JP2005321364A - Ｇｐｓ衛星の測位装置、測位方法およびこれを利用したナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ＧＰＳの測位範囲を制限しつつ測位精度の劣化を最小限にするＧＰＳ衛星の「測位方法、測位装置およびこれを利用したナビゲーション装置」を提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＲＦ受信部１２と、受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の測位を行う測位演算部１４と、測位演算部の測位結果から移動体の位置を検出する位置検出部１６と、測位されているＧＰＳ衛星の中から測位禁止すべきＧＰＳ衛星を判別する判別制御部２０と、測位禁止すべきと判別されたＧＰＳ衛星に関する仰角情報および方位角情報を移動体の位置と対応して記憶する記憶装置２４と、記憶装置２４に記憶された仰角情報および方位角情報に基づき測位禁止範囲を設定し、該設定された測位禁止範囲内のＧＰＳ衛星を測位対象から除外するように測位演算部１４を制御する測位制御部２２とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星を測位するＧＰＳ測位装置に関し、特に、ＧＰＳ衛星の測位範囲の設定に関する。

ＧＰＳ(Global Positioning System)は、地球を周回する複数の衛星からの電波を受信することで衛星までの距離を測位し、三角交差法により位置を検出するシステムである。このような位置検出システムは、移動体である、車両、船舶、飛行機などのナビゲーション装置やナビゲーションシステムにおいて利用されている。

ＧＰＳにより位置検出を行うためには、少なくとも３機以上のＧＰＳ衛星から電波またはＧＰＳ信号を受信する必要がある。３機のＧＰＳ衛星を利用すれば、２次元的な位置（緯度、経度）の検出が可能であり、４機以上であれば、３次元的な位置（経度、緯度、高度）を検出することができる。

また、位置検出精度を高めるためには、好ましくは、ＧＰＳ衛星からの直接波を受信することが望ましい。しかし、ＧＰＳ衛星の仰角が小さいとき、あるいは、高層ビル等の障害物が多い市街地を走行するときなど、ＧＰＳ衛星からの直接波を必ずしも受信することができず、マルチパスによる間接波やノイズ成分を多く含む状態の悪い信号を受信してしまい、その結果、位置精度が劣化してしまうことがある。

こうした問題に鑑み、特許文献１は、地図データに主要建築物の位置及び高さを記憶しておき、車輌とＧＰＳ衛星とを結ぶ線上に建築物が存在するか否かを判別し、線上に建築物が存在する場合には、その衛星からの信号は、マルチパスの影響を受けていると考えられるので測位対象から除外される。一方、線上に建築物が存在しない衛星が４個以上ある場合には、それらの衛星の測位結果を使用して車輌位置を検出している。

さらに特許文献２は、仰角の高いＧＰＳ衛星からの信号だけで測位演算を行うことを開示している。特許文献２によれば、ナビゲーション装置は、使用者が任意の仰角を設定する仰角設定手段を備えており、仰角設定手段により設定された仰角以上のＧＰＳ衛星からの電波信号だけで移動体の現在位置を測位演算している。

特開平１０−２５３３７１ 特開平６−２８１７２１

しかしながら、従来のＧＰＳの測位には次のような課題がある。ＧＰＳ受信機は、少なくとも４機のＧＰＳ衛星からの信号を受信できれば、３次元位置検出をすることができるが、最近のＧＰＳ受信機は、チャンネル数を増加させ、観測可能なすべてのＧＰＳ衛星からの信号を測位に利用する、いわゆるオールインビュウー方式を主流にしている。オールインビュー方式の場合、すべてのＧＰＳ衛星からの電波状態がよければ、測位精度すなわち位置検出精度は向上するが、その一方、１つでも状態の悪いＧＰＳ信号があると、位置検出精度が悪化してしまう。

