JP2005326198A - Ｇｐｓ衛星の測位装置、測位方法およびこれを利用したナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 移動体が低速域になっても精度良く位置を検出することができる「ＧＰＳ衛星の測位方法、測位装置およびこれを利用したナビゲーション装置」を提供する。
【解決手段】 本発明に係るＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＲＦ受信部１２と、ＲＦ受信部１２で受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の測位を行う測位演算部１４と、測位演算部１４によって測位されたＧＰＳ衛星の識別情報を記憶するメモリ１６と、移動体が一定速度以下になったとき、メモリ１６に記憶された識別情報によって識別されるＧＰＳ衛星を測位対象とするように測位演算部１４を制御する制御部１８とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星を測位するＧＰＳ測位装置に関し、特に低速域でのＧＰＳ衛星の測位に関する。

ＧＰＳ(Global Positioning System)は、地球を周回する複数の衛星からの電波を受信することで衛星までの距離を測位し、三角交差法により位置を検出するシステムである。このような位置検出システムは、移動体である、車両、船舶、飛行機などのナビゲーション装置やナビゲーションシステムにおいて利用されている。

ＧＰＳにより位置検出を行うためには、少なくとも３機以上のＧＰＳ衛星から電波またはＧＰＳ信号を受信する必要がある。３機のＧＰＳ衛星を利用すれば、２次元的な位置（緯度、経度）の検出が可能であり、４機以上であれば、３次元的な位置（経度、緯度、高度）を検出することができる。

また、位置検出精度を高めるためには、好ましくは、ＧＰＳ衛星からの直接波を受信することが望ましい。しかし、ＧＰＳ衛星の仰角が小さいとき、あるいは、高層ビル等の障害物が多い市街地を走行するときなど、ＧＰＳ衛星からの直接波を必ずしも受信することができず、マルチパスによる間接波やノイズ成分を多く含む状態の悪い信号を受信してしまい、その結果、位置精度が劣化してしまうことがある。

こうした問題を回避するために、特許文献１は、仰角の高いＧＰＳ衛星からの信号だけで測位演算を行うことを開示している。特許文献１によれば、ナビゲーション装置は、使用者が任意の仰角を設定する仰角設定手段を備えており、仰角設定手段により設定された仰角以上のＧＰＳ衛星からの電波信号だけで移動体の現在位置を測位演算している。

特開平６−２８１７２１

しかしながら、従来のＧＰＳの測位には次のような課題がある。ＧＰＳ受信機は、少なくとも４機のＧＰＳ衛星からの信号を受信できれば、３次元位置検出をすることができるが、最近のＧＰＳ受信機は、チャンネル数を増加させ、観測が可能なすべてのＧＰＳ衛星からの信号を測位に利用する、いわゆるオールインビュウー方式を主流にしている。オールインビュー方式の場合、すべてのＧＰＳ衛星からの電波状態がよければ、測位精度すなわち位置検出精度は向上するが、その一方、１つでも状態の悪いＧＰＳ信号があると、位置検出精度が悪化してしまう。

例えば、ナビゲーション装置において、自車が中・高速で移動している場合には、一定の受信強度をもつＧＰＳ信号が受信されるが、自車が低速、例えば１０〜１５ｋｍ／ｈぐらいになると、受信強度の小さなＧＰＳ信号までキャッチしてしまうことがある。このような微弱な信号は、常時受信されるのではなく、断続的または突発的に受信されることが多く、この信号が測位に利用されると、位置ズレや位置飛びを引き起こし、位置検出精度が悪化する。

図８は、ＧＰＳ衛星の配置を模式的に示した図であり、図９は、そこに配置されたＧＰＳ衛星の番号、ＳＮＲ（Ｓ／Ｎ比）、方位角、仰角、受信状態を示す表であり、図９(ａ)が中・高速走行時、図９（ｂ）が低速走行時のものである。

