JP2002012315A

JP2002012315A - コンベアシステム

Info

Publication number: JP2002012315A
Application number: JP2000199281A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kubota; 博窪田
Original assignee: ALGO SYSTEM KK
Current assignee: ALGO SYSTEM KK
Priority date: 2000-06-30
Filing date: 2000-06-30
Publication date: 2002-01-15

Abstract

(57)【要約】【課題】駆動ローラを制御するたび制御情報の送受信
を行う必要があり、この伝送時間分を考慮して、搬送物
の正確な搬送を確保するためにはコンベアの搬送速度を
低下させざるを得なくなり、ひいては物品搬送効率の低
下をきたしていた。【解決手段】制御装置は複数の制御ユニット１Ａ〜５
Ａによって構成されている。各制御ユニットは、制御情
報を記憶するメモリ１３〜５３と、メモリの制御情報に
基づいて駆動ローラ及びプッシャの制御を行う制御部１
２〜５２と、通信線６０によって他の制御ユニット間と
の通信をバス型接続によって行う通信部１４〜５４によ
って構成されている。各制御ユニットはの自己の制御情
報を周期的に他の制御ユニットに伝送することにより、
全制御ユニットが同一の制御情報を共有することにな
り、制御ユニット間の伝送効率が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動倉庫に
おける物品の搬入、搬出や郵便物の仕分け等を行う、い
わゆる物品搬送に用いられる、複数の駆動ローラを並設
して構成されたコンベアに対する搬送制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】物品搬送装置としては、物品搬送方向に
直交する方向が長手方向となるように、駆動ローラが自
由ローラを挟んで搬送経路に亘って多数並設されたロー
ラ搬送装置（コンベア）が知られている。

【０００３】近年、自動倉庫における物品の搬入、搬出
や郵便物の仕分け等を行うコンベアにおいては、搬送物
を１方向に搬送するだけでなく、複数の搬入口からの搬
入に対処すべく２方向からの搬送物を１方向に合流させ
る合流路や、複数の搬出口への搬出に対処すべく、１方
向からの搬送物を２方向に分岐させる分岐路を必要に応
じて設置している。前記分岐路においては、搬送物を２
方向に振り分ける搬送先切換機構が配設されている。

【０００４】このようなコンベアの搬送制御装置は、各
駆動ローラの駆動状態（駆動または停止）と、各駆動ロ
ーラ上の搬送物の有無と、搬送物がある場合には、その
搬送物の搬送先に関する情報とからなる制御情報を常時
モニタし、制御情報に基づいて各駆動ローラの駆動、停
止および搬送先切換機構の作動、非作動を統括的に行う
ものである。

【０００５】一方、コンベア長の増大に伴って、駆動ロ
ーラ及び各駆動ローラ上の搬送物の有無を検出するセン
サの個数が増大し、搬送制御装置と各駆動ローラ間の駆
動信号用の配線および搬送制御装置と各センサ間の配線
の本数および長さは膨大なものとなる。そのため、特に
搬送制御部に近い箇所では、配線の束が太くなり、配線
敷設スペースや配線構造等を考慮したコンベアの構造を
検討する必要がある。また、故障、メンテナンス等に際
しても、診断、点検等の作業に多大な時間を要するとい
う課題が生じる。

【０００６】従来、上記の課題を解消するために、コン
ベアの搬送制御対象領域を、所定数の駆動ローラ毎に複
数の領域に分割する方法が採用されている。搬送制御装
置は、各領域内の駆動ローラおよび搬送先切換機構等を
制御対象とする制御ユニット化し、これらの制御ユニッ
トの動作状況を吸い上げ、情報処理した後、制御情報と
してそれぞれの制御ユニットに配信する制御等を行うマ
スタ制御装置を設ける方式を採用している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記方法で
は、自己の制御ユニット内の駆動ローラを制御するたび
にマスタ制御装置から制御情報の送信を受けなければな
らず、この伝送時間分を考慮して、搬送物の正確な搬送
を確保するためにはコンベアの搬送速度を低下させざる
を得なくなり、ひいては物品搬送効率の低下をきたして
いた。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係るコンベア
システムは、搬送物の搬送を行うべくラダー状に配列さ
れた複数の駆動ローラにより構成されたコンベア装置を
複数個分互いに連設してコンベアを構成し、各コンベア
装置の各駆動ローラを対応する駆動手段を介して駆動制
御する搬送制御部を備えると共に、各搬送制御部間を通
信可能に接続してなるコンベアシステムであって、各コ
ンベア装置の搬送制御部は、搬送物の搬送位置を検出す
る検出手段と、当該コンベア装置における各駆動ローラ
に対する駆動指令及び前記検出手段の検出結果を含む制
御情報を記憶する自己メモリエリア及び少なくとも搬送
方向上流側及び下流側に隣接するコンベア装置の駆動ロ
ーラに対する駆動指令及び前記検出手段の検出結果を含
む制御情報を記憶する他装置メモリエリアを有する記憶
手段と、前記自己メモリエリアの制御情報を更新すると
共に搬送方向上流側及び下流側に隣接するコンベア装置
の搬送制御部から送信されてくる制御情報を前記他装置
メモリエリアに更新する更新手段と、更新した自己メモ
リエリアの制御情報を少なくとも搬送方向上流側及び下
流側に隣接するコンベア装置の搬送制御部へ送信する送
信手段とを備えていることを特徴としている。