図１１は、ＧＰＳ衛星の配置を模式的に示した図であり、図１２は、そこに配置されたＧＰＳ衛星の番号、ＳＮＲ（Ｓ／Ｎ比）、方位角、仰角、受信状態を示す表である。図示の例では、測位可能なＧＰＳ衛星番号は、７、８、１１、２０、２８、３１の６つであるが、このうち、衛星番号２０のＳＮＲは、２９「ｄＢ」であり、測位すべき衛星とは言えない。なぜなら、このような微弱の電波状態が良くない信号を測位に用いると、ＧＰＳ衛星までの擬似距離が大きくなる傾向があり、結果として、自車位置の精度が悪化してしまうからである。

一般に、ＳＮＲが良くない信号は、建築物などによりマルチパスの影響を受けていると考えられるので、特許文献１に示すような方法により測位対象から除外することも可能である。しかし、特許文献１では、予め主要建築物の位置及び高さを記憶しておく必要があり、自車とＧＰＳ衛星が移動する度に、自車とＧＰＳ衛星を結ぶ線上に建築物が存在するか否かを判定しなければならず、計算に一定の処理時間を必要とし、その反面、高速化を実現するためには高価な処理装置が必要となり、コスト高となってしまう。

同様に、ＳＮＲが良くない信号は、ＧＰＳ衛星の仰角が低いとも考えられるので、特許文献２に示す方法により測位対象から除外することも可能である。しかし、仰角値が高くてもＳＮＲが良くない信号も存在し、仰角値とＳＮＲとが必ずしも一義的な関係にあるとは言えず、従って、特許文献２の方法では、上記課題の解決には不十分である。さらに、特許文献２の方法では、常に測位範囲を絞り込んでしまうため、ＧＰＳ衛星の配置や周辺の高層ビル等の遮蔽物によって、良好な測位をすることができないという欠点もある。

本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、ＧＰＳ衛星の測位範囲を制限しつつも、測位精度の悪化を最小限にすることができるＧＰＳ衛星の測位方法、測位装置およびこれを利用したナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明に係る測位装置は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する受信手段と、受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の測位を行う測位手段と、測位手段による測位結果から移動体の位置を検出する位置検出手段と、測位手段により測位されているＧＰＳ衛星の中から測位を禁止すべきＧＰＳ衛星を判別する判別手段と、判別手段により測位禁止すべきと判別されたＧＰＳ衛星に関する仰角情報および方位角情報を移動体の位置に対応させて記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された仰角情報および方位角情報に基づき測位禁止範囲を設定し、該設定された測位禁止範囲内のＧＰＳ衛星を測位対象から除外するように測位手段を制御する測位制御手段とを有するものである。

本発明に係るナビゲーション装置は、上記特徴を備えた測位装置と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、ディスプレイと、測位装置において検出された移動体の位置に基づき地図データ記憶手段から地図データを読出し、かつ、移動体の位置を地図データ上に重ね、これらをディスプレイ上に表示する表示制御手段とを有するものである。

さらに、本発明に係る、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星の測位を行う測位方法は、ＧＰＳ信号の受信レベルに基づき測位されているＧＰＳ衛星から測位禁止すべきＧＰＳ衛星を判別するステップと、判別されたＧＰＳ衛星に関する仰角情報および方位角情報を、移動体の位置に対応させて記憶するステップと、記憶された仰角情報および方位角情報に基づき測位禁止範囲を設定し、設定された測位禁止範囲内のＧＰＳ衛星を測位対象から除外するようにＧＰＳ衛星の測位を制御するステップとを有するものである。

本発明の測位装置および測位方法によれば、測位されているＧＰＳ衛星の中から測位禁止すべきＧＰＳ衛星を判別し、このＧＰＳ衛星に関する仰角情報および方位角情報を移動体の位置に対応させて記憶し、記憶された仰角情報および方位角情報に基づき測位禁止範囲を設定し、この測位禁止範囲内のＧＰＳ衛星を測位対象から除外するようにしたので、ＧＰＳ衛星の測位精度の悪化を最小限にし、位置検出精度を向上させることができる。また、記憶手段に記憶された方位角情報と仰角情報に基づき測位禁止範囲を設定するため、処理時間を短縮し、移動体の移動速度に応じた高速な測位制御を実現することができる。さらに、本発明に係るナビゲーション装置においても、ディスプレイ上の地図画面上に精度よく自車位置マークを描画することができる。

