JP2005306493A - 並列連結コンベア及びコンベアシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】並列に連結された左右のモジュールコンベアの間で連動して動作可能であり、搬送ライン設計の自由度をより向上させることができる並列連結コンベア、及び当該並列連結コンベアを用いたコンベアシステムを提供する。
【解決手段】モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子と、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子とを備える。搬入時における各制御手段は、搬入元と信号の授受を行い、モジュールコンベアが別々のタイミングにて搬入可能であり、搬出時における各制御手段は、搬出先及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全ての搬送手段上にワークが存在することを確認した後に、搬出先に対して全てのモジュールコンベアから同時にワークを搬出可能である。
【選択図】 図5
【解決手段】モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子と、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子とを備える。搬入時における各制御手段は、搬入元と信号の授受を行い、モジュールコンベアが別々のタイミングにて搬入可能であり、搬出時における各制御手段は、搬出先及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全ての搬送手段上にワークが存在することを確認した後に、搬出先に対して全てのモジュールコンベアから同時にワークを搬出可能である。
【選択図】 図5
Description
本発明は、モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して並列に連結した並列連結コンベア、及び当該並列連結コンベアを用いたコンベアシステムに関する。
従来、ワーク等を搬送するコンベアシステムは、工場または倉庫等の種々の場所にて、作業設備及び作業内容等に応じて、種々の経路及び長さで張り巡らされている。
例えば特許文献1では、ユニット状(モジュール状)のコンベアを直列に連結することで、搬送ラインの設計及び組み立てを容易にすることができるユニットコンベア及び搬送装置が提案されている。
特開2003−104534号公報
例えば特許文献1では、ユニット状(モジュール状)のコンベアを直列に連結することで、搬送ラインの設計及び組み立てを容易にすることができるユニットコンベア及び搬送装置が提案されている。
特許文献1に記載の従来のユニットコンベアは、搬送方向に対して直列に連結して前後で連動しながら動作可能であるが、並列に連結して左右で連動しながら動作することができず、搬送ラインの設計の自由度が小さい。搬送ラインには、一列のみでワークを搬送するものもあれば、複数列で複数のワークを同時に搬送するものもあり、作業内容・設備・効率等の観点から種々の形態がある。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、並列に連結された左右のモジュールコンベアの間で連動して動作可能であり、搬送ライン設計の自由度をより向上させることができる並列連結コンベア、及び当該並列連結コンベアを用いたコンベアシステムを提供することを課題とする。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、並列に連結された左右のモジュールコンベアの間で連動して動作可能であり、搬送ライン設計の自由度をより向上させることができる並列連結コンベア、及び当該並列連結コンベアを用いたコンベアシステムを提供することを課題とする。
上記課題を解決するための手段として、本発明の第1発明は、請求項1に記載されたとおりの並列連結コンベアである。
請求項1に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備える。
そして、ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元と信号の授受を行い、モジュールコンベアが別々のタイミングにてワークの搬入元からワークを搬入可能であり、ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在することを確認した後に、ワークの搬出先に対して全てのモジュールコンベアから同時にワークを搬出可能である。
請求項1に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備える。
そして、ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元と信号の授受を行い、モジュールコンベアが別々のタイミングにてワークの搬入元からワークを搬入可能であり、ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在することを確認した後に、ワークの搬出先に対して全てのモジュールコンベアから同時にワークを搬出可能である。
また、本発明の第2発明は、請求項2に記載されたとおりの並列連結コンベアである。
請求項2に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備える。
そして、ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在しないことを確認した後に、搬入元から全てのモジュールコンベアに同時にワークを搬入可能であり、ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先と信号の授受を行い、ワークの搬出先に対してモジュールコンベアから別々のタイミングでワークを搬出可能である。
請求項2に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備える。
そして、ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在しないことを確認した後に、搬入元から全てのモジュールコンベアに同時にワークを搬入可能であり、ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先と信号の授受を行い、ワークの搬出先に対してモジュールコンベアから別々のタイミングでワークを搬出可能である。
また、本発明の第3発明は、請求項3に記載されたとおりの並列連結コンベアである。
請求項3に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定する。
そして、搬入されたワークを搬出先に搬出する場合、スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが存在している場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク在席信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出する。
また、スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在していると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク存在信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出する。
更に、マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在しており、更に搬出先から、並列連結コンベアの全てのモジュールコンベアの搬送手段上に存在しているワークを搬入可能であることを示す搬入許可信号が入力されると、スレーブ及び搬出先に駆動指令信号を出力するとともに、駆動手段を駆動してワークを搬出する。
請求項3に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定する。
そして、搬入されたワークを搬出先に搬出する場合、スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが存在している場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク在席信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出する。
また、スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在していると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク存在信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出する。
更に、マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在しており、更に搬出先から、並列連結コンベアの全てのモジュールコンベアの搬送手段上に存在しているワークを搬入可能であることを示す搬入許可信号が入力されると、スレーブ及び搬出先に駆動指令信号を出力するとともに、駆動手段を駆動してワークを搬出する。
また、本発明の第4発明は、請求項4に記載されたとおりの並列連結コンベアである。
請求項4に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定する。
そして、搬入元からワークを搬入する場合、スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが不在の場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
また、スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在であると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
更に、マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在である場合に搬入元に搬入許可信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
請求項4に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定する。
そして、搬入元からワークを搬入する場合、スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが不在の場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
また、スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在であると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
更に、マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在である場合に搬入元に搬入許可信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
また、本発明の第5発明は、請求項5に記載されたとおりのコンベアシステムである。
