JP5016474B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、移動体の移動経路を誘導案内するナビゲーション装置において、経路の走行難度の判定に改良を施したナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。

近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達にともない、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。このナビゲーション装置は、一般的には、以下のように、経路探索及び誘導案内を行う。すなわち、地磁気センサ、車速センサ及びＧＰＳセンサ等の出力から、ナビゲーション制御用のコンピュータによる位置検出演算によって、自車の現在位置（緯度、経度等）及び走行方向を算出する。

また、コンピュータによるダイクストラ法等の経路探索演算によって、ＤＶＤやＨＤＤ等に格納された道路地図データに含まれる経路データに基づいて、現在位置から指定された目的地への最適な経路を探索する。さらに、コンピュータは、上記のように求められる現在位置、探索経路等に基づいて、道路地図データのうち、自車の現在位置を含む区画の地図を、表示装置の画面上に表示しながら、走行する自車を誘導案内する。

ところで、経路探索に用いられる経路データの作成は、一般的には次のように行われる。すなわち、コンピュータが衛星写真に基づいて道路を数値化する。そして、人間が現地調査を行うことにより、実際の道路属性（種別、道幅、走行のしやすさ等）を決定する。これらのデータは、記憶手段に格納されて、データベース化される。ナビゲーション装置は、このような経路データに基づいて経路探索を行うが、その際に、道路属性を考慮することにより、ユーザにとって適切な経路を選択することができる。

しかし、住宅街の道路のように比較的狭い道路（細街路と呼ぶ）の場合、経路データとしては、衛星写真や紙地図のみから作成されたデータだけで、現地調査に基づく情報が含まれていないものも存在する。ナビゲーション装置は、このような道路については、基本的には、経路対象外道路として、他の主要な道路と区別して表示する。そして、ナビゲーション装置による経路探索の際には、現地調査が行き届いていない道路が、できるだけ採用されないようにするという方法が採られている。

また、車両の走行しやすさを考慮した探索技術に関しては、特許文献１に開示されているものが存在する。この技術は、ナビゲーション装置が、記憶手段にあらかじめ自車の車両の諸元を登録しておき、この諸元を道路の道幅のデータと比較することにより、道路の走行難度を判定するものである。かかるナビゲーション装置は、判定された走行難度に応じて、誘導形態（表示、経路の設定禁止）を変えることができる。
特開平１０−１８５６０３号公報 特開平８−１４７４４７号公報

ところで、上記のような従来技術において、道路の走行難度を正確に判定するには、少なくとも、あらかじめ設定されているデータが存在し、それが正確であることが必要となる。しかし、細街路等のように、現地調査が行き届いていないために走行難度のデータが存在しない経路であっても、実際には走行しやすい場合も存在する。また、データでは走行困難となっていても、実際に自車が走行してみると、走行困難ではない経路が存在する場合もある。

このような経路についても、ナビゲーション装置による経路探索から一律に排除してしまうと、探索結果がユーザにとって必ずしも適切ではない場合が生じる。特に、そのような経路を通過すれば、他の経路を通過するよりも自車が目的地に早く到達しうるにもかかわらず、経路として選択されないか、選択される可能性が低いと、最短距離の探索結果が得られなくなる。

本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するもので、その目的は、現地調査が行き届いていない等、完全でないデータが含まれていても、経路の走行難度を正確に判定し、適切な走行経路を提示できるナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。

上記の目的を達成するため、請求項１のナビゲーション装置は、コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が移動する経路を誘導案内するナビゲーション装置において、移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、先行する移動体の存在を判定する先行移動体判定手段と、先行する移動体が存在せず、且つ移動体の速度があらかじめ設定された値以下の場合に、経路を走行困難と判定する走行難度判定手段と、を有することを特徴とする。なお、請求項５及び６の発明は、請求項１の発明を方法及びコンピュータプログラムの観点から捉えたものである。

以上のような請求項１の発明では、先行する移動体が存在しない場合に、移動体の速度に応じて、走行難度を判定する。先行する移動体が存在する場合には、経路自体が走行困難なのか、先行する移動体が存在するために走行困難なのかが区別できない可能性があるので、走行難度は判定しない。これにより、正確な判定が可能となる。

請求項２のナビゲーション装置は、コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が移動する経路を誘導案内するナビゲーション装置において、移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、先行する移動体の存在を判定する先行移動体判定手段と、先行する移動体が存在せず、且つ移動体の速度があらかじめ設定された値以下の場合に、経路を走行困難と判定し、先行する移動体が存在し、且つ移動体の速度があらかじめ設定された値以上の場合に、経路を走行容易と判定する走行難度判定手段と、を有することを特徴とする。

