JP2005312903A - バルーン制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡の挿入部や挿入補助具に装着されたバルーンの膨縮操作の操作手順を予め記憶し、その操作手順に従って実行させることによって、操作を簡易化することのできるバルーン制御装置を提供する。
【解決手段】バルーン制御装置１００には、プログラム入力ユニット１５６が設けられ、外部入力手段１５８によって、第１バルーン４２や第２バルーン７２の膨縮操作の操作手順を示すプログラムが入力され、プログラムメモリー１６０に記憶される。リモートコントローラ１０４の操作ボタン１３２ａを押下操作すると、記憶されたプログラムに従って操作が進行する。
【選択図】 図８

Description

本発明はバルーン制御装置に係り、特に小腸や大腸等の深部消化管を観察する医療用内視鏡装置のバルーン制御装置に関する。

内視鏡の挿入部を小腸などの深部消化管に挿入する場合、単に挿入部を押し入れていくだけでは、腸管の複雑な屈曲のために挿入部の先端に力が伝わりにくく、深部への挿入は困難である。例えば、挿入部に余分な屈曲や撓みが生じると、挿入部をさらに深部に挿入することができなくなる。そこで、内視鏡の挿入部に挿入補助具を被せて体腔内に挿入し、この挿入補助具で挿入部をガイドすることによって、挿入部の余分な屈曲や撓みを防止する方法が提案されている。

特許文献１には、内視鏡の挿入部の先端部に第１バルーンを設けるとともに、挿入補助具（オーバーチューブまたはスライディングチューブともいう）の先端部に第２バルーンを設けた内視鏡装置が記載されている。この内視鏡装置によれば、第１バルーンや第２バルーンの膨張、収縮を繰り返しながら、挿入部と挿入補助具を交互に挿入することによって、挿入部を小腸等の複雑に屈曲した腸管の深部に挿入することができる。
特開昭５１−１１６８９号公報

ところで、従来の内視鏡装置は、第１バルーンの膨張、収縮、及び第２バルーンの膨張、収縮の各操作に対応して操作ボタンが設けられており、術者はこの複数の操作ボタンのなかから選択して操作ボタンを操作している。したがって、操作手順が複雑になると、術者が操作を間違えるおそれがあった。さらに、術者が、操作ボタンの操作に気をとられ、内視鏡の操作に集中することができなくなるという問題があった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、バルーンの膨縮操作を簡易化する内視鏡装置用のバルーン制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は前記目的を達成するために、内視鏡の挿入部に装着されたバルーンの膨縮操作、又は前記挿入部に被せられて挿入を補助する挿入補助具に装着されたバルーンの膨縮操作を制御するバルーン制御装置において、前記バルーンの膨縮操作の操作手順を記憶する記憶手段と、前記膨縮操作の実行を指示する実行指示手段と、を備え、前記実行指示手段で指示を行うことによって、前記記憶手段で記憶された操作手順に従って前記バルーンの膨縮操作が実行されることを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、実行指示手段で指示を行うたびにバルーンの膨縮操作が操作手順通りに実行される。したがって、術者は操作手順が複雑な場合であっても簡単に操作することができる。これにより、術者は内視鏡の操作に集中することができる。

請求項２に記載の発明は請求項１の発明において、前記バルーンの膨張操作、及び前記バルーンの収縮操作に個別に対応する複数の手動操作ボタンと、前記実行指示手段である自動操作ボタンと、前記手動操作ボタンの操作が有効になる手動モードと、前記自動操作ボタンの操作が有効になる自動モードとを切り替えるモード切替スイッチと、を備えたことを特徴とする。

請求項３に記載の発明は請求項２の発明において、前記自動モードは、前記手動操作ボタンを操作することによって自動的に解除されることを特徴とする。請求項３の発明によれば、自動モード中であっても、すぐに手動操作を行うことができる。

請求項４に記載の発明は請求項１〜３のいずれか１の発明において、前記実行指示手段で指示した際の操作手順を前記記憶手段に記憶する学習機能を備えたことを特徴とする。請求項４に記載の発明によれば、手動操作ボタンを操作した際の操作手順を新たに自動モードで使用することができる。

請求項５に記載の発明は請求項１〜４のいずれか１の発明において、前記記憶手段には複数の操作手順が記憶され、該複数の操作手順の中から実行する操作手段を選択する選択操作手段を備えたことを特徴とする。請求項５の発明によれば、複数の操作手順の中から選択して実行することができる。

本発明に係るバルーン制御装置によれば、実行指示手段で指示するたびに、バルーンの膨縮操作が操作手順通りに実行されるので、術者は操作ボタンを操作するだけでよく、内視鏡の操作に集中することができる。

以下、添付図面に従って本発明に係るバルーン制御装置の好ましい実施形態について説明する。図１は、本発明に係るバルーン制御装置を適用した検査室の内部を示す斜視図である。同図に示すように、検査室の内部には、患者１が横たわる検査台２が設けられる。術者（不図示）は、この検査台２の手前に立って作業を行う。検査台２の奥側には、後述するモニタ６０やバルーン専用モニタ１０６が設けられる。

検査台２の手前側には、補助台３が検査台２に隣接して配置される。補助台３には、後述する保持装置２００が搭載され、この保持装置２００に内視鏡１０及び挿入補助具７０が保持される。なお、補助台３に、後述する光源装置２０、プロセッサ３０、バルーン制御装置１００等を搭載するようにしてもよい。また、補助台３を設ける代わりに、大きな検査台２を用いて保持装置２００を搭載するようにしてもよい。

図２は本発明に係るバルーン制御装置を用いた内視鏡装置の実施形態を示すシステム構成図である。本実施形態の内視鏡装置は主として、内視鏡１０、光源装置２０、プロセッサ３０、挿入補助具７０、及びバルーン制御装置１００と、後述する図４の保持装置２００で構成される。

図２に示すように内視鏡１０は、体腔内に挿入される挿入部１２と、この挿入部１２に連設される手元操作部１４を備える。手元操作部１４には、ユニバーサルケーブル１６が接続され、ユニバーサルケーブル１６の先端にはＬＧコネクタ１８が設けられる。このＬＧコネクタ１８は光源装置２０に着脱自在に連結され、これによって後述する照明光学系５４（図３参照）に照明光を伝送することができる。また、ＬＧコネクタ１８には、ケーブル２２を介して電気コネクタ２４が接続され、この電気コネクタ２４がプロセッサ３０に着脱自在に連結される。なお、ＬＧコネクタ１８は送気・送水用のチューブ２６を介して貯水タンク２７に接続され、貯水タンク２７の水が送水されるようになっている。また、ＬＧコネクタ１８は、吸引用のチューブ２８を介して不図示の吸引装置に接続され、吸引チューブ２８からエアを吸引できるようになっている。

挿入部１２は、先端部４６、湾曲部４８、及び軟性部５０で構成され、湾曲部４８は、手元操作部１４に設けられた一対のアングルノブ３８、３８を回動することによって遠隔的に湾曲操作される。これにより、先端部４６の先端面４７を所望の方向に向けることができる。

図３に示すように、先端部４６の先端面４７には、観察光学系５２、照明光学系５４、５４、送気・送水ノズル５６、鉗子口５８が設けられる。観察光学系５２の後方にはＣＣＤ（不図示）が配設され、このＣＣＤを支持する基板には信号ケーブルが接続される。信号ケーブルは図２の挿入部１２、手元操作部１４、ユニバーサルケーブル１６に挿通されて電気コネクタ２４まで延設され、プロセッサ３０に接続される。よって、観察光学系５２で取り込まれた観察像は、ＣＣＤの受光面に結像されて電気信号に変換され、そして、この電気信号が信号ケーブルを介してプロセッサ３０に出力され、映像信号に変換される。これにより、プロセッサ３０に接続されたモニタ６０に観察画像が表示される。

図３の照明光学系５４、５４の後方にはライトガイド（不図示）の出射端が配設されている。このライトガイドは、図２の挿入部１２、手元操作部１４、ユニバーサルケーブル１６に挿通され、入射端側がＬＧコネクタ１８内に配設される。したがって、ＬＧコネクタ１８を光源装置２０に連結することによって、光源装置２０から照射された照明光がライトガイドを介して照明光学系５４、５４に伝送され、照明光学系５４、５４から前方に照射される。

図３の送気・送水ノズル５６は、図２の送気・送水ボタン３２によって操作されるバルブ（不図示）に連通される。このバルブは、前記送気・送水チューブ２６を介してタンク２７に接続されるとともに、光源装置２０内のエアポンプ（不図示）に接続される。そして、送気・送水ボタン３２を操作することによって、エアポンプから送気したエア、又は、タンク２７から送液された水が、送気・送水ノズル５６に送られるようになっている。これにより、送気・送水ノズル５６からエア又は水を観察光学系５２に向けて噴射することができる。

図３の鉗子口５８は、図２の鉗子挿入部４０に連通されている。よって、鉗子挿入部４０から処置具を挿入することによって、この処置具を鉗子口５８から導出することができる。また、鉗子口５８は、吸引ボタン３４によって操作されるバルブ（不図示）に連通され、このバルブがさらに吸引チューブ２８に連通される。したがって、吸引チューブ２８の先端に接続された吸引装置を駆動することによって、鉗子口５８から病変部等を吸引することができる。

図３に示すように、挿入部１２の外周面には、ゴム等の弾性体から成る第１バルーン４２が装着される。第１バルーン４２は、両端部が絞られた略筒状に形成されており、挿入部１２を挿通させて所望の位置に配置した後に、第１バルーン４２の両端部を挿入部１２に固定することによって装着される。

