JP2005287673A - 医療装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 内視鏡の操作の煩雑さを防止するとともに、迅速かつ正確に内視鏡を移動させて適切な光学観察を行うことができる医療装置を提供する。
【解決手段】 加熱治療装置は、生体内に挿入可能な長尺状の挿入部２１と、挿入部内に軸方向に沿って移動自在に設置される内視鏡９０と、内視鏡９０を移動させるための内視鏡用モータ１１６と、内視鏡用モータの動作の制御を行う制御部とを有し、挿入部２１には、内視鏡により光学観察を行うための複数の観察窓が相互に離間して設けられ、制御部は、内視鏡９０の先端を複数の観察窓の各々に対応する光学観察に適した位置に移動させるための制御を行う。
【選択図】 図６

Description

本発明は、生体内に挿入可能な長尺状の挿入部と、挿入部内に軸方向に沿って移動自在に設置される内視鏡とを含む医療装置に関する。

診断や治療に際しては種々の医療装置が使用される。医療装置の中には、生体内に挿入可能な長尺状の挿入部と、この挿入部内に軸方向に沿って移動自在に設けられた内視鏡とを含む医療装置がある。

この種の医療装置の分野では、生体内に挿入部を挿入し、当該挿入部の先端付近から生体組織にエネルギーを印加して治療するための装置が知られている（特許文献１参照）。かかる装置において、肉眼的に治療部位の観察や、治療部位の設定ができることは有用である。この場合、内視鏡が挿入部内に設置され、術者の操作により内視鏡が軸方向にスライドさせられることによって、生体における所望の治療部位の観察が可能となる。
特開２００３−１０１００号公報

しかしながら、複数の観察窓が相互に離間して挿入部に設けられている場合、複数の観察窓のそれぞれに最適な位置に内視鏡を移動させる必要があり、かかる内視鏡の操作は術者やアシスタントなどの操作者の手作業で行われなければならない。このため、操作者に煩雑な操作が要求されるという問題があった。特に、１人で手技を行うときは両手を使わなければならないので操作がきわめて煩雑であった。

しかも、内視鏡の操作を手作業に頼っているため、迅速かつ正確に内視鏡を移動させることが難しく、各観察窓における治療部位の適切な光学観察に支障をきたす恐れがあるという問題もある。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、内視鏡の操作の煩雑さを防止するとともに、迅速かつ正確に内視鏡を移動させて適切な光学観察を行うことができる医療装置を提供することである。

本発明の目的は、下記する手段により達成される。

（１）生体内に挿入可能な長尺状の挿入部と、前記挿入部内に軸方向に沿って移動自在に設置される内視鏡と、前記内視鏡を移動させるための内視鏡駆動部と、前記内視鏡駆動部の動作の制御を行う制御部とを有し、前記挿入部には、前記内視鏡により光学観察を行うための複数の観察窓が相互に離間して設けられ、前記制御部は、前記内視鏡の先端を前記複数の観察窓の各々に対応する光学観察に適した位置に移動させるための制御を行うことを特徴とする医療装置。

（２）前記複数の観察窓は、前記挿入部の前方部位に設けられた前方窓と、前記挿入部の側方部位に設けられた側方窓とであることを特徴とする上記（１）に記載の医療装置。

（３）前記内視鏡の基端側を保持するための保持部をさらに有し、前記内視鏡駆動部は、前記保持部を移動させることにより、前記内視鏡を移動させることを特徴とする上記（１）または（２）に記載の医療装置。

（４）前記内視鏡に対して予め決められた値を超える軸方向の負荷がかかった場合、前記内視鏡は、前記保持部から外れることを特徴とする上記（３）に記載の医療装置。

（５）前記制御部は、前記内視鏡駆動部に送出する内視鏡を移動させるための信号を、当該内視鏡の移動時において変化させることを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれか１つに記載の医療装置。

（６）前記内視鏡の移動の所定の初期期間における信号は、当該初期期間の後の期間における信号よりも、前記内視鏡を移動させる速度が小さくなるように設定されていることを特徴とする上記（５）に記載の医療装置。

（７）前記内視鏡駆動部は、モータを備えることを特徴とする上記（１）〜（６）のいずれか１つに記載の医療装置。

（８）前記内視鏡駆動部は、エアシリンダを備えることを特徴とする上記（１）〜（６）のいずれか１つに記載の医療装置。

（９）前記前記内視鏡駆動部の動作を開始するための操作者により操作されるスイッチをさらに有することを特徴とする上記（１）〜（８）のいずれか１つに記載の医療装置。

（１０）前記スイッチは、操作者に踏まれることにより操作されるフットスイッチであることを特徴とする上記（９）に記載の医療装置。

（１１）前記スイッチは、前記挿入部の基端側に連設され使用時に操作者により保持される手元部に設けられていることを特徴とする上記（９）に記載の医療装置。

（１２）前記挿入部内に設けられ生体組織に対してエネルギーを出射する出射部と、前記出射部を前記挿入部内で長手方向に沿って移動させるための出射部駆動部とをさらに有することを特徴とする上記（１）〜（１１）のいずれか１つに記載の医療装置。

（１３）前記出射部は、前記挿入部の基端側から供給されるエネルギーを反射するための反射面を備え、前記医療装置は、前記出射部の移動にともなって前記反射面の角度を変化させるための連動手段をさらに有することを特徴とする上記（１２）に記載の医療装置。

（１４）前記出射部が前記内視鏡と干渉し得ない第１の位置にあることを検出可能な出射部位置検出部をさらに有し、前記出射部が前記第１の位置にない場合、前記内視鏡の移動が禁止されることを特徴とする上記（１２）または（１３）に記載の医療装置。

（１５）前記内視鏡が前記出射部と干渉し得ない第２の位置にあることを検出可能な内視鏡位置検出部をさらに有し、前記内視鏡が前記第２の位置にない場合、前記出射部の移動が禁止されることを特徴とする上記（１２）〜（１４）のいずれか１つに記載の医療装置。

