CN100374071C - 球囊控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够通过预先记忆安装在内窥镜的插入部或插入辅助器械的球囊的膨缩操作的操作顺序并按照该操作顺序实施而使操作简化的球囊控制装置。在球囊控制装置(100)上设置程序输入单元(156)，通过外部输入机构(158)，输入对第1球囊(42)和第2球囊(72)的膨缩操作的操作顺序进行表示的程序，并记忆在程序存储器(160)中。当按下遥控装置(104)的操作按钮(132a)时，按照被记忆的程序进行操作。

Description

球囊控制装置
技术领域
本发明涉及一种球囊控制装置，特别是涉及一种观察小肠或大肠等深部消化道的医疗用内窥镜装置的球囊控制装置。
背景技术
当把内窥镜的插入部插到小肠等深部消化道时，如果只推进插入部，因为肠道复杂的屈曲，会导致力难以传递至插入部的顶端，使向深部的插入困难。例如，当在插入部上产生多余的弯曲或挠曲时，插入部不能进一步插到深部。因此提出了一种方法，即，用插入辅助器械覆盖内窥镜的插入部而插入到体腔内，通过用该插入辅助器械引导插入部，可防止插入部的多余的弯曲或挠曲
在专利文献1中，记载了在内窥镜的插入部的顶端部装有第1球囊的、同时在插入辅助器械(也可称之为套管或滑动管)的顶端部装有第2球囊的内窥镜装置。根据该内窥镜装置，一边反复进行第1球囊和第2球囊的膨胀、收缩，一边使插入部和插入辅助器械交替插入，由此能够将插入部向小肠等的弯曲复杂的肠道深部插入。
专利文献1：特开昭51-11689号公报。
但是，一直以来的内窥镜装置存在如下问题：与第1球囊的膨胀、收缩以及第2球囊的膨胀、收缩相对应，设定操作按钮，术者从这多个操作按钮中选择操作按钮并进行操作。所以操作顺序变得复杂了，术者有可能会弄错操作。而且，术者把注意力集中在操作按钮的操作上，而无法集中在内窥镜的操作上。
发明内容
本发明正是鉴于所述情况而提出的发明，目的在于提供一种能够使球囊的膨缩操作简易化的用于内窥镜装置的球囊控制装置。
为了达到所述目的，一种球囊控制装置，对在内窥镜的插入部上安装的第一球囊的膨缩操作，或在覆盖所述插入部并辅助插入的插入辅助器械上安装的第二球囊的膨缩操作进行控制的球囊控制装置，其特征在于，具备：记忆所述第一球囊的膨胀操作、所述第一球囊的收缩操作、所述第二球囊的膨胀操作和所述第二球囊的收缩操作的次序的操作顺序的记忆机构、和根据所述记忆机构记忆的操作顺序指示操作的实施的实施指示机构，其中，每次所述实施指示机构进行指示，都按照在所述记忆机构中记忆的操作顺序的次序来实施所述第一球囊的膨胀操作、所述第一球囊的收缩操作、所述第二球囊的膨胀操作和所述第二球囊的收缩操作中的某个。
根据本发明之一，每当利用实施指示机构进行指示时，按照操作顺序实施球囊的膨缩操作。所以，术者即使在操作顺序复杂的情况下，也能简单地操作。由此，术者能够把注意力集中在内窥镜的操作上。
对于本发明之一，本发明之二的特征在于，具备：分别对应于所述第一球囊的膨胀操作、所述第一球囊的收缩操作、所述第二球囊的膨胀操作和所述第二球囊的收缩操作的多个手动操作按钮、作为所述实施指示机构的自动操作按钮、对使所述手动操作按钮的操作有效的手动模式和使所述自动操作按钮的操作有效的自动模式进行切换的模式切换开关。
对于本发明之二，本发明之三的特征在于，通过操作所述手动操作按钮，所述自动模式被自动解除。根据本发明之三，即使在自动模式中，也能马上进行手动操作。
对于本发明之一至三中的任意发明，本发明之四的特征在于，具备把所述手动操作按钮进行指示时的次序作为操作顺序记忆在所述记忆机构中的学习功能。根据本发明之四，能够用自动模式重新使用操作手动操作按钮时的操作顺序。
对于本发明之一至四中的任意发明，本发明之五的特征在于，在所述记忆机构中记忆所述第一球囊的膨胀操作、所述第一球囊的收缩操作、所述第二球囊的膨胀操作和所述第二球囊的收缩操作的次序不同的多个操作顺序，并具备从该多个操作顺序中选择实施的操作顺序的选择操作机构。根据本发明之五，能够从多个操作顺序中选择并实施。
根据本发明的球囊控制装置，每当用实施指示机构进行指示时，球囊的膨缩操作按照操作顺序被实施，所以术者只需对操作按钮进行操作即可，能把注意力集中在内窥镜的操作上。
附图说明
图1是表示应用本发明的球囊控制装置的检查室的内部的立体图。
图2是表示应用本发明的球囊控制装置的内窥镜装置的系统结构图。
图3是表示图2的插入部的顶端的立体图。
图4是表示图1的保持装置的结构的侧视图。
图5是表示沿着图4的5-5线的剖视图。
图6是表示沿着图4的6-6线的剖视图。
图7是表示球囊控制装置的结构的立体图。
图8是表示球囊控制装置的内部结构的框图。
图9是表示本实施方式的内窥镜装置的操作顺序的流程图。
图10是表示本实施方式的内窥镜装置的操作顺序的说明图。
图11是表示与图9不同的操作顺序的流程图。
图12是表示与图9不同的操作顺序的流程图。
图13是表示与图9不同的操作顺序的流程图。
图14是表示与图9不同的操作顺序的流程图。
图15是表示拉拔时的操作顺序的流程图。
图16是表示与图15不同的操作顺序的流程图。
图17是表示与图15不同的操作顺序的流程图。
图18是表示与图15不同的操作顺序的流程图。
图19是表示保持装置的其它实施方式的立体图。
图20是表示图19的保持器械的平面图。
图21是表示保持内窥镜的手持操作部的保持器械的平面图。
图22是表示保持插入辅助器械的基端部的保持器械的平面图。
图23是表示构造与图19不同的保持装置的立体图。
图24是表示图23的保持装置的变形例的立体图。
图25是表示构造与图19不同的保持装置的立体图。
图26是表示保持装置的其它实施方式的立体图。
图27是表示保持装置的其它实施方式的立体图。
图28是表示构造与图5不同的保持器械的正面图。
图29是表示构造与图5不同的保持器械的正面图。
图30是表示构造与图5不同的保持器械的正面图。
图中：10-内窥镜，12-插入部，14-手持操作部，42-第1球囊，70-插入辅助器械，72-第2球囊，100-球囊控制装置，200-保持装置，202-平台，204-导轨，210-内窥镜保持器械，230-辅助器械保持器械。
具体实施方式
下面，根据附图，对本发明的球囊控制装置的优选实施方式进行说明。图1是表示应用本发明的球囊控制装置的检查室的内部的立体图。如该图所示，在检查室内部设置有使患者1躺卧的检查台2。术者(未图示)站在该检查台2跟前进行工作。在检查台2的里侧，设置有后述的监视器60或球囊专用监视器106。
在检查台2的跟前侧以邻接检查台2的方式配置有辅助台3。辅助台3上搭载有后述的保持装置200，在该保持装置200上保持内窥镜10和插入辅助装置70。其中，还可以在辅助台3上搭载后述的光源装置20、处理器30、球囊控制装置100等。另外，还可以替代辅助台3的设置，使用大的检查台2，搭载保持装置200。
图2是表示使用了本发明的球囊控制装置的内窥镜装置的实施方式的系统结构图。本实施方式的内窥镜装置主要是由内窥镜10、光源装置20、处理器30、插入辅助器械70、以及球囊控制装置100、后述的图4的保持装置200构成。
如图2所示，内窥镜10具备插入到体腔内的插入部12和连接设置在该插入部12上的手持操作部14。在该持手操作部14上连接有通用导线16，且在通用导线16的顶端设置有LG连接件18。该LG连接件18以装卸自由的方式连结在光源装置20上，由此能够向后述的照明光学系统54(参照图3)传送照明光。另外，LG连接件18借助导线22与电连接件24连接，且该电连接件24以装卸自由的方式连结在处理器30上。其中，LG连接件18借助送气送水用导管26，与贮水容器27连接，贮水容器27的水被运送。另外，LG连接件18借助吸引用的导管28与未图示的吸引装置连接，能够从吸引导管28吸引空气。