第１バルーン４２の装着位置となる挿入部１２の外周面には、通気孔６２が形成されている。通気孔６２は、不図示のチューブを介して図２の供給・吸引口４４に連通される。供給・吸引口４４にはチューブ６４が接続され、このチューブ６４がバルーン制御装置１００に接続される。バルーン制御装置１００は、チューブ６４を介して第１バルーン４２にエアを供給したり、エアを吸引したりするとともに、その際のエア圧を制御する装置である。なお、第１バルーン４２はエアを供給することによって略球状に膨張し、エアを吸引することによって挿入部１２の外表面に張り付くようになっている。

一方、図２に示す挿入補助具７０は筒状に形成されており、挿入部１２の外径よりも僅かに大きい内径を有するとともに、十分な可撓性を備えている。挿入補助具７０の基端には硬質の把持部７４が設けられ、この把持部７４から挿入部１２を挿入するようになっている。挿入補助具７０の先端近傍には、ラテックス製の第２バルーン７２が装着される。第２バルーン７２は、両端が窄まった略筒状に形成されており、挿入補助具７０を貫通させた状態で装着される。第２バルーン７２には、挿入補助具７０の外周面に貼り付けたチューブ７６が連通されている。このチューブ７６の端部にはコネクタ７８が設けられ、このコネクタ７８にチューブ８０が着脱自在に連結される。チューブ８０は、バルーン制御装置１００に連結されており、このバルーン制御装置１００によって、チューブ８０にエアが供給、吸引されるとともに、その際のエア圧が制御される。したがって、バルーン制御装置１００を駆動することによって、第２バルーン７２にエアを供給、吸引することができる。なお、第２バルーン７２は、エアを供給することによって略球状に膨張し、エアを吸引することによって挿入補助具７０の外周面に貼りつくようになっている。

図２に示したように、挿入部１２の所定の位置には、挿入部１２の引抜力を測定する歪みゲージ８２が設けられている。歪みゲージ８２には信号線８４が接続されており、この信号線８４は、挿入部１２に挿通され、手元操作部１４から外部に延設された後、バルーン制御装置１００に接続される。バルーン制御装置１００は、歪みゲージ８２の電気抵抗値がしきい値を超えた際に、第１バルーン４２に連通する電磁弁ユニット１４４（図８参照）を外部に連通させ、第１バルーン４２のエアをリークする。したがって、挿入部１２の歪みが大きくなった場合に第１バルーン４２が収縮し、引抜力が減少するので、引抜力が設定値よりも大きくなることを防止できる。これにより、患者に大きな負担をかけることなく、挿入部１２を引き抜くことができる。

一方、挿入補助具７０の所定の位置には、挿入補助具７０の引抜力を測定する歪みゲージ８６が設けられている。歪みゲージ８６には信号線８８が接続されており、この信号線８８は、挿入補助具７０に挿通され、把持部７４から外部に延設された後、バルーン制御装置１００に接続される。バルーン制御装置１００は、歪みゲージ８６の電気抵抗値がしきい値を超えた際に第２バルーン７２に連通する電磁弁ユニット１４８（図８参照）を外部に連通させ、第２バルーン７２のエアをリークする。したがって、挿入補助具７０の歪みが大きくなった場合には、第２バルーン７２が収縮し、引抜力が減少する。よって、挿入部１２を患者から引き抜く際に引抜力が設定値よりも大きくなることがないので、患者に大きな負担をかけることなく、挿入部１２を引き抜くことができる。

なお、上述した歪みゲージ８２、８６によって、挿入部１２や挿入補助具７０を患者に挿入する際の押し込み力を測定し、この押し込み力がしきい値を超えないように制御してもよい。このように引抜力や押し込み力等の負荷を測定し、その測定値に基づいて内視鏡１０や挿入補助具７０の移動を規制することによって、患者に負担がかかることを防止することができる。内視鏡１０や挿入補助具７０を移動させた際の負荷が大きくなった場合には、第１バルーン４２、第２バルーン７２の内圧を小さくしたり、内視鏡１０や挿入補助具７０の移動を停止したり、或いは内視鏡１０や挿入補助具７０を逆方向に移動させることによって、前記負荷を小さくする。また、挿入補助具７０の内周面と挿入部１２の外周面との間に潤滑剤を自動的に注入する自動注入手段を設けておき、前記負荷に応じて潤滑剤の供給を行うようにしてもよい。すなわち、負荷が大きくなった場合には、潤滑剤の供給量を大きくして挿入補助具７０と挿入部１２との摩擦抵抗を減少させ、負荷を軽減させるようにしてもよい。

上記の如く構成された内視鏡１０及び挿入補助具７０は、図４に示す保持装置２００によって保持される。保持装置２００は、ステージ２０２を有し、このステージ２０２にガイドレール２０４が敷設されている。ガイドレール２０４は患者１の口部４に向けて直線的に配置されており、このガイドレール２０４に沿って内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０がスライド自在に支持されている。またガイドレール２０４は、図５及び図６に示すようにアリ型に形成されており、内視鏡保持具２１０及び補助具保持具２３０にはアリ溝が形成されており、係合するようになっている。よって、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０は、脱落することなく、ガイドレール２０４に沿ってスライドすることができる。なお、ガイドレール２０４と内視鏡保持具２１０或いは補助具保持具２３０との係合形状は、特に限定するものではなく、スライド自在に支持されていればよい。

図５に示すように、補助具保持具２３０は、リング部２３２を有し、このリング部２３２には、挿入補助具７０の把持部７４の外径よりも若干大きい内径の貫通孔２３２Ａが形成されている。また、リング部２３２には、外周面側から固定ネジ２３４が螺合されており、この固定ネジ２３４を締め込むことによって固定ネジ２３４の先端がリング部２３２の内周面から突出するようになっている。したがって、リング部２３２の貫通孔２３２Ａに挿入補助具７０の把持部７４を挿入して配置した後、固定ネジ２３４を締め込むことによって、固定ネジ２３４の先端が把持部７４に係合され、挿入補助具７０が補助具保持具２３０に保持される。

補助具保持具２３０には、ネジ孔２３６が形成されており、このネジ孔２３６に送りネジ２３８が螺合されている。送りネジ２３８は、図４に示すようにガイドレール２０４に沿って配置され、ステージ２０２に回動自在に支持されている。ステージ２０２の端部には、送りネジ２３８を回動させるモータ２４０が設けられており、このモータ２４０で送りネジ２３８を回転させることによって、補助具保持具２３０がガイドレール２０４に沿ってスライド移動する。すなわち、補助具保持具２３０が、患者１の口部４に対して直線的に移動する。よって、補助具保持具２３０で保持した挿入補助具７０を患者１の口部４に対して直線的にガイドすることができる。

さらに図５の補助具保持具２３０には、後述する送りネジ２１８が挿通される孔２４２が形成されている。この孔２４２は、送りネジ２１８の外径よりも大きく形成されている。

一方、内視鏡保持具２１０は、図６に示すように、リング部２１２を有し、このリング部２１２には、手元操作部１４が挿入可能な貫通孔２１２Ａが形成されている。また、リング部２１２には、外周面側から固定ネジ２１４が螺合されており、この固定ネジ２１４を締め込むことによって固定ネジ２１４の先端がリング部２１２の内周面から突出するようになっている。したがって、貫通孔２１２Ａに手元操作部１４を挿入して固定ネジ２１４を締め込むことによって固定ネジ２１４の先端が手元操作部１４に係合し、手元操作部１４が内視鏡保持具２１０に固定される。

また、内視鏡保持具２１０には、ネジ孔２１６が形成されており、このネジ孔２１６に送りネジ２１８が螺合されている。送りネジ２１８は、図４に示すようにガイドレール２０４に沿って配置されており、ステージ２０２に回動自在に支持されている。ステージ２０２の端部には、送りネジ２１８を回動させるモータ２２０が設けられており、このモータ２２０で送りネジ２１８を回転させることによって、内視鏡保持具２１０がガイドレール２０４に沿ってスライド移動する。すなわち、内視鏡保持具２１０が、患者１の口部４に対して直線的に移動する。よって、内視鏡保持具２１０で保持した内視鏡１０の挿入部１２を患者１の口部４に対して直線的にガイドすることができる。

また、図６の内視鏡保持具２１０には、前述した補助具保持具２３０側の送りネジ２３８が挿通される孔２２２が形成されている。この孔２２２は、送りネジ２３８の外径よりも大きく形成されている。

さらに、内視鏡保持具２１０には、挿入量測定手段として、ローラ２２４が回動自在に支持されている。ローラ２２４は、ガイドレール２０４側に突出して配置されており、内視鏡保持具２１０をガイドレール２０４に沿ってスライド移動させた際に、ガイドレール２０４に当接して連れ回りするようになっている。

ローラ２２４の回転軸２２５には、ギア２２６が連結されており、ローラ２２４の回転力がギア２２６に伝達されるようになっている。ギア２２６は不図示のワンウェイクラッチを介してセンサ２２７に接続されており、ギア２２６の一方向の回転数のみがセンサ２２７によって検出される。検出される回転方向は、内視鏡保持具２１０を患者１の口４に向けて前進させた際にギア２２６が回転する方向である。

センサ２２７には演算装置２２８が接続されており、この演算装置２２８によって、センサ２２７で検出したギア２２６の回転数が挿入部１２の挿入量（長さ）に換算される。そして、その換算値が積算され、挿入量の総和が求められる。演算装置２２８は、バルーン制御装置１００に接続されており、演算装置２２８で求めた挿入量の総和が、バルーン制御装置１００のバルーン専用モニタ１０６等に表示されるようになっている。これにより、挿入部１２の先端が体腔内のどの位置まで到達したかを把握することができる。