本発明によれば、医療装置において、内視鏡の操作の煩雑さを防止することができるとともに、内視鏡を複数の観察窓の各々に対応する光学観察に適した位置に迅速かつ正確に移動させることができ、適切な光学観察を行うことが可能となる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の医療装置の一実施形態として、前立腺肥大症治療用の加熱治療装置１００の構成を示す図である。まず、図１を参照して、加熱治療装置１００の概略を説明する。

加熱治療装置１００は、コンソール１０１と、アプリケータ１１１と、フットスイッチ１０４とを有している。コンソール１０１は、制御部１０５と、出力部１１０と、ユーザインタフェース１０２とを含む。出力部１１０、ユーザインタフェース１０２、およびフットスイッチ１０４は、制御部１０５に接続されている。

本実施形態のアプリケータ１１１は、レーザ光を生体組織に照射する側射式のレーザ照射装置であり、尿道等の生体内に挿入可能な長尺状の挿入部２１を有している。アプリケータ１１１には、出力部１１０で発生させられたレーザ光を挿入部２１内の出射部に伝達するための光ファイバ９３が接続される。

また、アプリケータ１１１の挿入部２１の内部には、内視鏡９０が配置され得る。この内視鏡９０は、アプリケータ１１１の基端側から挿入され、挿入部２１の内部で軸方向に移動可能とされている。内視鏡９０は、挿入部２１の前方に設けられる窓からの観察野を得るのに好適な視野を有している。内視鏡９０は、たとえば、光ファイバ束と、保護チューブと、先端に設けられる結像レンズとを備える。内視鏡９０の基端側にカメラヘッドが取り付けられることにより画像を送ることができる。内視鏡９０の光ファイバは、ライトガイドポート９１を通じて送られる照明光を照射する機能も有している。

さらに、アプリケータ１１１には、コンソール１０１の内部に設けられている図示しない冷却装置からの冷却水を挿入部２１内の冷却液流路に循環させるための給水路９４および排水路９５が接続される。したがって、この冷却水によって挿入部２１自体が冷却されるともに、挿入部２１に接触している生体組織が冷却される。

制御部１０５は、アプリケータ１１１に設置されている各種センサやマイクロスイッチからの検出信号、および、フットスイッチ１０４から出力されるＯＮ、ＯＦＦ信号などを用いて、加熱治療装置１００全体の動作を制御する。

ユーザインタフェース１０２は、術者に対して所定の情報を表示するとともに、所定の設定や操作を受け付ける。このユーザインタフェース１０２は、表示画面を含むタッチ式の操作パネルである。

出力部１１０は、レーザ光を出力し得る。この出力部１１０では、たとえばレーザ出力値、レーザパルス時間、レーザパルス間隔、レーザ出力時間などの出力条件が、スイッチやダイヤルで設定され得る。制御部１０５により計画されたレーザ光の出力条件の推奨値は、ユーザインタフェース１０２上に表示される。術者は、レーザ光の出力条件を、推奨値を参考にして任意に設定することができる。

フットスイッチ１０４は、操作者により踏まれることによって操作されるスイッチである。フットスイッチ１０４のレーザ操作ペダル６１を踏むことにより、制御部１０５にレーザ光の照射を促すＯＮ信号が出力される。

図２は、アプリケータ１１１を示す側面図である。図２に示すように、アプリケータ１１１は、使用後に廃棄処分できる本体ユニット１１と、繰り返し使用可能な駆動ユニット１２とを有している。本体ユニット１１の先端に挿入部２１が設けられる。本体ユニット１１と駆動ユニット１２とは、相互に取り付けおよび取り外し可能である。本体ユニット１１および駆動ユニット１２を相互に取付ける場合、ねじ部材による締結、爪部材による嵌合などの適宜の取り付け手段が利用され得る。

図３は、挿入部２１の先端部付近の断面図である。図３に示すように、挿入部２１内には、側方窓２２に向けてレーザ光を出射し得る往復移動自在な出射部１１２が設けられる。挿入部２１は、長尺状の内層パイプ２３を備え、出射部１１２は、レーザ光を反射する平滑な反射面（ミラー）３１を有している。

挿入部２１の内層パイプ２３は、ステンレス鋼などの硬質の管状体から構成される。内層パイプ２３の先端側の側面には、レーザ光を透過させるための開口２４が形成されている。開口２４を含め、内層パイプ２３の外周は、レーザ透過性の良好な外層チューブ２５により覆われる。外層チューブ２５により覆われた開口２４が、側方窓２２を構成する。

挿入部２１の先端には、挿入部２１の生体内への挿入時に前方を観察するための前方窓２６が設けられている。前方窓２６は、光が透過可能な透光板２７を備えており、この透光板２７は当該窓枠に嵌め込まれて固着される。前方窓２６についての詳細は後述する。なお、内視鏡により光学観察を行うための観察窓は３個以上設けられてもよい。

挿入部２１の内部には、レーザ光を伝達する光ファイバ９３が配置されている。光ファイバ９３は、後述するミラー用モータから駆動力が伝達され、挿入部２１の軸方向に沿って往復運動する。光ファイバ９３は、挿入部２１内では先端部分を除いて例えばステンレス鋼製の保護パイプによって破損や湾曲を起こさないように覆われている。光ファイバ９３の先端近傍に、出射部１１２が回動可能に取り付けられた固定部材３２が固着される。固定部材３２に形成された貫通孔には、モノレールパイプ３８が挿通される。モノレールパイプ３８は、挿入部２１の軸線と平行に配置されている。光ファイバ９３の往復運動にともない、固定部材３２は挿入部２１の軸線と平行にモノレールパイプ３８に沿って安定して摺動する。