插入部12由顶端部46、弯曲部48、以及柔性部50构成，通过转动在手持操作部14上设置的一对角旋钮38、38，可以对弯曲部48进行远距离的弯曲操作。由此，能够使顶端部46的顶端面47朝向需要的方向。
如图3所示，在顶端部46的顶端面47上设置有观察光学系统52、照明光学系统54、送气送水喷嘴56、钳子口58。观察光学系统52的后方配设有CCD(未图示)，且在支撑该CCD的基板上连接有信号导线。信号导线插通图2的插入部12、手持操作部14、通用导线16，且被延长设置至电连接件24，连接在处理器30上。从而，被观察光学系统52所捕获的观察图像在CCD的感光面成像并被转换为电信号，然后，该电信号又借助信号导线被输出到处理器30，变换为影像信号。由此，可以在与处理器30连接的监视器60上显示观察图像。
在图3的照明光学系统54、54的后方，配设有光导件(未图示)的射出端。该光导件插通图2的插入部12、手持操作部14、通用导线16，其射入端侧被配设在LG连接件18内。从而，通过将LG连接件18连结在光源装置20上，从光源装置20照射出的照明光借助光导件被传送给照明光学系统54、54，并从照明光学系统54、54向前方照射。
图3的送气送水喷嘴56与通过图2的送气送水按钮32进行操作的阀门(未图示)连通。该阀门借助所述送气送水导管26而与容器27连接，同时与光源装置20内的气泵(未图示)连接。而且，通过对送气送水按钮32进行操作，可以将来自气泵的空气或者来自容器27的水，运送至送气送水喷嘴56。由此，可从送气送水喷嘴56将空气或者水向观察光学系统52喷射。
图3的钳子口58与图2的钳子插入部40连通。由此，通过从钳子插入部40插入处置器械，可以将该处置器械从钳子口58导出。另外，钳子口58与通过吸引按钮34进行操作的阀门(未图示)连通，且该阀门进一步与吸引导管28连通。从而，通过对与吸引导管28的顶端连接的吸引装置进行驱动，可以从钳子口58吸引病变部等。
如图3所示，在插入部12的顶端的外周面上，装有由橡胶等弹性体构成的第1球囊42。第1球囊42形成为两端部紧缩的大致筒状，在使插入部12插通并配置在需要的位置上之后，通过将第1球囊42的两端部固定在插入部12而进行安装。
在成为第1球囊42的安装位置的插入部12的外周面上，形成有通气孔62。通气孔62借助未图示的导管，与图2的供给吸引口44连通。在供给吸引口44上连接有导管64，该导管64连接到球囊控制装置100上。球囊控制装置100借助导管64向第1球囊42供给空气，或者吸引空气，同时还对此时的气压进行控制。另外，第1球囊42通过空气的供给而膨胀成大致球状，且通过空气的吸引而紧贴在插入部12的外周面上。
另一方面，图2所示的插入辅助器械70形成为筒状，其内径稍大于插入部12的外径，同时具备充分的挠曲性。在插入辅助器械70的基端设置有硬质的握持部74，从该握持部74插入插入部12。在插入辅助器械70的顶端附近安装有胶乳制的第2球囊72。第2球囊72形成两端缩窄的大致筒状，在使插入辅助器械70贯通的状态下进行安装。该第2球囊72与紧贴在插入辅助器械70的外周面的导管76连通。在该导管76的端部设置有连接件78，且导管80以装卸自如的方式连结在该连接件78上。导管80连结在球囊控制装置100上，且通过该球囊控制装置100，向导管80供给或从那里吸引空气，同时控制此时的气压。从而，通过对球囊控制装置100进行驱动，可以向第2球囊供给或从那里吸引空气。另外，第2球囊72通过空气的供给而膨胀成大致球状，通过空气的吸引而紧贴在插入辅助器械70的外周面上。
如图2所示，在插入部12的规定位置上，设置有对插入部12的拉拔力进行测定的应变仪82，信号线84与应变仪82连接，该信号线84被插通到插入部12，并从手持操作部14向外部延伸设置，而后连接到球囊控制装置100上。当应变仪82的电阻值超过阈值时，球囊控制装置100使与第1球囊42连通的电磁阀单元144(参照图8)与外部连通，从而放出第1球囊42的空气。因此，在插入部12的变形增大的情况下，第1球囊42收缩而减少拉拔力，所以能够防止拉拔力大于设定值。由此，能够不给患者增加很大的负担而拉拔插入部12。
另一方面，在插入辅助器械70的规定位置上，设置有测定插入辅助器械70的拉拔力的应变仪86，信号线88与应变仪82连接，该信号线84被插通到插入辅助器械70，并从握持部74向外部延伸设置，而后连接到球囊控制装置100上。当应变仪82的电阻值超过阈值时，球囊控制装置100使与第2球囊72连通的电磁阀单元148(参照图8)与外部连通，从而放出第2球囊72的空气。因此，在插入辅助器械72的变形增大的情况下，第2球囊72收缩而减少拉拔力。由此，当将插入部12从患者拉拔时不会使拉拔力大于设定值，所以能够不给患者增加很大的负担而拉拔插入部12。
其中，通过所述应变仪82、86，测定在向患者插入插入部12或插入辅助器械70时的推进力，也可以控制该推进力使其不超过阈值。这样，测定拉拔力或推进力等负荷，并根据该测定值限制内窥镜10或插入辅助器械70的移动，由此能够防止给患者施加负担。当使内窥镜10和插入辅助器械70移动时的负荷变大时，减小第1球囊42、第2球囊72的内压、停止内窥镜10或插入辅助器械70的移动、或者使内窥镜10或插入辅助器械70逆向移动，由此减小所述负荷。另外，也可以设置向插入辅助器械70的内表面和插入部12的外表面之间自动注入润滑剂的自动注入机构，根据所述负荷进行润滑剂的供给。即，当负荷变大时，可以使润滑剂的供给量变大，降低插入辅助器械70和插入部12之间的摩擦阻力，减小负荷。
具有上述结构的内窥镜10和插入辅助器械70由如图4所示的保持装置200所保持。保持装置200具备平台202，在该平台202上敷设有导轨204。导轨204是朝向患者1的口部4而直线式配置的，以沿着该导轨204自由滑动的方式支撑内窥镜保持器械210和辅助器械保持器械230。另外，如图5和6所示，导轨204形成为燕尾状，并在内窥镜保持器械210和辅助器械保持器械230上设置燕尾槽，以进行卡合。由此，内窥镜保持器械210和辅助器械保持器械230能够在不脱落的情况下沿着导轨204滑动。其中，对导轨204和内窥镜保持器械210或者辅助器械保持器械230的卡合形状没有特别的限定，可以滑动自由地进行支撑。
如图5所示，辅助器械保持器械230具备环形部232，在该环形部232上形成有内径比插入辅助器械70的握持部74的外径大若干的贯通孔232A。另外，在环形部232上，从外周面侧螺合固定螺钉234，通过拧紧该固定螺钉234，使固定螺钉234的顶端从环形部232的内周面突出。因此，当向环形部232的贯通孔232A插入并配置插入辅助器械70的握持部74之后，通过拧紧固定螺钉234，使固定螺钉234的顶端与握持部74卡合，从而用辅助器械保持器械230保持插入辅助器械70。
在辅助器械保持器械230中形成有螺纹孔236，在该螺纹孔236中螺合有进给螺杆238。如图4所示，进给螺杆238沿着导轨204配置，且被平台202以转动自由的方式支撑。在平台202的端部，设置有转动进给螺杆238的发动机240，且通过用该发动机240转动进给螺杆238，可以使辅助器械保持器械230沿着导轨204滑动移动。即，辅助器械保持器械230相对于患者1的口部4进行直线移动。由此，可以对由辅助器械保持器械230保持的插入辅助器械70相对于患者1的口部4进行直线引导。
另外，在如图5所示的辅助器械保持器械230中，形成有后述的进给螺杆218插通的孔242。该孔242以大于进给螺杆218的外径的方式形成。