請求項5に記載のコンベアシステムは、複数のワークを搬送方向に対して並列させた状態で搬送可能なコンベアシステムであって、請求項1または3に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最前段に備え、請求項2または4に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最後段に備えた構成とする。
請求項5に記載のコンベアシステムは、複数のワークを搬送方向に対して並列させた状態で搬送可能なコンベアシステムであって、請求項1または3に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最前段に備え、請求項2または4に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最後段に備えた構成とする。
請求項1または3に記載の並列連結コンベアを用いれば、複数列の経路で別々のタイミングで搬送されてくる複数のワークを、並列方向に揃えた状態(横一列の状態)にして以降の経路に送り出すことができる。これにより、搬送ライン設備においてこの機能(列方向に非同期状態のワークを列方向に同期(横一列に揃える)させる機能)が必要な場所(並列搬送ラインのワーク入口部等)に利用することができ、搬送ライン設備の自由度をより向上させることができる。
請求項2または4に記載の並列連結コンベアを用いれば、複数列の経路で並列方向に揃った状態(横一列の状態)で搬送されてくる複数のワークの各々を、別々のタイミングで以降の経路に送り出すことができる。これにより、搬送ライン設備においてこの機能が必要な場所(並列搬送ラインのワーク出口等)に利用することができ、搬送ライン設備の自由度をより向上させることができる。
また、請求項5に記載のコンベアシステムによれば、コンベアシステムにおけるワークの入口部では各列に別々のタイミングでワークが搬入されても、入口部の並列連結コンベアでワークを列方向に同期(横一列の状態)させて以降のコンベアシステム内では列方向に同期した状態でワークを搬送させることができる。またコンベアシステムの出口部では、別々のタイミングで各列のワークを搬出することができ、便利である。
以下に本発明を実施するための最良の形態を図面を用いて説明する。図1は本発明の並列連結コンベア2(図2(A)参照)を構成するモジュールコンベア1の一実施の形態の概略外観図を示している。
◆[モジュールコンベアの外観(図1)]
図1を用いて本発明のモジュールコンベア1の外観について説明する。
モジュールコンベア1は、本体10、ローラ12(搬送手段)、モータ14(駆動手段)、光電センサ16A、17A、及び反射板16B、17B(検出手段)、制御ユニット11(制御手段)にて構成されている。本実施の形態では、モータ14の回転は、ベルト18を介して4つのローラ12に伝達される。
モジュールコンベア1は、ワークWを上流側から下流側に搬送(図1中のX軸の方向に搬送)することが可能であり、この方向の搬送を正転搬送と記載する。また、ワークWを下流側から上流側に搬送(図1中のX軸と反対の方向に搬送)することも可能であり、この方向の搬送を逆転搬送と記載する。
また本実施の形態では、「上流」とは「正転搬送」における搬送元側(モジュールコンベア1における正転搬送時の搬入側)を指し、「下流」とは「正転搬送」における搬送先側(モジュールコンベア1における正転搬送時の搬出側)を指す。
◆[モジュールコンベアの外観(図1)]
図1を用いて本発明のモジュールコンベア1の外観について説明する。
モジュールコンベア1は、本体10、ローラ12(搬送手段)、モータ14(駆動手段)、光電センサ16A、17A、及び反射板16B、17B(検出手段)、制御ユニット11(制御手段)にて構成されている。本実施の形態では、モータ14の回転は、ベルト18を介して4つのローラ12に伝達される。
モジュールコンベア1は、ワークWを上流側から下流側に搬送(図1中のX軸の方向に搬送)することが可能であり、この方向の搬送を正転搬送と記載する。また、ワークWを下流側から上流側に搬送(図1中のX軸と反対の方向に搬送)することも可能であり、この方向の搬送を逆転搬送と記載する。
また本実施の形態では、「上流」とは「正転搬送」における搬送元側(モジュールコンベア1における正転搬送時の搬入側)を指し、「下流」とは「正転搬送」における搬送先側(モジュールコンベア1における正転搬送時の搬出側)を指す。
また、本実施の形態における光電センサ16Aは反射型光電センサであり、対向する位置に設けられた反射板16Bから反射された光を検出する。同様に光電センサ17Aは反射型光電センサであり、対向する位置に設けられた反射板は反射板17Bである。
制御ユニット11は、光電センサ16A及び反射板16Bを結ぶ線を遮る物体(ワークW)を非接触で検出可能であり、光電センサ17A及び反射板17Bを結ぶ線を遮る物体(ワークW)を非接触で検出可能である。
更に光電センサ16Aと17A(反射板16Bと17B)との搬送方向の間隔LSは搬送方向におけるワークの長さLWよりも短い間隔で設置されている。これにより、制御ユニット11は、光電センサ16Aと17Aの両センサにてワークWが検出された場合、当該ワークWは、ほぼ図1(B)〜(D)に記載した位置(正規位置)に存在している、と判定することができる。なお、光電センサは、長さLWよりも短い間隔に3個所以上設けてもよく、少なくとも2個所に設けてあればよい。
また、制御ユニット11は、モジュールコンベア1の下方のユニット取付板13Aに固定され、設備台S内に隠蔽されている。保護カバー13Bは制御ユニット11の上面及び側面を覆っており、水分等が制御ユニット11に滴下することを防止している。
制御ユニット11は、光電センサ16A及び反射板16Bを結ぶ線を遮る物体(ワークW)を非接触で検出可能であり、光電センサ17A及び反射板17Bを結ぶ線を遮る物体(ワークW)を非接触で検出可能である。
更に光電センサ16Aと17A(反射板16Bと17B)との搬送方向の間隔LSは搬送方向におけるワークの長さLWよりも短い間隔で設置されている。これにより、制御ユニット11は、光電センサ16Aと17Aの両センサにてワークWが検出された場合、当該ワークWは、ほぼ図1(B)〜(D)に記載した位置(正規位置)に存在している、と判定することができる。なお、光電センサは、長さLWよりも短い間隔に3個所以上設けてもよく、少なくとも2個所に設けてあればよい。
また、制御ユニット11は、モジュールコンベア1の下方のユニット取付板13Aに固定され、設備台S内に隠蔽されている。保護カバー13Bは制御ユニット11の上面及び側面を覆っており、水分等が制御ユニット11に滴下することを防止している。
◆[制御ユニットの構成(図2)]
次に図2を用いて制御ユニット11の構成について説明する。
図2(A)に示すように、制御ユニット11はCPU42を中心に構成されており、設定手段44、モータ駆動/切替手段48(駆動回路及び正転/逆転切替スイッチ等)、及びこれらに電力を供給する電源回路46等で構成されている。なお、その他の入出力のインターフェース等は省略している。
設定手段44は、図2(B)に示すように例えばDIPスイッチで構成され、SW0〜SW7を各々ONまたはOFFのいずれかに設定可能である。またSW0〜SW7では図2(C)の例に示すそれぞれの設定内容をON(設定)、またはOFF(設定解除)に任意に設定可能である。SW0がONに設定されている場合、モジュールコンベア1は並列に連結された並列連結コンベアのマスタであることを認識する。SW1がONに設定されている場合、モジュールコンベア1は並列に連結された並列連結コンベアのスレーブであることを認識する。SW0及びSW1がともにOFFに設定されている場合、モジュールコンベア1は並列に連結されていないことを認識する。SW2がON、且つSW3がOFFに設定されている場合、モジュールコンベア1はワークを搬送する方向は正転搬送のみであることを認識する。SW2がOFF、且つSW3がONに設定されている場合、モジュールコンベア1はワークを搬送する方向は逆転搬送のみであることを認識する。SW4がONに設定されている場合、搬送の際に各種の異常検出処理も実行することを認識する。
次に図2を用いて制御ユニット11の構成について説明する。
図2(A)に示すように、制御ユニット11はCPU42を中心に構成されており、設定手段44、モータ駆動/切替手段48(駆動回路及び正転/逆転切替スイッチ等)、及びこれらに電力を供給する電源回路46等で構成されている。なお、その他の入出力のインターフェース等は省略している。
設定手段44は、図2(B)に示すように例えばDIPスイッチで構成され、SW0〜SW7を各々ONまたはOFFのいずれかに設定可能である。またSW0〜SW7では図2(C)の例に示すそれぞれの設定内容をON(設定)、またはOFF(設定解除)に任意に設定可能である。SW0がONに設定されている場合、モジュールコンベア1は並列に連結された並列連結コンベアのマスタであることを認識する。SW1がONに設定されている場合、モジュールコンベア1は並列に連結された並列連結コンベアのスレーブであることを認識する。SW0及びSW1がともにOFFに設定されている場合、モジュールコンベア1は並列に連結されていないことを認識する。SW2がON、且つSW3がOFFに設定されている場合、モジュールコンベア1はワークを搬送する方向は正転搬送のみであることを認識する。SW2がOFF、且つSW3がONに設定されている場合、モジュールコンベア1はワークを搬送する方向は逆転搬送のみであることを認識する。SW4がONに設定されている場合、搬送の際に各種の異常検出処理も実行することを認識する。
また、制御ユニット11は種々の入出力端子(In1、Out1等)を備えており、図2中においてIn*と記載された端子は入力端子を示し、Out*と記載された端子は出力端子を示している。
上流側検出手段端子(Out11)は光電センサ17Aの発光側に接続され、上流検出手段端子(In11)は光電センサ17Aの受光側に接続される。同様に下流側検出手段端子(Out12)は光電センサ16Aの発光側に接続され、下流検出手段端子(In12)は光電センサ16Aの受光側に接続される。また、モータ端子(Out13、Out14)はモータ14に接続される。他の入出力端子は連結時に隣接したモジュールコンベア1と接続する端子であり、以下「直列連結」と「並列連結」の各々の接続の例にて説明する。
なお、図2における左側の入出力端子には、モジュールコンベア1を直列連結した場合における上流側の制御ユニット11と接続する端子を記載しており、図2における右側の入出力端子には、モジュールコンベア1を直列連結した場合における下流側の制御ユニット11と接続する端子を記載している。以下、直列連結(図3)、並列連結(図4〜図6)の例を用いて、図2における各端子の説明をする。
上流側検出手段端子(Out11)は光電センサ17Aの発光側に接続され、上流検出手段端子(In11)は光電センサ17Aの受光側に接続される。同様に下流側検出手段端子(Out12)は光電センサ16Aの発光側に接続され、下流検出手段端子(In12)は光電センサ16Aの受光側に接続される。また、モータ端子(Out13、Out14)はモータ14に接続される。他の入出力端子は連結時に隣接したモジュールコンベア1と接続する端子であり、以下「直列連結」と「並列連結」の各々の接続の例にて説明する。
なお、図2における左側の入出力端子には、モジュールコンベア1を直列連結した場合における上流側の制御ユニット11と接続する端子を記載しており、図2における右側の入出力端子には、モジュールコンベア1を直列連結した場合における下流側の制御ユニット11と接続する端子を記載している。以下、直列連結(図3)、並列連結(図4〜図6)の例を用いて、図2における各端子の説明をする。