出射部１１２の先端の両側部には、突起３３が設けられている。この突起３３を回動可能に支持するスライダ３４は、挿入部２１内に設けられた一対のスライダガイド３６に摺動可能に支持されている。スライダガイド３６は、挿入部２１の軸方向に対して傾斜している。したがって、出射部１１２は、光ファイバ９３の往復運動にともなって、スライダガイド３６の作用によって傾斜角度が変化されつつ往復運動する。したがって、スライダ３４およびスライダガイド３６は、出射部１１２の移動にともなって反射面３１の角度を変化させるための連動手段を構成する。図３において、実線で示す出射部１１２および固定部材３２の位置が、これらの部材の基端位置（後端位置）である。

モノレールパイプ３８の内部には、洗浄水を供給することができる。この洗浄水は、キャップ３９内に形成された洗浄ポート２９により前方窓２６の方へ曲げられた後、透光板２７の外側を洗浄するように流れる。洗浄水としては、滅菌された液体、例えば滅菌精製水や滅菌蒸留水、滅菌生理食塩水を使用することが好ましい。

挿入部２１の内部には、冷却水の図示しない注入用のルーメンおよび排出用のルーメンが形成されている。冷却水は、レーザ光を受ける生体組織の表面および出射部１１２などを冷却するために利用される。注入用のルーメンは給水路９４に接続され、排出用のルーメンは排水路９５に接続されている（図１参照）。給水路９４を経て供給された冷却水は、注入用のルーメンに流入して、挿入部２１の先端近傍に形成される内部空間３７に送られた後、排出用のルーメンに流れ込み、排水路９５を経て流出される。

挿入部２１の内部に冷却水を循環させることにより、冷却能率の向上が図られる。冷却水の温度は、レーザ光の照射による出射部１１２や生体組織の照射表面の損傷を低減できれば特に限定されないが、好ましくは０〜３７℃、より好ましくは凍傷の恐れが少なく、かつ冷却効果が高い８〜２５℃である。冷却水としては、滅菌された液体、例えば滅菌精製水や滅菌蒸留水、滅菌生理食塩水を使用することが好ましい。

出射部１１２のミラー３１は、先端位置（図３中左側に２点鎖線で示す）に位置する場合、挿入部２１の軸方向に対して垂直に近い向きに起立し、レーザ光を小さい反射角で反射する。また、出射部１１２のミラー３１は、基端位置（図３中右側に実線で示す）に位置する場合、挿入部２１の軸方向と平行に近い向きに傾き、レーザ光を大きい反射角で反射する。したがって、出射部１１２のミラー３１が傾斜角度を変化させながら往復運動する場合、レーザ光の出射位置は、常に移動するが、レーザ光の光軸は、加熱部位であるターゲット部位１０００内のターゲットポイントに常に集中する。つまり、レーザ光は、ターゲットポイントにのみに連続的に照射され、表層などの他の生体組織には間欠的に照射される。したがって、ターゲットポイントは、照射されたレーザ光により加熱され、所望温度に達する。一方、表層などの他の生体組織は、レーザ光を受光する時間が短いため、発生する熱量も少なくほとんど加熱されない。

加熱治療時において、出射部１１２は、０．１〜１０Ｈｚ好ましくは３〜６Ｈｚの周期で軸方向に往復駆動される。生体組織に照射するレーザ光は、発散光、平行光あるいは収束光を用いることができる。また、使用されるレーザ光は、生体深達性を有するものであれば、特に限定されない。しかし、レーザ光の波長は、７５０〜１３００ｎｍまたは１６００〜１８００ｎｍ程度が特に優れた生体深達性を有するため好ましい。上記波長範囲のレーザ光を発生させるレーザ光源装置としては、例えば、Ｈｅ−Ｎｅレーザなどの気体レーザ、Ｎｄ−ＹＡＧレーザなどの固体レーザ、ＧａＡｌＡｓレーザなどの半導体レーザ、などが挙げられる。

挿入部２１の外径は、体腔内に挿入可能であれば、特に限定されない。しかし、挿入部２１の外径は、２〜２０ｍｍ程度が好ましく、尿道への挿入を考慮すると３〜８ｍｍ程度がより好ましい。

図４は、挿入部２１の先端部の前方窓２６付近を示す図であって、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は先端から見た正面図である。

図４に示すように、挿入部２１内には、内視鏡９０を挿入部２１の先端部近傍まで導くための内視鏡ポート２８と、前方窓２６に付着した汚れを洗浄するための洗浄水を導く洗浄ポート２９とが形成されている。前方窓２６は、図中２点鎖線で示す内視鏡９０の視野を妨げない面積を有している。

図５は、前方窓２６の透光板２７の傾斜角度を変化させた場合の光学的な画面変化を示す図である。なお、図４および図５は、図３とは上下方向を逆にして描かれている。

図５において、符号「ａ」は、照明光の反射により生じるハレーション部分、符号「ｂ」は、前方窓２６の透光板２７を傾斜させたことにより生じる画像の全反射領域、すなわち画像の「ケラレ」部分を示している。図５に示すように、ハレーション部分ａは、透光板２７の傾斜角度が０°付近の場合には画面中央に位置されるが、傾斜角度が増すにつれて図中下側方向にシフトしていく。このとき同時にハレーションの強度自体も減少していく。また、ケラレ部分ｂの面積は、透光板２７の傾斜角度が増すにつれて広くなってくる。本実施形態では、ケラレ部分ｂが、観察部位の存在する挿入部２１先端の図中下部方向の領域に生じることがないように、挿入部２１先端の図中上部の被写体の透光板２７への入射角度が大きくなる方向に、透光板２７を傾斜させている。また、かかる方向に透光板２７を傾斜させることにより、挿入部２１の先端が楔状の形状を有することにつながり、挿入部２１の生体への挿入性が向上する利点もある。

本実施形態では、内視鏡９０の光軸に垂直な平面に対する前方窓２６の透光板２７の傾斜角度は、２７．５°〜３２．５°の範囲内に設定されている。かかる範囲に透光板２７の傾斜角度を設定することが、観察上、すなわちハレーション部分の位置および強度と、ケラレ部分とのバランス上から望ましい。