另一方面，如图6所示，内窥镜保持器械210具有环形部212，在该环形部212上形成有手持操作部14可以插入的贯通孔212A。另外，在环形部212上，从外周面侧螺合固定螺钉214，通过拧紧该固定螺钉214，使固定螺钉214的顶端从环形部212的内周面突出。因此，向贯通孔212A插入手持操作部14并拧紧固定螺钉214，由此固定螺钉214的顶端卡合在手持操作部14上，手持操作部14被固定在内窥镜保持器械210上。
另外，在内窥镜保持器械210上形成有螺纹孔216，在该螺纹孔216中螺合有进给螺杆218。如图4所示，进给螺杆218沿着导轨204配置，且被平台202以转动自由的方式支撑。在平台202的端部，设置有转动进给螺杆218的发动机220，且通过用该发动机220转动进给螺杆218，可以使内窥镜保持器械210沿着导轨204滑动移动。即，内窥镜保持器械210相对于患者1的口部4进行直线移动。由此，可以对由内窥镜保持器械210保持的内窥镜10相对于患者1的口部4进行直线引导。
另外，在图6的内窥镜保持器械210上，形成有所述的辅助器械保持器械230侧的进给螺杆238插通的孔222。该孔222以大于进给螺杆238的外径的方式形成。
另外，在内窥镜保持器械210中，作为插入量测定机构，滚轮224以转动自由的方式被支撑。滚轮224朝向导轨204侧突出而被配置，且在使内窥镜保持器械210沿导轨204滑动移动时，抵接于导轨204，并连动转动。
滚轮224的转动轴225与齿轮226连接，使得滚轮224的转动力传达到齿轮226。齿轮226借助未图示的单向超越离合器，与传感器227连接，只使齿轮226的一个方向的转速被传感器227检测出。被检测的转动方向是，当使内窥镜保持器械210朝患者1的口4前进时的齿轮226转动的方向。
在传感器227上连接有运算装置228，通过该运算装置228，可以将由传感器227检测出的齿轮226的转速换算成插入部12的插入量(长度)。然后，对该换算值进行累计运算，求出插入量的总和。运算装置228连接在球囊控制装置100上，由运算装置228求出的插入量的总和，显示在球囊控制装置100的球囊专用监视器106等中。由此，可以掌握插入部12的顶端到达体腔内的哪一位置。
如图4所示，在平台202的顶端侧的端部，设置有导向环250。导向环250的内径比插入辅助器械70的外径稍大，使得能够将插入辅助器械70插入导向环250中进行引导。
在导向环250和辅助器械保持器械230之间，设置有用双点划线表示的覆盖部件252。覆盖部件252形成为伸缩自由的筒状(例如皱纹状)，且以覆盖插入辅助器械70的方式安装。覆盖部件252的两端部以装卸自由的方式连结在导向环250和辅助器械保持器械230上，可以根据需要取下覆盖部件252并清洗。通过用具有如上所述的结构的覆盖部件252覆盖插入辅助器械70，可以防止附着在插入辅助器械70的外表面上的体液等飞溅。从而，术者能够在其手不被污染的情况下进行操作。
另外，在辅助器械保持器械230和内窥镜保持器械210之间，设置有用双点划线表示的覆盖部件254。覆盖部件254与覆盖部件252一样形成为伸缩自由的筒状(例如皱纹状)，且以覆盖插入部12的方式安装。覆盖部件254的两端部以装卸自由的方式连结在辅助器械保持器械230和内窥镜保持器械210上，可以根据需要取下覆盖部件254并清洗。通过用具有如上所示结构的覆盖部件254覆盖插入部12，可以防止附着在插入部12的外表面上的体液等飞溅。从而，术者能够在其手不被污染的情况下进行操作。
图7是表示球囊控制装置100的立体图。如图7所示，球囊控制装置100主要由装置主体102、遥控装置104、球囊专用监视器106、以及脚踏开关108构成。在装置主体102的前面板上设置有电源开关110、错误显示部112、状态显示部114、压力值显示部116、气液分离过滤器118、119，在该气液分离过滤器118、119上连结所述的导管64、80。对于借助导管64、80吸引的液体，通过该气液分离过滤器118、119进行气液分离而去除。因此，可以防止液体被吸引到装置主体102内。
当第1球囊42或者第2球囊72被破坏时，错误显示部112对表示其意思的文字或者数字等进行显示。状态显示部114显示第1球囊42或者第2球囊72的膨缩状态。在压力值显示部116中，显示由后述的压力传感器146、150(参照图8)测定的第1球囊42的内压或者第2球囊72的内压。
如图1所示，球囊专用监视器106被安装在监视器60上，使得术者能够与监视器60的画面一同进行观察。另外，在图7的球囊专用监视器106上，设置有进行与上述的错误显示部112或者状态显示部114相同的显示的错误显示部122、状态显示部124。从而，通过观察球囊专用监视器106，能够掌握第1球囊42或者第2球囊72的膨缩状态或者错误的产生。另外，在球囊专用监视器106中，设置有总插入量显示部120。总插入量显示部120使表示插入量的总和的L2相对于表示肠道全长的L1亮灯，使得表示肠道的剩余量的L3一目了然。另外，还可以将与总插入量显示部120相同的显示部，设置在装置主体102的前面板或者遥控装置104上。
在遥控装置104上，设置有进行与上述的状态显示部114相同的显示的状态显示部126。另外，在遥控装置104上设置有模式切换开关128，通过该模式切换开关128，能够切换手动模式、自动模式、或学习模式。进而，在遥控装置104上还设置有在手动模式和学习模式(以下统称为手动、学习模式)时操作有效的操作按钮130a～130j(相当于手动操作按钮)、在自动模式时操作有效的操作按钮132a、132b(相当于实施指示机构以及自动操作按钮)、以及在各模式下都有效的停止按钮134。
如果对手动、学习模式用的操作按钮130a进行按下操作，则图4的发动机220驱动，内窥镜保持器械210以规定量前进移动。同样，如果按下图7中的操作按钮130b，则图4的发动机240驱动，辅助器械保持器械230以规定量前进移动。而且，如果按下图7的操作按钮130c，则图4的内窥镜保持器械210和辅助器械保持器械230同时以规定量前进移动。
另外，如果按下图7的操作按钮130d，则图4的发动机220驱动，内窥镜保持器械210以规定量后退移动。同样，如果按下图7中的操作按钮130e，则图4的发动机240驱动，辅助器械保持器械230以规定量后退移动。而且，如果按下图7的操作按钮130f，则图4的内窥镜保持器械210和辅助器械保持器械230同时以规定量后退移动。
另外，如果按下图7的操作按钮130g，则向图2的第1球囊42送气，如果按下图7的操作按钮130h，则从图2的第1球囊42吸气。同样，如果按下图7的操作按钮130i，则向图2的第2球囊72送气，如果按下图7的操作按钮130j，则从图2的第2球囊72吸气。
另一方面，对于自动模式用的操作按钮132a，每按一次，就会移行到下次操作(步骤)。而且，如果对操作按钮132b进行按下操作，则返回到此前的操作。
其中，在上述的遥控装置104上仅设置有状态显示部126，但还可以设置错误显示部、总插入量显示部、压力值显示部等。另外，还可以设置显示目前的模式的模式显示部。
在图7的脚踏开关108上，设置有自动模式用的操作按钮136a、136b，和停止按钮138。操作按钮136a、136b具有与遥控装置104的操作按钮132a、1362b相同的功能。如图1所示，该脚踏开关108被设置在辅助台2的下方。从而，当采用自动模式时，术者可以用脚使操作进行。其中，当采用手动模式时，还可以通过对脚踏开关108进行按下操作而调节向第1球囊42和第2球囊72供给、吸引的空气流量。