図４に示すように、ステージ２０２の先端側の端部には、ガイドリング２５０が設けられる。ガイドリング２５０は、挿入補助具７０の外径よりも若干大きな内径を有し、挿入補助具７０をガイドリング２５０に挿入してガイドできるようになっている。

ガイドリング２５０と補助具保持具２３０との間には、二点鎖線で示す如くカバー２５２が設けられている。カバー２５２は、伸縮自在な筒状（例えば蛇腹状）に形成されており、挿入補助具７０を覆うようにして取り付けられている。カバー２５２の両端部はガイドリング２５０と補助具保持具２３０に着脱自在に連結されており、必要に応じてカバー２５２を取り外して洗浄できるようになっている。上記の如く構成されたカバー２５２で挿入補助具７０を覆うことによって、挿入補助具７０の外表面に付着した体液等が飛散することを防止できる。よって、術者が手を汚すことなく操作することができる。

また、補助具保持具２３０と内視鏡保持具２１０との間には、二点鎖線で示す如くカバー２５４が設けられている。カバー２５４は、カバー２５２と同様に、伸縮自在な筒状（例えば蛇腹状）に形成されており、挿入部１２を覆うようにして取り付けられている。カバー２５４の両端部は、補助具保持具２３０と内視鏡保持具２１０に着脱自在に連結されており、必要に応じてカバー２５４を取り外して洗浄できるようになっている。上記の如く構成されたカバー２５４で挿入部１２を覆うことによって、挿入部１２の外表面に付着した体液等が飛散することを防止できる。よって、術者が手を汚すことなく操作することができる。

図７はバルーン制御装置１００を示す斜視図である。図７に示すように、バルーン制御装置１００は主として、装置本体１０２、リモートコントローラ１０４、バルーン専用モニタ１０６、及びフットスイッチ１０８で構成される。装置本体１０２の前面パネルには、電源スイッチ１１０、エラー表示部１１２、状態表示部１１４、圧力値表示部１１６、気液分離フィルタ１１８、１１９が設けられ、この気液分離フィルタ１１８、１１９には前述したチューブ６４、８０が連結される。チューブ６４、８０を介して吸引された液体は、この気液分離フィルタ１１８、１１９によって気液分離されて取り除かれる。よって、装置本体１０２内に液体が吸引されることを防止することができる。

エラー表示部１１２には、第１バルーン４２や第２バルーン７２が破れたりした際に、その旨を示す文字や数字等が表示される。状態表示部１１４には、第１バルーン４２や第２バルーン７２の膨縮状態が表示される。圧力値表示部１１６には、後述する圧力センサ１４６、１５０（図８参照）によって測定された第１バルーン４２の内圧や第２バルーン７２の内圧が表示される。

バルーン専用モニタ１０６は、図１に示す如くモニタ６０に取り付けられ、術者がモニタ６０の画面と一緒に観察できるようになっている。また、図７のバルーン専用モニタ１０６には、上述したエラー表示部１１２や状態表示部１１４と同様の表示を行う、エラー表示部１２２、状態表示部１２４が設けられる。よって、バルーン専用モニタ１０６を観察することによっても、第１バルーン４２や第２バルーン７２の膨縮状態やエラーの発生を把握することができる。また、バルーン専用モニタ１０６には、総挿入量表示部１２０が設けられている。総挿入量表示部１２０は、腸管の全長を示すＬ１に対して、挿入量の総和を示すＬ２が点灯するようになっており、腸管の残量を示すＬ３が一目で分かるようになっている。なお、総挿入量表示部１２０と同様の表示部を、装置本体１０２の前面パネルやリモートコントローラ１０４に設けてもよい。

リモートコントローラ１０４には、上述した状態表示部１１４と同様の表示を行う状態表示部１２６が設けられる。また、リモートコントローラ１０４には、モード切替スイッチ１２８が設けられており、このモード切替スイッチによって、手動モード、自動モード、或いは学習モードを切り替えられるようになっている。さらに、リモートコントローラ１０４には、手動モードと学習モード（以下、まとめて、手動・学習モードという）の際に操作が有効となる操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊ（手動操作ボタンに相当）と、自動モード時に操作が有効となる操作ボタン１３２ａ、１３２ｂ（実行指示手段及び自動操作ボタンに相当）と、各モードで共通となる停止ボタン１３４が設けられている。

手動・学習モード用の操作ボタン１３０ａを押下操作すると、図４のモータ２２０が駆動し、内視鏡保持具２１０が所定量、前進移動する。同様に、図７の操作ボタン１３０ｂを押下操作すると、図４のモータ２４０が駆動し、補助具保持具２３０が所定量、前進移動する。そして、図７の操作ボタン１３０ｃを押下操作すると、図４の内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０が同時に所定量、前進移動する。

また、図７の操作ボタン１３０ｄを押下操作すると、図４のモータ２２０が駆動し、内視鏡保持具２１０が所定量、後退移動する。同様に、図７の操作ボタン１３０ｅを押下操作すると、図４のモータ２４０が駆動し、補助具保持具２３０が所定量、後退移動する。そして、図７の操作ボタン１３０ｆを押下操作すると、図４の内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０が同時に所定量、後退移動する。

また、図７の操作ボタン１３０ｇを押下操作すると、図２の第１バルーン４２にエアが送気され、図７の操作ボタン１３０ｈを押下操作すると、図２の第１バルーン４２からエアが吸引される。同様に、図７の操作ボタン１３０ｉを押下操作すると、図２の第２バルーン７２にエアが送気され、図７の操作ボタン１３０ｊを押下操作すると、図２の第２バルーン７２からエアが吸引される。

一方、自動モード用の操作ボタン１３２ａは、一回押下するごとに、次の操作（ステップ）に移行するようになっている。そして、操作ボタン１３２ｂを押下操作すると、前段の操作に戻るようになっている。

なお、上述したリモートコントローラ１０４には、状態表示部１２６のみを設けたが、エラー表示部、総挿入量表示部、圧力値表示部等を設けてもよい。また、現在のモードを表示するモード表示部を設けてもよい。

図７のフットスイッチ１０８には、自動モード用の操作ボタン１３６ａ、１３６ｂと、停止ボタン１３８が設けられる。操作ボタン１３６ａ、１３６ｂは、リモートコントローラ１０４の操作ボタン１３２ａ、１３２ｂと同様の機能を有する。このフットスイッチ１０８は、図１に示す如く補助台２の下方に配置される。よって、自動モードの際に術者は足で操作を進行させることができる。なお、手動モードの際に、フットスイッチ１０８を押下操作することによて、第１バルーン４２や第２バルーン７２に供給、吸引するエアの流量を調節するようにしてもよい。

図８はバルーン制御装置１００の内部構成を示すブロック図である。図８に示すように、装置本体１０２の内部には、ポンプユニット１４０、１４２が設けられる。ポンプユニット１４０は、電磁弁ユニット１４４を介して第１バルーン４２と圧力センサ１４６に連通されており、ポンプユニット１４２は電磁弁ユニット１４８を介して第２バルーン７２と圧力センサ１５０に連通されている。ポンプユニット１４０、１４２はそれぞれ、不図示の加圧ポンプと減圧ポンプを備え、この加圧ポンプと減圧ポンプの一方がバルーンに連通するように電磁弁ユニット１４４、１４８で切替操作が行われる。ポンプユニット１４０、１４２及び電磁弁ユニット１４４、１４８は、ＣＰＵ１５２に接続され、ＣＰＵ１５２によって第１バルーン４２の膨縮操作と第２バルーン７２の膨縮操作が制御される。すなわち、ポンプユニット１４０からエアを供給して第１バルーン４２を膨張したり、ポンプユニット１４０でエアを吸引して第１バルーン４２を収縮したり、或いは、ポンプユニット１４２からエアを供給して第２バルーン７２を膨張したり、ポンプユニット１４２でエアを吸引して第２バルーン７２を収縮する操作が行われる。その操作の際、圧力センサ１４６、１５０の測定値に応じて、ポンプユニット１４０、１４２や電磁弁ユニット１４４、１４８が制御される。これにより、第１バルーン４２や第２バルーン７２を所定の内圧に制御することができる。また、エラー（例えば第１バルーン４２や第２バルーン７２の破れ等）が発生した場合に、圧力センサ１４６、１５０の測定値によってエラーを検出することができ、エアの送気や吸引を停止することができる。

前記ＣＰＵ１５２は、歪みゲージ８２、８６が接続されており、この歪みゲージ８２、８６の測定値がしきい値を超えた際に、電磁弁ユニット１４４、１４８が制御される。そして、第１バルーン４２や第２バルーン７２のエアがリークされ、第１バルーン４２や第２バルーン７２が収縮される。

また、ＣＰＵ１５２には、保持装置２００用のコントロールユニット１５４が接続されており、このコントロールユニット１５４を介して保持装置２００のモータ２２０、２４０の駆動制御を行われる。さらに、ＣＰＵ１５２は、保持装置２００の演算装置２２８に接続されており、演算装置２２８で求めた挿入量の総和に基づいて、挿入部１２の挿入を続けるか否か（すなわちモータ２２０、２４０の駆動を行うか否か）を判断するようになっている。