内視鏡９０が所定の先端位置に配置された後、照明光が内視鏡９０に供給されると、前方窓２６の透光板２７により一部の照明光の反射が生じるが、前方窓２６に設けた所定の傾きによりその多くは視野から外れた方向に発生する。そのため、観察時の視野の妨げにはならない。また同時にこのとき生じている全反射は視野の妨げにならない上部に位置するため、たとえば尿道壁面方向を主に観察する実使用においては支障にはならない。このようにして、内視鏡の視野を妨げてしまう事態を防止することが可能となる。なお、血液等により前方窓２６が汚れた場合、洗浄ポート２９から洗浄水を放出することにより汚れを取り除くことができる。

図６〜図８は、内視鏡の移動機構および出射部（ミラー）の移動機構を説明するための図である。なお、図６において、本体ユニット１１と駆動ユニット１２とは、相互に取り付けられる前の状態を示す。

図６に示すように、本体ユニット１１の内部には、スライダ４１が、挿入部２１の軸方向に沿う長孔が形成されたプレート４６に係合されて保持されている。これにより、スライダ４１は、挿入部２１の軸方向に沿ってスライド移動自在とされている。このスライダ４１には、挿入部２１の基端側から取り出された光ファイバ９３が固定されている。したがって、スライダ４１が往復運動すると、この往復運動は、光ファイバ９３を介して出射部１１２に伝達される。そして、前述したように、出射部１１２は、傾斜角度を変化しつつ往復運動する。

スライダ４１は、ミラー用モータ１１４（図１２参照）から出力された駆動力を受け取って、往復運動する。このため、図示のように、スライダ４１には、ミラー用モータ１１４によって回転駆動され得る円筒溝カム４３の係合溝４４に係合する凸部４２が形成されている。ミラー用モータ１１４は、円筒溝カム４３の内側に配置されるのが、装置の小型化の観点から好ましい。ここで、円筒溝カム４３の回転運動がスライダ４１の往復運動に変換される。出射部１１２の往復運動は、係合溝４４の形成の仕方によって調整され得るが、本実施形態では、概ね等速往復運動となるように設定されている。

図７および図８に示すように、円筒溝カム４３の外周面の所定箇所には、ミラー位置センサ１１３によって検出され得る被検出部４５が設けられている。スライダ４１が最も基端側に位置されるとき、つまり出射部１１２が挿入部２１内で最も基端側の基端位置に位置されるとき、ミラー位置センサ１１３に対向する位置に被検出部４５が位置され、ミラー位置センサ１１３は被検出部４５を検出する。

ここで、出射部１１２が基端位置にあるとき、出射部１１２は、図３に示すように、内視鏡９０が２点鎖線で示す最も先端側の先端位置にあっても当該内視鏡９０と干渉することはない。つまり、ミラー位置センサ１１３は、出射部１１２が内視鏡９０と干渉し得ない基端位置にあることを検出可能である。そして、出射部１１２のミラー３１が、内視鏡９０と干渉し得ない位置、つまり基端位置にない場合、内視鏡９０の移動が禁止される。これにより、ミラー３１と内視鏡９０との干渉が防止される。

駆動ユニット１２には、内視鏡９０を移動させるための内視鏡用モータ１１６が設けられている。内視鏡用モータ１１６の回転駆動力は、図示しないかさ歯車などの伝達部材を介してピニオン５１に伝達される。ピニオン５１は、内視鏡９０の基端側を保持するための保持部５２に形成されたラック５３に噛合している。したがって、内視鏡用モータ１１６の動作により、内視鏡９０は、挿入部２１内で軸方向に沿って移動可能である。

図７および図８に示すように、保持部５２の所定箇所には、内視鏡位置センサ１１５（１１５ａと１１５ｂの総称）によって検出され得る被検出部５４が設けられている。保持部５２が最も基端側に位置されるとき、つまり内視鏡９０の先端が挿入部２１内で最も基端側の基端位置に位置されるとき、内視鏡位置センサ１１５ａに対向する位置に被検出部５４が位置され、内視鏡位置センサ１１５ａは被検出部５４を検出する。このとき、内視鏡９０の先端は、側方窓２２に対応する光学観察に適した位置にある。一方、保持部５２が最も先端側に位置されるとき、つまり内視鏡９０の先端が挿入部２１内で最も先端側の先端位置に位置されるとき、内視鏡位置センサ１１５ｂに対向する位置に被検出部５４が位置され、内視鏡位置センサ１１５ｂは被検出部５４を検出する。このとき、内視鏡９０の先端は、前方窓２６に対応する光学観察に適した位置にある。

ここで、内視鏡９０の先端が基端位置にあるとき（図３に実線で示す）、内視鏡９０は、出射部１１２が往復運動されたとしても当該出射部１１２と干渉することはない。つまり、内視鏡位置センサ１１５ａは、内視鏡９０が出射部１１２と干渉し得ない基端位置にあることを検出可能である。そして、内視鏡９０が、出射部１１２のミラー３１と干渉し得ない位置、つまり基端位置にない場合、出射部１１２のミラー３１の移動が禁止される。これにより、ミラー３１と内視鏡９０との干渉が防止される。

なお、ミラー位置センサ１１３および内視鏡位置センサ１１５の種類は、特に限定されるものではないが、接点劣化のおそれがあるスイッチ型センサよりも、光センサ、磁気センサ、および近接センサなどの非接触タイプのセンサが好ましい。さらに、水ぬれの影響を受けにくい磁気センサがより好ましい。ミラー位置センサ１１３および内視鏡位置センサ１１５からの信号は、ケーブル５５を経てコンソール１０１に送られる。