【０００９】上記構成によれば、各コンベア装置の搬送
制御装置が少なくとも自己より１つ上流及び下流の制御
情報を記憶する記憶手段を有しており、制御情報の更新
手段も有しているので、制御の都度、他の搬送制御装置
から必要な制御情報の伝送を受けるという処理は不要と
なる。また、搬送制御装置間における制御情報をマスタ
制御装置を介して伝送していた従来方式に比し、搬送制
御装置間で直接に伝送するので伝送効率が向上する。

【００１０】請求項２に係るコンベアシステムは、前記
記憶手段は、前記他装置メモリエリアとして他の全ての
コンベア装置に対するメモリエリアを有し、前記送信手
段は、全コンベア装置の搬送制御部に更新した自己メモ
リエリアの制御情報を送信し、前記更新手段は、他の全
コンベア装置の搬送制御部から送信されてくる制御情報
を前記他装置メモリエリアに対応させて更新するもので
あることを特徴としている。この構成によれば、各搬送
制御装置が同一の記憶手段を有することとなり、搬送制
御装置の設計、製作の作業が簡略化される。

【００１１】請求項３に係るコンベアシステムは、前記
記憶手段の各メモリエリアは、駆動ローラ毎に制御情報
の格納用として所定ビットが割り当てられており、前記
更新手段は、前記駆動ローラ毎に制御情報の更新を行う
ものであることを特徴としている。この構成によれば、
制御情報を記憶手段の駆動ローラごとのエリアに格納す
ることによって、搬送物のコンベア上の位置をメモリエ
リアに１対１に対応させ得るため、搬送物の追尾及び適
正搬送が可能となる。

【００１２】請求項４に係るコンベアシステムは、前記
送信手段は、自己メモリエリア内の制御情報を周期的に
他のコンベア装置の搬送制御部へ送信するようにしたこ
とを特徴としている。この構成によれば、周期的に送信
することにより、処理手順の簡素化が図られ、コンベア
装置の搬送制御部の設計が容易になる。

【００１３】請求項５に係るコンベアシステムは、前記
検出手段は、駆動ローラ上の搬送物の有無を検出するセ
ンサであって、少なくとも各コンベア装置内の搬送方向
最上流及び／または最下流の駆動ローラに対応して設け
られていることを特徴としている。この構成によれば、
搬送の要所である各コンベア装置内の搬送方向最上流及
び／または最下流等にはセンサを設置する必要がある
が、その他の箇所は、必ずしもセンサは必要ではなく、
これらの箇所のセンサを他の方法で代替することによっ
て、設置するセンサ数の削減が可能となる。

【００１４】請求項６に係るコンベアシステムは、少な
くとも１つのコンベア装置は分岐部を備え、当該コンベ
ア装置の少なくとも搬送方向上流側の１つのコンベア装
置には、搬送物の搬送先を読み取る読取手段が設けられ
ていることを特徴としている。この構成によれば、搬送
物の搬送に伴って、搬送先を搬送物ごとに追尾する際に
特にその搬送効率の向上が図られる。

【００１５】請求項７に係るコンベアシステムは、少な
くとも１つのコンベア装置は分岐部を備え、当該コンベ
ア装置の少なくとも搬送方向上流側の１つのコンベア装
置には、搬送物の搬送先を読み取る読取手段が設けられ
てなると共に、前記記憶手段の各メモリエリアの所定ビ
ット内には、前記読取手段により読み取られた搬送先情
報が含まれることを特徴としている。この構成によれ
ば、搬送先に関する制御情報を記憶手段の駆動ローラご
とのエリアに格納することによって、搬送物のコンベア
上の位置をメモリエリアに１対１に対応させ得るため、
搬送物の追尾及び適正搬送が可能となる。

【００１６】請求項８に係るコンベアシステムは、各搬
送制御装置に対してそれぞれの搬送制御装置の駆動に関
連する制御前提条件を設定する設定手段と、前記制御前
提条件を各搬送制御装置に通信線を介して伝送する手段
とを有する設定装置が設けられると共に、各搬送制御装
置には前記制御前提条件を受信する手段が設けられてい
る特徴としている。この構成によれば、搬送制御装置の
装置構成が変更された際に、中央設定装置を用いて一括
して全搬送制御装置の設計条件の変更が可能となり、設
定変更作業を効率的に行うことが可能となる。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係るコンベアシ
ステムの一例を平面視的に表わした模式図である。図中
の矢印は、搬送物の搬送方向を示す。水平面上であって
搬送方向に直角な方向には、ラダー状に配列された実線
で示す駆動ローラ１０１〜１０４、〜、５０１〜５０４
と点線で示す自由ローラ１００とが、所定間隔離して配
設された平行な両側壁の間に回転可能に取り付けられて
いる。駆動ローラ１本の上、下流側に各１本の自由ロー
ラがそのまま、または同期回転（従動）可能に連結され
て配置されている。各駆動ローラ１０１〜５０４の配設
位置には、各駆動ローラ上の搬送物の有無を検出するセ
ンサ１０１Ｓ〜５０４Ｓが設置されている。また、搬入
口としては、搬入口１と搬入口２の２箇所が設置されて
いる。搬出口としては、搬出口１、搬出口２、搬出口３
の３箇所が設置されている。