本発明に係る測位装置は、好ましくは、ＧＰＳ受信機を搭載した車両、船舶等の移動体のナビゲーション装置において実施される。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例に係るＧＰＳ受信機の構成を示すブロック図である。同図において、ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号をアンテナ１０を介して受信するＲＦ受信部１２と、ＲＦ受信部１２で受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星までの距離を測位する測位演算部１４と、測位演算部１４で測位された測位結果に基づき移動体の位置を検出する位置検出部１６と、測位演算部１４および位置検出部１６から測位結果や位置検出結果を受け取り、記憶装置２４への読み書きを制御したり、記憶装置２４からの情報により測位演算部１４を制御する制御部１８と、ＧＰＳ衛星の軌道情報などを記憶する記憶装置２４とを含んで構成される。

ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号は、ＧＰＳ衛星に関する軌道情報を含むアルマナックデータ、各衛星の正確な軌道情報と信号を発射した時刻情報を含むエフェメリスデータ等を含み、これらは所定のフォーマットで符号化されている。ＲＦ受信部１２は、受信したＧＰＳ信号をデコードし、これを測位演算部１４へ出力する。

測位演算部１４は、デコードされたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の距離の測位を行う。測位されたデータは、位置検出部１６へ供給され、そこで、移動体の現在位置が検出される。

制御部１８は、判別制御部２０と測位制御部２２とを含んでいる。判別制御部２０は、測位演算部１４が測位しているＧＰＳ衛星の中に、測位禁止すべきＧＰＳ衛星（以下、測位禁止衛星という）があるか否かを判別する。測位禁止衛星があると判別したとき、当該ＧＰＳ衛星に関する仰角および方位角を記憶装置２４に記憶する。本実施例では、ＧＰＳ信号の受信レベルが所定値、例えば３０ｄＢ以下であるとき、測位禁止衛星であると判別する。例えば、図１２を例にすると、衛星番号２０が２９ｄＢであるので、これが測位禁止衛星と判別される。なお、測位禁止衛星と判別された衛星は、測位対象からも除外される。

図２は、記憶装置２４におけるＧＰＳ衛星の方位角と仰角の記憶例である。測位禁止衛星と判別されると、判別制御部２０は、一定の時間間隔Ｔ（Ｔ１、Ｔ２・・・Ｔｎ）で、当該ＧＰＳ衛星に関する方位角Ｆ（Ｆ１、Ｆ２・・・Ｆｎ）と仰角Ｇ（Ｇ１、Ｇ２、・・・Ｇｎ）を記憶装置２４に記憶する。これらの方位角Ｆと仰角Ｇの情報は、位置検出部１６で検出された移動体の位置Ｍ（緯度、経度）と対応して記憶される。

測位制御部２２は、記憶装置２４に記憶された方位角Ｆおよび仰角Ｇの情報に基づき、測位禁止範囲を設定し、この範囲内に存在するＧＰＳ衛星を測位から除外するように測位演算部１４を制御する。

記憶装置２４は、好ましくは読み書き可能な半導体メモリやハードディスク等により構成され、制御部１８によって、その読み書きが制御される。

次に、本実施例のＧＰＳ受信機における動作を図３のフローチャートを参照して説明する。ＧＰＳ衛星からの信号がＲＦ受信部１２で受信され、測位演算部１４においてＧＰＳ衛星の測位が開始される。判別制御部２０は、測位演算部１４において測位対象となっているＧＰＳ信号の信号レベルの中に、ＳＮＲが３０ｄＢ以下の信号が含まれているか否かをチェックする（ステップＳ１０１）。

