JP2005237168A - アンプ一体型アクチュエータ装置およびロボットアーム - Google Patents
アンプ一体型アクチュエータ装置およびロボットアーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005237168A JP2005237168A JP2004046249A JP2004046249A JP2005237168A JP 2005237168 A JP2005237168 A JP 2005237168A JP 2004046249 A JP2004046249 A JP 2004046249A JP 2004046249 A JP2004046249 A JP 2004046249A JP 2005237168 A JP2005237168 A JP 2005237168A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amplifier
- motor
- integrated
- actuator
- reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
【解決手段】モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、モータと減速機がフレームで一体化されかつモータと減速機の中心部が中空構造としたものである。また、アンプの中心部がモータと減速機の中心部に沿うように中空構造としたものである。また、ケーブルを中空構造のモータ、減速機とアンプを通過し、中空構造の出入り口近傍でコネクタに接続したものである。また、アンプ一体型アクチュエータ装置を簡単な接続ブロックにより、直列もしくは並列に接続してロボットアームを構成したものである。
【選択図】図1
Description
図9において、111はモータ本体で減速機と一体化されたものではない、112は直方体のアンプでモータフレームの側面で直接取り付けられている、113はアンプのヒートシンクでフレームに直接取り付けるのではなく114の断熱構造体や115の単位吸収体をはさんで取り付けられており、空冷する構造となっている。
図10はべつの構造のアンプ一体型モータで、図4と同様な構造のアンプがモータ本体111の反負荷側に114の断熱構造体や115の単位吸収体をはさんで取り付けられており、空冷する構造となっている。
図11はコントローラからの配線を示す図で、ケーブルはアンプ一体モータの内部を通過している構造となっていない。
このように、従来のアンプ一体型アクチュエータ装置は、モータ本体に直接アンプが断熱構造を付加されて取り付けられるもので、かつケーブルがモータ本体の中を通過する構造となっていない。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モータ、アンプ、減速機、ケーブルハーネスの全てを集積し独立モジュールとしたアンプ一体アクチュエータ装置を提供することを目的とする。また、停電時の非常保護用のブレーキをアンプ一体アクチュエータ装置内部にさらに集積することを目的とする。また、アンプ一体アクチュエータ装置を大きな過負荷デューティで使えるように冷却性能を高めることを目的とする。さらに、複数台のモジュール化したアンプ一体アクチュエータ装置を簡単な接続ブロックであるフランジを使用して連結してロボットアームを構成することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、アンプ一体型アクチュエータ装置を中空構造に構成するものである。
請求項2に記載の発明は、アンプ一体型アクチュエータ装置に内蔵するアンプユニットも同じく中空構造とするものである。
請求項3に記載の発明は、中空に構成された減速機一体のモータと同じく中空に構成されたアンプを固定するフレームが中空もしくは複数に分割された中空構造に構成されるものである。
請求項4、5、6に記載の発明は、アンプの取り付けに関するものである。
請求項7に記載の発明は、アンプ一体型アクチュエータ装置において、内部を通過するケーブルがモータ、減速機、アンプの内部を通過しアンプ一体型アクチュエータ装置の両側に出てきて、かつその端をコネクタ接続するものである。
請求項8、9に記載の発明は、アンプ一体型アクチュエータ装置において、内部を通過するケーブルがモータ、減速機、アンプの横を通過し、かつアンプ一体型アクチュエータ装置内部で一回もしくは複数回巻かれた後、アンプ一体型アクチュエータ装置の両側でコネクタ接続するものである。