【００１８】コンベアは、搬入口１及び搬入口２からの
搬送物の合流が可能なように連結された第１コンベア部
１０と、情報読取手段としてのバーコードリーダＲ１と
搬出口１への分岐を行う搬送先切替機構としてのプッシ
ャＰ１を備えた第２コンベア部２０と、搬出口２への分
岐を行う搬送先切替機構としてのプッシャＰ２を備えた
第３コンベア部３０と、搬出口１への搬送を行う第４コ
ンベア部４０と、搬出口２への搬送を行う第５コンベア
部５０とが連設して構成されている。コンベア部１０〜
５０は、それぞれ４個の駆動ローラと各駆動ローラ上の
搬送物の有無を検出するセンサとを備えている。また、
搬送物の所定位置には搬送先を特定する搬送先コードが
例えばバーコードの形態で表記されており、バーコード
リーダＲ１はこの搬送先コードを読み取るものである。
なお、以下の説明においては、上記のセンサを個別に示
す場合を除いてセンサＳと呼び、駆動ローラを個別に示
す場合を除いて駆動ローラＭと呼ぶこととする。

【００１９】ここで、センサＳは、発光部と受光部を備
えた反射型光センサであり、例えばコンベアの側壁の内
側に設けられ、通過する搬送物の側面に発光部からの光
が反射して受光部で受光されることによって搬送物の有
無を検出するものである。センサＳは通過する搬送物が
検出可能であれば特に取り付け位置は問わず、例えば各
駆動ローラＭとそのすぐ下流（あるいは、すぐ上流）の
自由ローラとの間の間隙から上方を臨むように配設して
もよく、この場合には、搬送物として郵便物等のシート
状搬送物の有無も検出することが可能となる。また、セ
ンサＳとしては、光学センサに限らず、（搬送物の材料
によっては）磁気センサ等を含む近接センサまたは画像
センサでもよく、あるいは直接搬送物に接触することに
より検出を行う機械式スイッチでもよい。

【００２０】駆動ローラＭは、筒状のローラ本体内にモ
ータを内蔵し、モータとローラ本体とが減速ギアで連結
され、外周のローラ本体が支軸に対して回転可能にされ
たモータ内蔵ローラである。また、駆動ローラＭとして
は、側壁に取り付けられたモータに連結されて回転する
ローラを採用したものでもよい。

【００２１】プッシャＰ１（Ｐ２）は、伸縮可能なシリ
ンダと、その先端に取り付けられたプレートとで構成さ
れ、駆動ローラ２０３（３０３）上にある搬送物をシリ
ンダの伸縮によってプレートで搬送物を搬出口１（搬出
口２）側に押し出す（送り出す）装置である。搬送先切
換機構としては、プッシャ方式に限らず、回転するロー
ラの方向が変化することで搬送方向を変更させるマジッ
クローラ等でもよい。また、本実施例のようなＴ字形の
分岐部ではなく、緩やかに斜め分岐していくタイプ、例
えばＹ字形の分岐部である場合には、下記のような搬送
方向変更機構を使用してもよい。この場合、搬出路は傾
斜方向下流に向かう曲線搬送部を有している。この搬送
方向変更機構とは、分岐部を構成する駆動ローラＭ及び
自由ローラが一体となって水平面内において平行状態を
保ったまま、上流側の駆動ローラによる搬送方向に向い
た状態と、ある一定角度だけ傾斜した状態とにシリンダ
等の駆動装置で切換可能な構造を有するものである。上
流側の駆動ローラによる搬送方向に向いた状態では上流
側の駆動ローラによる搬送方向と同一の搬送方向に搬送
し、ある一定角度だけ傾斜した状態では上流側の駆動ロ
ーラによる搬送方向とある角度をなす別の方向に搬送可
能とする機構である。

【００２２】図２は、上記のように構成されたコンベア
を駆動制御する制御装置のブロック図である。制御装置
は、第１コンベア部１０の制御を行う制御ユニット１Ａ
と、第２コンベア部２０の制御を行う制御ユニット２Ａ
と、第３コンベア部３０の制御を行う制御ユニット３Ａ
と、第４コンベア部４０の制御を行う制御ユニット４Ａ
と、第１コンベア部５０の制御を行う制御ユニット５Ａ
と、各制御ユニットの制御条件を設定する設定装置６０
Ａと、各制御ユニット間のデータ通信を行うための通信
線６０から構成されている。

