ES2079337T1 - Procedimiento para el control mioelectrico de un miembro artificial. - Google Patents

Abstract

PARA EL CONTROL PROPORCIONAL MIELECTRICO DE UN MIEMBRO ARTIFICIAL ACCIONADO CON MOTOR ELECTRICO, EN PARTICULAR DE UNA PROTESIS DE MANO, DONDE SE MIDE LA TENSION DE LA SEÑAL DE ELECTRODO RESPECTIVO Y SE GUIA A UN CONTROL, SE REALIZA O BIEN UNA REGULACION DE VELOCIDAD PROPORCIONAL Y/O UNA REGULACION DE LA FUERZA DE AGARRE PROPORCIONAL. EN LA REGULACION DE VELOCIDAD PROPORCIONAL SE DETERMINAN A PARTIR DE LOS DIFERENTES VALORES DE VELOCIDAD DE GIRO DEFINIDOS POR MEDIO DE UNA TENSION DE ELECTRODO DETERMINADA, QUE SE ENCUENTRA EN EL MOTOR DE ACCIONAMIENTO, DETERMINANDOSE RESPECTIVAMENTE EL VALOR TEORICO DE VELOCIDAD DE GIRO COORDINADO CON LA TENSION DE ELECTRODO MEDIDA; SIENDO COMPARADO EL VALOR TEORICO DE LA VELOCIDAD DE GIRO CON EL VALOR REAL DE LA VELOCIDAD DE GIRO MEDIDA DEL MOTOR Y GUIANDOSE LA DIFERENCIA DE REGULACION A UN REGULADOR INTEGRAL PROPORCIONAL (REGULADOR PI); EN EL REGULADOR PI SE CONTROLA LA DESVIACION DE REGULACION CORRESPONDIENTE AL PARAMETRO AJUSTADO EN UNA SEÑAL DE MODULACION DE AMPLITUD DE IMPULSO (SEÑAL PWM) A LA QUE SE TRANSFORMA Y CON ELLO SE CONTROLA EL MOTOR DE ACCIONAMIENTO, QUE OBTIENE POR ELLO UNA VELOCIDAD DE GIRO PROPORCIONAL A LA TENSION REAL DEL ELECTRODO; MIDIENDOSE EL VALOR DE CORRIENTE ACTUAL RESPECTIVO DEL MOTOR DE ACCIONAMIENTO Y COMPARANDOSE CON UN MAXIMO DE CORRIENTE PREVIAMENTE DADO, CON EL CUAL CUANDO SE SOBREPASA SE DESCONECTA EL REGULADOR PI. EN LA REGULACION DE LA FUERZA DE AGARRE PROPORCIONAL SE CONSIGUE LA CONSTRUCCION DE ESTA FUERZA DE AGARRE EN FORMA DE ETAPAS; LA FUERZA DE AGARRE MAXIMA SE SUBDIVIDE EN ETAPAS. LA TENSION DE ELECTRODOS ACTUAL DE UNA PORCION DE ETAPAS DETERMINADA A LA QUE CORRESPONDE, SE COORDINA EN CADA ETAPA EN UN VALOR DE MODULACION DE AMPLITUD DE IMPULSOS DETERMINADO (VALOR PWM) Y SE COORDINA A SU VEZ CON EL VALOR DE DESCONEXION DE CORRIENTE PERTENECIENTE; SE TIENE EN CUANTA LA PORCION DE ETAPAS DADAS PREVIAMENTE A PARTIR DEL ESTADO DE CONTADO 0 HASTA LA TENSION DE ELECTRODO ACTUAL. EL VALOR PWM ELEGIDO RESPECTIVAMENTE POR EL CONTADOR SE CEDE AL VALOR DE DESCONEXION DE CORRIENTE EQUIVALENTE, SIENDO MEDIDA DE FORMA PARALELA LA CORRIENTE DEL MOTOR DE ACCIONAMIENTO Y CON ELLO SE COMPARA CON EL VALOR DE DESCONEXION DE CORRIENTE DADO, AL CONSEGUIRSE ESTE VALOR DE DESCONEXION ELEVANDOSE EL CONTADOR A 1, Y EL PROXIMO VALOR PWM SE CEDE, ALCANZANDO EL CONTADOR LA CIFRA DE ETAPAS PREVIAMENTE DADAS A TRAVES DE LA TENSION REAL DE ELECTRODO, CONSIGUIENDOSE TAMBIEN LA FUERZA DE AGARRE PREVIAMENTE DADO, DESCONECTANDOSE ENTONCES EL MOTOR DE ACCIONAMIENTO, SIENDO MEDIDO EL VALOR DE CORRIENTE ACTUAL RESPECTIVA DEL MOTOR DE ACCIONAMIENTO Y COMPARANDOLO CON EL VALOR MAXIMO DE CORRIENTE PREVIAMENTE DADO, DE TAL FORMA QUE CUANDO SE SOBREPASA ESTE VALOR SE DESCONECTA INCLUSO EL MOTOR DE ACCIONAMIENTO.