図９に示すように、出射部１１２が基端位置以外の位置にあるとき、内視鏡９０が前進すると出射部１１２に干渉する恐れがある。本実施形態では、前述したように、かかる事態が起こらないように制御部１０５が電気的な制御を行う。ただし、内視鏡９０に対して予め決められた値を超える軸方向の負荷がかかった場合、アプリケータ１１１は、内視鏡９０が保持部５２から外れる構成とされている。具体的には、図１０に示すように、内視鏡９０と保持部５２とは、プランジャピン５６により固定されている。プランジャピン５６は、ボール５７と当該ボール５７を内視鏡９０に向かう方向に付勢する圧縮バネ５８とを有する。ボール５７は、内視鏡９０の基端側の下面に形成されている凹部９２に係合自在である。したがって、内視鏡９０を先端側にスライド動作させる場合、規定された値を超える軸方向の負荷がかかったとき、保持部５２から内視鏡９０が外れる結果、アプリケータ１１１や内視鏡９０の損傷ないし破損を防止することができる。

図１１は、フットスイッチ１０４を示す図であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は側面図である。

フットスイッチ１０４は、各部品を配置するためのベース６０を有している。ベース６０には、レーザ出力操作を行うためのレーザ操作ペダル６１と、内視鏡の前後運動操作を行うための内視鏡操作ペダル６２とが配置されている。

レーザ操作ペダル６１に押圧力を加えることにより、レーザ光が出力される。内視鏡操作ペダル６２は、前進スイッチ６３と後進スイッチ６４とを有している。内視鏡操作ペダル６２は、ペダル中央部６５を支点としてシーソー運動を行うことができ、前進スイッチ６３に押圧力を加えることにより、内視鏡９０を前方（先端位置）に移動させることができる。また、内視鏡操作ペダル６２の後進スイッチ６４に押圧力を加えることにより、内視鏡９０を後方（基端位置）に移動させることができる。これにより、内視鏡９０の操作性が向上し、術者はアプリケータ１１１および内視鏡９０の操作をきわめて容易に行うことが可能となる。

内視鏡操作ペダル６２の側方には、内視鏡操作ペダル６２を操作する際に操作者の足を支持してペダル操作の支点となり得るフットレスト６８が設けられる。フットレスト６８は、内視鏡操作ペダル６２と略同じ高さに設定されている。フットレスト６８に操作者のかかとを載せることにより、操作者の足によるかかとを支点としたペダル操作がスムーズに行われるようになっている。内視鏡９０を前方向に移動させる場合、フットレスト６８に載せたかかとを支点として前進スイッチ６３側に踏み込んで押圧力を加えることができる。また、内視鏡を後方に移動させる場合、フットレスト６８に載せたかかとを手前側にスライドさせながらつま先側を軽く図中左方向に回転させ、後進スイッチ６４側に踏み込んで押圧力を加えることができる。

また、ベース６０には、レーザ操作ペダル６１の意図しない操作（たとえば落下物によってレーザ出力が不意に行われてしまうこと等）を防ぐための保護カバー６６と、フットスイッチ１０４の転倒時に内視鏡操作ペダル６２の各スイッチ６３，６４に押圧力が掛かることを防ぐための保護プレート６７とが設けられる。ここで、フットスイッチ１０４が不意に転倒した場合、保護プレート６７と保護カバー６６とが床面に接触することにより各スイッチ６３，６４が動作することが防止される。

さらに、フットスイッチ１０４を移動させる際に操作者に保持されるハンドル６９がベース６０に設置されている。なお、レーザ操作ペダル６１と内視鏡操作ペダル６２とは、コネクタ７０で結線され、コンソール１０１に電気的に接続される。

図１２は、加熱治療装置１００の制御ブロック図である。

加熱治療装置１００のコンソール１０１は、装置全体の動作を制御するための制御部１０５を有している。制御部１０５には、出力部１１０、およびフットスイッチ１０４が接続されている。出力部１１０は、アプリケータ１１１の出射部１１２に生体を加熱するためのエネルギー（ここではレーザ光）を供給する。

さらに、制御部１０５には、ミラー位置検出部１０６、ミラー用モータ駆動部１０７、内視鏡位置検出部１０８、および内視鏡用モータ駆動部１０９が接続されている。ミラー位置検出部１０６は、アプリケータ１１１のミラー位置センサ１１３の信号に基づいて、出射部１１２のミラー３１が基端位置（後端位置）にあるか否かを検出する。ミラー用モータ駆動部１０７は、アプリケータ１１１のミラー用モータ１１４に電圧を供給する。内視鏡位置検出部１０８は、アプリケータ１１１の内視鏡位置センサ１１５の信号に基づいて、内視鏡９０が先端位置（前端位置）または基端位置（後端位置）にあるか否かを検出する。内視鏡用モータ駆動部１０９は、アプリケータ１１１の内視鏡用モータ１１６に電圧を供給する。

図１３は、ユーザインタフェース１０２における表示画面の一例を示す図である。

図１３に示す表示画面は、アプリケータ１１１に設置される図示しない温度センサにより測定された温度を表示するための温度測定値表示部７１、測定された温度の経時変化を示すグラフ部７２、レーザを照射した時間を示す照射時間表示部７３、および各種の設定値を表示するための設定値表示部７４を有している。

また、表示画面には、レーザ出力に関する状態を表示するための状態表示部７５が含まれる。レーザ出力に関する状態は、スタンバイ状態（待機状態）、レディ状態（出力可能状態）、あるいは照射状態（出力状態）に切り替わる。状態表示部７５において、現在の状態は、たとえば太字で表示されることにより示される。スタンバイ状態とレディ状態とは、スタンバイ／レディスイッチ７６を操作することによって切り替えることができる。レーザ出力に関する状態がレディ状態の下で、フットスイッチ１０４のレーザ操作ペダル６１が押圧されると照射状態になる。