自車が中・高速で走行しているとき、図９(ａ)に示すように、衛星番号７、１１、２０、２８の受信レベルが比較的高い信号が信号受信され、これらの衛星の測位が行われる。図８には、これらの衛星が黒塗りの円で示され、測位対象であるとして破線の円Ｑの範囲内に示されている。衛星番号１、４、３１は、信号が受信されないか、あるいは、受信されても、その受信レベルがほぼゼロに等しく、測位の対象にはならない。一方、自車が低速域での走行になると、今まで受信されなかった衛星番号４から微弱な電波（ＳＮＲ：３３ｄＢ、仰角：９．８度）が突発的、または断続的に受信される。図８には、衛星４が斜線の円で示されている。

例えば、交差点を右折するような場合、自車は交差点の手前で低速になるが、ナビゲーション装置のディスプレイには、図１０に示すように、衛星番号４を測位に利用した瞬間に、自車位置マークＭの位置飛びＰが発生してしまう。右折し終わって、自車の速度が上がりだすと、再び、衛星番号４からの電波の受信が途絶えるため、軌跡は正常に戻るが、絶対位置精度は悪くなってしまう。

本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、移動体が低速域になっても精度良く位置を検出することができるＧＰＳ衛星の測位方法、測位装置およびこれを利用したナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明に係る測位装置は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する受信手段と、受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の測位を行う測位手段と、測位手段によって測位されたＧＰＳ衛星の識別情報を記憶する記憶手段と、移動体が一定速度以下になったとき、記憶手段に記憶された識別情報によって識別されるＧＰＳ衛星を測位対象とするように測位手段を制御する測位制御手段とを有するものである。

本発明に係るナビゲーション装置は、上記特徴を有する測位装置と、測位装置からの測位結果に基づき移動体の位置を検出する位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、ディスプレイと、位置検出手段による位置検出結果に基づき地図データ記憶手段から地図データを読出し、かつ、移動体の位置を地図データ上に重ね、これらをディスプレイ上に表示する表示制御手段とを有するものである。

また、本発明に係る、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星の測位を行う測位方法は、移動体が一定速度よりも大きな速度で移動しているときに測位されたＧＰＳ衛星を識別する識別情報をメモリに記憶するステップと、移動体が一定速度以下になったとき、メモリに記憶された識別情報により識別されるＧＰＳ衛星を測位対象とするステップとを含む。

さらに本発明に係るＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星の測位を行う測位方法は、移動体の速度を検出するステップと、移動体が一定速度以下になったとき、ＧＰＳ信号の電波強度が一定値以下のＧＰＳ衛星を測位対象から除外するステップとを含む。

さらに本発明に係るＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星の測位を行う測位方法は、移動体の速度を検出するステップと、移動体が一定速度以下になったとき、ＧＰＳ衛星の仰角が一定角以下のＧＰＳ衛星を測位対象から除外するステップとを含む。

本発明の測位装置および測位方法によれば、移動体が一定速度以下になったとき、記憶手段に記憶された識別情報によって識別されるＧＰＳ衛星の測位が可能となるため、特に低速域における状態の良くないＧＰＳ衛星を測位対象から除外することができ、その結果、位置検出精度の悪化を最小限にすることができる。また、本発明に係るナビゲーション装置によれば、ディスプレイ上の地図画面上に精度よく自車位置マークを描画することができる。

本発明に係る測位装置は、好ましくは、ＧＰＳ受信機を搭載した車両、船舶等の移動体のナビゲーション装置において実施される。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例に係るＧＰＳ受信機の構成を示すブロック図である。同図において、ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号をアンテナ１０を介して受信するＲＦ受信部１２と、ＲＦ受信部１２で受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星までの距離を測位する測位演算部１４と、測位演算部１４で測位されたＧＰＳ衛星を識別する識別情報を記憶するメモリ１６と、移動体の速度に応じて測位演算部１４を制御する制御部１８と、識別情報に用いてＧＰＳ衛星の測位を指示するときの速度しきい値を設定する速度設定部２０とを含んで構成される。

ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号は、ＧＰＳ衛星に関する軌道情報を含むアルマナックデータ、各衛星の正確な軌道情報と信号を発射した時刻情報を含むエフェメリスデータ等を含み、これらは所定のフォーマットで符号化されている。ＲＦ受信部１２は、受信したＧＰＳ信号をデコードし、これを測位演算部１４へ出力する。