【００２３】各制御ユニット１Ａ〜５Ａが、搬送制御装
置として機能するためには、コンベア全体での各コンベ
ア装置の接続条件と、コンベア装置が制御する駆動ロー
ラの配置と、コンベア装置が保有すべき制御情報を格納
するメモリエリアの容量及びメモリマップと、各コンベ
ア装置の有するセンサの位置等の制御前提条件が必要で
ある。設定装置６０Ａは、設定部６１Ａと伝送部６２Ａ
とから構成されており、各コンベア装置に対して、これ
らの制御前提条件を各制御ユニット毎に設定する設定部
６１Ａを有し、設定された制御前提条件は、伝送部６２
Ａより通信線６０を介して各制御ユニット１Ａ〜５Ａへ
送信するされる。各制御ユニット１Ａ〜５Ａは、中央設
定装置６０Ａから送信された制御前提条件にしたがっ
て、当該制御ユニット内の制御前提条件を設定または設
定変更する。各制御ユニット１Ａ〜５Ａは、それぞれに
対しても個々に制御前提条件を設定または設定変更する
ことが可能である。これにより、各コンベア装置の構造
変更時に個別に対応可能である。

【００２４】各制御ユニット１Ａ〜５Ａは一部を除いて
同一の構成を有しており、以下の説明では、制御ユニッ
ト２Ａを例にとってその構造を説明する。

【００２５】制御ユニット２Ａは、駆動ローラ２０１〜
２０４へ駆動及び停止信号を伝送すると共にセンサ２０
１Ｓ〜２０４Ｓからの入力信号を制御部へ伝送するドラ
イバ２０１Ｄ〜２０４Ｄと、ドライバ２０１Ｄ〜２０４
Ｄを介して駆動ローラ２０１〜２０４及びセンサ２０１
Ｓ〜２０４Ｓへ電力を供給する電源２１と、制御情報を
記憶するメモリ２３と、メモリ２３の制御情報に基づい
てドライバ２０１Ｄ〜２０４Ｄへ駆動ローラ２０１〜２
０４の駆動及び停止を行わせる指令及びプッシャＰ１へ
の伸縮を行う指令等を生成、出力する制御部２２と、通
信線６０を介して他の制御ユニットとのデータ通信をバ
ス型接続によって行う通信部２４とから構成されてい
る。

【００２６】図３は、制御部２２のブロック図である。
制御部２２は、センサ２０１Ｓ〜２０４Ｓからの入力信
号を取り込むセンサ信号取込部２２１と、駆動ローラ２
０１〜２０４への駆動指令を生成する駆動ローラ指令生
成部２２２と、プッシャＰ１への伸縮を行う指令を生成
するブッシャ指令生成部２２３と、バーコードリーダＲ
１からの入力信号より搬送先コードを読み取るバーコー
ドリーダ制御部２２４と、メモリの読み出し及び書き込
みを制御するメモリ制御部２２５と、通信部２４を介し
てデータの送受信を制御する通信制御部２２６と、各部
を統括的に制御する主制御部２２０とから構成されてい
る。ここで、バーコードリーダ制御部２２４は、センサ
２０１Ｓからの信号が“０”から“１”に変化すること
によって駆動ローラ２０１上に搬送物が搬送されてきた
ことを検知し、バーコードリーダＲ１を起動して搬送先
コードを読み取る。

【００２７】制御部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ等
からコンピュータ回路を構成し、シリアル通信機能、入
出力ポート機能、カウンタ機能等を有する。また、制御
部２２は、バーコードリーダＲ１及びプッシャＰ１とシ
リアル通信線で接続されている。

【００２８】ドライバ２０１Ｄ〜２０４Ｄは、駆動ロー
ラ２０１〜２０４及びセンサ２０１Ｓ〜２０４Ｓに個別
のラインを介して接続されている。ドライバ２０１Ｄ〜
２０４Ｄによる駆動ローラ２０１〜２０４の回転、停止
動作は、半導体スイッチで行われる。

【００２９】図４は、制御情報を記憶するメモリ１３、
２３、〜５３のメモリ構成の一例である。各制御ユニッ
トのメモリ１３、２３、〜５３は、同一構成を有し、そ
れぞれが全制御ユニット１Ａ〜５Ａの制御情報を記憶可
能となされている。後述するように制御情報は、１バイ
ト（８ビット）で記憶され、各制御ユニットは、本例で
は、それぞれ４本の駆動ローラの制御を行うため、各制
御ユニットはそれぞれ２０バイト（４（バイト）×５
（ユニット））のメモリ容量を有する。

【００３０】メモリの割り付けは、各駆動ローラに対応
して準備されており、１〜４バイト目は制御ユニット１
Ａに関わる制御情報であり、５〜８バイト目は制御ユニ
ット２Ａに関わる制御情報であり、９〜１２バイト目は
制御ユニット３Ａに関わる制御情報であり、１３〜１６
バイト目は制御ユニット４Ａに関わる制御情報であり、
１７〜２０バイト目は制御ユニット５Ａに関わる制御情
報に設定されている。