◆[直列連結の例(図3)]
図3(A)は3台のモジュールコンベア1を搬送方向に対して直列に連結したコンベアシステムの例を示す概略外観図である。また図3(B)は、図3(A)に示す直列連結時における各制御ユニット11の端子の接続を示している。
図3(A)及び(B)に示すコンベアシステムでは、例えば設定手段44にてSW4がONに設定されており、他のSWはOFF側に設定されている。図3の例は、正転と逆転の双方を用いるコンベアシステムであり、直列連結の例である(異常検出も行う)。
システム電源端子(Out21、Out22)は下流側のモジュールコンベア1のシステム電源端子(In21、In22)に各々接続され、任意の1台のモジュールコンベア1(図3の例では最も上流のモジュールコンベア1)のシステム電源端子(In21、In22)に制御電源SPSから制御ユニット11用の電力が供給される。各制御ユニット11内ではシステム電源端子(Out21とIn21、及びOut22とIn22)は各々直結されており、各制御ユニット11の電源回路46にはこのシステム電源端子からの電力が供給される。例えば制御電源SPSはIn21とIn22間に直流24Vを供給する。
図3(A)は3台のモジュールコンベア1を搬送方向に対して直列に連結したコンベアシステムの例を示す概略外観図である。また図3(B)は、図3(A)に示す直列連結時における各制御ユニット11の端子の接続を示している。
図3(A)及び(B)に示すコンベアシステムでは、例えば設定手段44にてSW4がONに設定されており、他のSWはOFF側に設定されている。図3の例は、正転と逆転の双方を用いるコンベアシステムであり、直列連結の例である(異常検出も行う)。
システム電源端子(Out21、Out22)は下流側のモジュールコンベア1のシステム電源端子(In21、In22)に各々接続され、任意の1台のモジュールコンベア1(図3の例では最も上流のモジュールコンベア1)のシステム電源端子(In21、In22)に制御電源SPSから制御ユニット11用の電力が供給される。各制御ユニット11内ではシステム電源端子(Out21とIn21、及びOut22とIn22)は各々直結されており、各制御ユニット11の電源回路46にはこのシステム電源端子からの電力が供給される。例えば制御電源SPSはIn21とIn22間に直流24Vを供給する。
モータ電源端子(Out23、Out24)は下流側のモジュールコンベア1のモータ電源端子(In23、In24)に各々接続され、任意の1台のモジュールコンベア1(図3の例では最も上流のモジュールコンベア1)のモータ電源端子(In23、In24)に駆動電源MPSからモータ14用の電力が供給される。各制御ユニット11内ではモータ電源端子(Out23とIn23、及びOut24とIn24)は各々直結されており、各制御ユニット11のモータ14にはこのモータ電源端子からの電力が供給される。例えば駆動電源MPSはIn23とIn24間に単相交流100Vを供給する。
運転指令端子(Out4)は下流側のモジュールコンベア1の運転指令端子(In4)に接続され、任意の1台のモジュールコンベア1の運転指令端子(In4)に運行管理装置C(モジュールコンベア1を連結したコンベアシステム全体の動作を管理する装置)からの運転指令信号線が接続される。例えば運行管理装置Cが運転指令信号をONにすると、連結接続された全モジュールコンベア1の運転指令がONとなり、全モジュールコンベア1が自動的にワークWの搬送を行う「自動搬送モード」に設定される。また、運行管理装置Cが運転指令信号をOFFにすると、連結接続された全モジュールコンベア1の運転指令がOFFとなり、全モジュールコンベア1が作業者の操作でワークWの搬送を行う「マニュアル搬送モード」に設定される。
運転指令端子(Out4)は下流側のモジュールコンベア1の運転指令端子(In4)に接続され、任意の1台のモジュールコンベア1の運転指令端子(In4)に運行管理装置C(モジュールコンベア1を連結したコンベアシステム全体の動作を管理する装置)からの運転指令信号線が接続される。例えば運行管理装置Cが運転指令信号をONにすると、連結接続された全モジュールコンベア1の運転指令がONとなり、全モジュールコンベア1が自動的にワークWの搬送を行う「自動搬送モード」に設定される。また、運行管理装置Cが運転指令信号をOFFにすると、連結接続された全モジュールコンベア1の運転指令がOFFとなり、全モジュールコンベア1が作業者の操作でワークWの搬送を行う「マニュアル搬送モード」に設定される。
非常停止端子(Out5)は下流側のモジュールコンベア1の非常停止端子(In5)に接続され、任意の1台のモジュールコンベア1の非常停止端子(In5)に運行管理装置Cからの非常停止信号線が接続される。例えば運行管理装置Cが非常停止信号をONにすると、連結接続された全モジュールコンベア1の動作を強制的に停止することができる。
異常端子(Out7)は下流側のモジュールコンベア1の異常端子(In7)に接続され、任意の1台のモジュールコンベア1の異常端子(In7)に運行管理装置Cからの異常信号線が接続される。例えば異常信号線は相互通信用の信号線であり、運行管理装置C及び各モジュールコンベア1は自己の異常を検出すると、当該異常信号線に異常が発生したことを報知するメッセージを出力し、その他の機器(メッセージを出力していない運行管理装置C、モジュールコンベア1)は当該メッセージを受信して、自己に隣接するモジュールコンベア1に異常が発生した場合は自己の動作を停止等したりする。
異常端子(Out7)は下流側のモジュールコンベア1の異常端子(In7)に接続され、任意の1台のモジュールコンベア1の異常端子(In7)に運行管理装置Cからの異常信号線が接続される。例えば異常信号線は相互通信用の信号線であり、運行管理装置C及び各モジュールコンベア1は自己の異常を検出すると、当該異常信号線に異常が発生したことを報知するメッセージを出力し、その他の機器(メッセージを出力していない運行管理装置C、モジュールコンベア1)は当該メッセージを受信して、自己に隣接するモジュールコンベア1に異常が発生した場合は自己の動作を停止等したりする。
正転指令端子(Out0)は下流側のモジュールコンベア1の正転指令端子(In0)に接続され、最も上流のモジュールコンベア1の正転指令端子(In0)は運行管理装置Cに接続される。また、最も下流のモジュールコンベア1の正転指令端子(In0)も運行管理装置Cに接続される。各モジュールコンベア1は、自己にワークWが存在しない場合(光電センサ16A、17Aにて検出)且つ上流側のモジュールコンベア1からの正転指令信号がONの場合、モータ14を駆動してワークWを搬入する。なお、動作の詳細については後述する。
正転搬入許可端子(Out2)は上流側のモジュールコンベア1の正転搬入許可端子(In2)に接続される。また、最も下流のモジュールコンベア1の正転搬入許可端子(In2)も運行管理装置Cに接続され、最も上流のモジュールコンベア1の正転搬入許可端子(Out2)も運行管理装置Cに接続される。
各モジュールコンベア1は、自己にワークWが存在する場合(光電センサ16A、17Aにて検出)且つ下流側のモジュールコンベア1からの正転搬入許可信号がONの場合、モータ14を駆動してワークWを搬出する。
正転搬入許可端子(Out2)は上流側のモジュールコンベア1の正転搬入許可端子(In2)に接続される。また、最も下流のモジュールコンベア1の正転搬入許可端子(In2)も運行管理装置Cに接続され、最も上流のモジュールコンベア1の正転搬入許可端子(Out2)も運行管理装置Cに接続される。
各モジュールコンベア1は、自己にワークWが存在する場合(光電センサ16A、17Aにて検出)且つ下流側のモジュールコンベア1からの正転搬入許可信号がONの場合、モータ14を駆動してワークWを搬出する。
直列連結の場合、各モジュールコンベア1は、自己にワークWが存在する場合は搬出側(下流側)のモジュールコンベア1が空き状態のときに双方のモータ14を駆動してワークWを移動させる。また自己にワークWが存在しない場合は搬入側(上流側)のモジュールコンベア1にワークWが有る状態のときに双方のモータ14を駆動してワークWを移動させる。なお動作の詳細については後述する。
また、逆転指令端子(Out1)及び逆転搬入許可端子(Out3)は、それぞれ正転指令端子、正転搬入許可端子との考え方が同じであり、搬送する方向が異なるでのみであるため、説明を省略する。
また、逆転指令端子(Out1)及び逆転搬入許可端子(Out3)は、それぞれ正転指令端子、正転搬入許可端子との考え方が同じであり、搬送する方向が異なるでのみであるため、説明を省略する。
ここで、モジュールコンベア1を直列に複数台連結したコンベアシステムにおけるストレージ(保管)機能について説明する。この場合、図3に示すようにワークWは最下流のモジュールコンベア1(図3中のc行のモジュールコンベア1)まで搬送され、そこで保管される(最下流のモジュールコンベア1(c行のモジュールコンベア1)は、運行管理装置Cから正転搬入許可端子(In2)にONが入力されるとワークWを搬出する)。
そして、次に搬送されてきたワークWは、その手前のモジュールコンベア1(図3中のb行のモジュールコンベア1)まで搬送され、当該手前のモジュールコンベア1で保管される(c行のモジュールコンベア1はワークWが存在するため、b行のモジュールコンベア1に正転搬送許可端子(Out2)からONを出力しない)。
以降、搬送されてきたワークWは同様に詰められ、最下流のモジュールコンベア1から順次ワークWが前に詰まった状態で保管される。この状態から自動搬送車等(運行管理装置C等から制御されている)が最下流のモジュールコンベア1からワークWを取り出すと、保管されているワークWが順次最下流のモジュールコンベア1側に搬送され、最下流のモジュールコンベア1から順次ワークWが前に詰まった状態で保管される。この機能をストレージ機能という。
本実施の形態にて説明するモジュールコンベア1は、現在のワークの存在の有無を検出することが可能であるため(ワークの長さよりも短い間隔で少なくとも2個所に(2組の)光電センサが配置されていることに起因している)、ワークWを作業者が取り出しても適切にストレージ状態(前から詰められた状態)を更新することができる。
そして、次に搬送されてきたワークWは、その手前のモジュールコンベア1(図3中のb行のモジュールコンベア1)まで搬送され、当該手前のモジュールコンベア1で保管される(c行のモジュールコンベア1はワークWが存在するため、b行のモジュールコンベア1に正転搬送許可端子(Out2)からONを出力しない)。
以降、搬送されてきたワークWは同様に詰められ、最下流のモジュールコンベア1から順次ワークWが前に詰まった状態で保管される。この状態から自動搬送車等(運行管理装置C等から制御されている)が最下流のモジュールコンベア1からワークWを取り出すと、保管されているワークWが順次最下流のモジュールコンベア1側に搬送され、最下流のモジュールコンベア1から順次ワークWが前に詰まった状態で保管される。この機能をストレージ機能という。
本実施の形態にて説明するモジュールコンベア1は、現在のワークの存在の有無を検出することが可能であるため(ワークの長さよりも短い間隔で少なくとも2個所に(2組の)光電センサが配置されていることに起因している)、ワークWを作業者が取り出しても適切にストレージ状態(前から詰められた状態)を更新することができる。
◆[並列連結コンベア(図4(A))と並列コンベア(図4(B))の外観]
図4(A)は、図1にて説明したモジュールコンベア1をワークの搬送方向に対して複数台並列に連結(この例では4台を並列に連結)した並列連結コンベアの例を示している。並列連結コンベアでは、各モジュールコンベア1は各々独立して動作することが可能であるとともに、全て同期して動作することも可能であり、A列〜D列のどのモジュールコンベア1も、それぞれ光電センサ16A、17A、モータ14、制御ユニット11を備えている。