ＣＰＵ１５２には、プログラム入力ユニット１５６が接続されており、キーボード等の外部入力手段１５８からプログラムを入力できるようになっている。入力されたプログラムは、プログラムメモリー１６０に記憶される。ここで、プログラムとは、自動モードで行われる操作手順のプログラムである。このプログラムを入力する際、同時に、各操作において必要な設定値（例えば、第１バルーン４２を膨張、収縮する際の圧力センサ１４６の設定値、第２バルーン７２を膨張、収縮する際の圧力センサ１５０の設定値、挿入部１２を挿脱する際の挿入部保持具２１０のスライド量、挿入補助具７０を挿脱する際の補助具保持具２３０のスライド量、歪みゲージ８２、８６のしきい値、演算装置２２８で求められる総挿入量の設定値等）が入力される。なお、外部入力手段１５８は、後述する学習モードでプログラムを修正する際にも使用される。

ＣＰＵ１５２には、操作信号入力Ｉ／Ｆ１６２が接続されており、フットスイッチ１０８やリモートコントローラ１０４の操作部（すなわちモード切替スイッチ１２８、操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊ、操作ボタン１３２ａ、１３２ｂ、及び停止ボタン１３４）から操作信号がＣＰＵ１５２に入力されるようになっている。ＣＰＵ１５２は、この操作信号に応じて、前記ポンプユニット１４０、１４２、電磁弁ユニット１４４、１４８、コントロールユニット１５４に制御信号を出力する。

また、ＣＰＵ１５２には、プログラム表示ユニット１６４と状態表示ユニット１６６が接続される。プログラム表示ユニット１６４と状態表示ユニット１６６は表示切替ユニット１６８を介してバルーン専用モニタ１０６やリモートコントローラ１０４の状態表示部１２６に接続される。よって、バルーン専用モニタ１０６やリモートコントローラ１０４に、第１バルーン４２や第２バルーン７２の膨縮状態だけでなく、プログラムを表示することもできる。

状態表示ユニット１６６には、プロセッサ３０が接続されており、内視鏡１０で得られた映像に、第１バルーン４２や第２バルーン７２の膨縮状態の画像をスーパーインポーズできるようになっている。

次に上記の如く構成された内視鏡装置の操作方法について図９及び図１０（ａ）〜図１０（ｈ）を用いて説明する。図９は、上述した内視鏡装置の操作手順を示すフローチャートであり、図１０（ａ）〜図１０（ｈ）は内視鏡装置の操作手順を説明する説明図である。

まず、挿入操作の準備作業として、挿入補助具７０を挿入部１２に被せるとともに、内視鏡１０の手元操作部１４を内視鏡保持具２１０に固定し、挿入補助具７０を補助具保持具２３０に固定する（ステップＳ１）。このとき、第１バルーン４２及び第２バルーン７２は収縮させておく。

以降の操作は、図７のモード切替スイッチ１２８で自動モード、手動モード、学習モードのいずれかを選択して行われる。まず、自動モードを選択した場合について説明する。自動モードを選択した場合には、リモートコントローラ１０４の操作ボタン１３２ａ、或いは、フットスイッチ１０８の操作ボタン１３６ａ（以下、まとめて進行ボタンという）を押下操作することによって、各操作ステップが自動的に進行するようになっている。

例えば前述の準備作業の後に進行ボタンを押下すると、図４のモータ２２０、２４０が駆動され、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０が患者１の口部４に向けて所定量前進して停止する。これにより、挿入部１２と挿入補助具７０が体腔内に挿入され（ステップ２）、図１０（ａ）に示す如く、挿入補助具７０の先端が腸管９０の屈曲部に到達する。

次に進行ボタンを押下すると、図８のポンプユニット１４２と電磁弁ユニット１４８が制御され、第２バルーン７２にエアが送気される。そして、圧力センサ１５０の測定値が所定の範囲になるまで、第２バルーン７２にエアが送気される。これにより、第２バルーン７２が膨張され（ステップＳ３）、図１０（ｂ）に示す如く挿入補助具７０が第２バルーン７２を介して腸管９０に固定される。

そしてこの状態で進行ボタンを押下操作すると、図４のモータ２２０が駆動され、内視鏡保持具２１０が患者１の口部４に向けて前進し、所定量前進したところで停止する。その際、術者は手元操作部１４のアングルノブ３８、３８を操作し、挿入部１２の湾曲部４８（図２参照）を湾曲させて腸管９０の屈曲形状に追従させる。これにより、挿入部１２が腸管９０に挿入され（ステップＳ４）、図１０（ｃ）に示すように、挿入部１２の先端が腸管９０の深部に挿入された状態になる。挿入部１２の挿入操作の際、挿入部１２の挿入量は、ローラ２２４、ギア２２６、及びセンサ２２７から成る挿入量測定手段によって測定され、その測定値が演算装置２２８によって積算され、挿入量の総和が求められる。

次いで進行ボタンを押下操作すると、図８のポンプユニット１４０と電磁弁ユニット１４４が制御され、第１バルーン４２にエアが送気される。そして、圧力センサ１４６の測定値が所定の範囲になるまで、第１バルーン４２にエアが送気される。これにより、第１バルーン４２が膨張され（ステップＳ５）、図１０（ｄ）に示す如く挿入部１２が第１バルーン４２を介して腸管９０に固定される。

この状態で進行ボタンを押下すると、図８のポンプユニット１４２と電磁弁ユニット１４８が制御され、第２バルーン７２からエアが吸引される。そして、圧力センサ１５０の測定値が所定の範囲になるまで第２バルーン７２がエアが吸引される。これにより、第２バルーン７２は収縮し（ステップＳ６）、図１０（ｄ）に示すように第２バルーン７２が挿入補助具７０の表面に貼りついた状態になる。

次に進行ボタンを押下すると、図４のモータ２４０が駆動し、補助具保持具２３０が患者１の口部４に向かって移動する。したがって、挿入補助具７０が直線的にガイドされた状態で患者１に挿入される。そして、補助具保持具２３０が所定量移動したところで停止する。これにより、挿入補助具７０が所定量挿入され（ステップＳ７）、図１０（ｅ）示すように第２バルーン７２が第１バルーン４２の手前近傍に配置された状態になる。このとき、本実施の形態では、モータ２４の駆動制御によって挿入補助具７０の挿入量を制御することができるので、挿入補助具７０の先端が挿入部１２の第１バルーン４２に接触することを防止することができ、第１バルーン４２の損傷を防止できる。

挿入補助具７０を挿入した状態で進行ボタンを押下すると、図８のポンプユニット１４２と電磁弁ユニット１４８が制御され、第２バルーン７２にエアが送気される。そして、圧力センサ１５０の測定値が所定の範囲になるまで、エアが送気される。これにより、第２バルーン７２が膨張し（ステップＳ８）、図１０（ｆ）に示すように挿入補助具７０が腸管９０に固定される。すなわち、腸管９０が第２バルーン７２によって把持される。

この状態で進行ボタンを操作すると、図４のモータ２２０とモータ２４０が駆動され、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０が同時に、患者１の口部４から退避する方向に所定量、移動する。これにより、挿入部１２と挿入補助具７０が同時に患者１の口部４から引き抜かれ、腸管９０が手繰り寄せられる（ステップＳ９）。これにより図１０（ｇ）に示す如ように、腸管９０は収縮した状態になり、挿入補助具７０の余分な撓みや屈曲が取り除かれる。なお、手繰り寄せる際、歪みゲージ８２、８６（図２参照）の測定値がしきい値を超えた場合には、バルーン制御装置１００によって第１バルーン４２や第２バルーン７２のエアをリークして第１バルーン４２や第２バルーン７２を収縮させる。これにより、引抜力が低下するので、腸管９０に大きな負荷がかかることを防止できる。

挿入部１２と挿入補助具７０を手繰り寄せた状態で進行ボタンを押下すると、図８のポンプユニット１４０と電磁弁ユニット１４４が制御され、第１バルーン４２からエアが吸引される。そして、圧力センサ１４６の測定値が所定の範囲になるまで、第１バルーン４２からエアが吸引される。これにより、第１バルーン４２が収縮するので（ステップＳ１０）、第１バルーン４２は図１０（ｈ）に示す如く挿入部１２の表面に貼りついた状態になる。

次いで進行ボタンを押下すると、図４のモータ２２０が駆動され、内視鏡保持具２１０が患者１の口部４に向けて所定量移動し、停止する。これにより、挿入部１２が腸管９０の深部に挿入される（ステップＳ１１）。このとき、挿入補助具７０の余分な屈曲や撓みが取り除かれているので、挿入部１２をスムーズに挿入することができる。

挿入部１２を腸管９０の深部に挿入した際、バルーン制御装置１００は、挿入部１２の先端が所定位置まで到達したか、すなわち、図６の演算装置２２８で求めた挿入量の総和が設定値に達したかを判断し（ステップＳ１２）、設定値に達してない場合には、上述した操作（ステップＳ５〜ステップＳ１１）を繰り返す。すなわち、図１０（ｄ）の固定操作を行った後、図１０（ｅ）の押し込み操作を行い、さらに図１０（ｆ）の把持操作、図１０（ｇ）の手繰り寄せ操作、さらには図１０（ｈ）の挿入操作を順に繰り返し行う。これにより、挿入部１２をさらに腸管９０の深部に挿入することができる。そして、挿入量の総和が所望する値に達した後に、内視鏡１０による観察、又は処置を行う。

このように本実施の形態では、進行ボタンを押下操作するだけで、上述した複雑な操作（ステップＳ２〜ステップＳ１２）を自動で行うことができる。よって、術者が操作手順を考える必要がなく、操作を簡単に行うことができる。