さらに、表示画面には、治療を中止するための中止スイッチ７７と、内視鏡の位置を示すインジケータ部７８とが含まれる。インジケータ部７８には、内視鏡９０が基端位置にない場合、基端位置に移動させる（後端位置に引き下げる）ように促すための矢印などの表示が現れる。

次に、加熱治療装置１００における内視鏡の移動動作について説明する。図１４および図１５は、内視鏡を移動させるときの手順を示すフローチャートである。

まず、出射部１１２のミラー３１が基端位置にあるか否かが判断される（Ｓ１０１）。ミラー３１が基端位置にない場合（Ｓ１０１でＮＯ）、内視鏡操作ペダル６２の各スイッチ６３，６４が押されても受け付けられない。すなわち、前述したように、出射部１１２のミラー３１が基端位置にない場合、内視鏡９０の移動が禁止される。これにより、ミラー３１と内視鏡９０との干渉が防止される。

ミラー３１が基端位置にある場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）、内視鏡操作ペダル６２の前進スイッチ６３が押下されたか否かが判断される（Ｓ１０２）。ステップＳ１０２で前進スイッチ６３が押下されたと判断された場合（Ｓ１０２でＹＥＳ）、ステップＳ１０３に進み、ステップＳ１０２で前進スイッチ６３が押下されたと判断されなかった場合（Ｓ１０２でＮＯ）、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１０３では、内視鏡９０の位置が確認され、ステップＳ１０４では、内視鏡９０は先端位置にあるか否かが判断される。

内視鏡９０が先端位置にある場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、内視鏡用モータ１１６を停止して（Ｓ１０９）、処理を終了する。

内視鏡９０が先端位置にない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、内視鏡操作ペダル６２の前進スイッチ６３がＯＦＦ（オフ）されたか否かが判断される（Ｓ１０５）。前進スイッチ６３がＯＦＦされた場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、内視鏡用モータ１１６を停止して（Ｓ１０９）、処理を終了する。

前進スイッチ６３がＯＦＦされていない場合（Ｓ１０５でＮＯ）、前進スイッチ６３が押されてから１秒経過したか否かが判断される（Ｓ１０６）。

前進スイッチ６３が押されてから１秒経過前の場合（Ｓ１０６でＮＯ）、第１の制御波形の電圧で、内視鏡用モータ１１６を内視鏡９０が前進する方向に回転させ、前進スイッチ６３が押されてから１秒経過した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、第２の制御波形の電圧で、内視鏡用モータ１１６を内視鏡９０が前進する方向に回転させる。第１および第２の制御波形については、後述する。

ステップＳ１１０では、内視鏡操作ペダル６２の後進スイッチ６４が押下されたか否かが判断される。ステップＳ１１０で後進スイッチ６４が押下されたと判断された場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）、ステップＳ１１１に進み、ステップＳ１０２で後進スイッチ６４が押下されたと判断されなかった場合（Ｓ１１０でＮＯ）、ステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１１１では、内視鏡９０の位置が確認され、ステップＳ１１２では、内視鏡９０は基端位置にあるか否かが判断される。

内視鏡９０が基端位置にある場合（Ｓ１１２でＹＥＳ）、内視鏡用モータ１１６を停止して（Ｓ１１７）、処理を終了する。

内視鏡９０が基端位置にない場合（Ｓ１１２でＮＯ）、内視鏡操作ペダル６２の後進スイッチ６４がＯＦＦ（オフ）されたか否かが判断される（Ｓ１１３）。後進スイッチ６４がＯＦＦされた場合（Ｓ１１３でＹＥＳ）、内視鏡用モータ１１６を停止して（Ｓ１１７）、処理を終了する。

後進スイッチ６４がＯＦＦされていない場合（Ｓ１１３でＮＯ）、後進スイッチ６４が押されてから１秒経過したか否かが判断される（Ｓ１１４）。

後進スイッチ６４が押されてから１秒経過前の場合（Ｓ１１４でＮＯ）、第１の制御波形の電圧で、内視鏡用モータ１１６を内視鏡９０が後進する方向に回転させ、後進スイッチ６４が押されてから１秒経過した場合（Ｓ１１４でＹＥＳ）、第２の制御波形の電圧で、内視鏡用モータ１１６を内視鏡９０が後進する方向に回転させる。第１および第２の制御波形については、後述する。

なお、ステップＳ１０６およびＳ１１４における判断に使用される経過時間は、１秒に限られるものではなく、より適した値に変更可能である。

図１６（Ａ）〜（Ｄ）は、内視鏡用モータ１１６を制御するための制御波形の例を示す図である。本実施形態では、たとえば図１６（Ａ）に示される制御波形が使用されるが、図１６（Ｂ）〜（Ｄ）に示される制御波形が使用されてもよい。

図１６（Ａ）〜（Ｄ）のいずれにおいても、１秒経過前における波形が第１の制御波形、１秒経過後の波形が第２の制御波形であり、ここでは連続した波形で示す。

図１６（Ａ）において、第１の制御波形は、モータ１１６の定格電圧よりも小さい値で一定とされる。モータ１１６のトルクに余裕があれば使用可能な制御波形である。図１６（Ｂ）において、第１の制御波形は、モータ１１６の定格電圧まで徐々に上げられる。この場合、内視鏡９０の移動速度は徐々に大きくなる。図１６（Ｃ）において、第１の制御波形は、モータ１１６の定格電圧でパルス駆動させられる。この場合、モータ１１６のトルクに余裕がない場合でも内視鏡９０を低速で動作させることが可能である。図１６（Ｄ）において、第１の制御波形は、モータ１１６の定格電圧でパルス駆動させられ、そのＯＮ／ＯＦＦのデューティー比が徐々に大きくされる。この場合、モータ１１６のトルクに余裕がない場合でも内視鏡の移動速度が徐々に大きくなる。