並列連結コンベア2に対して、図2(B)に示す並列コンベア3は、A列〜D列のどのモジュールコンベア1a〜1cも同時に動作する。並列コンベア3には、光電センサ16A、17A、モータ14、制御ユニット11が1つずつ設けられている。また、ローラ12aはA列〜D列にて独立でなく、A列からD列の方向に貫通した共通の軸を持つ1個のローラである。なお、光電センサ16A、17Aでは、A列〜D列の少なくとも1つの列にワークが存在するか否かを検出することができる。
図4(A)は、図1にて説明したモジュールコンベア1をワークの搬送方向に対して複数台並列に連結(この例では4台を並列に連結)した並列連結コンベアの例を示している。並列連結コンベアでは、各モジュールコンベア1は各々独立して動作することが可能であるとともに、全て同期して動作することも可能であり、A列〜D列のどのモジュールコンベア1も、それぞれ光電センサ16A、17A、モータ14、制御ユニット11を備えている。
並列連結コンベア2に対して、図2(B)に示す並列コンベア3は、A列〜D列のどのモジュールコンベア1a〜1cも同時に動作する。並列コンベア3には、光電センサ16A、17A、モータ14、制御ユニット11が1つずつ設けられている。また、ローラ12aはA列〜D列にて独立でなく、A列からD列の方向に貫通した共通の軸を持つ1個のローラである。なお、光電センサ16A、17Aでは、A列〜D列の少なくとも1つの列にワークが存在するか否かを検出することができる。
◆[並列連結コンベアと並列コンベアとを直列に連結したコンベアシステムの例(図5、図6)]
図5に示すコンベアシステムは、並列連結コンベア2、並列コンベア3、並列コンベア3、並列連結コンベア2の順に直列(搬送方向に直列)に連結したコンベアシステムの例を示す概略外観図である。また図6は、図5に示すコンベアシステムにおける制御ユニット11の端子の接続を示している。
なお図5及び図6の例に示すコンベアシステムを用いれば、コンベアシステムにおけるワークWの入口部に相当するa行(最前段)の並列連結コンベア2では、ワークWの搬入時には、各モジュールコンベア1が別々のタイミングで各々ワークWを搬入して搬入したワークWを各々のモジュールコンベア1上に保持し、ワークWの搬出時には、全てのモジュールコンベア1にワークWが搬入されて保持されていることを確認した後に、全てのモジュールコンベア1から同時にワークWを搬出することが可能である。
また、ワークWの出口部に相当するd行(最後段)の並列連結コンベア2では、ワークWの搬入時には、全てのモジュールコンベア1にワークWがないことを確認した後に、全てのモジュールコンベア1に同一のタイミングで(同時に)ワークWが搬入され、搬入したワークWを各々のモジュールコンベア1上に保持し、ワークWの搬出時には、各モジュールコンベア1から別々のタイミングで各々ワークWを搬出することが可能である。
また、b行の並列コンベア3からc行の並列コンベア3の間は、複数列でワークWを同時に搬送する。なお、b行の並列コンベア3とc行の並列コンベア3との間に任意の数の並列コンベア3を備えてもよい。
図5に示すコンベアシステムは、並列連結コンベア2、並列コンベア3、並列コンベア3、並列連結コンベア2の順に直列(搬送方向に直列)に連結したコンベアシステムの例を示す概略外観図である。また図6は、図5に示すコンベアシステムにおける制御ユニット11の端子の接続を示している。
なお図5及び図6の例に示すコンベアシステムを用いれば、コンベアシステムにおけるワークWの入口部に相当するa行(最前段)の並列連結コンベア2では、ワークWの搬入時には、各モジュールコンベア1が別々のタイミングで各々ワークWを搬入して搬入したワークWを各々のモジュールコンベア1上に保持し、ワークWの搬出時には、全てのモジュールコンベア1にワークWが搬入されて保持されていることを確認した後に、全てのモジュールコンベア1から同時にワークWを搬出することが可能である。
また、ワークWの出口部に相当するd行(最後段)の並列連結コンベア2では、ワークWの搬入時には、全てのモジュールコンベア1にワークWがないことを確認した後に、全てのモジュールコンベア1に同一のタイミングで(同時に)ワークWが搬入され、搬入したワークWを各々のモジュールコンベア1上に保持し、ワークWの搬出時には、各モジュールコンベア1から別々のタイミングで各々ワークWを搬出することが可能である。
また、b行の並列コンベア3からc行の並列コンベア3の間は、複数列でワークWを同時に搬送する。なお、b行の並列コンベア3とc行の並列コンベア3との間に任意の数の並列コンベア3を備えてもよい。
図5及び図6に示すコンベアシステムでは、A列のモジュールコンベア(A列のモジュールコンベア1をマスタモジュールという)では設定手段44にてSW0、SW2、SW4がONに設定されており、他のSWはOFFに設定されている。また、並列連結コンベア2におけるB列〜D列のモジュールコンベア1(マスタモジュール以外のモジュールコンベア1をスレーブモジュールという)では設定手段44にてSW1、SW2、SW4がONに設定されており、他のSWはOFFに設定されている。また並列コンベア3では、設定手段44にてSW2、SW4がONに設定されており、他のSWはOFFに設定されている。
図5及び図6の例は、正転搬送のみを用い、異常検出も行う設定である。なお、a行及びd行における並列連結コンベア2のマスタモジュールは、各行にて任意の1台をマスタモジュールと設定すればよく、右端のモジュールコンベアでなくてもよい。ただし端の1列をマスタモジュールに設定すると各端子の接続が短くなり、接続が容易である。
図5及び図6の例は、正転搬送のみを用い、異常検出も行う設定である。なお、a行及びd行における並列連結コンベア2のマスタモジュールは、各行にて任意の1台をマスタモジュールと設定すればよく、右端のモジュールコンベアでなくてもよい。ただし端の1列をマスタモジュールに設定すると各端子の接続が短くなり、接続が容易である。
次に図6に示すコンベアシステムにおける制御ユニット11の接続について、直列連結での接続(図3(B))との相違点について説明する。
なお、システム電源端子(In21、In22)、モータ電源端子(In23、In24)、運転指令端子(In4)、非常停止端子(In5)、異常端子(In7)は図3(B)と同様に接続すればよく、図示及び説明を省略する。
なお、システム電源端子(In21、In22)、モータ電源端子(In23、In24)、運転指令端子(In4)、非常停止端子(In5)、異常端子(In7)は図3(B)と同様に接続すればよく、図示及び説明を省略する。
●[運行管理装置Cとa行の並列連結コンベア2との接続(図6)]
a行の各制御ユニット11の正転指令端子(In0)には、各々運行管理装置Cが接続される。またa行の各制御ユニット11の正転搬入許可端子(Out2)には、各々運行管理装置Cが接続される。また、a行A列のマスタモジュールの制御ユニット11のみW不在端子(In6B)をON側に固定している。
この接続にて、a行の各モジュールコンベア1は、運行管理装置Cとの信号の授受を個々に行うことができ、各々が別々のタイミングでワークWを搬入することができる。
a行の各制御ユニット11の正転指令端子(In0)には、各々運行管理装置Cが接続される。またa行の各制御ユニット11の正転搬入許可端子(Out2)には、各々運行管理装置Cが接続される。また、a行A列のマスタモジュールの制御ユニット11のみW不在端子(In6B)をON側に固定している。
この接続にて、a行の各モジュールコンベア1は、運行管理装置Cとの信号の授受を個々に行うことができ、各々が別々のタイミングでワークWを搬入することができる。
●[a行の並列連結コンベア2とb行の並列コンベア3との接続(図6)]
a行D列のスレーブモジュールの制御ユニット11のみW在席端子(In6A)をON側に固定している。そしてa行D列のスレーブモジュールからa行A列のマスタモジュールに向かって、W在席端子(Out6A)を、隣の制御ユニット11のW在席端子(In6A)に接続する。また、a行A列のマスタモジュールの制御ユニット11の正転指令端子(Out0)を、b行の並列コンベア3の制御ユニット11の正転指令端子(In0)及びa行B列〜a行D列のスレーブモジュールの制御ユニット11の正転搬入許可端子(In2)に接続する。また、b行の並列コンベア3の制御ユニット11の正転搬入許可端子(Out2)を、a行A列のマスタモジュールの正転搬入許可端子(In2)に接続する。
この接続にて、a行A列のマスタモジュールから、b行の並列コンベア3及びa行B列〜a行D列のスレーブモジュールを一斉に駆動させることができる。
なお、b行の並列コンベア3とc行の並列コンベア3との接続は、図3(B)の直列接続におけるa行とb行との接続、またはb行とc行との接続と同様であるので説明を省略する。
a行D列のスレーブモジュールの制御ユニット11のみW在席端子(In6A)をON側に固定している。そしてa行D列のスレーブモジュールからa行A列のマスタモジュールに向かって、W在席端子(Out6A)を、隣の制御ユニット11のW在席端子(In6A)に接続する。また、a行A列のマスタモジュールの制御ユニット11の正転指令端子(Out0)を、b行の並列コンベア3の制御ユニット11の正転指令端子(In0)及びa行B列〜a行D列のスレーブモジュールの制御ユニット11の正転搬入許可端子(In2)に接続する。また、b行の並列コンベア3の制御ユニット11の正転搬入許可端子(Out2)を、a行A列のマスタモジュールの正転搬入許可端子(In2)に接続する。
この接続にて、a行A列のマスタモジュールから、b行の並列コンベア3及びa行B列〜a行D列のスレーブモジュールを一斉に駆動させることができる。
なお、b行の並列コンベア3とc行の並列コンベア3との接続は、図3(B)の直列接続におけるa行とb行との接続、またはb行とc行との接続と同様であるので説明を省略する。
●[c行の並列コンベア3とd行の並列連結コンベア2との接続(図6)]
d行D列のスレーブモジュールの制御ユニット11のみW不在端子(In6B)をON側に固定している。そしてd行D列のスレーブモジュールからd行A列のマスタモジュールに向かって、W不在端子(Out6B)を、隣の制御ユニット11のW不在端子(In6B)に接続する。また、c行の並列コンベア3の制御ユニット11の正転指令端子(Out0)を、d行の並列連結コンベア2の各制御ユニット11の正転指令端子(In0)に接続する。また、d行A列のマスタモジュールの正転搬入許可端子(Out2)を、c行の並列コンベア3の制御ユニット11の正転搬入許可端子(In2)に接続する。
この接続にて、c行の並列コンベア3から、d行の並列連結コンベア2におけるd行A列〜d行D列のマスタモジュール及びスレーブモジュールを一斉に駆動させることができる。
d行D列のスレーブモジュールの制御ユニット11のみW不在端子(In6B)をON側に固定している。そしてd行D列のスレーブモジュールからd行A列のマスタモジュールに向かって、W不在端子(Out6B)を、隣の制御ユニット11のW不在端子(In6B)に接続する。また、c行の並列コンベア3の制御ユニット11の正転指令端子(Out0)を、d行の並列連結コンベア2の各制御ユニット11の正転指令端子(In0)に接続する。また、d行A列のマスタモジュールの正転搬入許可端子(Out2)を、c行の並列コンベア3の制御ユニット11の正転搬入許可端子(In2)に接続する。
この接続にて、c行の並列コンベア3から、d行の並列連結コンベア2におけるd行A列〜d行D列のマスタモジュール及びスレーブモジュールを一斉に駆動させることができる。