以上のような請求項２の発明では、先行する移動体が存在しない場合ばかりでなく、先行する移動体が存在する場合であっても、移動体の速度があらかじめ設定された値以上であれば、走行容易と判定する。これは、先行する移動体が存在しても、移動速度が速い場合には、走行し易いといえるからである。これにより、さらに詳細で正確な判定が可能となる。

請求項３の発明は、請求項１又は請求項２のナビゲーション装置において、前記走行難度と経路とを関連付けて記憶する走行難度記憶手段と、走行困難と判定された経路が、経路探索対象から除外されるか若しくは経路探索対象として採用され難くなるように、前記道路地図データに基づいて、前記移動体が移動する経路を探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする。

以上のような請求項３の発明では、走行し難い経路は、経路探索の経路として選択されないか、選択され難くなるので、ユーザにとって適切な経路が探索される可能性が高くなる。

請求項４の発明は、請求項１又は請求項２のナビゲーション装置において、前記道路地図データには、現地調査が行き届いた経路か否かの属性情報を含む経路データが含まれ、走行難度の判定対象となる経路として、現地調査が行き届いていない経路を、前記属性情報に基づいて判定する属性判定手段を有することを特徴とする。

以上のような請求項４の発明では、現地調査が行き届いていない経路を判定して、そのような経路についてのみ、走行難度を判定するので、現地調査が行き届いていて判定が不要な経路が処理の対象から除外され、効率の良い処理が可能となる。

以上のような本発明によれば、現地調査が行き届いていない等、完全でないデータが含まれていても、経路の走行難度を正確に判定し、適切な走行経路を提示可能なナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態（以下「実施形態」と呼ぶ）について、図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できる。この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。従って、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。

〔１．構成〕
〔１−１．全体構成〕
まず、本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）の概略を説明する。まず、本装置は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）が走行している現在位置が、現地調査の行き届いていない道路かどうかを判定する機能を有する。現地調査が行き届いていない道路の場合、本装置は、自車の前方に先行する車両が存在するか否かに応じて、自車の走行速度から走行難度を判定することができる。そして、この走行難度を考慮して、本装置は経路探索を行う。

かかる機能を担保するために、本装置は、図１の機能ブロック図に示す下記の各要素を備えている。すなわち、絶対位置・方位検出部１は、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。受信したＧＰＳの情報は、自車の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために用いられる。相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。

また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、本装置全体を制御する制御回路である。メモリ群Ｍは、本装置の動作に必要な各種のメモリであり、例えば、プログラム格納用のＲＯＭ５は本装置の起動時にメインＣＰＵによりアクセスされる。ワークエリアなどを提供するダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６には、メインプログラムがロードされる。

ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、現在位置、目的地、経路等の各種設定を記憶する記憶手段である。特に、本装置のＳＲＡＭ７は、走行難度を判定するための速度のしきい値、走行難度の判定結果を記憶する記憶手段としての機能を有している。例えば、しきい値としては、表１のテーブルに含まれているように、２０ｋｍ／ｈとすることが考えられる。

判定結果としては、表１のテーブルに示すように、各状況に応じて、走行困難、走行容易、判定不能（？）とすることが考えられる。但し、しきい値の具体的な値は、２０ｋｍ／ｈに限定されるものではなく、走行難度のレベル分けも、これよりも多くてもよい。しきい値等の各種設定については、デフォルトで設定しておくこともできるし、ユーザが入力部１１から所望の情報を入力して、設定させることもできる。

実際にＳＲＡＭ７に保存される判定結果は、図２に示すように、「道路ＩＤ＋判定結果」というように、道路と判定結果を関連付けたものを保存することが考えられる。ある道路ＩＤについて、新たに判定処理が行われた場合には、既に存在する道路ＩＤに対応して記録された判定結果は、新しい判定結果によって上書きされる。

なお、ＳＲＡＭ７は、メイン電源がオフになっている間もバッテリーバックアップされ、オンになったときにメモリ内容を提供するが、フラッシュメモリやハードディスクなど、他の記憶手段によっても置換可能である。従って、本装置において説明されている各種の情報の一部若しくは全部を、どの記憶媒体に格納して記憶手段として機能させるかは自由である。

また、表示用のＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は、表示部１０に表示すべき画像のビットマップデータを格納する。表示部１０は、地図、走行経路、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報を、図示しない表示画面に表示する部分である。表示部１０による表示案内と、音声出力手段による合成音声による案内とを、併用させることもできる。