３０ｄＢ以下の信号が含まれているとき、判別制御部２０は、当該信号のＧＰＳ衛星を測位禁止衛星と判別する（ステップＳ１０２）。同時に、測位制御部２２は、測位禁止衛星と判別されたＧＰＳ衛星の測位を禁止または除外するように測位演算部１４を制御する。なお、測位禁止衛星は複数であってもよいが、好ましくは、３次元の位置検出を可能にするため少なくとも４つのＧＰＳ衛星の測位を可能とする。仮に、測位禁止衛星を複数とすることで、４つ未満の衛星になるようであれば、複数の測位禁止衛星の中からＳＮＲが悪い衛星を優先的に禁止衛星とし、４つの衛星が残るようにする。

測位演算部１４は、測位禁止と判別されたＧＰＳ衛星の測位は行わないが、当該ＧＰＳ衛星についての軌道情報をＲＦ受信部１２から受け取る。そして、判別制御部２０は、測位禁止衛星に関する方位角、仰角を記憶装置２４に記憶する（ステップＳ１０３）。さらに、判別制御部２０は、位置検出部１６で検出された移動体の位置Ｍを、衛星の方位角および仰角と対応させて記憶装置２４に記憶する（ステップＳ１０４）。

例えば、図４に示すＧＰＳ衛星の配置において、衛星番号２０が測位禁止衛星と判別された場合、図２に示すように、移動体の位置Ｍとともに、衛星番号２０に関する方位角Ｆと仰角Ｇが記憶される。

記憶装置２４への記憶から一定時間ｔが経過されると（ステップＳ１０５）、判別制御部２０は、測位禁止衛星のＳＮＲが、３０ｄＢよりも大きくなったか、または、測位禁止衛星の測位が可能かを判別する（ステップＳ１０６）。ＳＮＲが３０ｄＢ以下であれば、継続して、方位角Ｆ、仰角Ｇ、および位置Ｍが記憶装置２４に記憶される（ステップＳ１０３、１０４）。このとき、記憶装置２４に記憶された時刻Ｔは、前回の時刻よりも、一定時間ｔだけ経過している。

一方、ＳＮＲが３０ｄＢよりも大きくなったとき、または、信号を測位することができなくなったとき、測位禁止が解除され、かつ測位禁止衛星に関する方位角および仰角の記憶が終了される（ステップＳ１０７）。他に測位禁止衛星があるときは、ステップＳ１０３からの処理が繰り返され、ないときは、移動体の位置記憶が終了される（ステップＳ１０８、Ｓ１０９）。

次に、記憶装置２４に記憶された位置（地点）付近を移動体が再び移動するときの測位動作について図５のフローチャートを参照して説明する。移動体の移動に応じて、その位置が位置検出部１６において検出される（ステップＳ２０１）。測位制御部２２は、位置検出部１６において検出された位置（以下、検出位置Ｄという）と、記憶装置２４に記憶された位置（以下、記憶位置Ｍという）とを比較し、検出位置Ｄが、記憶位置Ｍの周辺にあるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。例えば、図６に示すように、記憶位置ＭのＸ、Ｙ座標を（Ｍｘ、Ｍｙ）、検出位置ＤのＸ、Ｙ座標を（Ｄｘ、Ｄｙ）とし、記憶位置Ｍの半径Ｒの距離内に検出位置Ｄがあれば周辺とし、半径Ｒの距離外であれば周辺にないと判定する。

記憶位置Ｍの周辺に検出位置Ｄがあるとき、測位制御部２２は、記憶装置２４から記憶位置Ｍに対応する方位角Ｆおよび仰角Ｇを読出し（ステップＳ２０３）、検出位置Ｄを基準とする測位禁止範囲を設定する（ステップＳ２０４）。例えば、記憶位置Ｍｐにおける方位角がＦｐ、仰角がＧｐ、検出位置Ｄｐにおける方位角Ｆｄｐ、仰角Ｇｄｐは、次のように設定される。