測位演算部１４は、デコードされたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の距離の測位を行う。測位されたデータは、ナビゲーション装置の位置検出部へ供給され、そこで、移動体の現在位置が検出される。また、測位されたデータは制御部１８へ供給され、制御部１８は、距離の変化から移動体の速度を算出する。

メモリ１６は、好ましくは読み書き可能なＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等を用いて構成される。あるいはハードディスクのような記録媒体であってもよい。メモリ１６は、制御部１８によって読み書きが制御され、移動体が中・高速域で走行しているとき、測位演算部１４で測位されたＧＰＳ衛星の識別情報を記憶する。

図２は、メモリ１６の識別情報の記憶例である。例えば、識別番号＃００１は、測位演算部１４において、衛星番号７、１１、２０、２８の測位が行われたことを示し、かつ、測位された時刻がＡＭ１１時２０分であることを示している。識別番号＃００２は、ＡＭ１０：５０分に衛星番号７、１１、２０、２８が測位されたことを示し、識別番号＃００３は、ＡＭ１０：２０分に衛星番号７、１１，２５、２８、３１が測位されたことを示している。メモリ１６は、少なくとも最新の識別情報を記憶すれば良く(図２では識別番号＃００１)、必ずしも、過去の識別情報を保持する必要はない。

速度設定部２０は、デフォルト状態のとき、低速域を１５ｋｍ／ｈに設定している。但し、ユーザにより速度の設定値を適宜変更することが可能である。例えば、高層ビルの多い市街地を走行するときや、障害物の少ない平坦な郊外を走行するときに、設定値を変更するようにしてもよい。

制御部１８は、速度設定部２０で設定された速度と、ＧＰＳ信号から算出された実際の移動体の速度とを比較し、移動体の速度が、設定された速度以下になったとき、メモリ１６の識別情報を用いて測位演算部１４の測位を制御する。

次に、本実施例のＧＰＳ受信機における動作を図３のフローチャートを参照して説明する。初めに、速度設定部２０に、低速域を定義するための速度が設定される（ステップＳ１０１）。本実施例では、低速域を１５ｋｍ／ｈに設定する。

移動体の移動に伴い、ＧＰＳ衛星の測位が開始される（ステップＳ１０２）。ＲＦ受信部１２は、すべてのＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、これを測位演算部１４へ供給する。測位演算部１４における測位結果は、図示しない位置検出部へ供給されるとともに、制御部１８へ供給される。

制御部１８は、移動体の速度と設定された速度とを比較し、移動体の速度が設定された速度よりも大きい場合、言い換えれば、移動体が中・高速域で移動している場合（ステップＳ１０３）、測位演算部１４に通常の測位を行わせる（ステップＳ１０４）。すなわち、ＲＦ受信部１２によって受信されたＧＰＳ信号による測位を行わせる。さらにに、制御部１８は、測位演算部１４において測位されたＧＰＳ衛星の識別情報をメモリ１６に記憶する（ステップＳ１０５）。

移動体の速度が設定された速度以下になると、言い換えれば低速域になると、制御部１８は、測位演算部１４に対して、メモリ１６に記憶された衛星以外を測位に使用しないように使用禁止命令を出力する（ステップＳ１０６）。これとともに、制御部１８は、メモリ１６から最新の識別情報を読出し、当該識別情報を測位演算部１４へ通知する。

測位演算部１４は、使用禁止命令を受け取ると、識別情報によって識別されるＧＰＳ衛星のみを用いて測位を行う（ステップＳ１０７）。例えば、図９（ａ）に示す信号の受信を例にすると、移動体が中・高速域で移動しているとき、ＧＰＳ衛星７、１１、２０、２８の測位が行われ、それらの識別情報（＃００１）がメモリ１６に記憶される。そして、移動体が低速域になったとき、識別情報が測位演算部１４へ供給される。ＲＦ受信部１２によってＧＰＳ衛星４のＧＰＳ信号が受信されるが、測位演算部１４は、使用禁止命令に応答して、識別情報に含まれないＧＰＳ衛星４を測位対象から除外する。その結果、識別情報に該当するＧＰＳ衛星７、１１、２０、２８が測位対象とされる。