なお、上述した自動モードの際にリモートコントローラ１０４の操作ボタン１３２ｂ、或いは操作ボタン１３６ｂを操作することによって、一つ前の操作に戻ることができる。また、停止ボタン１３４、１３８を押下操作することによって、各操作を停止することができる。

次に手動モードでの操作について説明する。手動モードの場合には、図７の操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊのいずれかを術者が選択して押下することによって、次の操作を進行させる。すなわち、図９の準備作業が終了した状態で（ステップＳ１）、操作ボタン１３０ｃを押下し、挿入部１２と挿入補助具７０を挿入させる（ステップＳ２）。次いで、操作ボタン１３０ｉを押下し、第２バルーン７２を膨張させる（ステップＳ３）。そして、操作ボタン１３０ａを押下して挿入部１２を腸管の深部に挿入させた後（ステップＳ４）、操作ボタン１３０ｇを押下して第１バルーン４２を膨張させる（ステップＳ５）。次に、操作ボタン１３０ｊを押下して第２バルーン７２を収縮させた後（ステップＳ６）、操作ボタン１３０ｂを押下して挿入補助具７０を挿入部１２に沿って押し込む（ステップＳ７）。次いで、操作ボタン１３０ｉを押下して第２バルーン７２を膨張させた後（ステップＳ８）、操作ボタン１３０ｆを押下して挿入部１２と挿入補助具７０を手繰り寄せる（ステップＳ９）。次に、操作ボタン１３０ｈを押下して第１バルーン４２を収縮させ（ステップＳ１０）、操作ボタン１３０ａを押下して挿入部１２を腸管９０の深部に挿入する（ステップＳ１１）。このように手動モードでは、操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊのいずれかを選択して押下することによって、各操作を行うことができる。したがって、プログラムに記憶してない操作手順であっても、内視鏡装置を操作することができる。

なお、手動モード用の各操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊの内部にＬＥＤ等のライトを配設し、このライトの点灯が分かるように各操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊを構成するともに、操作中の操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊを点灯させるようにするとよい。これにより、どの操作が行われているかを常に把握することができる。また、次に操作する操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊを別の色で点灯させることによって、次の操作を誘導するようにしてもよい。さらに、自動モードの際にも、手動モード用の操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊを点灯させることによって、操作状況を把握することができる。

本実施の形態では、学習モードを選択することもできる。学習モードでは、手動モードと同様に、図７の操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊのいずれかを選択して押下することによって各操作が行われる。そして、全ての操作が終わった後、一連のシーケンシャルな動作がディスプレー（バルーン専用モニタ１０６、又はリモートコントローラ１０４の状態表示部１２６等）に表示される。術者は、表示された動作シーケンスを確認し、修正すべきところがある場合には、キーボード等の外部入力手段１５８（図８参照）で修正する。そして、修正したものを新たに自動モードのプログラムとして記憶する。これにより、学習モードで行った操作手順を、次の使用時に自動モードとして行うことができる。このように、本実施の形態では、学習モードを選択することによって、プログラムの変更、又は追加を行うことができる。

以上説明したように、本実施の形態の内視鏡装置によれば、第１バルーン４２及び第２バルーン７２の膨縮操作や、挿入部１２及び挿入補助具７０の挿脱操作の操作手順を示すプログラムがバルーン制御装置１００に記憶されている。そして、自動モードを選択した際に、進行ボタン（操作ボタン１３２ａ、１３６ａ）を操作することによって、記憶された操作手順に従って操作が一つずつ進行するようになっている。したがって、術者は、進行ボタンを操作するだけでよく、内視鏡１０による観察や処置に関する操作に集中することができる。

また、本実施の形態によれば、手動モードを選択することによって、記憶されたプログラムと異なる操作手順で操作することができる。

さらに、本実施の形態によれば、学習モードを選択することによって、手動で操作した操作手順を自動モードで使用することができる。

なお、上述した実施の形態では、図９に示した操作手順の例で説明したが、操作手順はこれに限定するものではなく、様々なパターンの操作手順のプログラムを記憶して実行することができる。例えば、図９の操作手順において、挿入部１２の挿入動作（ステップＳ４、ステップＳ１１）や挿入補助具７０の押し込み操作（ステップＳ７）を手動で行うようにし、この手動の操作を除いた操作手順のプログラムを記憶し、実行するようにしてもよい。

また、図１１に示すように、第１バルーン４２と第２バルーン７２の膨縮操作のみの操作手順を示すプログラムを記憶し、実行するようにしてもよい。この場合の操作について説明する。まず、術者は、挿入補助具７０を内視鏡１０の挿入部１２に被せ、挿入部１２と挿入補助具７０を患者１の体腔内に手動で挿入する。そして、挿入補助具７０の先端が腸管９０の屈曲部に達した際に進行ボタンを押下操作する。これにより、第２バルーン７２が膨張して、挿入補助具７０が腸管に固定される（ステップＳ２１）。次いで、挿入部１２を腸管９０の深部に手動で挿入した後、進行ボタンを押下操作する。これにより、第１バルーン４２が膨張して、挿入部１２が腸管９０に固定される（ステップＳ２２）。そして、さらに進行ボタンを押下操作すると、第２バルーン７２が収縮する（ステップＳ２３）。この状態で挿入補助具７０を挿入部１２に沿って手動で押し込み、第２バルーン７２が第１バルーン４２に近接したところで、進行ボタンを押下操作する。これにより、第２バルーン７２が膨張して、挿入補助具７０が腸管９０に固定される（ステップＳ２４）。この状態で術者が挿入部１２と挿入補助具７０を手動で手繰り寄せる。次に、進行ボタンを押下操作すると、第１バルーン４２が収縮する（ステップＳ２５）。そして、術者は挿入部１２を腸管９０の深部に手動で挿入する。そして、挿入部１２をさらに腸管９０の深部に進める場合には（ステップＳ２６）、進行ボタンを押下操作することによって第１バルーン４２を再度膨張させ、前述した操作（ステップＳ２２〜２５）を繰り返す。これにより、挿入部１２を腸管９０の深部に挿入することができる。なお、全ての作業が終了した後は、第２バルーン７２が収縮するようにしておく（ステップＳ２７）。このように第１バルーン４２と第２バルーン７２の膨縮操作のみを記憶し、実行するようにした場合も、術者は内視鏡１０の挿入部１２の挿脱操作や挿入補助具７０の挿脱操作に集中することができるので、負担を軽減することができる。

同様に、挿入補助具７０の第２バルーン７２のみを有する場合（すなわち、挿入部１２に第１バルーン４２が装着されてない場合）には、第２バルーン７２の膨縮操作に関する操作手順を示すプログラムを記憶し、実行するようにしてもよい。

また、図１２〜図１８に示すフローチャートの操作手順を記憶し、実行するようにしてもよい。なお、これらのフローチャートにおいて、図９と同じ操作については、同じ番号を付してその説明を省略する。

図１２に示すフローチャートは、挿入部１２の挿入操作を二回連続して行う操作手順である。この操作手順では、図９の操作手順と比較して、挿入部１２の挿入を行うまでは（すなわちステップＳ１〜ステップＳ１１は）、図９の操作手順と同様に行われる。そして、ステップＳ１１の挿入操作の後、ステップＳ５と同様に第１バルーン４２を膨張させ（ステップＳ５’）、挿入部１２を腸管９０に固定させる。次いで、ステップＳ１０と同様に第１バルーン４２を収縮させ（ステップＳ１０’）、さらにステップＳ１１と同様に挿入部１２を挿入する（ステップＳ１１’）。その後、挿入部１２の先端が所望の位置に到達したかを判別し（ステップＳ１２）、図９のフローチャートと同様の処理を行う。このような操作手順は、例えば、挿入部１２の挿入中に観察を行う場合に使用される。なお、上述した操作手順は、挿入部１２を二回連続して挿入する例を示したが、ステップＳ５’、Ｓ１０’、Ｓ１１’を繰り返すことによって三回以上連続して挿入するようにしてもよい。

図１３に示すフローチャートは、挿入補助具７０を二回に分けて押し込む場合である。この操作手順では、図９の操作手順と比較して、第２バルーン７２を収縮させるまでは（すなわちステップＳ１〜ステップＳ６までは）、図９の操作手順と同様に行われる。そして、ステップＳ６の第２バルーン７２の収縮動作の後は、ステップＳ７と同様に挿入補助具７０を挿入部１２に沿って押し込んでいき（ステップＳ７’）、途中で第２バルーン７２を膨張させ、腸管９０に一旦、固定した後（ステップＳ８’）、第２バルーン７２を収縮させる（ステップＳ６’）。そして、挿入補助具７０を再び挿入部１２に沿って押し込み、挿入補助具７０の先端が第１バルーン４２の近傍に配置されたところで第２バルーン７２を膨張させる（ステップＳ７、ステップＳ８）。その他の処理は図９のフローチャートと同様に行う。このような操作手順は、例えば、挿入部１２が湾曲して挿入補助具７０を押し込みにくい場合等に使用される。なお、上述した操作手順は、挿入補助具７０を二回連続して押し込む例であるが、三回以上連続して押し込むようにしてもよい。

図１４に示すフローチャートは、図１２のフローチャートと同様に挿入部１２を二回連続して挿入するとともに、図１３のフローチャートと同様に挿入補助具７０を二回連続して押し込む場合である。すなわち、図１４のフローチャートは、図１３のフローチャートのステップＳ７’、ステップＳ８’、ステップＳ６’と、図１２のフローチャートのステップＳ５’、ステップＳ１０’、ステップＳ１１’を図９のフローチャートに組み込んだものである。