（σｇ：仰角の範囲考慮値、σｆ：方位角の範囲考慮値）

σｇおよびσｆは、仰角と方位角に一定の範囲を幅を持たせている。これは、移動体が移動するとき、検出位置Ｄが常に変化するため、これを考慮する必要がある。特に、検出位置Ｄの変化は、方位角に大きな影響を及ぼすので、Ｆｐを中心に±σｐを設定している。さらに、σｇおよびσｆの大きさは、移動体の速度以外に、移動体が静止していたと仮定して、その一定範囲にあるＧＰＳ衛星からの信号であれば、ＳＮＲが３０ｄＢ以下になるであろうとことも考慮されている。

例えば、図４に示すＧＰＳ衛星番号２０が測位禁止衛星と判別されていたならば、移動体が、その記憶位置Ｍの周辺を移動するとき、図７に示すような測位禁止範囲が設定される。

測位制御部２２は、測位禁止範囲、すなわち、式（１）および式（２）の情報を測位演算部１４へ通知する（ステップＳ２０５）。測位演算部１４は、測位禁止範囲に応答して、ＲＦ受信部１２から受信した信号から、測位禁止範囲に含まれるＧＰＳ信号を測位から除外する（ステップＳ２０６）。そして、測位演算部１４の測位結果が位置検出部１６へ供給され、そこで移動体の現在位置が検出される。

移動体の移動により、検出位置Ｄが記憶位置Ｍの周辺から離れた場合には（ステップＳ２０７）、測位制御部２２は、測位演算部１４に対して測位禁止範囲の解除を指示する（ステップＳ２０８）。さらに測位制御部２２は、移動体の検出位置Ｄが、他の記憶位置Ｍの周辺であるか否かを判定し、他の記憶位置Ｍの周辺に該当することになったときは、上記ステップＳ２０３からの処理を行う（ステップＳ２０９）。

これにより、ＧＰＳ測位時に測位演算に悪影響を及ぼす測位禁止衛星を検出し、これに基づき測位禁止範囲をするようにしたので、マルチパス信号等のノイズを除去し、測位精度を向上させることが可能である。また、ＧＰＳ衛星の測位範囲を移動体（車輌）の位置に応じて決定することにより、再び同じ位置を移動する場合に、測位演算に悪影響を及ぼすＧＰＳ衛星を検出する必要がなく、位置測位の処理時間短縮につながる。

上記第１の実施例では、測位禁止衛星の判別を、受信信号のＳＮＲが３０ｄＢという基準を用いたが、判別の手法はこれに限定されるものではない。例えば、ＲＦ受信部１２において受信されるＧＰＳ信号の中から、最もＳＮＲが悪いＧＰＳ衛星を測位禁止衛星とすることも可能である。

あるいは、ＧＰＳ信号の履歴を記憶しておき、受信信号のＳＮＲの変動もしくは分散の大きな信号を監視し、この衛星を測位禁止衛星としもよい。図８は、衛星Ａと衛星Ｂについて、受信信号のＳＮＲを一定期間（Ｔ１〜Ｔ５）蓄積し、その変動を示したグラフである。ＳＮＲの変動をチェックし、変動値（Ｖｍａｘ）が一番大きなＧＰＳ衛星を測位禁止衛星とすることができる。あるいは、変動値（Ｖｍａｘ）が所定値以上であるとき、当該ＧＰＳ衛星を測位禁止衛星とするようにしてもよい。