图8是表示球囊控制装置100的内部结构的框图。如图8所示，在装置主体102的内部设置有泵单元140、142。泵单元140借助电磁阀单元144与第1球囊42和压力传感器146连通，泵单元142借助电磁阀单元148与第2球囊72和压力传感器150连通。泵单元140、142分别具备未图示的加压泵和减压泵，由电磁阀144、148进行切换操作以使该加压泵和减压泵的一方与球囊连通。泵单元140、142以及电磁阀144、148，与CPU152连接，通过CPU152控制第1球囊42的膨缩操作和第2球囊72的膨缩操作。即，进行如下所示的操作：从泵单元140供给空气使第1气囊42膨胀、由泵单元140吸引空气使第1气囊42收缩、或者、从泵单元142供给空气使第2气囊72膨胀、由泵单元142吸引空气使第2气囊72收缩。在进行该操作时，根据压力传感器146、150的测定值，控制泵单元140、142或者电磁阀144、148。由此，可以将第1气囊42和第2气囊72控制为规定的内压。另外，在产生错误(例如第1气囊42或者第2气囊72破裂等)的情况下，可基于压力传感器146、150的测定值检测出错误，并停止送气或者吸引。
在所述CPU上连接有应变仪82、86，当该应变仪82、86的测定值超过阈值时，电磁阀144、148被控制。从而，第1球囊42或第2球囊72的空气被放出，使第1球囊42或第2球囊72收缩。
另外，在CPU152上连接有保持装置200用的控制单元154，借助该控制单元154，进行保持装置200的发动机220、240的驱动控制。另外，CPU152连接在保持装置200的运算装置228上，基于由运算装置228算出的插入量的总和，判断是否继续插入部12的插入(即是否进行发动机220、240的驱动)。
在CPU152上连接有程序输入单元156，能够从键盘等外部输入机构158输入程序。被输入的程序记忆在程序存储器160中。在这里，所谓程序是指，以自动模式运行的操作顺序的程序。当输入该程序时，同时输入在各操作中必需的设定值(例如，膨胀、收缩第1球囊42时的压力传感器146的设定值，膨胀、收缩第2球囊72时的压力传感器150的设定值，插拔插入部12时的插入部保持器械210的滑动量，插拔插入辅助器械70时的辅助器械保持器械230的滑动量，应变仪82、86的阈值，用运算装置228求得的总插入量的设定值)。其中，外部输入机构158还可以在后述的学习模式中修正程序的时候被使用。
在CPU152上连接有操作信号输入I/F162，从脚踏开关108或者遥控装置104的操作部(即模式切换开关128、操作按钮130a～130j、操作按钮132a、132b，以及停止按钮134)，将操作信号输入到CPU152。CPU152根据该操作信号，向所述的泵单元140、142、电磁阀单元144、148、控制单元154输出控制信号。
另外，在CPU152上连接有程序显示单元164和状态显示单元166。程序显示单元164和状态显示单元166借助显示切换单元168，与球囊专用监视器106或者遥控装置104的状态显示部126连接。从而，球囊专用监视器106或者遥控装置104不仅能显示第1球囊42或第2球囊72的膨缩状态，还能显示程序。
处理器30与状态显示单元166连接，能够在内窥镜10得到的影像上，迭加第1球囊42或第2球囊72的膨缩状态的图像。
下面，使用图9以及图10(a)～图10(h)，对具有上述结构的内窥镜装置的操作方法进行说明。图9是表示本发明的内窥镜装置的操作顺序的流程图。图10(a)～图10(h)是用于说明内窥镜装置的操作顺序的说明图。
首先，作为插入操作的准备工作，将插入辅助器械70覆盖在插入部12上，同时将内窥镜10的手持操作部14固定在内窥镜保持器械210上，并将插入辅助器械70固定在辅助器械保持器械230上(步骤S1)。此时，使第1球囊42和第2球囊72收缩。
以后的操作是，用图7的模式切换开关128，选择自动模式、手动模式、学习模式中的任一方而进行。首先，对选择自动模式的情况进行说明。当选择自动模式时，通过按下遥控装置104的操作按钮132a、或者、脚踏开关108的操作按钮136a(以下统称为进行按钮)，可自动进行各操作步骤。
例如，当在所述的准备工作之后按下进行按钮时，图4的发动机220、240被驱动，使内窥镜保持器械210和辅助器械保持器械230朝向患者1的口部4前进规定量并停止。由此，插入部12和插入辅助器械70被插入到体腔内(步骤S2)，如图10(a)所示，插入辅助器械70的顶端到达肠道90的屈曲部。
接着按下进行按钮，图8的泵单元142和电磁阀单元148被控制，向第2球囊72送去空气。而且，向第2球囊72送气直到压力传感器150的测定值达到规定范围。由此，使第2球囊72膨胀(步骤S3)、如图10(b)所示，插入辅助器械70借助第2球囊72而固定在肠道90中。
然后，在此状态下按下进行按钮，则图4的发动机220被驱动，内窥镜保持器械210朝向患者1的口部4前进，在前进了规定量之后停止。此时，术者对手持操作部14的角旋钮38、38进行操作，对插入部12的弯曲部48(参照图2)进行弯曲，使其追随肠道90的屈曲形状。由此，插入部12被插入到肠道90中(步骤S4)，如图10(c)所示，成为插入部12的顶端插入到肠道90的深部的状态。在对插入部12进行插入操作时，插入部12的插入量可以通过由滚轮224、齿轮226、以及传感器227构成的插入量测定机构进行测定，且该测定值由运算装置228进行累计运算，求出插入量总和。
接着，按下进行按钮，图8的泵单元140和电磁阀单元144被控制，向第1球囊42送去空气。而且，向第1球囊42送气直到压力传感器146的测定值达到规定范围。由此，使第1球囊42膨胀(步骤S5)，如图10(d)所示，使插入部12借助第1球囊42而固定在肠道90中。
如果在此状态下按下进行按钮，则图8的泵单元142和电磁阀单元148被控制，从第2球囊72吸引空气。而且，从第2球囊72吸引空气直到压力传感器150的测定值达到规定范围。由此，使第2球囊72收缩(步骤S6)，如图10(d)所示，成为使第2球囊72紧贴在插入辅助器械70表面上的状态。
如果在此状态下按下进行按钮，则图4的发动机240驱动，辅助器械保持器械230朝向患者1的口部4移动。从而，插入辅助器械70在被直线引导的状态下向患者1插入。然后，辅助器械保持器械230在移动了规定量之后停止。由此，插入辅助器械70被插入规定量(步骤S7)，如图10(e)所示，成为第2球囊72配置在第1球囊42的跟前附近的状态。此时，在本实施方式中，能够根据发动机24的驱动控制，对插入辅助器械70的插入量进行控制，因此能够防止插入辅助器械70的顶端接触到插入部12的第1球囊42，能够防止第1球囊42的损伤。
如果在插入插入辅助器械70的状态下按下进行按钮，则图8的泵单元142和电磁阀单元148被控制，向第2球囊72送去空气。而且，送气直到压力传感器150的测定值达到规定范围。由此，使第2球囊72膨胀(步骤S8)，如图10(f)所示，使插入辅助器械70固定在肠道90内。即，肠道90被第2球囊72握持。
在该状态下操作进行按钮，驱动图4的发动机220和发动机240，使内窥镜保持器械210和辅助器械保持器械230同时在从患者1的口部4后退的方向上移动规定量。由此，可以将插入部和插入辅助器械70同时从患者1的口部4拉拔，回拉肠道90(步骤9)。由此，如图10(g)所示，肠道90成为收缩的状态，插入辅助器械70的多余挠曲和屈曲被消除。其中，当进行回拉操作时，当应变仪82、86(参照图2)的测定值超过阈值时，则通过球囊控制装置100放出第1球囊42或者第2球囊72的空气，使第1球囊42或者第2球囊72收缩。由此，拉拔力降低，可以防止向肠道90施加大的负荷。
