JP2020067359A - サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、一実施の形態に係る衛星測位システムの構成の一例を示す図である。図1に例示したように、衛星測位システム1は、測位端末20と、クラウドサーバ40と、を備える。
図4は、一実施の形態に係る測位端末20の構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、測位端末20は、例示的に、プロセッサ201と、記憶部202と、入力部203と、出力部204と、通信部205と、受信部206と、バス210と、を備える。
図5は、一実施の形態に係るクラウドサーバ40の構成の一例を示すブロック図である。図5に示すように、クラウドサーバ40は、例えば、プロセッサ401と、記憶部402と、入力部403と、出力部404と、通信部405と、バス410と、を備える。
次に、測位データについて説明する。測位データには、例示的に、擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。
(2)衛星の信号生成時刻及び受信機の信号受信時刻
なお、衛星の信号生成時刻は、測位信号のメッセージ(NAVDATA)に含まれる。
次に、RTK演算について説明する。RTK演算は、干渉測位の一つであるRTK法を実行する演算である。
次に、クラウドサーバ40のプロセッサ401による、測位端末20の位置(地球上の座標)を決定する機能について説明する。
次に、一実施の形態に係る衛星測位システム1の動作の一例について、図6〜図17を用いて説明する。
図6は、一実施の形態に係る衛星測位システム1のクラウドサーバ40に着目した全体的な動作の一例を示すフローチャートである。
次に、図7〜図9を参照して、上述したユーザ20群の抽出処理(S604)の一例について説明する。
次に、図10及び図11を参照して、図7のS708に示した方位間ユーザ数最適化処理の一例について説明する。
次に、図12及び図13を参照して、図6のS606に示した除外衛星リストの決定処理について説明する。
次に、図14〜図17を参照して、SNR比較対象の端末20が抽出されなかった場合(図6のS605でYesと判定された場合)における除外衛星リストの決定処理(図6のS607)の一例について説明する。
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
20 測位端末
40 クラウドサーバ
201、401 プロセッサ
202、402 記憶部
203、403 入力部
204、404 出力部
205、405 通信部
206 受信部
210、410 バス
MA1、MA2 マルチパス領域
Claims (10)
- 複数の衛星から送信された測位信号を受信した複数の測位端末のそれぞれから、前記測位信号に基づいて生成された測位データを受信する受信部と、
前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末の位置を測位演算するプロセッサと、
前記測位演算の結果を出力する出力部と、
を備え、
前記プロセッサは、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と、少なくとも1つの第2の測位端末における前記測位信号の受信品質と、の前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の前記測位演算に用いる衛星を決定する、
サーバ。 - 前記プロセッサは、
前記第1の測位端末から受信された測位データに基づいて、前記第1の測位端末の位置を推定し、
推定した位置から第1の設定距離内に位置する他の少なくとも1つの測位端末を前記第2の測位端末に選択する、
請求項1に記載のサーバ。 - 前記プロセッサは、前記第1の設定距離よりも小さい第2の設定距離内に位置する測位端末を、前記第2の測位端末の選択候補から除外する、
請求項2に記載のサーバ。 - 前記プロセッサは、前記第1の設定距離内に所定の閾値以上の数の他の測位端末が存在しない場合、前記第1の設定距離を拡大して、前記第2の測位端末の選択を行う、
請求項2に記載のサーバ。 - 前記プロセッサは、
前記拡大した後の距離内に他の測位端末が存在しない場合、前記第1の測位端末の位置又はその近傍での過去の測位演算において前記差分に基づいて除外した衛星の位置情報に基づいて、擬似的なマルチパス領域を設定し、
前記マルチパス領域に含まれる衛星を前記測位演算に用いる衛星候補から除外する、
請求項4に記載のサーバ。 - 前記プロセッサは、前記第1の設定距離によって規定されるエリアを複数の方位毎に分割し、分割したエリア間で前記第2の測位端末に選択される端末数が平準化されるように、前記第2の測位端末の選択を行う、
請求項2に記載のサーバ。 - 前記プロセッサが前記測位演算に用いる衛星を決定する処理は、前記差分が所定の閾値を超える衛星を除外することを含む、
請求項1に記載のサーバ。 - 前記プロセッサが前記測位演算に用いる衛星を決定する処理は、前記受信品質が所定の閾値未満の衛星を除外することを含む、
請求項1に記載のサーバ。 - 複数の衛星から受信した測位信号に基づいて測位データを生成する複数の測位端末と、
前記複数の測位端末のそれぞれから前記測位データを受信し、前記複数の測位端末のうちの第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力するサーバと、
を備え、
前記サーバは、
前記測位データに基づいて、前記第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と、少なくとも1つの第2の測位端末における前記測位信号の受信品質と、の前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の前記測位演算に用いる衛星を決定する、
衛星測位システム。 - 複数の測位端末のそれぞれは、複数の衛星から受信した測位信号に基づいて生成した測位データをサーバへ送信し、
前記サーバは、
前記測位データに基づいて、第1の測位端末における前記測位信号の受信品質と、少なくとも1つの第2の測位端末における前記測位信号の受信品質と、の前記衛星毎の差分を検出し、
前記衛星毎の差分に基づいて、前記第1の測位端末の前記測位演算に用いる衛星を決定し、
前記決定の結果に基づいて前記第1の測位端末の位置を測位演算し、前記測位演算の結果を出力する、
衛星測位方法。
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