JP2005289205A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】旋回運動を制御するための減速制御が旋回運動制御用制御量決定手段9で決定された状態では、その減速制御量と、コーナーを安全に通過するためにコーナー通過用減速制御量決定手段5で定められる減速制御量との比較によって大きい方の減速制御量がハイセレクト手段10で選択され、その選択された減速制御量でアクチュエータ11の作動が制御される。
【選択図】 図1
Description
また旋回運動制御用制御量決定手段9は、自車位置検出手段2で検出された自車位置から次のノード点までの距離Lを、隣接するノード点間を走行する間での演算サイクルC1,C2…Cn毎に、車速検出手段3で得られる車速V、演算周期および道路データ記憶手段1の道路データに基づいて算出し、図5で示すように、ノード点Nnおよび次のノード点N(n+1)が、それらのノード点Nn,N(n+1)での半径Rがほぼ等しくなるほど接近している状態、すなわちノード点が緻密に設定されている状態で、次のノード点N(n+1)での逸脱量dを、次の第(2)式に基づいて算出する。
ここで摩擦係数がμである路面を車速Vで走行中に、(V2 /R)>μ・g(g;重力加速度)となってノード点Nnで車両がグリップ力を失ったと仮定したときに、ノード点N(n+1)での最大逸脱量をDと仮定し、ノード点Nnで減速および旋回制御を用いてレーンからの逸脱防止を図った場合のノード点N(n+1)での復元量をrとすると、ノード点N(n+1)での逸脱量dはd=D−rとなる。
2・・・自車位置検出手段
3・・・車速検出手段
4・・・通過可否判定手段
5・・・コーナー通過用減速制御量決定手段
6・・・目標旋回運動パラメータ決定手段
7・・・実旋回運動パラメータ検出手段
8・・・比較手段
9・・・旋回運動制御用制御量決定手段
10・・・ハイセレクト手段
11・・・アクチュエータ
12・・・アクチュエータ制御手段
Claims (2)
- 道路データを記憶する道路データ記憶手段(1)と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段(2)と、車速を検出する車速検出手段(3)と、前記道路データ、前記自車位置および前記車速に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーを安全に通過し得るか否かを判定する通過可否判定手段(4)と、車両を減速させるためのコーナー通過用減速アクチュエータ(11)と、前記通過可否判定手段(4)で否と判定されたときに車両を減速させるための減速制御量を定めるコーナー通過用減速制御量決定手段(5)と、該コーナー通過用減速制御量決定手段(5)で定まる減速制御量で前記コーナー通過用減速アクチュエータ(11)の作動を制御可能なアクチュエータ制御手段(12)とを備える車両の運動制御装置において、自車の目標とする旋回運動状態を表す目標旋回運動パラメータを決定する目標旋回運動パラメータ決定手段(6)と、自車の実際の旋回運動状態を表す実旋回運動パラメータを検出する実旋回運動パラメータ検出手段(7)と、前記目標旋回運動パラメータおよび前記実旋回運動パラメータを比較する比較手段(8)と、少なくとも一部を前記コーナー通過用減速アクチュエータ(11)と共通にして車両の旋回運動を調整するように作動する旋回運動調整用アクチュエータ(11)と、前記比較手段(8)の比較結果に基づいて実旋回運動パラメータを目標旋回運動パラメータに近づけるモーメント制御ならびに車両の減速による旋回制御のいずれかを選択して前記旋回運動調整用アクチュエータ(11)の作動制御量を定める旋回運動制御用制御量決定手段(9)と、該旋回運動制御用制御量決定手段(9)および前記コーナー通過用減速制御量決定手段(5)でそれぞれ定まる減速制御量のうち大きい方を選択するハイセレクト手段(10)とを含み、前記アクチュエータ制御手段(12)は、前記旋回運動制御用制御量決定手段(9)が減速制御量を定めた状態では前記両アクチュエータ(11)のうち前記ハイセレクト手段(10)で選択された減速制御量に対応した側のアクチュエータ(11)の作動を選択した前記減速制御量で制御することを特徴とする車両の運動制御装置。
- 前記アクチュエータ制御手段(12)は、前記旋回運動制御用制御量決定手段(9)がモーメント制御量を定めた状態では、前記コーナー通過用減速制御量決定手段(5)で定まる減速制御量による前記コーナー通過用減速アクチュエータ(11)の作動を停止し、前記旋回運動制御用制御量決定手段(9)で定めたモーメント制御量で前記旋回運動調整用アクチュエータ(11)の作動を制御することを特徴とする請求項1記載の車両の運動制御装置。
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