移動体の速度が設定された速度よりも大きくなったとき、測位演算部１４は、再び、ＲＦ受信部１２からのＧＰＳ信号に基づき通常の測位を行う（ステップＳ１０８）。

次に、本発明の第２の実施例の動作を図４のフローチャートを参照して説明する。第１の実施例では、移動体が低速域になったとき、制御部１８が使用禁止命令を測位演算部１４に送信したが、第２の実施例では、使用禁止命令を送信する代わりに、測位演算部１４にマスク命令を送信する（ステップＳ２０５）。測位演算部１４は、マスク命令を受け取ると、受信しているＧＰＳ衛星の中で、最低の仰角または最低の信号レベルをマスクし、これらを測位対象から除外する（ステップＳ２０６）。

例えば、図９（ｂ）の信号状態を例にすると、移動体が低速域になると、ＧＰＳ衛星番号４からの信号が断続的または突発的に受信される。測位演算部１４は、制御部１８からのマスク命令に応答して、受信されたＧＰＳ衛星の中から、最低の仰角のＧＰＳ衛星を除外する。これは、ＧＰＳ衛星の仰角が小さいほど、その信号は障害物や遮蔽物の影響を受け易く、電波状態が良くない信号となる傾向があるためである。ＧＰＳ衛星番号４は、仰角が９．８度であり、仰角が最も低いため、これが測位対象から除外される。

また、測位演算部１４は、受信されたＧＰＳ衛星の中から、信号レベル（ＳＮＲ）が最低のものを測位対象から除外する。図 の場合、ＧＰＳ衛星番号４の信号レベルは、３３[dB]と最も低く、これが測位対象から除外される。

第２の実施例では、メモリ１６に識別情報を記憶することなく、マスク命令によって最低の仰角または最低の信号レベルのＧＰＳ衛星を測位対象から除外するが、このことは、第１の実施例において中・高速域で利用したＧＰＳ衛星を測位対象とするのと、結果的に同様の位置精度をもたらす。

また、第２の実施例では、最低の仰角または最低の信号レベルを測位対象から除外したが、これ以外にも、低速域になった時点で、全体の中から仰角が高いものを少なくとも４つ選択したり、信号レベルの高いものを少なくとも４つ選択するようにしてもよい。あるいは、仰角や信号レベルのしきい値を予め設定しておき、当該しきい値よりも小さなＰＳ衛星を測位対象から除外するようにしてもよい。

次に、本発明の第３の実施例の動作を図５のフローチャートを参照して説明する。第３の実施例では、メモリ１６に記憶された識別情報の有効時間を判定する。メモリ１６に記憶された識別情報が古すぎた場合、ＧＰＳ衛星の配置が変化しているおそれがある。このため、識別情報の有効時間を判定し、これを越えた場合には、通常測位を行うようにする。

図５において、ステップＳ３０１からＳ３０５は第１の実施例のときと同様である。移動体の速度が設定された速度以下になったとき（ステップＳ３０３）、制御部８０は、メモリ１６の識別情報に含まれる測位時刻をチェックする（ステップＳ３０６）。制御部１８は、最新に記憶された測位時刻と現在時刻との差分を求め、これが一定期間の閾値より小さいか否かを判定する（ステップＳ３０７）。閾値より小さい場合には、識別情報が有効であるとして、測位演算部１４に対して使用禁止命令を送信する（ステップＳ３０８）。そして、測位演算部１４は、識別情報に基づく測位を行う（ステップＳ３０９）。一方、閾値よりも大きい場合には、識別情報が無効であるとして、制御部１８は、使用禁止命令を送信することなく、測位演算部１４に通常の測位を行わせる（ステップＳ３０７）。

また、移動体が中・高速で移動を継続しているとき、メモリに記憶された識別情報を一定の期間毎に更新するようにしてもよい。例えば、制御部１８は、測位演算部１４で測位されているＧＰＳ衛星を一定のサンプリング周期で識別し、それに応答してメモリ１６の内容を更新する。