【００３１】図５は、駆動ローラに対応した各バイトの
メモリマップの一例である。１ビット目のデータＤ０
は、駆動ローラＭの回転（１）／停止（０）指令と駆動
状態（回転中＝１、停止中＝０）とを兼用するものであ
る。２ビット目のデータＤ１は、駆動ローラＭに対応す
るセンサＳの検出信号（有＝１、無＝０）である。３ビ
ット目のデータＤ２は予備である。４ビット目のデータ
Ｄ３は、プッシャ（Ｐ１またはＰ２）用として使用され
るものであり、すなわち駆動ローラ２０３と３０３に対
応するメモリである７バイト目及び１１バイト目に限っ
て有効なフラグであり、プッシャ（Ｐ１またはＰ２）の
拡縮動作指令（１）／停止指令（０）と動作状態（拡縮
動作中＝１、停止中＝０）とを兼用するものである。５
ビット目から８ビット目のデータＤ４は、当該駆動ロー
ラ上の搬出物の搬送先コードであり、例えば、搬出口１
は０００１で、搬出口２は００１０で、搬出口３は００
１１で表される。ここでは、搬送先コードに４ビット割
り当てられているため、１６箇所の搬出口を識別可能で
ある。

【００３２】つぎに、メモリの書き換え手順を説明す
る。ここでは、制御ユニット２Ａに対応するメモリの５
バイト目から８バイト目までを例にとって説明する。制
御ユニット２Ａの制御部２２は、まず、制御ユニット２
Ａに入力される制御情報をメモリ２３の５バイト目から
８バイト目までに順次書き込む。各メモリエリアへの書
き込みは、制御ユニット２Ａに設けられている駆動ロー
ラＭの個数、駆動ローラ間のピッチ長さ及び搬送速度を
考慮して、搬送が的確に行い得るに充分なように、制御
情報の取り込み周期、すなわち書き込み周期が設定され
る。制御部２２はメモリ２３の５バイト目から８バイト
目までの制御情報を、制御ユニット２Ａからの情報であ
ることを示すフラグ（あるいは送信元アドレス）を付与
して通信部２４を介して通信線６０へ送出する。制御部
２２は、制御情報の送出処理の完了後、他の制御ユニッ
ト１Ａ、３Ａ、４Ａ、５Ａからの制御情報を通信部２４
を介して受信し、メモリ２３の制御情報に対応するメモ
リエリアへの書き込みを行う。一方、他の制御ユニット
１Ａ、３Ａ、４Ａ、５Ａの通信部１４、３４、４４、５
４は制御ユニット２Ａからの制御情報を受け取り、それ
ぞれの制御部１２、３２、４２、５２の指令に従って制
御ユニット２Ａからの情報であることを示すフラグ（あ
るいは送信元アドレス）を確認して、それぞれのメモリ
１３、３３、４３、５３の５バイト目から８バイト目ま
での制御情報を書き換える。以上の処理は順次制御ユニ
ット１Ａ、２Ａ、３Ａ、４Ａ、５Ａについて周期的に繰
り返し行われる。

【００３３】次に、搬送物の搬送に伴う搬送先コードの
制御ユニット内または制御ユニット間の書き換え手順に
ついて説明する。まず、制御部２２は駆動ローラ２０１
上に搬送物が有ると、すなわち、センサ２０１Ｓが
“１”になる（メモリエリア５バイト目の２ビット目の
データＤ１が“１”になる）と、バーコードリーダＲ１
によって駆動ローラ２０１上の搬送物のバーコードすな
わち搬送先コードを読み取り、メモリの５バイト目の５
ビット目から８ビット目のデータＤ４に搬送先コードを
書き込む。搬送物が、後述する所定の搬送手順に従って
駆動ローラ２０２上に搬送されて、制御部２２は、セン
サ２０２Ｓからの入力が“０”から“１”になった（メ
モリエリア６バイト目の２ビット目のデータＤ１が
“０”から“１”になった）ことを検知すると、メモリ
エリア５バイト目の５ビット目から８ビット目のデータ
Ｄ４にある駆動ローラ２０１上の搬送物の搬送先コード
を、メモリエリア６バイト目の５ビット目から８ビット
目のデータＤ４、すなわち駆動ローラ２０２上の搬送物
の搬送先コードに書き込む。前記書き込み完了後、メモ
リエリア５バイト目の５ビット目から８ビット目のデー
タＤ４にある駆動ローラ２０１上の搬送物の搬送先コー
ドをクリアする。以下同様にして、搬送先コードが搬出
物の搬送に合わせて順次エリアを移し換えられる。上述
した手順で、制御ユニット２Ａ内の搬送先コードの書き
換えが行われるのであるが、前記メモリの書き換え手順
に従って、制御ユニット間の搬送先コードの書き換えも
同様に行われる。

【００３４】つぎに、搬送手順について説明する。な
お、以下の説明において、搬送物は隣接する２つのセン
サＳにまたがらない長さのもの、すなわち、両センサＳ
が同時に搬送物有りを検出しない長さであるものとす
る。