入力部１１は、ユーザがスイッチなどから、目的地、命令や設定などの各種情報を入力するための部分であり、タッチセンサ機能、リモコンユニット、赤外線送受信ユニットなどを備える。入力部１１を、タッチパネルとして表示部１０と一体に構成したり、フロントパネルのスイッチとして構成することも可能である。入力部１１としてマイクを備えることにより、音声入力を可能としてもよい。ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶインタフェースである。

また、ＨＤＤ制御部１２は、ハードディスクに記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、データベースには、各種縮尺の地図データ、道路（経路）又は道路の区間のネットワーク構造を表した経路データ等を含む道路地図データが格納される。経路データは、一般的には、交差点を示すノード間を、道路を示すリンクで結んだものである。

この経路データには、各リンクを特定できるＩＤ（道路ＩＤ）、各リンクの道路クラス（道路種別、道幅、その他属性）が付加されている。本装置においては、その他属性の一つとして、「現地調査の行き届いていない道路」か否かを含んでいる。なお、道路地図データ等の記憶手段としては、ハードディスク以外の大容量記憶装置を用いることもできる。例えば、ＣＤ−ＲＯＭ制御部、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部等が、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭから読み出したデータを利用する構成としてもよい。

また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信しこの放送波からＶＩＣＳ（登録商標）サービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光／ビーコン受信及び処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳ（登録商標）サービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。

さらに、本装置は、カメラ１５を備えている。このカメラ１５は、自車の前方の状況を撮影可能となるように、自車に搭載されている。撮影して得た画像は、所定の方法により画像処理されて、メインＣＰＵ及びその周辺回路４に入力される。

〔１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割〕
メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示すように、下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段である。具体的には、現在位置検出部４０は、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせ、マップマッチングによる補正を行うことで自車位置を計算する。

ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って、現在位置を計算するものである。マップマッチングは、走行方向、走行軌跡等に基づいて、付近の道路を探し出して角度及び距離を補正し、正しい現在地を推測するものである。

また、目的地指定部４１は、道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路探索部４２は、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地指定部４１により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。

走行経路判定部４３は、自車の現在位置及び道路地図データ等に基づいて、自車が接近した（近傍にいる）若しくは走行中の経路（道路ＩＤ）を判定する手段である。走行経路判定部４３が、自車が経路にどの程度接近した場合に判定するかは、あらかじめＳＲＡＭ７等に、所定の距離を設定しておき、自車位置と経路のノードまでの距離が、所定の距離になったかどうかで決定することができる。なお、接近したかどうかを判定する対象は、探索結果の経路のみに限定することもできる。属性判定部４４は、自車が接近した若しくは走行中の経路が、上記のデータベースにおける属性情報に基づいて、現地調査の行き届いていない道路か否かを判定する手段である。

先行車判定部４５は、カメラ１５により撮影された画像に基づいて、先行車の有無を判定する手段である。この判定の手法としては、例えば、特許文献２に記載された方法を用いることが考えられるが、これには限定されず、現在又は将来において利用可能な認識技術を広く適用可能である。

走行難度判定部４６は、自車が接近した若しくは走行している経路が、現地調査の行き届いていない道路である場合に、その道路の走行難度を判定する手段である。この判定は、先行車判定部４５により判定する先行車の有無と、車速検出部３により検出される走行速度、ＳＲＡＭ７に設定されたしきい値等に基づいて行われる。

例えば、表１に示すように、先行する車両がいないにもかかわらず、走行速度が２０ｋｍ／ｈ以下の場合には、走行難度判定部４６は「走行困難」と判定する。また、先行する車両がいるにもかかわらず、走行速度が２０ｋｍ／ｈを超える場合には、走行難度判定部４６は「走行容易」と判定する。なお、先行する車両がいない場合に、走行速度が２０ｋｍ／ｈを超えている場合、先行する車両がいる場合に、走行速度が２０ｋｍ／ｈ以下の場合には、正確な判定ができないため、判定しない（表１における「？」）。

また、地図表示部４７は、算出された自車位置、探索経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図、地図上における自車位置、経路等を、表示部１０に表示させる手段である。

案内制御部４８は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。上記の現在位置検出部４０、経路探索部４２、地図表示部４７、案内制御部４８は、ＨＤＤ制御部１２から読み出される道路地図データに基いて、指定された目的地までの経路を探索及び誘導案内するというナビゲーション装置の基本構造を構成している。