次に、本発明の第４の実施例に係るＧＰＳ受信機の構成を図６に示す。第１の実施例では、制御部１８がＧＰＳ信号から移動体の速度を算出するようにしたが、第４の実施例では、移動体の速度を外部のセンサ等から取得するものである。図６に示すように、ＧＰＳ受信機１は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２２を含む。インターフェース２２は、移動体の速度を検出するセンサなどから、速度データを受け取り、これを制御部１８へ供給する。制御部１８は、この速度データと、速度設定部２０で設定された速度を比較し、移動体が低速域になったか否かを判別する。

次に、本発明の第５の実施例について説明する。第５の実施例は、第４の実施例に係るＧＰＳ受信機１を車載用ナビゲーション装置に適用したものであり、このブロック構成を図７に示す。車載用ナビゲーション装置１００は、第４の実施例に係るＧＰＳ受信機１と、車速センサやジャイロセンサ等を含む自立航法用センサ１１０と、ユーザーからの指示等を入力する操作入力部１２０と、インターネット等のネットワーク通信を行い、サーバ等から地図データや交通情報を取得する通信制御部１３０と、ナビゲーションに必要な地図データ等を記憶する記憶部１４０と、スピーカ１５２から音声を出力するための音声出力部１５０と、ディスプレイ１６２に地図等を描画するための表示制御部１６０と、これらの各部の制御を行うナビゲーション制御部１７０とを含んで構成される。

ナビゲーション制御部１７０は、ＧＰＳ受信機１によって測位されたデータを受け取ると、自車の現在位置を検出し、自車位置に対応する地図データを記憶部１４０から読出し、これをディスプレイ１６２へ表示させる。同時に、ディスプレイの地図画面上に自車位置を示すマークを重ねて描画させる。そして、自車の移動に伴い、地図画面がスクロールされる。

自車が走行しているとき、自立航法用センサ１１０から得られた車速データがインターフェース２２を介してＧＰＳ受信機１の制御部１８へ供給され、制御部１８は、当該速度データに基づき自車が低速域の走行か否かを判定する。また、操作入力部１２０を介してユーザーが低速域を定義する速度を速度設定部２０に設定するようにしてもよい。

本実施例のＧＰＳ受信機をナビゲーション装置に適用することで、自車が交差点などの手前で減速し、低速域で走行するような場合であっても、電波状態の良くないＧＰＳ衛星を測位対象から除外し、ＧＰＳ受信機による測位精度の誤差を最小限にすることができる。このため、地図画面上における自車の位置ズレ、位置飛びなどの発生を抑制することができ、経路誘導案内時あるいは非経路誘導案内時において、正確な自車位置情報をユーザに与えることができる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

上記実施例では、ＧＰＳ受信機を車載用ナビゲーション装置に適用した例を示したが、これに限らず船舶や航空機などのナビゲーション装置に適用することも可能である。

本発明に係るＧＰＳ衛星の測位装置は、好ましくはＧＰＳ受信機、ＧＰＳ受信機を利用したナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション機能を有する電子機器等において広く利用することができる。

本発明の第１の実施例に係るＧＰＳ受信機の内部構成を示すブロック図である。 メモリに記憶される識別情報の記憶例を示す図である。 第１の実施例に係るＧＰＳ受信機の動作を説明するフローチャートである。 第２の実施例に係るＧＰＳ受信機の動作を説明するフローチャートである。 第３の実施例に係るＧＰＳ受信機の動作を説明するフローチャートである。 本発明の第４の実施例に係るＧＰＳ受信機の内部構成を示すブロック図である。 本実施例のＧＰＳ受信機を適用したナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 ＧＰＳ衛星の配置図である。 ＧＰＳ衛星からの信号の受信状態を示す表であり、図９(ａ)は中・高速走行時、図９（ｂ）は低速走行時のものである。 交差点で右折するときの位置飛びを説明する図である。

符号の説明

１：ＧＰＳ受信機 １０：アンテナ
１２：ＲＦ受信部 １４：測位演算部
１６：メモリ １８：制御部
２０：速度設定部 ２２：インターフィース
１００：ナビゲーション装置 １７０：ナビゲーション制御部

Claims (19)

1. ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する受信手段と、
   受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の測位を行う測位手段と、
   測位手段によって測位されたＧＰＳ衛星の識別情報を記憶する記憶手段と、
   移動体が一定速度以下になったとき、記憶手段に記憶された識別情報によって識別されるＧＰＳ衛星を測位対象とするように測位手段を制御する測位制御手段と、
   を有する測位装置。
2. 記憶手段は、移動体が前記一定速度よりも大きいとき、測位手段によって測位されたＧＰＳ衛星の識別情報を記憶する、請求項１に記載の測位装置。
3. 測位手段は、受信手段によって受信されたＧＰＳ衛星から、識別情報によって識別することができないＧＰＳ衛星を除外する、請求項１または２に記載の測位装置。
4. 測位制御手段は、記憶手段に記憶された識別情報の時間をチェックし、識別情報が一定期間内に記憶されたものである場合に、識別情報を有効と判定し、識別情報に基づき測位手段を制御する、請求項１ないし３いずれか１つに記載の測位装置。
5. 識別情報は、ＧＰＳ衛星の測位された時間情報を含み、測位制御手段は、当該時間情報に基づき識別情報が有効か否かを判定する、請求項４に記載の測位装置。
6. ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する受信手段と、
   受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の測位を行う測位手段と、
   移動体が一定速度以下になったとき、受信手段によって受信されたＧＰＳ衛星から受信強度が高いＧＰＳ衛星を選択し、これを測位対象とするように測位手段を制御する測位制御手段と、
   を有する測位装置。
7. 測位制御手段は、ＧＰＳ信号の受信強度が一定値以上のものを測位対象として選択させる、請求項６に記載の測位装置。
8. ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する受信手段と、
   受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の測位を行う測位手段と、
   移動体が一定速度以下になったとき、受信手段によって受信されたＧＰＳ衛星から仰角が高いＧＰＳ衛星を選択し、これを測位対象とするように測位手段を制御する測位制御手段と、
   を有する測位装置。
9. 測位制御手段は、ＧＰＳの仰角が一定値以上のものを測位対象として選択させる、請求項８に記載の測位装置。
10. 測位装置はさらに、前記一定速度を設定する速度設定手段を有する、請求項１ないし９いずれか１つに記載の測位装置。
11. 請求項１ないし１０いずれか１つに記載の測位装置と、
    測位装置からの測位結果に基づき移動体の位置を検出する位置検出手段と、
    地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
    ディスプレイと、
    位置検出手段による位置検出結果に基づき地図データ記憶手段から地図データを読出し、かつ、移動体の位置を地図データ上に重ね、これらをディスプレイ上に表示する表示制御手段と、
    を有するナビゲーション装置。
12. ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星の測位を行う測位方法であって、
    移動体が一定速度よりも大きな速度で移動しているとき、測位対象とされたＧＰＳ衛星を識別する識別情報をメモリに記憶し、
    移動体が一定速度以下になったとき、メモリに記憶された識別情報により識別されるＧＰＳ衛星を測位対象とする、測位方法。
13. 測位方法はさらに、前記一定速度を設定するステップを含む、請求項１２に記載の測位方法。
14. 測位方法はさらに、識別情報がメモリに記憶された時刻をチェックし、識別情報が一定期間内に記憶された場合にのみ、当該識別情報を有効と判定し、該識別情報に基づきＧＰＳ衛星を測位する、請求項１２に記載の測位方法。
15. 測位方法はさらに、移動体が一定速度よりも大きな速度で移動するとき、一定のサンプリング周期でメモリの識別情報を更新する、請求項１２に記載の測位方法。
16. ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星の測位を行う測位方法であって、
    移動体の速度を検出し、
    移動体が一定速度以下になったとき、ＧＰＳ信号の受信強度が高いＧＰＳ衛星を選択し、選択されたＧＰＳ衛星の測位を行う、測位方法。
17. ＧＰＳ衛星の選択は、受信強度が一定値以上のものを選択する、請求項１６に記載の測位方法。
18. ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星の測位を行う測位方法であって、
    移動体の速度を検出し、
    移動体が一定速度以下になったとき、ＧＰＳ信号の仰角が高いＧＰＳ衛星を選択し、選択されたＧＰＳ衛星の測位を行う、測位方法。
19. ＧＰＳ衛星の選択は、仰角が一定値以上のものを選択する、請求項１８に記載の測位方法。

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