【００３５】図６は、隣接する駆動ローラ間の搬送手順
を示すフローチャートである。ここでは、搬送物を駆動
ローラ１０３上から駆動ローラ１０４上へ搬送する場合
を例にとって説明する。初期状態として、駆動ローラ１
０３、１０４は停止している（＃１）。まず、搬入口２
から搬送物が駆動ローラ１０３上へ搬入されて、センサ
１０３Ｓが搬送物有りを検出すると（＃３）、次いで駆
動ローラ１０４上に搬送物があるか否かをセンサ１０４
Ｓからの信号で判断し（＃５）、搬送物が無い場合は、
駆動ローラ１０３、１０４を駆動する（＃７）。これに
伴い、搬送物は駆動ローラ１０３上から駆動ローラ１０
４へ向けて搬送される（＃９）。つぎに、搬送物の搬送
に伴い、センサ１０３Ｓが搬送物無しを検出する（＃１
１）と、駆動ローラ１０３は搬送の役目を終えて、回転
を停止する（＃１３）。以上の動作によって、搬送物
が、駆動ローラ１０３上から駆動ローラ１０４上へ搬送
される。なお、搬送物がさらに搬送されて、センサ１０
４Ｓが搬送物有りを検出する（＃１５）と、駆動ローラ
１０４を一旦停止する（＃１７）。また、バーコードリ
ーダＲ１の搬送先コードの読み取り動作は、駆動ローラ
１０２上の搬送物を駆動ローラ２０１上へ搬送する搬送
手順において、下流側の駆動ローラ２０１の停止後に実
施される。

【００３６】図７は、合流路における搬送手順を示すフ
ローチャートである。ここでは、搬送物を駆動ローラ１
０１または１０４上から駆動ローラ１０２上へ搬送する
場合を例にとって説明する。初期状態として、駆動ロー
ラ１０１、１０２、１０４は全て停止しているものとす
る（＃１９）。センサ１０１Ｓの検出信号によって駆動
ローラ１０１上の搬送物の有無を判断し（＃２１）、次
いでセンサ１０４Ｓの検出信号によって駆動ローラ１０
４上の搬送物の有無を判断する（＃２３、＃２５）。両
駆動ローラ上に搬送物がある場合は、搬入口１側の搬送
物を優先的に搬送するならば、駆動ローラ１０１上の搬
送物を駆動ローラ１０２上へ前記隣接する駆動ローラ間
の搬送手順（図５）と同じ搬送手順をに従って搬送する
（＃２９）。どちらか一方に搬送物が有る場合は、その
搬送物を駆動ローラ１０２上へ同上の搬送手順を用いて
搬送する（＃２９、＃３１）。ここで、搬入口１側の搬
送物を優先的に搬送するか否かは、事前に設定しておく
ものとする。

【００３７】図８は、分岐路における搬送手順の概要を
示すフローチャートである。ここでは、搬送物を駆動ロ
ーラ２０３上から駆動ローラ２０４または４０１上へ搬
送する場合を例にとって説明する。初期状態として、駆
動ローラ２０３，２０４，４０１は全て停止しており、
プッシャＰ１も停止中とする（＃３３）。まず、センサ
２０３Ｓからの検出信号によって駆動ローラ２０３上の
搬送物の有無を判断する（＃３５）。駆動ローラ２０３
上に搬送物が有る場合は、メモリエリア７バイト目の５
ビット目から８ビット目のデータＤ４を参照して、当該
搬送物の搬送先コードが“０００１”であるか否か、す
なわち、搬出口１から搬出する搬送物であるか否かの判
断を行う（＃３７）。搬送先コードが“０００１”でな
い場合は、駆動ローラ２０３上の搬送物を駆動ローラ２
０４上へ前記隣接する駆動ローラ間の搬送手順（図５）
と同じ搬送手順を用いて搬送する（＃３９）。搬送先コ
ードが“０００１”である場合は、駆動ローラ４０１上
の搬送物の有無を判断する（＃４１）。駆動ローラ４０
１上の搬送物が無い場合は、プッシャＰ１の拡縮動作を
開始する（＃４３）と共に並行して駆動ローラ４０１を
駆動する。当該搬送物が駆動ローラ２０３上から無くな
れば（＃４７）、プッシャＰ１の拡縮動作を停止する
（＃４９）。また、センサ４０１Ｓの検出信号によって
駆動ローラ４０１上に当該搬送物が搬送されたと判断さ
れた場合（＃５１）は、駆動ローラ４０１を停止する
（＃５３）。

【００３８】以上に述べた、隣接する駆動ローラ間の搬
送手順、合流路における搬送手順及び分岐路における搬
送手順の組み合わせによってコンベア全体の搬送が行わ
れる。