当在回拉插入部12和插入辅助器械70的状态按下进行按钮时，则图8的泵单元140和电磁阀单元144被控制，从第1球囊42吸引空气。而且，从第1球囊42吸气直到压力传感器146的测定值达到规定范围。由此，使第1球囊42收缩(步骤S10)，如图10(h)所示，成为使第1球囊42紧贴在插入部12的表面的状态。
接着，如果按下进行按钮，则图4的发动机220被驱动，内窥镜保持器械210朝向患者1的口部4前进规定量并停止。由此，插入部12插入到肠道90的深部(步骤11)。此时，由于去除了插入辅助器械70的多余屈曲和挠曲，因此能够顺畅地插入插入部12。
当将插入部12插入到肠道90的深部时，球囊控制装置100判断插入部12的顶端是否到达规定位置，即判断由图6的运算装置228求出的插入量的总和是否达到设定值(步骤12)，当未到达设定值时，重复上述操作(步骤S5～步骤11)。即，在进行图10(d)的固定操作之后，进行如图10(e)所示的推进操作，进而按顺序反复进行图10(f)所示的握持操作、图10(g)所示的回拉操作、图10(h)所示的插入操作。由此，可以将插入部12进一步插入到肠道90的深部。而且，当插入量的总和到达期望值之后，进行通过内窥镜10的观察，或者处置。
如此，在本实施方式中，仅通过对进行按钮的按下操作，就能够自动进行上述的复杂操作(步骤S2～S12)。从而，术者没必要考虑手术顺序，能够简单地进行操作。
其中，当采用上述的自动模式时，通过对遥控装置104的操作按钮132b或者对操作按钮136b进行操作，可以回到上一个操作。另外，通过按下停止按钮134、138，可以停止各操作。
然后，对用手动模式的操作进行说明。在手动模式情况下，通过术者选择图7的操作按钮130a～130j的任意一个并按下，进行下一个操作。即，在图9的准备工作结束的状态下(步骤S1)，按下操作按钮130c，使插入部12和插入辅助器械70插入(步骤S2)。接着，按下操作按钮130i，使第2球囊72膨胀(步骤S3)。然后，按下操作按钮130a，把插入部12插入到肠道的深部后(步骤S4)，按下操作按钮130g，使第1球囊42膨胀(步骤S5)。接着，按下操作按钮130j，使第2球囊72收缩后(步骤S6)，按下操作按钮130b，沿着插入部12推进插入辅助器械70(步骤S7)。然后，按下操作按钮130i，使第2球囊72膨胀后(步骤S8)，按下操作按钮130f，回拉插入部12和插入辅助器械70(步骤S9)。然后，按下操作按钮130h，使第1球囊42收缩(步骤S10)，按下操作按钮130a，把插入部12插入到肠道90的深部(步骤S11)。这样在手动模式下，通过选择操作按钮130a～130j的任意一个并按下，能够进行各操作。因而，即使不是记忆在程序中的操作顺序，也能够操作内窥镜装置。
其中，还可以采用以下方式，即，在手动模式用的各操作按钮130a～130j的内部配置LED等指示灯，以能够确认该指示灯被亮灯的方式构成各操作按钮130a～130j，同时以使操作中的各操作按钮130a～130j亮灯为好。由此，常常能够掌握正在进行哪个操作。另外，还可以通过使接下来操作的操作按钮130a～130j亮灯为其他颜色，引导接下来的操作。另外，在自动模式时，也可以通过使手动模式用的操作按钮130a～130j亮灯而掌握操作状况。
本实施方式，也能够选择学习模式。在学习模式下，与手动模式一样，通过选择图7的操作按钮130a～130j的任意一个并按下，进行各操作。然后，在所有操作结束后，连续的时序动作被显示器(球囊专用监视器106或遥控装置104的状态显示部126等)显示。术者确认被显示的动作序列(sequence)，当有应该修正的地方时，用键盘等外部输入机构158(参照图8)修正。然后，被修正的地方重新作为自动模式的程序被记忆。由此，用学习模式进行的操作顺序，能够在下一次使用时作为自动模式进行。这样，在本实施方式中，通过选择学习模式，能够进行程序的变更或补充。
如上述说明所示，根据本实施方式的内窥镜装置，表示第1球囊42及第2球囊72的膨缩操作、插入部12及插入辅助器械70的插拔操作的操作顺序的程序，被记忆在球囊控制装置100中。然后，当选择自动模式时，通过操作进行按钮(操作按钮132a、136a)，按照被记忆的操作顺序，一个一个进行操作。所以，术者不仅能操作进行按钮，也能把注意力集中在有关通过内窥镜10的观察和处置的操作上。
另外，根据本实施方式，通过选择手动模式，能够用与被记忆的程序不同的操作顺序进行操作。
进而，根据本实施方式，通过选择学习模式，能够以自动模式使用手动操作的操作顺序。
其中，在上述的实施方式中，以图9所示的操作顺序作为例子进行了说明，但操作顺序并不限于此，能够记忆各种形式的操作顺序的程序并实施。例如，对于图9的操作顺序，也可以把插入部12的插入动作(步骤S4、步骤S11)和插入辅助器械70的推进操作(步骤S7)用手动进行，记忆除了该手动的操作之外的操作顺序的程序并实施。
另外，如图11所示，也可以对只表示第1球囊42和第2球囊72的膨缩操作的操作顺序的程序进行记忆并实施。对这种情况的操作进行说明。首先，术者用插入辅助器械70覆盖内窥镜10的插入部12，手动把插入部12和插入辅助器械70插入到患者1的体腔内。然后，在插入辅助器械70的顶端到达肠道90的屈曲部时按下进行按钮。由此，第2球囊72膨胀，插入辅助器械70(步骤S21)固定到肠道上。接着，手动把插入部12向肠道90的深部插入后，按下进行按钮。由此，第1球囊42膨胀，插入部12固定到肠道90上(步骤S22)。然后，进一步按下进行按钮，第2球囊72收缩(步骤S23)。在这种状态下，手动把插入辅助器械70沿着插入部12推进，第2球囊72靠近第1球囊42，按下进行按钮。由此，第2球囊72膨胀，插入辅助器械70固定到肠道90(步骤S24)。在这种状态下，术者手动回拉插入部12和插入辅助器械70。接着，按下进行按钮，第1球囊42收缩(步骤S25)。然后，术者手动把插入部12向肠道90的深部插入。然后，在把插入部12进而向肠道90的深部推进的情况下(步骤S26)，通过按下进行按钮，使第1球囊42再次膨胀，反复上述操作(步骤S22～25)。由此，能够把插入部12插入到肠道90的深部。其中，全部工作结束后，第2球囊72成为收缩状态(步骤S27)。这样，只记忆并实施第1球囊42和第2球囊72的膨缩操作，此时术者能够把注意力集中到内窥镜10的插入部12的插拔操作或插入辅助器械70的插拔操作上，所以能够减轻负担。
同样，在只有插入辅助器械70的第2球囊72的情况下(即，在插入部12上没有安装第1球囊42的情况)，也可以对表示有关第2球囊72的膨缩操作的操作顺序的程序进行记忆并实施。
另外，也可以记忆并实施图12～图18所示的流程图的操作顺序。其中，在这些流程图中，对于同图9一样的操作，附加相同的符号，省略对其的说明。
图12所示的流程图是连续两次进行插入部12的插入操作的操作顺序。在该操作顺序中，与图9的操作顺序相比，进行与图9相同的操作顺序直到进行插入部12的插入(即步骤S1～步骤S11)。然后，在步骤S11的插入操作之后，与步骤S5一样使第1球囊42膨胀(步骤S5’)，把插入部12固定到肠道90上。接着，同步骤S10一样，使第1球囊42收缩(步骤S10’)，进而，同步骤S11一样，把插入部12插入(步骤S11’)。此后，判断插入部12的顶端是否到达了期望的位置(步骤S12)，进行同图9的流程图一样的处理。这样的操作顺序可被用于例如在插入部12的插入过程中进行观察的情况。其中，所述操作顺序表示的是连续两次插入插入部12的例子，但也可通过反复进行S5’、S10’、S11’，连续插入三次以上。