〔２．作用〕
以上のような本実施形態による処理の一例を、図３のフローチャートを参照して説明する。なお、目的地を設定することにより、現在位置から目的地への経路が探索され、誘導案内が行われる処理は、通常のナビゲーション装置と同様である。

すなわち、通常の経路探索後（ステップ３０１）、自車が走行を開始すると、通常の誘導案内が行われる（ステップ３０２）。このとき、走行経路判定部４３は、現在位置検出部４０によって検出される現在位置と経路データに基づいて、自車が接近した若しくは現在走行中の道路のＩＤを判定する（ステップ３０３）。属性判定部４４は、当該道路ＩＤに対応する属性に基づいて、当該道路が、細街路等の現地調査が行き届いていない道路か否かを判定する（ステップ３０４）。

属性判定部４４が、当該道路が現地調査が行き届いていないと判定した場合には、先行車判定部４５はカメラ１５を起動させる（ステップ３０５）。そして、先行車判定部４５は、カメラ１５が撮影した画像に基づいて、先行車の有無を判定する（ステップ３０６）。

先行車が存在しない場合、走行難度判定部４６は、車速検出部３により検出された走行速度に応じて、走行難度を判定する（ステップ３０７）。すなわち、走行速度が、あらかじめ設定された値、例えば、２０ｋｍ／ｈ以下の場合には、「走行困難」と判定する。

また、先行車が存在する場合にも、走行難度判定部４６は、車速検出部３により検出された走行速度に応じて、走行難度を判定する（ステップ３０９）。すなわち、走行速度が、あらかじめ設定された値、例えば、２０ｋｍ／ｈを超える場合には、「走行容易」と判定する。

上記の判定結果は、メインＣＰＵ及びその周辺回路４が、図２に示すように、走行中の道路ＩＤに関連付けて、ＳＲＡＭ７に保存する（ステップ３１１）。既に、当該道路ＩＤに対応する判定結果が記憶されている場合は、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、その判定結果を、新たな判定結果で上書きする。

かかる走行難度の変更があった場合に、走行中に再探索を行う設定がなされていれば（ステップ３１２）、経路探索部４２は、当該道路ＩＤの重み付けを変更した上で、再探索を行う（ステップ３１３）。ここで、通常の道路の通り易さは、道路属性によって決められた重み付け係数と距離をかけて数値化されている（数値が大きい方が通り難い）。

本装置においては、経路探索部４２は、例えば、ダイクストラ法による探索を行う場合、まず、接続されるリンクを参照する際に、当該道路ＩＤが、図２のＳＲＡＭ７内に存在するかどうかチェックする。そして、経路探索部４２は、当該道路ＩＤがＳＲＡＭ７内に存在する場合、「走行困難」ならば、道路の通り易さを１．５倍にし、「走行容易」ならば、道路の通り易さを０．５倍にする。なお、「走行困難」とされている道路を走行させたくない場合には、その道路ＩＤを走行不可として、探索の対象から除外する。

そして、ユーザが本装置を終了させない場合には（ステップ３１４）、新たに探索された経路に基づいて、走行・経路誘導が継続して行われる（ステップ３０３以降）。なお、走行中の経路の現地調査が行き届いている場合にも（ステップ３０４）、走行難度の判定処理はせずに、走行・経路誘導を継続する（ステップ３１４、３０３以降）。

さらに、先行車が存在せず、走行速度が２０ｋｍ／ｈを超えている場合、先行車が存在して、走行速度が２０ｋｍ／ｈ以下の場合には、走行難度は判定できないとして、ＳＲＡＭ７のテーブルに「？」を記録して、走行・経路誘導を継続する（ステップ３１４、３０３以降）。

なお、走行難度の変更があった場合に、再探索を行う設定がなされていなければ（ステップ３１２）、そのまま走行・経路誘導を継続する（ステップ３１４、３０３以降）。その後、走行難度の変更があった場合や走行・誘導終了後、次回の経路探索を行う場合には、経路探索部４２は、変更後の走行難度に基づいて、上記のように経路探索を行う。これにより、新たに判定された走行難度が、探索結果に反映される。

〔３．効果〕
以上のような本実施形態によれば、自車が実際に走行した時の速度に基づいて、道路の走行難度を判定する。このため、現地調査が行き届いていない等により、道路地図データが完全でない場合であっても、正確に走行難度を判定し、現実の状況に基づく適切な経路探索が可能となる。