【００３９】なお本発明では、以下の態様も実施可能で
ある。

【００４０】（Ａ）本実施形態では、制御ユニット１台
あたりの制御対象駆動ローラ数を４本としているが、２
本以上の任意の本数でもよい。また、制御ユニットが５
台の場合を例示したが、コンベアの構成に応じた台数に
設定することが可能である。コンベアの構成に応じて、
制御情報を記憶するメモリのメモリ構成も必要に応じて
変更可能である。また、制御情報を格納するメモリの駆
動ローラ１本あたりの記憶容量及びメモリマップも必要
に応じて変更可能である。

【００４１】（Ｂ）制御装置の各制御ユニットは全ての
制御装置の制御情報を記憶するメモリエリアを持たなく
ても、少なくとも当該制御装置の上流側に隣接する制御
装置の制御情報を記憶するメモリエリアを持つことによ
っても制御ユニット間での制御情報及び搬送物の受け渡
しは可能である。

【００４２】（Ｃ）制御装置の各制御ユニットは制御情
報を周期的に他の制御ユニットへ伝送しなくても、各制
御ユニット内の制御情報の内容が変化するたびに他の制
御ユニットへ伝送してもよい。

【００４３】（Ｄ）制御ユニットの製作上、ドライバ、
電源等は別筐体として分離してもよい。ドライバを分離
した場合は、制御部からドライバへの制御指令及びドラ
イバから制御部への制御状態信号は通信線により伝送す
ることとなる。

【００４４】（Ｅ）駆動ローラ前後の自由ローラの本数
は、搬送物の大きさや重量等を考慮して適正本数に設定
すればよい。また、ここでは、搬送物の底面との摩擦抵
抗によって回転する自由ローラとしているが、駆動ロー
ラとベルト等で機械的に結合して連動させてもよい。

【００４５】（Ｆ）制御ユニットのドライバとしては、
本実施例では半導体スイッチを使用しているが、駆動ロ
ーラの回転数制御をする場合はパルス幅制御方式により
出力電圧も制御可能なものを採用してもよい。

【００４６】（Ｇ）本実施形態では、駆動ローラ毎にセ
ンサを設置していたが、１０１Ｓ、１０２Ｓ、１０４
Ｓ、２０１Ｓ、２０３Ｓ、３０３Ｓ、４０１Ｓ、５０１
Ｓ等の搬送制御上重要な位置、例えば各コンベア装置の
最上流及び／または最下流の駆動ローラに対応させた位
置と、分岐路及び合流路の駆動ローラに対応させた位置
と、搬入口の駆動ローラに対応させた位置とにのみセン
サを設置し、他の位置にはセンサを設けず駆動ローラの
回転速度からの周速すなわち搬送物の搬送速度と駆動ロ
ーラ間隔とから搬送所要時間を算出し、制御部のタイマ
ー機能を利用してセンサ機能の代替とすることもでき
る。

【００４７】（Ｈ）本実施形態では、バーコードに搬送
先コードが含まれていることを想定しているが、バーコ
ードのデータを用いて、バーコードのデータから搬送先
コードを一意に決定するリストテーブルから搬送先コー
ドを求める方式でもよい。また、バーコード以外方法と
して、例えば郵便物の郵便番号を画像処理にて検出し、
そのデータを加工して搬送先コードを求める方式等でも
よい。

【００４８】（Ｉ）本実施形態では、説明の便宜上、１
動作毎にコンベアを停止させる方式としていたが、連続
的に移送する方式がより汎用的な方式である。

【００４９】（Ｊ）本実施形態では、搬送物の搬送に応
じて、搬送先コードを追尾していたが、これと同様にし
て、搬送物の搬送方向の長さを追尾することができる。
搬送物の搬送方向の長さは、分岐の際に搬送物がコンベ
アラインセンタにくるように制御する場合等において重
要なデータである。搬送物の長さは、制御部の有するカ
ウンタ機能を使用して以下のように測定可能である。セ
ンサＳからの信号が“０”から“１”になるとカウンタ
動作を開始し、“１”から“０”になるとカウンタ動作
を停止させる。搬送物の長さは、駆動ローラの回転速度
からの周速すなわち搬送物の搬送速度と、カウンタ値
と、１カウントのクロック時間との積として算出でき
る。搬送物が直方体状の物体である場合は、搬送物が分
岐された前後で、搬送物の搬送方向長さが変化するた
め、再度搬送物長さを使用する場合は、上述の方法で再
度搬送物長さを測定する必要がある。

【００５０】

【発明の効果】本発明によれば、各制御ユニットが少な
くとも自己より１つ上流及び下流の制御情報を記憶する
記憶手段を有しているので、制御の都度、他の制御ユニ
ットから必要な制御情報の伝送を受けるという処理を無
くすことができるが、また、制御ユニット間における制
御情報をマスタ制御装置を介して伝送していた従来方式
に比し、制御ユニット間で直接に伝送するので伝送効率
が良い。さらに、制御情報を記憶手段の駆動ローラごと
のエリアに格納することによって、搬送物のコンベア上
の位置をメモリエリアに１対１に対応させ得るため、搬
送物の追尾及び適正搬送が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンベアシステムを平面視的に表わした模式図
である。