图13所示的流程图表示的是把插入辅助器械70分成两次推进的情况。在该操作顺序中，与图9的操作顺序相比，进行与图9相同的操作顺序直到使第2球囊72收缩(即到步骤S1～步骤S6)。然后，在步骤S6第2球囊72的收缩动作后，与步骤S7一样，沿着插入部12推进插入辅助器械70(步骤S7’)，推进途中，使第2球囊72膨胀，暂时固定到肠道90之后(步骤S8’)，使第2球囊72收缩(步骤S6’)。接着，再次沿着插入部12推进插入辅助器械70，把插入辅助器械70的顶端配置到第1球囊42的近旁之后，使第2球囊72膨胀(步骤S7、步骤S8)。其它处理同图9的流程图一样。这样的操作顺序可被用于例如在插入部12弯曲且难以推进插入辅助器械70的情况等。其中，所述操作顺序是连续两次推进插入辅助器械70的例子，但也可以连续推进三次以上。
图14所示的流程图显示的情况是，与图12的流程图一样连续两次插入插入部12，同时与图13的流程图一样连续两次推进插入辅助器械70。即，图14的流程图是把图13的流程图的步骤S7’、步骤S8’、步骤S6’，图12的流程图的步骤S5’、步骤S10’、步骤S11’组合到图9的流程图中。
如图15～图18所示的流程图，是表示把插入部12及插入辅助器械70从肠道90拉拔时的操作顺序的例子，图15显示了其基本操作顺序。其中，在这些流程图中，开始时，插入部12和插入辅助器械70被插入到肠道90的深部，成为第1球囊和第2球囊膨胀的状态。
如图15所示，拉拔时，首先，使第2球囊72收缩(步骤S31)。然后，插入辅助器械70拉拔期望量之后(步骤S32)，使第2球囊72膨胀，把插入辅助器械70固定到肠道90上(步骤S33)。接着，使第1球囊42收缩(步骤S34)，拉拔插入部12(步骤S35)。然后，判断插入部12的顶端是否被拉拔到期望的位置(如十二指肠等)(步骤S36)，在没有拉拔到期望的位置的情况下，使第1球囊42再次膨胀(步骤S37)，重复进行步骤S31～步骤S35。然后，把插入部12的顶端拉拔到期望的位置之后，使第2球囊72收缩，同时把插入部12和插入辅助器械70从体腔内拉拔(步骤S38)，结束工作。
图16显示的流程图是表示分成两次拉拔插入部12的操作顺序，在该操作顺序中，与图15的操作顺序比较，进行与图15相同的操作顺序直到拉拔插入部12(即到步骤S31～步骤S35)。然后，在步骤S35拉拔插入部12之后，与步骤S37一样，使第1球囊42膨胀(步骤S37’)，把插入部12固定到肠道90上。接着，同步骤S34一样，使第1球囊42收缩(步骤S34’)，进而，同步骤S35一样，拉拔插入部12(步骤S35’)。此后的处理同图15的流程图一样。这样的操作顺序可被用于例如在拉拔时固定插入部12并进行观察的情况。其中，所述操作顺序是连续两次拉拔插入部12的例子，但也可连续拉拔三次以上。
图17所示的流程图是表示把插入辅助器械70分成两次拉拔的操作顺序。在该操作顺序中，进行与图15相同的操作顺序直到使第2球囊72收缩且拉拔插入辅助器械70(即步骤S31、步骤S32)。然后，在步骤S32拉拔插入辅助器械70之后，与步骤S33一样第2球囊72膨胀，使插入辅助器械70暂时固定到肠道90上(步骤S33’)，进而，与步骤S31、步骤S32一样，使第2球囊72收缩，拉拔插入辅助器械70(步骤S31’、步骤S32’)。接着，使第2球囊72膨胀，把插入辅助器械70固定到肠道90上，其后的处理同图15的流程图一样像这样的操作顺序可被用于例如不给肠道90添加负担而一点一点拉拔插入辅助器械70的情况。其中，所述操作顺序是连续两次拉拔插入辅助器械70的例子，但也可以连续拉拔三次以上。
图18所示的流程图，是与图16的流程图一样连续两次拉拔插入部12，同时与图17的流程图一样连续两次拉拔插入辅助器械70。即，图18的流程图是把图17的流程图的步骤S33’、步骤S31’、步骤S32’，图16的流程图的步骤S37’、步骤S34’、步骤S35’组合到图15的流程图中。
当存在与如上所述的形式不同的多个操作顺序时，优选输入全部操作顺序，能够从已输入的操作顺序中选择期望的操作顺序。此时，可以把选择开关设定到遥控装置104和装置主体102。其中，即使在操作顺序的形式一样的情况下，当每个患者的各设定值不同时，以能够分别记忆其设定值不同的内容并选择。
进而，上述的实施方式用模式切换开关128，对自动模式、手动模式、学习模式进行切换，但也可通过对操作按钮130a～130j，或操作按钮132a、132b进行操作，自动切换模式。例如，在实施自动模式过程中，当操作了操作按钮130a～130j时，也可切换到手动模式。相反，在实施自动模式的过程中，当操作了操作按钮132a、132d时，自动判断现在的操作阶段，移行至自动模式以便与该操作阶段相符合。
其中，对于上述的实施方式，使用了作为实施指示机构的操作按钮132a、132b，但这样的实施指示机构的操作按钮的位置并不限于遥控装置104，也可以设在内窥镜10的手持操作部14或插入辅助器械70的基端部74。另外，实施指示机构并不限于操作按钮，也可以通过声响等声音指示实施。
另外，对于上述的实施方式，用保持装置200直线引导内窥镜10和插入辅助器械70，但并不限于直线引导，可以以自由移动的方式保持内窥镜10、插入辅助器械70。下面对保持装置200的实施方式进行说明。
接着，说明本发明的保持装置的其他实施方式。如图19所示，保持装置400是由：固定基部402，支柱404，垂直设置在支柱404上的机械臂410、420，在机械臂410、420的顶端设置的保持器械412、422构成。固定基部402具有夹具406，并通过由该夹具406夹持检查台2，而被固定在检查台2上。另外，固定基部402的固定机构并不限定于夹具406，还可以是磁力或者螺钉等其他固定方法。
支柱404配设在上下方向，且插通在固定基板402上形成的贯通孔407，并通过拧紧固定螺钉414而固定在固定基板402上。另外，还能通过松开固定螺钉414，对支柱404进行升降。
在支柱404的上端固定有横向配置的机械臂410。该机械臂410能够通过使支柱404在固定基部402处进行升降而调节高度位置。
另外，在支柱404上安装有横向机械臂420并使其可以在支柱404上自由升降，通过拧紧调整螺钉424，可以固定在任意高度位置。
机械臂410、420分别构成为多个筒部件嵌套的嵌套方式，从而能横向自由伸缩。在机械臂410、420的顶端，上下方向安装有棒状的连结器械416、426。支撑该连结器械416、426并使其以上下方向的轴为中心自由回转，在该连接器械416、426上安装有保持器械412、422并使其自由倾斜。另外，对机械臂410、420的伸缩动作、连结器械416、426的回转动作、保持器械412、422的倾斜动作作用适当的摩擦力，能够在任意位置上固定。
保持器械412、422分别由形成大致コ字形的金属制支撑体417、427、以及安装在其内侧的橡胶或者海绵等弹性体418、428构成。弹性体418、428以满足下述条件的方式设定，以便通过其弹性力能够保持内窥镜10的手持操作部14或者插入辅助器械70的基端部74。即，当弹性体418、428的自然状态下的间隔设定为α(参照图20)、最大变形时的间隙设定为β、手持操作部14的宽度尺寸设定为A(参照图21)、以及将插入辅助器械70的基端部74的宽度尺寸设定为B(参照图22)时，以满足α＜A＜β、α＜B＜β的关系的方式进行设定。通过安装这样的弹性体418、428，只需从保持器械412、422的上方插进就能够保持手持操作部14或基端部74。另外，只需在上方拉拔手持操作部14或基端部74就能够从保持器械412、422上取下来。进而，保持器械412、422形成为大致コ字形，当在保持器械412、422上保持手持操作部14、基端部74的情况下移动时，则其移动方向可由保持器械412、422限制在同一方向(例如插入方向)上。另外，保持器械412、422的构成并不限定于此，而只要是能保持内窥镜10或者插入辅助器械70的形状即可。