このように、制御部１０５は、内視鏡用モータ駆動部１０９に送出する内視鏡９０を移動させるための信号を、当該内視鏡９０の移動時において変化させている。より具体的には、内視鏡９０の移動の所定の初期期間（ここでは１秒）における信号は、当該初期期間の後の期間における信号よりも、内視鏡９０を移動させる速度が小さくなるように設定されている。ここでは、第２の制御波形は、内視鏡用モータ１１６の定格電圧であって一定であり、第１の制御波形は、内視鏡用モータ１１６の回転速度を低下させることを目的としている。これにより、最初の１秒間は内視鏡９０がゆっくり動くため、位置の微調節が容易になる。

次に、加熱治療装置１００におけるミラーの停止動作について説明する。図１７は、ミラーを停止させるときの手順を示すフローチャートである。

前提として、出射部１１２のミラー３１が動作し、レーザ光が照射されている状態とする。

まず、フットスイッチ１０４から、出力ＯＦＦ（オフ）コマンドが受信されるのを待機する（Ｓ２０１でＮＯ）。出力ＯＦＦ（オフ）コマンドは、フットスイッチ１０４のレーザ操作ペダル６１が押圧から解放されることにより発せられる。

出力ＯＦＦコマンドが受信された場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）、制御部１０５は、出力部に命じてレーザ光の出力を停止させる（Ｓ２０２）。

続いて、ミラー用モータ１１４の位置決め停止制御が行われる（Ｓ２０３）。すなわち、ミラー用モータ１１４を、位置決め停止のための第３の制御波形で回転させる。第３の制御波形については、後述する。

ステップＳ２０４では、ミラー３１の位置が確認され、ステップＳ２０５では、ミラー３１は基端位置にきたか否かが判断される。ミラー３１が基端位置にまだきていない場合（Ｓ２０４でＮＯ）、ステップＳ２０４に戻る。

一方、ミラー３１が基端位置にきた場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）、ミラー用モータ１１４を停止する（Ｓ２０６）。

続いて、ミラー用モータ１１４を停止してから、所定時間、たとえば５０ミリ秒経過するまで待機する（Ｓ２０７でＮＯ）。ミラー用モータ１１４の停止から５０ミリ秒経過した後（Ｓ２０７でＹＥＳ）、ミラー３１の位置が再度確認され、ステップＳ２０９では、ミラー３１は基端位置にあるか否かが判断される。

ステップＳ２０９においてミラー３１が基端位置にあると判断された場合（Ｓ２０９でＹＥＳ）、処理を終了する。一方、ステップＳ２０９においてミラー３１が基端位置にないと判断された場合（Ｓ２０９でＮＯ）、モータ１１４の惰性でミラー３１の位置がずれてしまったと判断され、再度ステップＳ２０３に戻って、位置決め停止の制御を行う。

図１８（Ａ）〜（Ｄ）は、ミラー用モータ１１４を制御するための制御波形の例を示す図である。本実施形態では、たとえば図１８（Ａ）に示される制御波形が使用されるが、図１８（Ｂ）〜（Ｄ）に示される制御波形が使用されてもよい。

図１８（Ａ）〜（Ｄ）のいずれにおいても、出力ＯＦＦコマンド受信後における波形が第３の制御波形であり、ここでは連続した波形で示す。

図１８（Ａ）において、第３の制御波形は、モータ１１４の定格電圧よりも小さい値で一定とされる。モータ１１４のトルクに余裕があれば使用可能な制御波形である。図１８（Ｂ）において、第３の制御波形は、モータ１１４の定格電圧から徐々に下げられる。この場合、内視鏡９０の移動速度は徐々に小さくなる。図１８（Ｃ）において、第３の制御波形は、モータ１１４の定格電圧でパルス駆動させられる。この場合、モータ１１４のトルクに余裕がない場合でもミラー３１を低速で動作させることが可能である。図１８（Ｄ）において、第３の制御波形は、モータ１１４の定格電圧でパルス駆動させられ、そのＯＮ／ＯＦＦのデューティー比が徐々に小さくされる。この場合、モータ１１４のトルクに余裕がない場合でも内視鏡の移動速度が徐々に小さくなる。

このように、制御部１０５は、ミラー用モータ駆動部１０７に送出するミラー３１を位置決め停止させるための信号を、当該ミラー３１の停止前の移動時において変化させている。より具体的には、出力ＯＦＦコマンド受信後における信号は、出力ＯＦＦコマンド受信前における信号よりも、ミラー３１を移動させる速度が小さくなるように設定されている。ここでは、出力ＯＦＦコマンドを受信するまでの制御波形は、ミラー用モータ１１４の定格電圧であって一定であり、第３の制御波形は、ミラー用モータ１１４の回転速度を低下させることを目的としている。これにより、ミラー３１を停止させるブレーキ機構がなくても、ミラー３１を確実に位置決め停止させることが可能となる。

このように本実施形態によれば、挿入部２１には、内視鏡９０により光学観察を行うための複数の観察窓２２，２６が相互に離間して設けられており、制御部１０５は、内視鏡９０の先端を複数の観察窓２２，２６の各々に対応する光学観察に適した位置に移動させるように、内視鏡用モータ１１６の制御を行う。

したがって、加熱治療装置１００において、内視鏡９０の操作の煩雑さを防止することができるとともに、内視鏡９０を複数の観察窓２２，２６の各々に対応する光学観察に適した位置に迅速かつ正確に移動させることができ、適切な光学観察を行うことが可能となる。

本発明は、上記した実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲内において、種々改変することができる。

たとえば、上記した実施形態では、内視鏡を移動させるための内視鏡駆動部としてモータが使用されているが、エアシリンダなどの他の内視鏡駆動部が使用されてもよい。

また、内視鏡９０に対して予め決められた値を超える軸方向の負荷がかかった場合に内視鏡９０が保持部５２から外れるための機構として、プランジャピン５６の代わりに他の係合手段が使用されてもよい。