【図２】コンベアを駆動制御する制御装置のブロック図
である。

【図３】制御部のブロック図である。

【図４】制御情報を記憶するメモリのメモリ構成であ
る。

【図５】駆動ローラに対応した各バイトのメモリマップ
である。

【図６】隣接する駆動ローラ間の搬送手順を示すフロー
チャートである。

【図７】合流路における搬送手順を示すフローチャート
である。

【図８】分岐路における搬送手順を示すフローチャート
である。

【符号の説明】１０、２０、〜５０第１〜第５コンベア部６０通信線１Ａ〜５Ａ制御ユニット６０Ａ設定装置６１Ａ設定部６２Ａ伝送部１１、２１、〜５１電源１２、２２、〜５２制御部１３、２３、〜５３メモリ１４、２４、〜５４通信部２２０主制御部２２１センサ信号取込部２２２駆動ローラ指令生成部２２３プッシャ指令生成部２２４バーコードリーダ制御部２２５メモリ制御部２２６通信制御部１０１〜１０４、〜、５０１〜５０４駆動ローラ１０１Ｄ〜１０４Ｄ、〜、５０１Ｄ〜５０４Ｄドライ
バ１０１Ｓ〜１０４Ｓ、〜、５０１Ｓ〜５０４ＳセンサＰ１、Ｐ２プッシャＲ１バーコードリーダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送物の搬送を行うべくラダー状に配列
された複数の駆動ローラにより構成されたコンベア装置
を複数個分互いに連設してコンベアを構成し、各コンベ
ア装置の各駆動ローラを対応する駆動手段を介して駆動
制御する搬送制御部を備えると共に、各搬送制御部間を
通信可能に接続してなるコンベアシステムであって、各
コンベア装置の搬送制御部は、搬送物の搬送位置を検出
する検出手段と、当該コンベア装置における各駆動ロー
ラに対する駆動指令及び前記検出手段の検出結果を含む
制御情報を記憶する自己メモリエリア及び少なくとも搬
送方向上流側及び下流側に隣接するコンベア装置の駆動
ローラに対する駆動指令及び前記検出手段の検出結果を
含む制御情報を記憶する他装置メモリエリアを有する記
憶手段と、前記自己メモリエリアの制御情報を更新する
と共に搬送方向上流側及び下流側に隣接するコンベア装
置の搬送制御部から送信されてくる制御情報を前記他装
置メモリエリアに更新する更新手段と、更新した自己メ
モリエリアの制御情報を少なくとも搬送方向上流側及び
下流側に隣接するコンベア装置の搬送制御部へ送信する
送信手段とを備えていることを特徴とするコンベアシス
テム。
【請求項２】前記記憶手段は、前記他装置メモリエリ
アとして他の全てのコンベア装置に対するメモリエリア
を有し、前記送信手段は、全コンベア装置の搬送制御部
に更新した自己メモリエリアの制御情報を送信し、前記
更新手段は、他の全コンベア装置の搬送制御部から送信
されてくる制御情報を前記他装置メモリエリアに対応さ
せて更新するものであることを特徴とする請求項１に記
載のコンベアシステム。
【請求項３】前記記憶手段の各メモリエリアは、駆動
ローラ毎に制御情報の格納用として所定ビットが割り当
てられており、前記更新手段は、前記駆動ローラ毎に制
御情報の更新を行うものであることを特徴とする請求項
１または請求項２に記載のコンベアシステム。
【請求項４】前記送信手段は、自己メモリエリア内の
制御情報を周期的に他のコンベア装置の搬送制御部へ送
信するようにしたことを特徴とする請求項１〜３のいず
れかに記載のコンベアシステム。
【請求項５】前記検出手段は、駆動ローラ上の搬送物
の有無を検出するセンサであって、少なくとも各コンベ
ア装置内の搬送方向最上流及び／または最下流の駆動ロ
ーラに対応して設けられていることを特徴とする請求項
１〜４のいずれかに記載のコンベアシステム。
【請求項６】少なくとも１つのコンベア装置は分岐部
を備え、当該コンベア装置の少なくとも搬送方向上流側
の１つのコンベア装置には、搬送物の搬送先を読み取る
読取手段が設けられていることを特徴とする請求項１〜
５のいずれかに記載のコンベアシステム。
【請求項７】少なくとも１つのコンベア装置は分岐部
を備え、当該コンベア装置の少なくとも搬送方向上流側
の１つのコンベア装置には、搬送物の搬送先を読み取る
読取手段が設けられてなると共に、前記記憶手段の各メ
モリエリアの所定ビット内には、前記読取手段により読
み取られた搬送先情報が含まれることを特徴とする請求
項３記載のコンベアシステム。
【請求項８】各搬送制御装置に対してそれぞれの搬送
制御装置の駆動に関連する制御前提条件を設定する設定
手段と、前記制御前提条件を各搬送制御装置に通信線を
介して伝送する手段とを有する設定装置が設けられると
共に、各搬送制御装置には前記制御前提条件を受信する
手段が設けられている特徴とする請求項１〜７のいずれ
かに記載のコンベアシステム。