図１５〜図１８に示すフローチャートは、挿入部１２及び挿入補助具７０を腸管９０から引き抜く際の操作手順の例であり、図１５は基本となる操作手順を示している。なお、これらのフローチャートにおいて、スタート時には、挿入部１２と挿入補助具７０が腸管９０の深部に挿入され、第１バルーン４２と第２バルーン７２が膨張した状態になっている。

図１５に示すように、引き抜く際は、まず、第２バルーン７２を収縮させる（ステップＳ３１）。そして、挿入補助具７０を所望量、引き抜いた後（ステップＳ３２）、第２バルーン７２を膨張させて挿入補助具７０を腸管９０に固定する（ステップＳ３３）。次いで、第１バルーン４２を収縮させ（ステップＳ３４）、挿入部１２を引き抜く（ステップＳ３５）。そして、挿入部１２の先端が所望の位置（例えば十二指腸等）まで引き抜かれたかどうかを判別し（ステップＳ３６）、所望の位置まで引き抜かれてない場合は、第１バルーン４２を再び膨張させ（ステップＳ３７）、ステップＳ３１〜ステップＳ３５を繰り返す。そして、挿入部１２の先端を所望の位置まで引き抜いた後、第２バルーン７２を収縮させて、挿入部１２と挿入補助具７０を同時に体腔内から引き抜き（ステップＳ３８）、作業を終了する。

図１６に示すフローチャートは、挿入部１２を二回にわけて引き抜く操作手順であり、この操作手順では、図１５の操作手順と比較して、挿入部１２を引き抜くまでは（ステップＳ３１〜ステップＳ３５までは）、図１５の操作手順と同様に行われる。そして、ステップＳ３５で挿入部１２を引き抜いた後、ステップＳ３７と同様に第１バルーン４２を膨張させ（ステップＳ３７’）、挿入部１２を腸管９０に固定させる。次いで、ステップＳ３４と同様に第１バルーン４２を収縮させ（ステップＳ３４’）、さらにステップＳ３５と同様に挿入部１２を引き抜く（ステップＳ３５’）。その後の処理は図１５のフローチャートと同様に行う。このような操作手順は、例えば、引き抜き時に挿入部１２を固定して観察を行う場合に使用される。なお、上述した操作手順は、挿入部１２を二回連続して引き抜く例であるが、三回以上連続して引き抜くようにしてもよい。

図１７に示すフローチャートは、挿入補助具７０を二回に分けて引き抜く操作手順であり、この操作手順では、図１５の操作手順と比較して、第２バルーン７２を収縮させて挿入補助具７０を引き抜くまでは（すなわちステップＳ３１、ステップＳ３２は）、図１５の操作手順と同様に行われる。そして、ステップＳ３２で挿入補助具７０を引き抜いた後、ステップＳ３３と同様に第２バルーン７２を膨張させ、腸管９０に挿入補助具７０を一旦固定し（ステップＳ３３’）、さらにステップＳ３１、ステップＳ３２と同様に第２バルーン７２を収縮させて挿入補助具７０を引き抜く（ステップＳ３１’、ステップＳ３２’）。次いで、第２バルーン７２を膨張させて挿入補助具７０を腸管９０に固定し、その後の処理は図１５のフローチャートと同様に行う。この操作手順は、例えば、腸管９０に負担をかけることなく挿入補助具７０を少しずつ引き抜く際に使用される。なお、上述した操作手順は、挿入補助具７０を二回連続して引き抜く例であるが、三回以上連続して引き抜くようにしてもよい。

図１８に示すフローチャートは、図１６のフローチャートと同様に挿入部１２を二回連続して引き抜くとともに、図１７のフローチャートと同様に挿入補助具７０を二回連続して引き抜く場合である。すなわち、図１８のフローチャートは、図１７のフローチャートのステップＳ３３’、ステップＳ３１’、ステップＳ３２’と、図１６のフローチャートのステップＳ３７’、ステップＳ３４’、ステップＳ３５’を図１５のフローチャートに組み込んだものである。

上記の如くパターンの異なる複数の操作手順がある場合には、全ての操作手順を入力し、入力した操作手順の中から所望の操作手順を選択できるようにすることが好ましい。その場合、選択スイッチは、リモートコントローラ１０４や装置本体１０２に設けておくとよい。なお、操作手順のパターンが同じ場合であっても、患者毎に各設定値が異なる場合にも、その設定値の異なるものを別々に記憶し、選択できるようにしておくとよい。

さらに、上述した実施の形態は、モード切替スイッチ１２８で自動モード、手動モード、学習モードを切り替えるようにしたが、操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊ、或いは操作ボタン１３２ａ、１３２ｂが操作されることによって、自動的にモードが切り替わるようにしてもよい。例えば、自動モードの実行中に、操作ボタン１３０ａ〜１３０ｊが操作された場合、手動モードに切り替わるようにしてもよい。逆に、手動モードの実行中に、操作ボタン１３２ａ、１３２ｄが操作された場合、現状の操作段階を自動的に判別し、その操作段階に合うように自動モードに移行するようにしてもよい。

なお、上述した実施の形態では、実行指示手段として操作ボタン１３２ａ、１３２ｂを用いたが、このような実行指示手段の操作ボタンの位置はリモートコントローラ１０４に限定するものではなく、内視鏡１０の手元操作部１４や挿入補助具７０の基端部７４に設けるようにしてもよい。また、実行指示手段は操作ボタンに限定されるものではなく、声等の音によって実行を指示するようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、保持装置２００によって内視鏡１０と挿入補助具７０を直線的にガイドするようにしたが、直線的なガイドに限定されるものではなく、内視鏡１０、挿入補助具７０を移動自在に保持しているのであればよい。以下に保持装置２００の実施形態について説明する。

次に保持装置の別の実施形態について説明する。図１９に示すように、保持装置４００は、固定基部４０２と、支柱４０４と、支柱４０４に直角方向に設けられたアーム４１０、４２０と、アーム４１０、４２０の先端に設けられた保持具４１２、４２２で構成される。固定基部４０６はクランプ４０６を有し、このクランプ４０６で検査台２を挟持することによって検査台２に固定される。なお、固定基部４０２の固定手段は、クランプ４０６に限定させるものではなく、磁力やねじ等の他の固定方法であってもよい。

支柱４０４は上下方向に配設され、固定基部４０２に形成された貫通孔４０７に挿通されており、固定ネジ４１４を締めることによって固定基部４０２に固定される。また、固定ネジ４１４を緩めることによって支柱４０４を昇降させることができる。

支柱４０４の上端には、横方向に配置されたアーム４１０が固定されている。このアーム４１０は支柱４０４を固定基部４０２に昇降させることによって高さ位置を調節することができる。

また、支柱４０４には、横方向のアーム４２０が支柱４０４に昇降自在に取り付けられており、調整ネジ４２４を締めることによって任意の高さ位置で固定されるようになっている。

アーム４１０、４２０はそれぞれ、複数の筒部材が入れ子式に構成されており、横方向に伸縮自在になっている。アーム４１０、４２０の先端には、棒状の連結具４１６、４２６が上下方向に取り付けられる。連結具４１６、４２６は上下方向の軸を中心として回動自在に支持されており、この連結具４２６、４２６の上に保持具４１２、４２２が傾動自在に取り付けられている。なお、アーム４１０、４２０の伸縮動作、連結具４１６、４２６の回動動作、保持具４１２、４２２の傾動動作には適度な摩擦力が働くようになっており、任意の位置で固定できるようになっている。

保持具４１２、４２２はそれぞれ、略コ字状に形成された金属製の支持体４１７、４２７と、その内側に取り付けられたゴムやスポンジ等の弾性体４１８、４２８とで構成される。弾性体４１８、４２８は、その弾性力によって内視鏡１０の手元操作部１４や挿入補助具７０の基端部７４を保持できるように、下記の条件を満たすように設定される。すなわち、弾性体４１８、４２８の自然状態での間隔をα（図２０参照）、最大変形時の隙間をβ、手元操作部１４の幅寸法Ａ（図２１参照）、挿入補助具７０の基端部７４の幅寸法Ｂ（図２２参照）とした際に、α＜Ａ＜β、α＜Ｂ＜βの関係を満たすように設定される。このような弾性体４１８、４２８を取り付けることによって、手元操作部１４や基端部７４を保持具４１２、４２２の上方から差し込むだけで保持させることができる。また、手元操作部１４や基端部７４は上方に引き抜くだけで、保持具４１２、４２２から取り外すことができる。さらに、保持具４１２、４２２が略コ字状に形成されているので、保持具４１２、４２２に手元操作部１４や基端部７４を保持したまま動かすと、その移動方向は保持具４１２、４２２によって一方向に（例えば挿入方向に）規制される。なお、保持具４１２、４２２の構成はこれに限定されるものではなく、内視鏡１０や挿入補助具７０を保持できる形状であればよい。

上記の如く構成された保持装置４００は、内視鏡１０の挿入部１２と挿入補助具７０を患者１に挿入した後、内視鏡１０の手元操作部１４と挿入補助具７０の基端部７４をそれぞれ保持具４１２、４２２に差し込んで保持させる。そして、アーム４１０或いはアーム４２０を伸縮させることによって、挿入部１２或いは挿入補助具７０を移動させ、挿入部１２と挿入補助具７０を患者１の体腔内に押し込んでいく。したがって、本実施の形態によれば、内視鏡１０と挿入補助具７０の両方を把持して操作する必要がなくなり、術者一人での操作が可能となる。