●[d行の並列連結コンベア2と運行管理装置Cとの接続(図6)]
d行の各制御ユニット11の正転指令端子(Out0)は、各々運行管理装置Cが接続される。またd行の各制御ユニット11の正転搬入許可端子(In2)は、各々運行管理装置Cが接続される。また、d行A列のマスタモジュールの制御ユニット11のみW存在端子(In6A)をON側に固定している。
この接続にて、d行の各モジュールコンベア1は、運行管理装置Cとの信号の授受を個々に行うことができ、各々が別々のタイミングでワークWを搬出することができる。
d行の各制御ユニット11の正転指令端子(Out0)は、各々運行管理装置Cが接続される。またd行の各制御ユニット11の正転搬入許可端子(In2)は、各々運行管理装置Cが接続される。また、d行A列のマスタモジュールの制御ユニット11のみW存在端子(In6A)をON側に固定している。
この接続にて、d行の各モジュールコンベア1は、運行管理装置Cとの信号の授受を個々に行うことができ、各々が別々のタイミングでワークWを搬出することができる。
◆[制御ユニットの処理(図7〜図10)]
次に図7〜図10を用いて、直列または並列に連結したコンベアシステム(図3または図5の例に示す状態)における、モジュールコンベア1及び並列コンベア3の制御ユニット11の処理について説明する。各制御ユニット11は、全て同じ処理(図7〜図10の例に示す処理)にて制御されている。
●[状態遷移(図7(A))]
図7(A)は制御ユニット11の処理の概念を示す状態遷移図である。制御ユニット11は自己が搭載されたモジュールコンベア1にワークWが有る場合は搬出モードM3に遷移し、ワークWが無い場合は搬入モードM2に遷移する。また、搬入モードM2及び搬出モードM3では所定タイミングで異常検出を行い、異常が検出された場合は異常時待機モードM1に遷移し、異常から復帰すると搬入モードM2または搬出モードM3に戻る。
次に図7〜図10を用いて、直列または並列に連結したコンベアシステム(図3または図5の例に示す状態)における、モジュールコンベア1及び並列コンベア3の制御ユニット11の処理について説明する。各制御ユニット11は、全て同じ処理(図7〜図10の例に示す処理)にて制御されている。
●[状態遷移(図7(A))]
図7(A)は制御ユニット11の処理の概念を示す状態遷移図である。制御ユニット11は自己が搭載されたモジュールコンベア1にワークWが有る場合は搬出モードM3に遷移し、ワークWが無い場合は搬入モードM2に遷移する。また、搬入モードM2及び搬出モードM3では所定タイミングで異常検出を行い、異常が検出された場合は異常時待機モードM1に遷移し、異常から復帰すると搬入モードM2または搬出モードM3に戻る。
●[制御フロー(図7(B)〜図10)]
制御のフローチャートは、図7(A)に示した状態遷移図(概念)に対応させて、図7(B)に示すようにステップS100にて異常時待機モードの処理を行い、ステップS300にて搬入モードの処理を行い、ステップS400にて搬出モードの処理を行う。以下、各処理の詳細について説明する。
●[異常時待機モード(図7(C))]
図7(C)に示すように、ステップS100の異常時待機モードでは、まずステップS200にてワークWの有無を判定する。そしてステップS200(図8にて後述)ではワークWの有無とともに異常の有無も判定する。そしてステップS110にて異常有りと判定した場合(Yes)はステップS130に進み、異常無しと判定した場合(No)はステップS120に進む。
ステップS120に進んだ場合は異常出力(異常端子Out7に出力するメッセージ等)を解除してリターンする(サブルーチンコール等からコール元に戻る)。ステップS130に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い(異常端子Out7から異常を示すメッセージの出力等を行い)、ステップS200に戻る。
制御のフローチャートは、図7(A)に示した状態遷移図(概念)に対応させて、図7(B)に示すようにステップS100にて異常時待機モードの処理を行い、ステップS300にて搬入モードの処理を行い、ステップS400にて搬出モードの処理を行う。以下、各処理の詳細について説明する。
●[異常時待機モード(図7(C))]
図7(C)に示すように、ステップS100の異常時待機モードでは、まずステップS200にてワークWの有無を判定する。そしてステップS200(図8にて後述)ではワークWの有無とともに異常の有無も判定する。そしてステップS110にて異常有りと判定した場合(Yes)はステップS130に進み、異常無しと判定した場合(No)はステップS120に進む。
ステップS120に進んだ場合は異常出力(異常端子Out7に出力するメッセージ等)を解除してリターンする(サブルーチンコール等からコール元に戻る)。ステップS130に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い(異常端子Out7から異常を示すメッセージの出力等を行い)、ステップS200に戻る。
●[ワーク有無チェック(図8)]
図8に示すように、ステップS200のワーク有無チェックでは、まずステップS212にて上流側光電センサ17AにてワークWを検出しているか否かを判定する。ワークWを検出している場合(Yes)はステップS214に進み、ワークWを検出していない場合(No)はステップS216に進む。
ステップS216に進んだ場合、下流側光電センサ16AにてワークWを検出しているか否かを判定する。ワークWを検出している場合(Yes)はステップS222に進み、ワークWを検出していない場合(No)はステップS244に進む。ステップS244に進んだ場合は上流側光電センサ及び下流側光電センサがともにワークWを検出していないのでワークW無しと判定して第1〜第3異常状態をクリア(異常からの復帰)し、ステップS250に進む。
ステップS214に進んだ場合、下流側光電センサ16AにてワークWを検出しているか否かを判定する。ワークWを検出している場合(Yes)はステップS242に進み、ワークWを検出していない場合(No)はステップS222に進む。ステップS242に進んだ場合は上流側光電センサ及び下流側光電センサがともにワークWを検出しているのでワークW有りと判定して第1〜第3異常状態をクリア(異常からの復帰)し、ステップS250に進む。
図8に示すように、ステップS200のワーク有無チェックでは、まずステップS212にて上流側光電センサ17AにてワークWを検出しているか否かを判定する。ワークWを検出している場合(Yes)はステップS214に進み、ワークWを検出していない場合(No)はステップS216に進む。
ステップS216に進んだ場合、下流側光電センサ16AにてワークWを検出しているか否かを判定する。ワークWを検出している場合(Yes)はステップS222に進み、ワークWを検出していない場合(No)はステップS244に進む。ステップS244に進んだ場合は上流側光電センサ及び下流側光電センサがともにワークWを検出していないのでワークW無しと判定して第1〜第3異常状態をクリア(異常からの復帰)し、ステップS250に進む。
ステップS214に進んだ場合、下流側光電センサ16AにてワークWを検出しているか否かを判定する。ワークWを検出している場合(Yes)はステップS242に進み、ワークWを検出していない場合(No)はステップS222に進む。ステップS242に進んだ場合は上流側光電センサ及び下流側光電センサがともにワークWを検出しているのでワークW有りと判定して第1〜第3異常状態をクリア(異常からの復帰)し、ステップS250に進む。
ステップS222に進んだ場合、ワークWを搬入中であるか否かを判定する(後述するステップS300の搬入モード(図9)からステップS200のワーク有無チェックを実行した場合に搬入中であると判定される)。搬入中である場合(Yes)はステップS226に進み、搬入中でない場合(No)はステップS224に進む。
ステップS224に進んだ場合、ワークWを搬出中であるか否かを判定する(後述するステップS400の搬出モード(図10)からステップS200のワーク有無チェックを実行した場合に搬出中であると判定される)。搬出中である場合(Yes)はステップS226に進み、搬出中でない場合(No)はステップS246に進む。ステップS246に進んだ場合は搬入中でも搬出中でもなくコンベアが停止している状態にもかかわらず上流側光電センサまたは下流側光電センサの一方のみがワークWを検出している第1異常状態(はみ出し異常)と判定し、ステップS250に進む。
ステップS224に進んだ場合、ワークWを搬出中であるか否かを判定する(後述するステップS400の搬出モード(図10)からステップS200のワーク有無チェックを実行した場合に搬出中であると判定される)。搬出中である場合(Yes)はステップS226に進み、搬出中でない場合(No)はステップS246に進む。ステップS246に進んだ場合は搬入中でも搬出中でもなくコンベアが停止している状態にもかかわらず上流側光電センサまたは下流側光電センサの一方のみがワークWを検出している第1異常状態(はみ出し異常)と判定し、ステップS250に進む。
ステップS226に進んだ場合、ワークWの搬入または搬出を開始してから所定時間(例えば30[sec])が経過したか否かを判定する。所定時間を既に経過している場合(Yes)はステップS247に進み、所定時間を経過していない場合(No)はステップS232に進む。ステップS247に進んだ場合は現在搬入中または搬出中であり所定時間を経過したにもかかわらず上流側光電センサまたは下流側光電センサの一方のみがワークWを検出している第2異常状態(コンベアオーバータイム)と判定し、ステップS250に進む。
ステップS232に進んだ場合、ワークWを正転搬入中であるか否かを判定する。正転搬入中である場合(Yes)はステップS233に進み、正転搬入中でない場合(No)はステップS236に進む。
ステップS233に進んだ場合、上流側光電センサにてワークWの検出を開始したか否かを判定する(今回の搬入を開始してからワークWを検出した履歴の有無を判定する)。検出を開始している場合(Yes)はステップS234に進み、まだ検出を開始していない場合(No)はステップS250に進む。
ステップS234に進んだ場合、下流側光電センサにてワークWの検出を開始したか否かを判定する(今回の搬入を開始してからワークWを検出した履歴の有無を判定する)。検出を開始している場合(Yes)はステップS250に進み、まだ検出を開始していない場合(No)はステップS235に進む。
ステップS235に進んだ場合、上流側光電センサにて現在ワークWが検出されていない状態であるか否かを判定する。検出していない場合(Yes)はステップS248に進み、検出している場合(No)はステップS250に進む。ステップS248に進んだ場合は、正転搬入を開始して上流側光電センサにワークWが到達した後、更にワークWが搬送されてワークWが下流側光電センサに到達するまでの間、本来は上流側光電センサはワークWの検出状態を継続しているべきところを、上流側光電センサにてワークWを検出しない状態があったことを示すので、第3異常状態(上流側光電センサ不良)と判定し、ステップS250に進む。
ステップS233に進んだ場合、上流側光電センサにてワークWの検出を開始したか否かを判定する(今回の搬入を開始してからワークWを検出した履歴の有無を判定する)。検出を開始している場合(Yes)はステップS234に進み、まだ検出を開始していない場合(No)はステップS250に進む。
ステップS234に進んだ場合、下流側光電センサにてワークWの検出を開始したか否かを判定する(今回の搬入を開始してからワークWを検出した履歴の有無を判定する)。検出を開始している場合(Yes)はステップS250に進み、まだ検出を開始していない場合(No)はステップS235に進む。