さらに上記第１の実施例では、測位禁止衛星が判別されたとき、当該衛星の方位角と仰角を、一定の時間ごとにサンプリングするようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、位置検出部１６において検出された移動体の位置情報から、移動体が一定距離を移動するたびに方位角および仰角をサンプリングするようにしてもよい。すなわち、移動体の移動軌跡に対応するように、方位角および仰角を記憶するようにしてもよい。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例は、第１の実施例に係るＧＰＳ受信機１を車載用ナビゲーション装置に適用したものであり、この構成を図９に示す。車載用ナビゲーション装置１００は、第１の実施例に係るＧＰＳ受信機１と、車速センサやジャイロセンサ等を含む自立航法用センサ１１０と、ユーザーからの指示等を入力する操作入力部１２０と、インターネット等のネットワーク通信を行い、サーバ等から地図データや交通情報を取得する通信制御部１３０と、ナビゲーションに必要な地図データ等を記憶する記憶部１４０と、スピーカ１５２から音声を出力するための音声出力部１５０と、ディスプレイ１６２に地図等を描画するための表示制御部１６０と、これらの各部の制御を行うナビゲーション制御部１７０とを含んで構成される。

ナビゲーション制御部１７０は、ＧＰＳ受信機１の位置検出部１６からの位置検出結果に基づき、自車位置に対応する地図データを記憶部１４０から読出し、これをディスプレイ１６２へ表示させる。同時に、ディスプレイの地図画面上に自車位置を示すマークを重ねて描画させる。

第１の実施例に係るＧＰＳ受信機をナビゲーション装置に適用することで、例えば、図９に示すように、測位禁止衛星が判別されたときに、当該衛星に関する方位角および仰角を、交差点毎（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４・・・）に記憶するようにしてもよい。そして、自車２００が、再び、同じルートを走行するとき、交差点毎に記憶された方位角および仰角に基づき測位禁止範囲を設定するようにすることができる。さらに、目的地までの探索経路Ｒが決定している場合には、予め、当該経路上の交差点における方位角および仰角に基づく測位禁止範囲を設定するようにしてもよい。

さらに、交差点以外にも、特定の路線上を一定の距離毎に、あるいは、一定間隔の緯度および経度で、方位角および仰角をサンプリングしたり、特定の目標物や市区町村境界などでサンプリングすることも可能である。さらに、自車が高速道路を走行している場合には、地図データを参照し、サービスエリアやインターチェンジ毎に、測位禁止衛星の方位角や仰角を記憶するようにしてもよい。

これにより、自車が一旦走行した地域においては、測位禁止範囲を設定することで、測位精度を向上させ、かつ、そのための処理を短時間にて行うことができる。特に、自車が高速道路など、高速で移動する場合に効果的である。

本実施例のＧＰＳ受信機をナビゲーション装置に適用することで、マルチパスの影響などを受けた電波状態の良くないＧＰＳ衛星を測位対象から除外し、ＧＰＳ受信機による測位精度の誤差を最小限にすることができる。その結果、地図画面上に精度良く自車位置の表示を行い、かつ、経路誘導案内もより正確に行うことができる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

上記実施例では、ＧＰＳ受信機を車載用ナビゲーション装置に適用した例を示したが、これに限らず船舶や航空機などのナビゲーション装置に適用することも可能である。

本発明に係るＧＰＳ衛星の測位装置は、好ましくはＧＰＳ受信機、ＧＰＳ受信機を利用したナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション機能を有する電子機器等において広く利用することができる。

本発明の第１の実施例に係るＧＰＳ受信機の内部構成を示すブロック図である。 記憶装置の記憶例である。 第１の実施例に係るＧＰＳ受信機の動作を説明するフローチャートである。 ＧＰＳ衛星の配置において測位禁止衛星を示す図である。 記憶装置に記憶された位置付近を移動体が移動するときの測位動作を説明するフローチャートである。 記憶位置の周辺か否かの判定例を示す図である。 測位禁止範囲の設定例を示す図である。 ＧＰＳ衛星のＳＮＲの変動を示す図である。 第１の実施例のＧＰＳ受信機を適用したナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置における測位例を説明する図である。 ＧＰＳ衛星の配置図である。 図１０に示すＧＰＳ衛星からの信号の受信状態を示す表である。