また、本実施の形態によれば、保持具４１２、４２２を連結具４１６、４２６に対して傾動させたり、連結具４１６、４２６を回動させたりすることによって、保持具４１２、４２２に保持した手元操作部１４、基端部７４の挿入方向の角度を自在に変えることができる。また、アーム４１０、４２０の高さ位置を調節したり、アーム４１０、４２０を伸縮させることによって、保持具４１２、４２２の位置を自在に調節することができ、患者１への挿入位置を自在に調節することができる。したがって、本実施形態によれば、内視鏡１０、挿入補助具７０の挿入方向や挿入位置を自在に調節することができるので、内視鏡１０や挿入補助具７０を患者１に挿入しやすいように設定することができ、患者１にかかる負担を大幅に軽減することができる。

なお、上述した実施の形態では、アーム４１０、４２０の伸縮操作や高さ位置の調整操作、さらには、連結具４１６、４２６の回動操作や保持具４１２、４２２の傾動操作を手動で行うようにしたが、各操作をモータやシリンダ等の駆動手段を用いて自動で行うようにしてもよい。その場合、駆動手段による各操作量を制御することによって、保持具４１２、４２２を所望の位置や姿勢を調節することができる。

また、上述した実施の形態では、内視鏡１０、挿入補助具７０を保持具４１２、４２２に保持したまま移動させたが、操作方法はこれに限定するものではなく、内視鏡１０、挿入補助具７０を必要な時だけ保持具４１２、４２２に装着して保持させ、内視鏡１０、挿入補助具７０を移動させる際に保持具４１２、４２２から脱着するようにしてもよい。

図２３は、図１９と異なるアーム機構で保持具を支持した保持装置の例である。図２３に示す保持装置４５０は、固定部４５２、回動台４５４、アーム４５６、４５８、連結具４６０、保持具４６２によって構成される。固定部４５２は検査台２を挟持することによって検査台２に固定され、この固定部４５２の上に回動台４５４が上下方向の軸Ｘ₁ を中心として回動自在に支持される。回動台４５４にはアーム４５６の下端が横方向の軸Ｘ₂ を中心として回動自在に支持されており、このアーム４５６の上端にアーム４５８が横方向の軸Ｘ₃ を中心として回動自在に支持される。アーム４５８の先端には、横方向の軸Ｘ₄ を中心として連結具４６０が回動自在に支持されており、この連結具４６０に保持具４６２が横方向の軸Ｘ₅ を中心として回動自在に支持される。

保持具４６２は、図１９の保持具４１２、４２２と同様に構成されており、略Ｃ字状に形成された金属製の支持体４６４とその内側の弾性体４６６とで構成される。なお、弾性体４６６は、上述した図２０〜図２２の弾性体４１８、４２８と同様に、α＜Ａ＜β、α＜Ｂ＜βを満たすように構成されており、手元操作部１４と基端部７２の両方を把持できるようになっている。

上記の如く構成された保持装置４５０は、保持具４６２を支持するアーム機構が多数の回動軸Ｘ₁ 〜Ｘ₅ を有しているので、保持具４６２の位置と角度を自在に調節することができる。よって、保持具４６２を、患者１への挿入口（口や肛門）に合わせて配置し、且つ、患者１に適した挿入方向に向けて配置することができる。したがって、この保持具４６２に内視鏡１０又は挿入補助具７０を保持させることによって、スムーズな挿入を行うことができる。

なお、保持装置４５０の場合には、内視鏡１０と挿入補助具７０の一方を保持具４６２に差し込んで保持させる。例えば、内視鏡１０を移動する場合には、挿入補助具７０を保持具４６２に保持させ、挿入補助具７０を移動させる場合には、内視鏡１０を保持具４６２に保持させる。このように、内視鏡１０と挿入補助具７０で共通の保持具４６２を使用するようにしてもよい。

なお、上述した実施形態では、保持装置４５０を検査台２に固定するようにしたが、これに限定するものではなく、保持装置４５０が移動自在となるように構成してもよい。例えば、図２４に示す保持装置４７０は、検査台２に形成されたガイドレール４７２に沿って移動自在になるように構成されている。ガイドレール４７２は、検査台２の縁２Ａに沿って直線状に形成されており、このガイドレール４７２に沿って移動台４７４が移動自在に取り付けられ、さらにこの移動台４７４に保持装置４７０の回動台４５４が固定される。固定部４５４の上側の構成（アーム４５６、４５８、連結具４６０、保持具４６２）は図２３の保持装置４５０と同様に構成される。

上記の如く構成された保持装置４７０は、保持装置４７０全体をガイドレール４７２に沿って移動させることができるので、保持具４６２をより広い範囲に移動させることができる。また、保持具４６２に内視鏡１０や挿入補助具７０を保持したまま、保持装置４７０をガイドレール４７２に沿って移動させることによって、ガイドレール４７２の方向に内視鏡１０や挿入補助具７０を移動させることができる。よって、内視鏡１０や挿入補助具７０の押し引き操作を行うことができる。

なお、保持装置４７０の移動は、手動で行っても、自動で行ってもよい。また、上述した、ガイドレール４７２の形状は、直線状に限定されるものではなく、内視鏡１０や挿入補助具７０の挿入に適した形状に形成されていればよい。例えば、検査台２の全ての縁に沿って四角くなるにようにガイドレール４７２を形成してもよい。これにより、検査台２の全域に保持具４６２を配置することができる。

また、上述した実施の形態は、ガイドレール４７２を検査台２に形成したが、これに限定するものではなく、図１の補助台３やその他の周辺機器に形成してもよい。さらに、図２５に示すように、検査台２の上方の天井面にガイドレール４７８を配置してもよい。図２５に示す場合、保持装置４８０は、ガイドレール４７８に沿って移動する移動部４８２を有し、この移動部４８２にアーム４８４が自在継手を介して連結されている。アーム４８４は入れ子式で伸縮自在に構成されており、アーム４８４の先端には、アーム４８６が自在継手４８８を介して連結されている。アーム４８６の下端には、間隔調整装置４９０を介して二つの保持具４９２、４９４が取り付けられている。二つの保持具４９２、４９４は、間隔調整装置４９０によってその間隔を調整可能に支持されている。また、保持具４９２、４９４は略Ｃ状に形成され、保持具４９２には内視鏡１０の挿入部１２を、保持具４９４には挿入補助具７０を嵌め込んで保持できるようになっている。なお、間隔調整装置４９０は、アーム４８６に回動自在に取り付けられている。

上記の如く構成された保持装置４８０は、天井面に設けられたガイドレール４７８に沿って移動させることができるので、保持具４９２、４９４をより広い範囲で移動させることができ、検査台２上の任意の位置に保持具４９２、４９４を配置することができる。また、保持装置４８０は、不使用時に、保持具４９２、４９４を上方に退避させておくことができる。さらに、保持装置４８０は、間隔調整装置４９０によって保持具４９２、４９４の間隔を調整することによって、内視鏡１０や挿入補助具７０を押し引き操作することができ、内視鏡１０や挿入補助具７０を患者１にスムーズに挿入することができる。

なお、上述した保持装置４８０において、移動部４８２の移動操作、アーム４８４の伸縮操作、アーム４８４、４８６の両端部の回動操作、保持具４９２、４９４の間隔調整操作は、モータやシリンダ等の駆動手段を用いて自動的に行うようにしてもよい。

図２６は、保持装置の別の実施形態を示す斜視図である。同図に示す保持装置は、カート５００に一体的に形成されている。カート５００は、光源装置２０、プロセッサ３０、モニタ６０を搭載する台車であり、車輪５０２、５０２…を備え、移動自在に構成される。車輪５０２には不図示のロック機構が取り付けられており、カート５００を固定させることができる。また、カート５００は、固定テーブル５０４と、手前に引き出せる移動テーブル５０６を備え、移動テーブル５０６には、ガイドレール５０８が横方向（すなわち、移動テーブル５０６の移動方向と直交する方向）に形成される。ガイドレール５０８には、走行体５０９がガイドレール５０９に沿って移動自在に取り付けられ、この走行体５０９に保持具５１０が取り付けられる。走行体５０９は、不図示の駆動手段によってガイドレール５０８に沿って自動で移動するようになっている。また、前記移動テーブル５０６は、不図示の駆動手段によって自動で固定テーブル５０４に対して移動するようになっている。なお、走行体５０９の移動と、移動テーブル５０６の移動は手動で行うようにしてもよい。

保持具５１０は、図２４の保持具４６２と同様に、略Ｃ字状に形成された支持体５１２と、その内側に取り付けられた弾性体５１４によって構成され、内視鏡１０の手元操作部１４、或いは挿入補助具７０の基端７４を差し込んで保持できるようになっている。

上記の如く構成されたカート５００は、保持具５１０が患者１の挿入口（口又は肛門）の近傍に配置されるように車輪５０２を移動して車輪５０２をロックする。そして、患者１に挿入した内視鏡１０又は挿入補助具７０を必要に応じて保持具５１２に差し込んで保持させる。これにより、内視鏡１０や挿入補助具７０を把持する必要がなくなり、術者が一人で操作することが可能となる。なお、内視鏡１０や挿入補助具７０の挿入方向の調節は、移動テーブル５０６を移動させることによって行うことができる。また、走行体５０９をガイドレール５０８に沿って移動させることによって、保持具５１０で保持した内視鏡１０又は挿入補助具７０を挿入方向に移動させることができる。よって、内視鏡１０又は挿入補助具７０を患者１に自動挿入することができる。