また、先行する車両が存在しないにもかかわらず、所定の速度以下で走行している場合には、走行中の道路が走行し難いことに起因する速度低下といえるので、「走行困難」と判定できる。先行する車両が存在するにもかかわらず、所定の速度を超えて走行している場合には、走行中の経路が走行しやすいことに起因する速度上昇といえるので、「走行容易」と判定する。これ以外の場合には、経路自体が走行困難なのか、先行する移動体が存在するために走行困難なのかが区別できないので、走行難度は判定しない。

このように、本実施形態では、走行速度のみから判定するのではなく、外的要因も考慮して判定するため、より詳細で正確な判定が可能となる。例えば、先行する車両の運転手が初心者であったり、先行する車両がたまたま先の交差点で右折待ちで止まっていたりした場合のように、正確な判定を阻害する要因を排除して判定できる。

さらに、現地調査が行き届いていない経路については、属性情報で区別して、かかる経路のみを、走行難度の判定対象とする。このため、走行難度の判定が必要なもののみを処理対象とすることができ、より効率のよい処理が可能となる。

〔４．他の実施形態〕
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明で使用するデータの構成態様は自由であり、走行の難易、現地調査の有無等が判別できれば、どのような態様であってもよい。また、先行する車両を検出する検出手段は、カメラでなくてもよい。例えば、電磁波を用いたセンサによって検出する構成として、処理を簡略化してもよい。また、センサを用いて、先行車の速度を検出し、その速度に基づいて、走行の難易を判定する構成としてもよい。なお、先行する移動体としては、車両には限定されず、自車の走行にとって妨げとなるような移動体を全て含む。

また、速度の高低の判定について、しきい値となる所定の速度を含む（以上、以下）か、含まない（超える、未満）とするかは自由である。したがって、請求項の「以下」、「以上」は、便宜的な表現に過ぎず、しきい値を含む判定も含まない判定も包含するものである。そして、各種設定は、設定をデフォルトとしてもよいが、ユーザが入力手段を用いて、所望の設定に入力・変更できるようにしてもよい。

さらに、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置くいわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して、最新のデータの提供を受けることができるいわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。

本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。 本発明の実施形態における道路ＩＤ及び走行難度を記録したメモリの一例を示す図。 本発明の実施形態における処理手順を示すフローチャート。

符号の説明

１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインＣＰＵ及びその周辺回路
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ＨＤＤ制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／ビーコン受信及び処理部
１５…カメラ
４０…現在位置検出部
４１…目的地指定部
４２…経路探索部
４３…走行経路判定部
４４…属性判定部
４５…先行車判定部
４６…走行難度判定部
４７…地図表示部
４８…案内制御部
Ｍ…メモリ群

Claims (6)

1. コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が移動する経路を誘導案内するナビゲーション装置において、
   移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、
   先行する移動体の存在を判定する先行移動体判定手段と、
   先行する移動体が存在せず、且つ移動体の速度があらかじめ設定された値以下の場合に、経路を走行困難と判定する走行難度判定手段と、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が移動する経路を誘導案内するナビゲーション装置において、
   移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、
   先行する移動体の存在を判定する先行移動体判定手段と、
   先行する移動体が存在せず、且つ移動体の速度があらかじめ設定された値以下の場合に、経路を走行困難と判定し、先行する移動体が存在し、且つ移動体の速度があらかじめ設定された値以上の場合に、経路を走行容易と判定する走行難度判定手段と、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 前記走行難度と経路とを関連付けて記憶する走行難度記憶手段と、
   走行困難と判定された経路が、経路探索対象から除外されるか若しくは経路探索対象として採用され難くなるように、前記道路地図データに基づいて、前記移動体が移動する経路を探索する経路探索手段と、
   を有することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記道路地図データには、現地調査が行き届いた経路か否かの属性情報を含む経路データが含まれ、
   走行難度の判定対象となる経路として、現地調査が行き届いていない経路を、前記属性情報に基づいて判定する属性判定手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。
5. コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が移動する経路を誘導案内するナビゲーション方法において、
   移動体の移動速度を検出するステップと、
   先行する移動体の存在を判定するステップと、
   先行する移動体が存在せず、且つ移動体の速度があらかじめ設定された値以下の場合に、経路を走行困難と判定するステップと、
   を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
6. コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が移動する経路を誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
   前記コンピュータに、
   移動体の移動速度を検出させ、
   先行する移動体の存在を判定させ、
   先行する移動体が存在せず、且つ移動体の速度があらかじめ設定された値以下の場合に、経路を走行困難と判定させることを特徴とするナビゲーションプログラム。

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