具有如上所述的结构的保持装置400，在将内窥镜10的插入部12和插入辅助器械70朝患者1插入后，分别向保持器械412、422插进内窥镜10的手持操作部14和插入辅助器械70的基端部74而进行保持。而且，通过伸缩机械臂410或者机械臂420，移动插入部12或者插入辅助器械70，将插入部12和插入辅助器械70推进到患者1的体腔内。从而根据本实施方式，没有必要握持内窥镜10和插入辅助器械70双方进行操作，术者一人就能进行操作。
另外，根据本实施方式，通过使保持器械412、422相对于连结器械416、426进行倾斜、或者回转连结器械416、426，可以自由地改变由保持器械412、422保持的手持操作部14、基端部74的插入方向的角度。另外，通过调节机械臂410、420的高度位置，或者伸缩机械臂410、420，能自由调节保持器械412、422的位置，且能自由调节向患者1的插入位置。从而，根据本实施方式，能够自由调节内窥镜10、插入辅助器械70的插入方向或者插入位置，因此能够进行设定以便容易将内窥镜10或者插入辅助器械70插入到患者1的体腔内，进而能够大幅度减轻给患者1造成的负担。
另外，在上述本实施方式中，通过手动方式进行了机械臂410、420的伸缩操作或者高度位置的调整操作、进而是连接件416、426的回转操作或者保持器械412、422的倾斜操作，但也可以使用发动机或者汽缸等驱动机构自动进行各操作。此时，通过控制由驱动机构的各操作量，可以将保持器械412、422调节为期望的位置或者姿势。
另外，在上述实施方式中，使内窥镜10、插入辅助器械70在保持于保持器械412、422上的状态下移动，但操作方法并不限定于此，即，可以仅在必要时将内窥镜10、插入辅助器械70安装在保持器械412、422上，而当移动内窥镜10、插入辅助器械70时，则从保持器械412、422脱离。
图23是以不同于图19的机械臂结构对保持器械进行支撑的保持装置的实例。图23所示的保持装置450是由：固定部452，回转台454，机械臂456、458，连结器械460，保持器械462构成。固定部452通过夹持检查台2而被固定在检查台2上，在该固定部452上支撑回转台454并使其以上下方向的轴X1为中心自由回转。在回转台454上支撑机械臂456的下端并使其以横向的轴X2为中心自由回转。在该机械臂456的上端支撑机械臂458并使其以横向的轴X3作为中心自由回转。在机械臂458的顶端上，以横向的轴X4作为中心支撑连结器械460自由回转，在该连结器械460上支撑保持器械462并使其以上下方向的轴X5作为中心自由回转。
保持器械462以与图19的保持器械412、422相同的方式构成，且由形成大致コ字形的金属制支撑体464、以及其内侧的弹性体466构成。其中，弹性体466与上述的图20～图22所示的弹性体418、428相同，其构成满足α＜A＜β、α＜B＜β，使得能够握持手持操作部14和基端部74双方。
由于在具有上述结构的保持装置450中，支撑保持器械462的机械臂结构具备多个回转轴X1～X5，因此可以自由调节保持器械462的位置和角度。从而，可以以与朝患者1的插入口(口或者肛门)配合的方式设置保持器械462，而且能够朝向适合于患者1的方向进行配置。从而，通过使该保持器械462保持内窥镜10或者插入辅助器械70，可以顺畅地进行插入。
其中，当是保持装置450时，将内窥镜10和插入辅助器械70的一方插进保持器械462而保持。例如，当移动内窥镜10时，用保持器械462保持插入辅助器械70，当移动插入辅助器械70时，用保持器械462保持内窥镜10。由此，可以使用内窥镜10和插入辅助器械70公用的保持器械462。
另外，在上述的实施方式中，将保持装置450固定在检查台2上，但并不限定于此，还能够以使保持装置450自由移动的方式构成。例如，如图24所示的保持装置470，以沿着形成在检查台2上的导轨472自由移动的方式构成。导轨472沿着检查台2的边缘2A而直线状形成，且以沿着该导轨472能自由移动的方式安装移动台474，进而将保持装置470的回转台454固定在该移动台474上。另外，固定部454的上侧的构成(机械臂456、458、连结器械460、保持器械462)与图23的保持装置450相同，因此这里省略其说明。
具有如上所述的结构的保持装置470能够沿着导轨472使整个保持装置470移动，因此可以在更广泛的范围内使保持器械462移动。另外，在内窥镜10或者插入辅助器械70保持于保持器械462的状态下，使保持装置470沿着导轨472移动，由此可以在导轨472的方向上使内窥镜10或者插入辅助器械70移动。从而，可以进行内窥镜10或者插入辅助器械70的推拉操作。
另外，保持装置470的移动可以是手动方式也可以是自动方式。另外，上述的导轨472的形状并不限定于直线状，还可以形成为与内窥镜10或者插入辅助器械70的插入相适应的形状。例如，能够以沿着检查台2的所有边缘成为四角形的方式形成导轨472。由此，可以在检查台2的整个区域配置保持器械462。
另外，在上述实施方式中，将导轨472形成在检查台2上，但并不限定于此，还可以在图1的辅助台3或者其他周边设备上形成。另外，如图25所示，还可以在检查台2的上方的天花板面上配置导轨478。在如图25所示的情况下，保持装置480具备沿着导轨478移动的移动部482，且机械臂484借助自由接头与该移动部482连结。机械臂484的构成是通过嵌套式而自由伸缩，在机械臂484的顶端借助自由接头488连结有机械臂486。在机械臂486的下端借助间隔调整装置490安装有两个保持器械492、494。两个保持器械492、494通过间隔调整装置490以可以调整其间隔的方式被支撑。另外，保持器械492、494形成为大致C字形，且能够在保持器械492中嵌入内窥镜10的插入部12而保持，在保持器械494中嵌入插入辅助器械70的方式而保持。其中，间隔调整装置490以回转自由的方式安装在机械臂486上。
具有上述结构的保持装置480能够沿着设置在天花板面上的导轨478移动，因此可以在更广泛的范围内使保持器械492、494移动，并能够将保持器械492、494配置在检查台2上的任意位置。另外，保持装置480可以在不使用时将保持器械492、494回避至上方。另外，保持装置480通过用间隔调整装置490调整保持器械492、494的间隔，能够对内窥镜10或者插入辅助器械70进行推拉操作，进而能将内窥镜10或者插入辅助器械70顺畅地朝患者1插入。
其中，在上述保持装置480中，还可以使用发动机或者汽缸等驱动机构，自动进行移动部482的移动操作、机械臂484的伸缩操作、机械臂484、486的两端部的回转操作、保持器械492、494的间隔调整操作。
图26是表示保持装置的其他实施方式的立体图。该图所示的保持装置与手推车500作为一体形成。手推车500具备：搭载有光源装置20、处理器30、监视器60的台车，车轮502、502…，且以自由移动的方式构成。在车轮502上具备未图示的锁定机构，从而能固定手推车500。另外，手推车500具备固定桌504、和能朝跟前拉出的移动桌506，且在移动桌506上横向形成导轨508(即，与移动桌506的移动方向垂直的方向)。在导轨508上安装行走体509以使其沿着导轨508自由移动，在该行走体509上安装有保持器械510。行走体509能通过未图示的驱动机构沿着导轨508自动移动。另外，所述移动桌506能够通过未图示的驱动机构相对固定桌504自动移动。其中，行走体509的移动、和移动桌506的移动可通过手动进行。
保持器械510与图24所示的保持器械462一样，由形成大致コ字形的支撑体512、以及安装在其内侧的弹性体514构成，从而能够插进内窥镜10的手持操作部14、或者插入辅助器械70的基端74而保持。