なお、上述した装置において、保持具５１０を二つ設け、両方の保持具５１０がガイドレール５０８に沿って移動するように構成してもよい。これにより、内視鏡１０と挿入補助具７０を二つの保持具５１０に保持させ、内視鏡１０の移動と挿入補助具７０の移動の両方を自動で行うことができる。

また、上述した実施形態では、保持具５１０をガイドレール５０８に沿って移動できるように構成したが、これに限定するものではなく、移動テーブル５０６や固定テーブル５０８等に固定してもよい。この場合にも、カート５００を移動させることによって、保持具５１０の位置を調節することができる。さらに、保持具５１０を嵌合や磁着等によって着脱自在となるように移動テーブル５０６等に取り付けてもよい。このように保持具５１０を着脱自在に構成すると、保持具５１０で内視鏡１０や挿入補助具７０を保持したまま、任意の位置に移動させることができる。よって、保持具５１０を患者１への挿入に適した位置に配置したり、或いは、検査の邪魔にならない位置に一旦、退避させたりすることができる。なお、図４に示した保持具２１０、２３０、又は図１９や図２３に示した保持具４１２、４２２、或いは図２０の保持具４６２を着脱自在に構成し、その保持具２１０、２３０、４１２、４２２、４６２を取り外してカート５００や検査台２に装着するようにしてもよい。

図２７は保持装置の別の実施形態を示す斜視図である。図２７に示す保持具５５０は、対向する一対の挟持板５５２、５５２を有し、この一対の挟持板５５２、５５２が所定の間隔で固定具５５４に取り付けられている。一対の挟持板５５２、５５２は外側に弾性変形させることができ、この一対の挟持板５５２、５５２の間に内視鏡１０又は挿入補助具７０を差し込むことによって、内視鏡１０又は挿入補助具７０が一対の挟持板５５２、５５２に挟持される。各挟持板５５２、５５２は、外側に円弧状に湾曲しており、この円弧部分に内視鏡１０又は挿入補助具７０が挟持され、保持される。

保持具５５０は、光源装置２０の側面に着脱自在に取り付けられ、移動自在に支持される。すなわち、保持具５５０の固定部５５４には、略半球状の突起部５５６が設けられ、この突起部５５６が光源装置２０の側面の開口５５８に挿入される。開口５５８は、矢印方向に細長く形成されたスリット開口部５５８Ａと、このスリット開口部５５８Ａの端部に大きく開口された取付開口部５５８Ｂとから成り、保持具５５０は、突起部５５６を取付開口部５５８Ｂに挿入し、スリット開口５５８Ａに沿って移動させることによって、矢印方向に移動自在に支持される。光源装置２０の内部には、突起部５５６が嵌合される嵌合部材（不図示）が設けられるとともに、この嵌合部材を矢印方向に駆動させる駆動手段（不図示）が設けられる。したがって、保持具５５０の矢印方向への移動を自動で行うことができる。なお、保持具５５０の移動は手動であってもよい。

上記の如く構成された保持具５５０に内視鏡１０や挿入補助具７０を保持させた場合にも、保持具５５０に保持した内視鏡１０や挿入補助具７０を移動させることができる。よって、内視鏡１０や挿入補助具７０のスムーズな挿入が可能となる。

なお、図２７には、保持具５５０を光源装置２０の側面に取り付ける例を示したが、これに限定するものではなく、光源装置２０の前面や上面に取り付けるようにしてもよい。また、プロセッサ３０やバルーン制御装置１００等の周辺機器に保持具５５０を取り付けてもよく、さらには、検査台２等に取り付けてもよい。

また、図２７には、保持具５５０を矢印方向にスライド自在に取り付けた例を示したが、これに限定するものではなく、光源装置２０等に固定されるようにしてもよい。

図２８乃至図３０は、図５に示した補助具保持具２３０の変形例である。図２８の保持具６００の上面には、挿入補助具７０が嵌め込まれる断面円弧状の溝６０２が形成され、この溝６０２の両側には一対の挟持部５０４、５０４が形成されている。また、保持具６００はプラスチック等の弾性変形しやすい材質から成り、挟持部５０４、５０４が外側に弾性変形するようになっている。したがって、挿入補助具７０を上方から保持具６００の溝６０２に差し込むと、一対の挟持部５０４、５０４が外側に弾性変形し、挿入補助具７０が溝６０２に嵌め込まれる。そして、一対の挟持部５０４、５０４が弾性力によって元の形状に復帰することによって、挿入補助具７０が一対の挟持部５０４、５０４によって挟持され、保持される。

図２９に示す保持具６１０は、ガイドレール２０４に沿ってスライド自在に支持されたスライド部材６１２と、このスライド部材６１２の上端に固定された略半円状の固定挟持部材６１４と、この固定挟持部材６１４にピン６１６を介して回動自在に連結された略半円状の移動挟持部材６１８と、から構成されている。固定挟持部材６１４、移動挟持部材６１８にはそれぞれ、摘まみ部６１５、６１９が一体的に形成されている。この摘まみ部６１５、６１９の間には、ばね６１７が取り付けられ、摘まみ部６１５、６１９の間隔を拡げる方向に（すなわち、固定挟持部材６１４、移動挟持部材６１８の間隔を狭める方向に）付勢するようになっている。上記の如く構成された保持具６１０は、まず、ばね６１７の付勢力に抗して、摘まみ部６１５、６１９の間隔を狭めることによって、固定挟持部材６１４、移動挟持部材６１８の間隔を拡げる。そして、固定挟持部材６１４、移動挟持部材６１８の間に挿入補助具７０を配置する。次いで、摘まみ部６１５、６１９から手を離し、ばね６１７の付勢力を利用して固定挟持部材６１４と移動挟持部材６１８で挿入補助具７０を挟持させる。これにより、挿入補助具７０が保持具６１０に保持される。

図３０に示す保持具６２０は、固定挟持部材６１４の先端と移動挟持部材６１８の先端がそれぞれ屈曲され、嵌合部６１４Ａ、６１８Ａが形成されており、両者が嵌合するようになっている。したがって、保持具６２０によれば、固定挟持部材６１４と移動挟持部材６１８で挿入補助具７０を挟持した際に嵌合部６１４Ａ、６１８Ａを嵌合させることができ、挿入補助具７０を強固に保持することができる。

本発明に係るバルーン制御装置が適用された検査室の内部を示す斜視図 本発明に係るバルーン制御装置が適用された内視鏡装置を示すシステム構成図 図２の挿入部の先端を示す斜視図 図１の保持装置の構成を示す側面図 図４の５−５線に沿う断面図 図４の６−６線に沿う断面図 バルーン制御装置の構成を示す斜視図 バルーン制御装置の内部構成を示すブロック図 本実施形態の内視鏡装置の操作手順を示すフローチャート 本実施形態の内視鏡装置の操作手順を示す説明図 図９と異なる操作手順を示すフローチャート 図９と異なる操作手順を示すフローチャート 図９と異なる操作手順を示すフローチャート 図９と異なる操作手順を示すフローチャート 引抜時の操作手順を示すフローチャート 図１５と異なる操作手順を示すフローチャート 図１５と異なる操作手順を示すフローチャート 図１５と異なる操作手順を示すフローチャート 保持装置の別の実施形態を示す斜視図 図１９の保持具の平面図 内視鏡の手元操作部を保持した保持具の平面図 挿入補助具の基端部を保持した保持具の平面図 図１９と異なる構造の保持装置を示す斜視図 図２３の保持装置の変形例を示す斜視図 図１９と異なる構造の保持装置を示す斜視図 保持装置の別の実施形態を示す斜視図 保持装置の別の実施形態を示す斜視図 図５と異なる構造の保持具を示す正面図 図５と異なる構造の保持具を示す正面図 図５と異なる構造の保持具を示す正面図

符号の説明

１０…内視鏡、１２…挿入部、１４…手元操作部、４２…第１バルーン、７０…挿入補助具、７２…第２バルーン、１００…バルーン制御装置、２００…保持装置、２０２…ステージ、２０４…ガイドレール、２１０…内視鏡保持具、２３０…補助具保持具

Claims (5)

1. 内視鏡の挿入部に装着されたバルーンの膨縮操作、又は前記挿入部に被せられて挿入を補助する挿入補助具に装着されたバルーンの膨縮操作を制御するバルーン制御装置において、
   前記バルーンの膨縮操作の操作手順を記憶する記憶手段と、
   前記膨縮操作の実行を指示する実行指示手段と、
   を備え、前記実行指示手段で指示を行うことによって、前記記憶手段で記憶された操作手順に従って前記バルーンの膨縮操作が実行されることを特徴とするバルーン制御装置。
2. 前記バルーンの膨張操作、及び前記バルーンの収縮操作に個別に対応する複数の手動操作ボタンと、
   前記実行指示手段である自動操作ボタンと、
   前記手動操作ボタンの操作が有効になる手動モードと、前記自動操作ボタンの操作が有効になる自動モードとを切り替えるモード切替スイッチと、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載のバルーン制御装置。
3. 前記自動モードは、前記手動操作ボタンを操作することによって自動的に解除されることを特徴とする請求項２に記載のバルーン制御装置。
4. 前記実行指示手段で指示した際の操作手順を前記記憶手段に記憶する学習機能を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１に記載のバルーン制御装置。
5. 前記記憶手段には複数の操作手順が記憶され、
   該複数の操作手順の中から実行する操作手段を選択する選択操作手段を備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１に記載のバルーン制御装置。

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