ステップS235に進んだ場合、上流側光電センサにて現在ワークWが検出されていない状態であるか否かを判定する。検出していない場合(Yes)はステップS248に進み、検出している場合(No)はステップS250に進む。ステップS248に進んだ場合は、正転搬入を開始して上流側光電センサにワークWが到達した後、更にワークWが搬送されてワークWが下流側光電センサに到達するまでの間、本来は上流側光電センサはワークWの検出状態を継続しているべきところを、上流側光電センサにてワークWを検出しない状態があったことを示すので、第3異常状態(上流側光電センサ不良)と判定し、ステップS250に進む。
ステップS236に進んだ場合、ワークWを逆転搬入中であるか否かを判定する。逆転搬入中である場合(Yes)はステップS237に進み、逆転搬入中でない場合(No)はステップS250に進む。
ステップS233に進んだ場合、下流側光電センサにてワークWの検出を開始したか否かを判定する(今回の搬入を開始してからワークWを検出した履歴の有無を判定する)。検出を開始している場合(Yes)はステップS238に進み、まだ検出を開始していない場合(No)はステップS250に進む。
ステップS238に進んだ場合、上流側光電センサにてワークWの検出を開始したか否かを判定する(今回の搬入を開始してからワークWを検出した履歴の有無を判定する)。検出を開始している場合(Yes)はステップS250に進み、まだ検出を開始していない場合(No)はステップS239に進む。
ステップS239に進んだ場合、下流側光電センサにて現在ワークWが検出されていない状態であるか否かを判定する。検出していない場合(Yes)はステップS248に進み、検出している場合(No)はステップS250に進む。ステップS248に進んだ場合は、逆転搬入を開始して下流側光電センサにワークWが到達した後、更にワークWが搬送されてワークWが上流側光電センサに到達するまでの間、本来は下流側光電センサはワークWの検出状態を継続しているべきところを、下流側光電センサにてワークWを検出しない状態があったことを示すので、第3異常状態(下流側光電センサ不良)と判定し、ステップS250に進む。
ステップS233に進んだ場合、下流側光電センサにてワークWの検出を開始したか否かを判定する(今回の搬入を開始してからワークWを検出した履歴の有無を判定する)。検出を開始している場合(Yes)はステップS238に進み、まだ検出を開始していない場合(No)はステップS250に進む。
ステップS238に進んだ場合、上流側光電センサにてワークWの検出を開始したか否かを判定する(今回の搬入を開始してからワークWを検出した履歴の有無を判定する)。検出を開始している場合(Yes)はステップS250に進み、まだ検出を開始していない場合(No)はステップS239に進む。
ステップS239に進んだ場合、下流側光電センサにて現在ワークWが検出されていない状態であるか否かを判定する。検出していない場合(Yes)はステップS248に進み、検出している場合(No)はステップS250に進む。ステップS248に進んだ場合は、逆転搬入を開始して下流側光電センサにワークWが到達した後、更にワークWが搬送されてワークWが上流側光電センサに到達するまでの間、本来は下流側光電センサはワークWの検出状態を継続しているべきところを、下流側光電センサにてワークWを検出しない状態があったことを示すので、第3異常状態(下流側光電センサ不良)と判定し、ステップS250に進む。
ステップS250では、W不在端子(In6B)の入力状態がONであるか否かを判定する。ONである場合(Yes)はステップS252に進み、ONでない場合(No)はステップS256に進む。
ステップS252に進んだ場合、ワーク無し判定であるか否か(ステップS244を実行したか否か)を判定する。ワーク無し判定である場合(Yes)はステップS254に進み、ワーク無し判定でない場合(Noであり、異常検出状態を含む)はステップS256に進む。
ステップS254に進んだ場合は、W不在端子(In6B)の入力がON(並列に隣接するモジュールコンベア1にワークWが無い状態)であり且つ自己のモジュールコンベア1にもワークWが無い状態であり、W不在端子(Out6B)からONを出力してステップS260に進む。ステップS256に進んだ場合は、W不在端子(Out6B)からOFFを出力してステップS260に進む。
ステップS252に進んだ場合、ワーク無し判定であるか否か(ステップS244を実行したか否か)を判定する。ワーク無し判定である場合(Yes)はステップS254に進み、ワーク無し判定でない場合(Noであり、異常検出状態を含む)はステップS256に進む。
ステップS254に進んだ場合は、W不在端子(In6B)の入力がON(並列に隣接するモジュールコンベア1にワークWが無い状態)であり且つ自己のモジュールコンベア1にもワークWが無い状態であり、W不在端子(Out6B)からONを出力してステップS260に進む。ステップS256に進んだ場合は、W不在端子(Out6B)からOFFを出力してステップS260に進む。
ステップS260では、W在席端子(In6A)の入力状態がONであるか否かを判定する。ONである場合(Yes)はステップS262に進み、ONでない場合(No)はステップS266に進む。
ステップS262に進んだ場合、ワーク有り判定であるか否か(ステップS242を実行したか否か)を判定する。ワーク有り判定である場合(Yes)はステップS264に進み、ワーク有り判定でない場合(Noであり、異常検出状態を含む)はステップS266に進む。
ステップS264に進んだ場合は、W在席端子(In6A)の入力がON(並列に隣接するモジュールコンベア1にワークWが有る状態)であり且つ自己のモジュールコンベア1にもワークWが有る状態であり、W有り端子(Out6A)からONを出力してリターンする。ステップS266に進んだ場合は、W有り端子(Out6A)からOFFを出力してリターンする。
ステップS262に進んだ場合、ワーク有り判定であるか否か(ステップS242を実行したか否か)を判定する。ワーク有り判定である場合(Yes)はステップS264に進み、ワーク有り判定でない場合(Noであり、異常検出状態を含む)はステップS266に進む。
ステップS264に進んだ場合は、W在席端子(In6A)の入力がON(並列に隣接するモジュールコンベア1にワークWが有る状態)であり且つ自己のモジュールコンベア1にもワークWが有る状態であり、W有り端子(Out6A)からONを出力してリターンする。ステップS266に進んだ場合は、W有り端子(Out6A)からOFFを出力してリターンする。
●[搬入モード(図9)]
次に図9のフローチャートを用いてステップS300の搬入モードについて説明する。
まずステップS310にてワーク無し判定であるか否か(ステップS244を実行したか否か)を判定する。ワーク無し判定である場合(Yes)はステップS312に進み、ワーク無し判定でない場合(No)はステップS350に進む。
次に図9のフローチャートを用いてステップS300の搬入モードについて説明する。
まずステップS310にてワーク無し判定であるか否か(ステップS244を実行したか否か)を判定する。ワーク無し判定である場合(Yes)はステップS312に進み、ワーク無し判定でない場合(No)はステップS350に進む。
ステップS312に進んだ場合、並列連結でのマスタモジュールに設定されているか否かを判定する。マスタモジュールに設定されている場合(Yes)はステップS313に進み、マスタモジュールに設定されていない場合(No)はステップS314に進む。
ステップS313に進んだ場合、W不在端子(In6B)の入力がON状態であるか否かを判定する。ON状態である場合(Yes)はステップS314に進み、ON状態でない場合(No)はステップS350に進む。
ステップS314に進んだ場合、正転設定(正転搬送あり)がなされているか否かを判定する。正転設定がある場合(Yes)はステップS315に進み、正転設定がない場合(No)はステップS316に進む。ステップS315に進んだ場合は正転搬入許可端子(Out2)からONを出力してステップS316に進む。
ステップS316に進んだ場合、逆転設定(逆転搬送あり)がなされているか否かを判定する。逆転設定がある場合(Yes)はステップS317に進み、逆転設定がない場合(No)はステップS320に進む。ステップS317に進んだ場合は逆転搬入許可端子(Out3)からONを出力してステップS320に進む。
ステップS313に進んだ場合、W不在端子(In6B)の入力がON状態であるか否かを判定する。ON状態である場合(Yes)はステップS314に進み、ON状態でない場合(No)はステップS350に進む。
ステップS314に進んだ場合、正転設定(正転搬送あり)がなされているか否かを判定する。正転設定がある場合(Yes)はステップS315に進み、正転設定がない場合(No)はステップS316に進む。ステップS315に進んだ場合は正転搬入許可端子(Out2)からONを出力してステップS316に進む。
ステップS316に進んだ場合、逆転設定(逆転搬送あり)がなされているか否かを判定する。逆転設定がある場合(Yes)はステップS317に進み、逆転設定がない場合(No)はステップS320に進む。ステップS317に進んだ場合は逆転搬入許可端子(Out3)からONを出力してステップS320に進む。
ステップS320に進んだ場合、正転設定がなされているか否かを判定する。正転設定がなされている場合(Yes)はステップS321に進み、そうでない場合(No)はステップS330に進む。
ステップS321に進んだ場合、正転指令端子(In0)がON状態であるか否かを判定する。正転指令端子(In0)がON状態である場合(Yes)はステップS322に進み、そうでない場合(No)はステップS330に進む。
ステップS322に進んだ場合、コンベアを正転駆動させてステップS200に進む。ステップS200は図8にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップS200の処理からリターンするとステップS324に進む。
ステップS324ではステップS200にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合(Yes)はステップS326に進み、異常を検出しなかった場合(No)はステップS325に進む。ステップS326に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、正転搬入許可端子(Out2)及び逆転搬入許可端子(Out3)からOFFを出力し、ステップS200に戻る。ステップS325に進んだ場合は異常出力を解除してステップS327に進む。ステップS327に進んだ場合、ステップS200にてワーク有りと判定されたか否かを判定する。ワーク有りと判定された場合(Yes)は(正転)搬入が正常に完了したので、ステップS350に進み、ワーク有りと判定されていない場合は、まだ(正転)搬入中であるのでステップS321に戻る。
ステップS321に進んだ場合、正転指令端子(In0)がON状態であるか否かを判定する。正転指令端子(In0)がON状態である場合(Yes)はステップS322に進み、そうでない場合(No)はステップS330に進む。
ステップS322に進んだ場合、コンベアを正転駆動させてステップS200に進む。ステップS200は図8にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップS200の処理からリターンするとステップS324に進む。