具有上述结构的手推车500移动车轮502以使保持器械510配置到患者1的插入口(口或者肛门)附近，并锁定车轮502。而且，将插入到患者1的体腔内的内窥镜10或者插入辅助器械70，根据需要插进保持器械512中而保持。由此，没有必要握持内窥镜10或者插入辅助器械70，术者可以一个人进行操作。另外，可通过移动移动桌506，调节内窥镜10或者插入辅助器械70的插入方向。另外，通过使行走体509沿着导轨508移动，能够使由保持器械510保持的内窥镜10或者插入辅助器械70在插入方向上移动。由此，可以将内窥镜10或者插入辅助器械70自动插入到患者1的体腔内。
另外，在上述装置中，可以设置两个保持器械510，并使双方的保持器械510沿着导轨508移动。由此，内窥镜10和插入辅助器械70可以被两个保持器械510保持，能够自动进行内窥镜10和插入辅助器械70双方的移动。
另外，对于上述的装置方式，将保持器械510以能够沿着导轨508移动的方式构成，但并不限定于此，还可以固定在移动桌506或者固定桌508等上。在此情况下，也可以通过移动手推车500而调节保持器械510的位置。另外，还可以以能通过嵌合或者磁吸引等而装卸自由的方式，将保持器械510安装在移动桌506等上。以装卸自由的方式构成保持器械510，则能在用保持器械510保持内窥镜10或者插入辅助器械70的状态下，使其移动到任意位置。由此，可以将保持器械510配置到适合于向患者1插入的位置上，或者暂时使其退避到不妨碍检查的位置。另外，还可以以装卸自由的方式构成如图4所示的保持器械210、230、或者图19或者图23所示的保持器械412、422、或者图20所示的保持器械462，还可以取下这些保持器械210、230、412、422、462，安装在手推车500或者检查台2上。
图27表示保持装置的其他实施方式的立体图。如图27所示的保持器械550具有对置的一对夹持板552、552，且该一对夹持板552、552以规定间隔安装在固定器械554上。一对夹持板552、552能够朝外侧弹性变形，且能通过在该一对夹持板552、552之间插进内窥镜10或者插入辅助器械70，内窥镜10或者插入辅助器械70被一对夹持板552、552夹持。各夹持板552、552朝外弯曲成圆弧状，在该圆弧部分夹持内窥镜10或者插入辅助器械70，并保持。
保持器械550在光源装置20的侧面以自由装卸的方式安装，以自由移动的方式被支撑。即，在保持器械550的固定部554，设有大致半球状的突起部556，该突起部556插入到光源装置20的侧面的开口558中。开口558由在箭头方向上细长地形成的裂缝开口部558A和在该裂缝开口部558A的端部开口很大的安装开口部558B构成，而且，对于保持器械550，通过将突起部556插入到安装开口部558B中并使其沿着裂缝开口558A移动，以在箭头方向上自由移动的方式被支撑。在光源装置20的内部，设置有突起部556所嵌合的嵌合部件(未图示)，同时设置有使该嵌合部件在箭头方向上驱动的驱动机构(未图示)。从而，可以自动进行保持器械550向箭头方向的移动。其中，保持器械550的移动还可以通过手动进行。
当使具有上述结构的保持器械550保持内窥镜10或者插入辅助器械70时，也能够移动被保持器械550保持的内窥镜10或者插入辅助器械70。从而，能够顺畅地插入内窥镜10或者插入辅助器械70。
其中，在图27中，是例示了将保持器械550安装在光源装置20的侧面的实例，但并不限定于此，还可以安装在光源装置20的前面或者上面。另外，还可以在处理器30或者球囊控制装置100等的周边设备上安装保持器械550，进而还可以安装在检查台2等上。
另外，在图27中例示了安装保持器械550并使其在箭头方向自由滑动的实例，但并不限定于此，还可以固定在光源装置20等上。
图28～图30表示图5所示的辅助器械保持器械230的变形例。在图28中的保持器械600的上面，形成有嵌入插入辅助器械70的断面为圆弧状的槽602，且在该槽602的两侧形成有一对夹持部504、504。另外，保持器械600是由塑料等弹性变形容易的材质构成，使得夹持部504、504朝外侧弹性变形。从而，将插入辅助器械70从上方插进到保持器械600的槽602中，则一对插入辅助器械70朝外侧弹性变形，使插入辅助器械70嵌入到槽602中。而且，通过弹性力使一对夹持部504、504恢复到原来形状，由此插入辅助器械70被一对夹持部504、504夹持并保持。
如图29所示的保持器械610由以下部分构成：滑动部件612，其以沿着导轨204自由滑动的方式被支撑；大致半圆形的固定夹持部件614，其固定在滑动部件612的上端；大致半圆形的移动夹持部件618，借助销616以回转自由的方式与该固定夹持部件614连结。固定夹持部件614、移动夹持部件618分别与捏紧部615、619作为一体形成。在该捏紧部615、619之间设置有弹簧617，从而朝扩大该捏紧部615、619的间隔的方向(即，在使固定夹持部件614、移动夹持部件618之间的间隔变窄的方向上)赋力。具有上述结构的保持器械610，首先抵抗弹簧617的赋力使捏紧部615、619的间隔变窄，从而扩大固定夹持部件614和移动夹持部件618之间的间隔。然后，在固定夹持部件614和移动夹持部件618之间配置插入辅助器械70。接着，从捏紧部615、619松开手，利用弹簧617的赋力，用固定夹持部件614和移动夹持部件618夹持插入辅助器械70。由此，用保持器械610保持插入辅助器械70。
如图30所示的保持器械620分别将固定夹持部件614的顶端和移动夹持部件618的顶端屈曲，形成嵌合部614A、618A，使得能嵌合该两者。从而，根据保持器械620，当用固定夹持部件614和移动夹持部件618夹持插入辅助器械70时，能够使嵌合部614A、618A嵌合，从而能紧紧地保持插入辅助器械70。

Claims (5)

1.一种球囊控制装置，对在内窥镜的插入部上安装的第一球囊的膨缩操作，或在覆盖所述插入部并辅助插入的插入辅助器械上安装的第二球囊的膨缩操作进行控制的球囊控制装置，其特征在于，具备：
记忆所述第一球囊的膨胀操作、所述第一球囊的收缩操作、所述第二球囊的膨胀操作和所述第二球囊的收缩操作的次序的操作顺序的记忆机构、和
根据所述记忆机构记忆的操作顺序指示操作的实施的实施指示机构，
其中，每次所述实施指示机构进行指示，都按照在所述记忆机构中记忆的操作顺序的次序来实施所述第一球囊的膨胀操作、所述第一球囊的收缩操作、所述第二球囊的膨胀操作和所述第二球囊的收缩操作中的某个。
2.根据权利要求1所述的球囊控制装置，其特征在于，具备：
分别对应于所述第一球囊的膨胀操作、所述第一球囊的收缩操作、所述第二球囊的膨胀操作和所述第二球囊的收缩操作的多个手动操作按钮、
作为所述实施指示机构的自动操作按钮、和
对使所述手动操作按钮的操作有效的手动模式和使所述自动操作按钮的操作有效的自动模式进行切换的模式切换开关。
3.根据权利要求2所述的球囊控制装置，其特征在于，通过操作所述手动操作按钮，所述自动模式被自动解除。
4.根据权利要求2或3中任意一项所述的球囊控制装置，其特征在于，具备把所述手动操作按钮进行指示时的次序作为操作顺序记忆在所述记忆机构中的学习功能。
5.根据权利要求1所述的球囊控制装置，其特征在于，
在所述记忆机构中记忆所述第一球囊的膨胀操作、所述第一球囊的收缩操作、所述第二球囊的膨胀操作和所述第二球囊的收缩操作的次序不同的多个操作顺序，
具备从该多个操作顺序中选择实施的操作顺序的选择操作机构。
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