また、内視鏡用モータ１１６の動作を開始するための操作者により操作されるスイッチは、フットスイッチ１０４に限定されるものではなく、挿入部２１の基端側に連設され使用時に操作者により保持される手元部、すなわちアプリケータ１１１のたとえば基端側の側面に設けられていてもよい。

また、上述した実施形態では、生体組織に向けて照射されるエネルギーとしてレーザ光を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばマイクロ波、ラジオ波、超音波等のエネルギーの照射を行なうものでもよい。

なお、上述した本発明の実施形態には、特許請求の範囲の請求項に記載した発明以外にも、以下の付記に示す発明が含まれる。

［付記１］
前記複数の観察窓には、前記挿入部の前方部位に設けられた前方窓が含まれ、
前記前方窓は、光が透過可能な透光板を備え、
前記内視鏡の光軸に垂直な平面に対する前記透光板の傾斜角度は、２７．５°〜３２．５°の範囲内に設定されていることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１つに記載の医療装置。

本発明の医療装置の一実施形態である加熱治療装置の構成を示す図である。 アプリケータを示す側面図である。 挿入部の先端部付近の断面図である。 挿入部の先端部の前方窓付近を示す図であって、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は先端から見た正面図である。 前方窓の透光板の傾斜角度を変化させた場合の光学的な画面変化を示す図である。 内視鏡の移動機構および出射部の移動機構を説明するための図である。 内視鏡の移動機構および出射部の移動機構を説明するための図である。 内視鏡の移動機構および出射部の移動機構を説明するための図である。 内視鏡と出射部との干渉を説明するための図である。 内視鏡の保持部への固定を説明するための図である。 フットスイッチを示す図であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は側面図である。 加熱治療装置の制御ブロック図である。 ユーザインタフェースにおける表示画面の一例を示す図である。 内視鏡を移動させるときの手順を示すフローチャートである。 図１５から続く、内視鏡を移動させるときの手順を示すフローチャートである。 （Ａ）〜（Ｄ）は、内視鏡用モータを制御するための制御波形の例を示す図である。 ミラーを停止させるときの手順を示すフローチャートである。 （Ａ）〜（Ｄ）は、ミラー用モータを制御するための制御波形の例を示す図である。

符号の説明

２１ 挿入部、
２２ 側方窓（観察窓）、
２６ 前方窓（観察窓）、
３１ ミラー（反射面）、
４５，５４ 被検出部、
５２ 保持部、
５６ プランジャピン、
９０ 内視鏡、
９２ 凹部、
９３ 光ファイバ、
１００ 加熱治療装置、
１０４ フットスイッチ、
１０５ 制御部、
１０６ ミラー位置検出部、
１０８ 内視鏡位置検出部、
１１１ アプリケータ、
１１２ 出射部、
１１３ ミラー位置センサ、
１１４ ミラー用モータ、
１１５（１１５ａ，１１５ｂ） 内視鏡位置センサ、
１１６ 内視鏡用モータ。

Claims (15)

1. 生体内に挿入可能な長尺状の挿入部と、
   前記挿入部内に軸方向に沿って移動自在に設置される内視鏡と、
   前記内視鏡を移動させるための内視鏡駆動部と、
   前記内視鏡駆動部の動作の制御を行う制御部とを有し、
   前記挿入部には、前記内視鏡により光学観察を行うための複数の観察窓が相互に離間して設けられ、
   前記制御部は、前記内視鏡の先端を前記複数の観察窓の各々に対応する光学観察に適した位置に移動させるための制御を行うことを特徴とする医療装置。
2. 前記複数の観察窓は、前記挿入部の前方部位に設けられた前方窓と、前記挿入部の側方部位に設けられた側方窓とであることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記内視鏡の基端側を保持するための保持部をさらに有し、
   前記内視鏡駆動部は、前記保持部を移動させることにより、前記内視鏡を移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の医療装置。
4. 前記内視鏡に対して予め決められた値を超える軸方向の負荷がかかった場合、前記内視鏡は、前記保持部から外れることを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
5. 前記制御部は、前記内視鏡駆動部に送出する内視鏡を移動させるための信号を、当該内視鏡の移動時において変化させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の医療装置。
6. 前記内視鏡の移動の所定の初期期間における信号は、当該初期期間の後の期間における信号よりも、前記内視鏡を移動させる速度が小さくなるように設定されていることを特徴とする請求項５に記載の医療装置。
7. 前記内視鏡駆動部は、モータを備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の医療装置。
8. 前記内視鏡駆動部は、エアシリンダを備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の医療装置。
9. 前記前記内視鏡駆動部の動作を開始するための操作者により操作されるスイッチをさらに有することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の医療装置。
10. 前記スイッチは、操作者に踏まれることにより操作されるフットスイッチであることを特徴とする請求項９に記載の医療装置。
11. 前記スイッチは、前記挿入部の基端側に連設され使用時に操作者により保持される手元部に設けられていることを特徴とする請求項９に記載の医療装置。
12. 前記挿入部内に設けられ生体組織に対してエネルギーを出射する出射部と、
    前記出射部を前記挿入部内で長手方向に沿って移動させるための出射部駆動部とをさらに有することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１つに記載の医療装置。
13. 前記出射部は、前記挿入部の基端側から供給されるエネルギーを反射するための反射面を備え、
    前記医療装置は、前記出射部の移動にともなって前記反射面の角度を変化させるための連動手段をさらに有することを特徴とする請求項１２に記載の医療装置。
14. 前記出射部が前記内視鏡と干渉し得ない第１の位置にあることを検出可能な出射部位置検出部をさらに有し、
    前記出射部が前記第１の位置にない場合、前記内視鏡の移動が禁止されることを特徴とする請求項１２または１３に記載の医療装置。
15. 前記内視鏡が前記出射部と干渉し得ない第２の位置にあることを検出可能な内視鏡位置検出部をさらに有し、
    前記内視鏡が前記第２の位置にない場合、前記出射部の移動が禁止されることを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか１つに記載の医療装置。

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