符号の説明

１：ＧＰＳ受信機 １０：アンテナ
１２：ＲＦ受信部 １４：測位演算部
１６：位置検出部 １８：制御部
２０：判別制御部 ２２：測位制御部
２４：記憶装置 １００：ナビゲーション装置
１７０：ナビゲーション制御部

Claims (12)

1. ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する受信手段と、
   受信されたＧＰＳ信号に基づきＧＰＳ衛星の測位を行う測位手段と、
   測位手段による測位結果から移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   測位手段により測位されているＧＰＳ衛星の中から測位を禁止すべきＧＰＳ衛星を判別する判別手段と、
   判別手段により測位禁止と判別されたＧＰＳ衛星に関する仰角情報および方位角情報を移動体の位置に対応させて記憶する記憶手段と、
   記憶手段に記憶された仰角情報および方位角情報に基づき測位禁止範囲を設定し、該設定された測位禁止範囲内のＧＰＳ衛星を測位対象から除外するように測位手段を制御する測位制御手段と、
   を有する測位装置。
2. 測位制御手段は、位置検出手段により検出された移動体の検出位置と記憶手段に記憶された移動体の記憶位置とを比較し、検出位置が記憶位置の一定範囲内にあるとき、測位禁止範囲を設定する、請求項１に記載の測位装置。
3. 判別手段は、複数のＧＰＳ信号の中から、受信レベルが最低のもの選択し、これを測位禁止すべきＧＰＳ衛星と判別する、請求項１に記載の測位装置。
4. 判別手段は、ＧＰＳ信号の受信レベルが所定値以下のものを測位禁止すべきＧＰＳ衛星と判別する、請求項１に記載の測位装置。
5. 判別手段は、ＧＰＳ信号の受信レベルの分散または変動が一番大きなものを測位禁止すべきＧＰＳ衛星と判別する、請求項１に記載の測位装置。
6. 判別手段は、ＧＰＳ信号の受信レベルの分散または変動が所定値以上のものを測位禁止すべきＧＰＳ衛星と判別する、請求項１に記載の測位装置。
7. 記憶手段は、一定の期間毎に、測位禁止すべきＧＰＳ衛星の仰角情報および方位情報を記憶する、請求項１に記載の測位装置。
8. 記憶手段は、移動体が一定の距離を移動する毎に、測位禁止すべきＧＰＳ衛星の仰角情報および方位情報を記憶する、請求項１に記載の測位装置。
9. 測位禁止範囲は、移動体の検出位置を基準に、方位角の範囲と仰角の範囲とによって規定される３次元空間である、請求項１に記載の測位装置。
10. 請求項１ないし１０いずれか１つに記載の測位装置と、
    地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
    ディスプレイと、
    測位装置において検出された移動体の位置に基づき地図データ記憶手段から地図データを読出し、かつ、移動体の位置を地図データ上に重ね、これらをディスプレイ上に表示する表示制御手段と、
    を有するナビゲーション装置。
11. ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することでＧＰＳ衛星の測位を行う測位方法であって、
    ＧＰＳ信号の受信レベルに基づき測位されているＧＰＳ衛星から測位を禁止すべきＧＰＳ衛星を判別するステップと、
    判別されたＧＰＳ衛星に関する仰角情報および方位角情報を、移動体の位置に対応させて記憶するステップと、
    記憶された仰角情報および方位角情報に基づき、測位禁止範囲を設定し、設定された測位禁止範囲内のＧＰＳ衛星を測位対象から除外するようにＧＰＳ衛星の測位を制御するステップと、
    を有する測位方法。
12. 測位方法はさらに、ＧＰＳ衛星の測位結果から移動体の位置を検出するステップを含み、前記制御するステップは、移動体の検出位置が記憶された位置の周辺にあるとき、測位禁止範囲を設定する、請求項１１に記載の測位方法。

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