ステップS324ではステップS200にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合(Yes)はステップS326に進み、異常を検出しなかった場合(No)はステップS325に進む。ステップS326に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、正転搬入許可端子(Out2)及び逆転搬入許可端子(Out3)からOFFを出力し、ステップS200に戻る。ステップS325に進んだ場合は異常出力を解除してステップS327に進む。ステップS327に進んだ場合、ステップS200にてワーク有りと判定されたか否かを判定する。ワーク有りと判定された場合(Yes)は(正転)搬入が正常に完了したので、ステップS350に進み、ワーク有りと判定されていない場合は、まだ(正転)搬入中であるのでステップS321に戻る。
ステップS330に進んだ場合、逆転設定がなされているか否かを判定する。逆転設定がなされている場合(Yes)はステップS331に進み、そうでない場合(No)はステップS352に進む。
ステップS331に進んだ場合、逆転指令端子(In1)がON状態であるか否かを判定する。逆転指令端子(In1)がON状態である場合(Yes)はステップS332に進み、そうでない場合(No)はステップS352に進む。
ステップS332に進んだ場合、コンベアを逆転駆動させてステップS200に進む。ステップS200は図8にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップS200の処理からリターンするとステップS334に進む。
ステップS334ではステップS200にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合(Yes)はステップS336に進み、異常を検出しなかった場合(No)はステップS335に進む。ステップS336に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、ステップS200に戻る。ステップS335に進んだ場合は異常出力を解除してステップS337に進む。ステップS337に進んだ場合、ステップS200にてワーク有りと判定されたか否かを判定する。ワーク有りと判定された場合(Yes)は(逆転)搬入が正常に完了したので、ステップS350に進み、ワーク有りと判定されていない場合は、まだ(逆転)搬入中であるのでステップS331に戻る。
ステップS350に進んだ場合は正転搬入許可端子(Out2)及び逆転搬入許可端子(Out3)からOFFを出力し、ステップS352に進む。
ステップS352に進んだ場合、コンベアを停止してリターンする。
ステップS331に進んだ場合、逆転指令端子(In1)がON状態であるか否かを判定する。逆転指令端子(In1)がON状態である場合(Yes)はステップS332に進み、そうでない場合(No)はステップS352に進む。
ステップS332に進んだ場合、コンベアを逆転駆動させてステップS200に進む。ステップS200は図8にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップS200の処理からリターンするとステップS334に進む。
ステップS334ではステップS200にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合(Yes)はステップS336に進み、異常を検出しなかった場合(No)はステップS335に進む。ステップS336に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、ステップS200に戻る。ステップS335に進んだ場合は異常出力を解除してステップS337に進む。ステップS337に進んだ場合、ステップS200にてワーク有りと判定されたか否かを判定する。ワーク有りと判定された場合(Yes)は(逆転)搬入が正常に完了したので、ステップS350に進み、ワーク有りと判定されていない場合は、まだ(逆転)搬入中であるのでステップS331に戻る。
ステップS350に進んだ場合は正転搬入許可端子(Out2)及び逆転搬入許可端子(Out3)からOFFを出力し、ステップS352に進む。
ステップS352に進んだ場合、コンベアを停止してリターンする。
●[搬出モード(図10)]
次に図10のフローチャートを用いてステップS400の搬出モードについて説明する。
まずステップS410にてワーク有り判定であるか否か(ステップS242を実行したか否か)を判定する。ワーク有り判定である場合(Yes)はステップS412に進み、ワーク有り判定でない場合(No)はステップS450に進む。
ステップS412に進んだ場合、並列連結でのマスタモジュールに設定されているか否かを判定する。マスタモジュールに設定されている場合(Yes)はステップS413に進み、マスタモジュールに設定されていない場合(No)はステップS420に進む。
ステップS413に進んだ場合、W在席端子(In6A)の入力がON状態であるか否かを判定する。ON状態である場合(Yes)はステップS420に進み、ON状態でない場合(No)はステップS450に進む。
次に図10のフローチャートを用いてステップS400の搬出モードについて説明する。
まずステップS410にてワーク有り判定であるか否か(ステップS242を実行したか否か)を判定する。ワーク有り判定である場合(Yes)はステップS412に進み、ワーク有り判定でない場合(No)はステップS450に進む。
ステップS412に進んだ場合、並列連結でのマスタモジュールに設定されているか否かを判定する。マスタモジュールに設定されている場合(Yes)はステップS413に進み、マスタモジュールに設定されていない場合(No)はステップS420に進む。
ステップS413に進んだ場合、W在席端子(In6A)の入力がON状態であるか否かを判定する。ON状態である場合(Yes)はステップS420に進み、ON状態でない場合(No)はステップS450に進む。
ステップS420に進んだ場合、正転設定がなされているか否かを判定する。正転設定がなされている場合(Yes)はステップS421に進み、そうでない場合(No)はステップS430に進む。
ステップS421に進んだ場合、正転搬入許可端子(In2)がON状態であるか否かを判定する。正転搬入許可端子(In2)がON状態である場合(Yes)はステップS422に進み、そうでない場合(No)はステップS430に進む。
ステップS422に進んだ場合、正転指令端子(Out0)からONを出力してステップS423に進む。
ステップS423に進んだ場合、コンベアを正転駆動させてステップS200に進む。ステップS200は図8にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップS200の処理からリターンするとステップS425に進む。
ステップS425ではステップS200にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合(Yes)はステップS427に進み、異常を検出しなかった場合(No)はステップS426に進む。ステップS427に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、ステップS200に戻る。ステップS426に進んだ場合は異常出力を解除してステップS428に進む。ステップS428に進んだ場合、ステップS200にてワーク無しと判定されたか否かを判定する。ワーク無しと判定された場合(Yes)は(正転)搬出が正常に完了したので、ステップS450に進み、ワーク無しと判定されていない場合は、まだ(正転)搬出中であるのでステップS421に戻る。
ステップS421に進んだ場合、正転搬入許可端子(In2)がON状態であるか否かを判定する。正転搬入許可端子(In2)がON状態である場合(Yes)はステップS422に進み、そうでない場合(No)はステップS430に進む。
ステップS422に進んだ場合、正転指令端子(Out0)からONを出力してステップS423に進む。
ステップS423に進んだ場合、コンベアを正転駆動させてステップS200に進む。ステップS200は図8にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップS200の処理からリターンするとステップS425に進む。
ステップS425ではステップS200にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合(Yes)はステップS427に進み、異常を検出しなかった場合(No)はステップS426に進む。ステップS427に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、ステップS200に戻る。ステップS426に進んだ場合は異常出力を解除してステップS428に進む。ステップS428に進んだ場合、ステップS200にてワーク無しと判定されたか否かを判定する。ワーク無しと判定された場合(Yes)は(正転)搬出が正常に完了したので、ステップS450に進み、ワーク無しと判定されていない場合は、まだ(正転)搬出中であるのでステップS421に戻る。
ステップS430に進んだ場合、逆転設定がなされているか否かを判定する。逆転設定がなされている場合(Yes)はステップS431に進み、そうでない場合(No)はステップS450に進む。
ステップS431に進んだ場合、逆転搬入許可端子(In3)がON状態であるか否かを判定する。逆転搬入許可端子(In3)がON状態である場合(Yes)はステップS432に進み、そうでない場合(No)はステップS450に進む。
ステップS432に進んだ場合、逆転指令端子(Out1)からONを出力してステップS433に進む。
ステップS433に進んだ場合、コンベアを逆転駆動させてステップS200に進む。ステップS200は図8にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップS200の処理からリターンするとステップS435に進む。
ステップS435ではステップS200にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合(Yes)はステップS437に進み、異常を検出しなかった場合(No)はステップS436に進む。ステップS437に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、正転指令端子(Out0)及び逆転指令端子(Out1)からOFFを出力し、ステップS200に戻る。ステップS436に進んだ場合は異常出力を解除してステップS438に進む。ステップS438に進んだ場合、ステップS200にてワーク無しと判定されたか否かを判定する。ワーク無しと判定された場合(Yes)は(逆転)搬出が正常に完了したので、ステップS450に進み、ワーク無しと判定されていない場合は、まだ(逆転)搬出中であるのでステップS431に戻る。
ステップS450に進んだ場合は正転指令端子(Out0)及び逆転指令端子(Out1)からOFFを出力し、ステップS452に進む。
ステップS452に進んだ場合、コンベアを停止してリターンする。
ステップS431に進んだ場合、逆転搬入許可端子(In3)がON状態であるか否かを判定する。逆転搬入許可端子(In3)がON状態である場合(Yes)はステップS432に進み、そうでない場合(No)はステップS450に進む。
ステップS432に進んだ場合、逆転指令端子(Out1)からONを出力してステップS433に進む。
ステップS433に進んだ場合、コンベアを逆転駆動させてステップS200に進む。ステップS200は図8にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップS200の処理からリターンするとステップS435に進む。
ステップS435ではステップS200にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合(Yes)はステップS437に進み、異常を検出しなかった場合(No)はステップS436に進む。ステップS437に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、正転指令端子(Out0)及び逆転指令端子(Out1)からOFFを出力し、ステップS200に戻る。ステップS436に進んだ場合は異常出力を解除してステップS438に進む。ステップS438に進んだ場合、ステップS200にてワーク無しと判定されたか否かを判定する。ワーク無しと判定された場合(Yes)は(逆転)搬出が正常に完了したので、ステップS450に進み、ワーク無しと判定されていない場合は、まだ(逆転)搬出中であるのでステップS431に戻る。
ステップS450に進んだ場合は正転指令端子(Out0)及び逆転指令端子(Out1)からOFFを出力し、ステップS452に進む。
ステップS452に進んだ場合、コンベアを停止してリターンする。
本実施の形態にて説明したモジュールコンベア1を並列に連結した並列連結コンベア2を用いれば、並列に連結された左右のモジュールコンベアの間で連動して動作可能であり、異なるタイミングで(別々に)搬入されてくるワークWを同時に搬出することが可能である(図5におけるa行の並列連結コンベア2)。また、同時に搬入されてくるワークWを異なるタイミングで(別々に)搬出することが可能である(図5におけるd列の並列連結コンベア2)。これにより、搬送ライン設計の自由度をより向上させることができる。
本発明の並列連結コンベア2及びコンベアシステムは、本実施の形態で説明した外観、構成、処理等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
また、検出手段は光電センサに限定されるものではなく、駆動手段もモータに限定されるものではない。
本実施の形態にて説明したフローチャートは一例であり、この手順及び処理に限定されるものではない。
本実施の形態の説明に用いた数値等は一例であり、この数値等に限定されるものではない。
また、検出手段は光電センサに限定されるものではなく、駆動手段もモータに限定されるものではない。
本実施の形態にて説明したフローチャートは一例であり、この手順及び処理に限定されるものではない。
本実施の形態の説明に用いた数値等は一例であり、この数値等に限定されるものではない。
1 モジュールコンベア
2 並列連結コンベア
3 並列コンベア
10 本体
11 制御ユニット(制御手段)
12 ローラ(搬送手段)
14 モータ(駆動手段)
16A、17A 光電センサ(検出手段)
16B、17B 反射板(検出手段)
C 運行管理装置
W ワーク
2 並列連結コンベア
3 並列コンベア
10 本体
11 制御ユニット(制御手段)
12 ローラ(搬送手段)
14 モータ(駆動手段)
16A、17A 光電センサ(検出手段)
16B、17B 反射板(検出手段)
C 運行管理装置
W ワーク
Claims (5)
- 所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、
前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、
モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備え、
ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元と信号の授受を行い、モジュールコンベアが別々のタイミングにてワークの搬入元からワークを搬入可能であり、
ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在することを確認した後に、ワークの搬出先に対して全てのモジュールコンベアから同時にワークを搬出可能である、
ことを特徴とする並列連結コンベア。 - 所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、
前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、
モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備え、
ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在しないことを確認した後に、搬入元から全てのモジュールコンベアに同時にワークを搬入可能であり、
ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先と信号の授受を行い、ワークの搬出先に対してモジュールコンベアから別々のタイミングでワークを搬出可能である、
ことを特徴とする並列連結コンベア。 - 所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、
前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、
並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定し、
搬入されたワークを搬出先に搬出する場合、
スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが存在している場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク在席信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出し、
スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在していると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク存在信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出し、
マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在しており、更に搬出先から、並列連結コンベアの全てのモジュールコンベアの搬送手段上に存在しているワークを搬入可能であることを示す搬入許可信号が入力されると、スレーブ及び搬出先に駆動指令信号を出力するとともに、駆動手段を駆動してワークを搬出する、
ことを特徴とする並列連結コンベア。 - 所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、
前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、
並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定し、
搬入元からワークを搬入する場合、
スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが不在の場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入し、
スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在であると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入し、
マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在である場合に搬入元に搬入許可信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する、
ことを特徴とする並列連結コンベア。 - 複数のワークを搬送方向に対して並列させた状態で搬送可能なコンベアシステムであって、
請求項1または3に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最前段に備え、
請求項2または4に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最後段に備えたことを特徴とするコンベアシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004121757A JP2005306493A (ja) | 2004-04-16 | 2004-04-16 | 並列連結コンベア及びコンベアシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004121757A JP2005306493A (ja) | 2004-04-16 | 2004-04-16 | 並列連結コンベア及びコンベアシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005306493A true JP2005306493A (ja) | 2005-11-04 |
Family
ID=35435690
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004121757A Pending JP2005306493A (ja) | 2004-04-16 | 2004-04-16 | 並列連結コンベア及びコンベアシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005306493A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012148894A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-08-09 | Ito Denki Kk | 物品保管装置及びコンベア装置 |
WO2018038171A1 (ja) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 伊東電機株式会社 | コンベヤ装置及びコンベヤユニット |
JP6942276B1 (ja) * | 2021-03-26 | 2021-09-29 | 株式会社ノリタケカンパニーリミテド | ローラ式搬送装置 |
WO2023166048A1 (en) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | Interroll Holding Ag | Conveying device |
-
2004
- 2004-04-16 JP JP2004121757A patent/JP2005306493A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2012148894A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-08-09 | Ito Denki Kk | 物品保管装置及びコンベア装置 |
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JPWO2018038171A1 (ja) * | 2016-08-24 | 2019-06-24 | 伊東電機株式会社 | コンベヤ装置及びコンベヤユニット |
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