請求項10に記載の発明は、負荷側のフレーム面にケーブル取り出し用の長穴を設けたものである。通常この長穴は装置に組み込まれた時の出力軸動作範囲とほぼ等しい。
請求項11に記載の発明は、請求項10記載の長穴を通過したケーブルを出力軸と固定するものである。
請求項12記載の発明は、フレーム底面に固定されたアンプの取り付け部は、アンプの発熱部にあるヒートシンクであるものである。
請求項13に記載の発明は、上記記載の複数個のアンプ一体型アクチュエータ装置を直列もしくは並列に接続して構成したロボットアームである。
請求項14記載の発明は、モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、モータと減速機がフレームで一体化されかつ前記モータと前記減速機の中心部を中空とした中空構造と、前記モータの中空軸に対応するような中空部を構成したブレーキを備えたものである。
請求項15記載の発明は、ブレーキをモータ出力軸に取り付けたことを特徴とする請求項1乃至6記載のアンプ一体型アクチュエータ装置である。
請求項16記載の発明は、モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、モータと減速機がフレームで一体化されかつ前記モータと前記減速機の中心部を中空とした中空構造部と、吸水性の冷却材とを備えたものである。
請求項17記載の発明は、前記冷却材が前記アクチュエータの前記フレームに取り付けられたことを特徴とする請求項16記載のアンプ一体型アクチュエータ装置である。
請求項18記載の発明は、前記冷却材が前記アクチュエータの前記中空部に取り付けられたことを特徴とする請求項16記載のアンプ一体型アクチュエータ装置である。
請求項19記載の発明は、前記冷却材が吸水性ポリマーである請求項16乃至18記載のアンプ一体型アクチュエータ装置である。
請求項1に記載の発明によると、電源、信号線を、貫通させることができる。請求項2に記載の発明によると、アンプ内に電源、信号線を、貫通させることができ、請求項1を容易に実現することができる。請求項3の記載の発明によると、アンプ一体型アクチュエータ装置のフレームを中空に構成し、それらが分割可能であれば組み付けが容易に実現可能である。請求項4,5,6はアンプ一体型アクチュエータ装置のアンプの取り付けに関するもので、アンプの取り付け方法で種々の方法がある。請求項7ケーブルをモータの中心にあいた穴を通すことにより、無理なく電源線、信号線を通すことができる。請求項8、9は、アンプ一体型アクチュエータ装置中空部15を通らないケーブルに関するのもので、ケーブルは内部で一回以上巻かれて配線されるもので、これにより、出力軸4の先につけられた構造体といっしょにケーブルが回転しても問題なくケーブルのたわみを確保でき、ケーブルが切断されることがない。
請求項10は、出力軸4先につけられた構造体が回転してもこの長穴によりケーブルがフレームに干渉することなく動作可能でとなる。請求項11は、このケーブルの固定により、アンプ一体型アクチュエータ装置内部のケーブル長さが一定に保たれ、出力軸4端に取り付けられた物の回転に影響なくケーブルを安定に保つことができる。請求項12は、アンプ一体型アクチュエータ装置内部のアンプ2の取り付けに関する。アンプ2はフレーム3にヒートシンク11で直接取り付けられることにより、断熱構造体114や単位吸収体115等の熱の発散に関する部材を取り付ける必要がない。請求項13は、同じ構成のアンプ一体型アクチュエータ装置を使用して製作したロボットアームに関するものである。本発明のアンプ一体型アクチュエータ装置を簡単な構造の接続ブロック22で接続し、前後のコネクタ13を接続することにより容易にかつロボットが製作可能である。
追加フレーム底面17をアンプ2、と一体モータ1間に設けたものである。追加フレーム底面17の外周部は減速機一体型アクチュエータのフレーム3に固定されている。追加フレーム底面17の中心部は、モータの中空軸に対応する部分を中空としている。したがって、図1と同様に減速機一体形アクチュエータの負荷側から反負荷側まで貫通する中空状の穴部を確保している。追加フレーム底面17は、フレーム3に固定され、アンプ2を固定できるようにしている。ケーブル10はアンプ2とフレーム底面5間で適宜収納する構成となっている。
図1の構成において中空部15を通過させていたケーブル12が全てケーブル10で配線されるものである。この場合、全てのケーブルはケーブル固定ユニットA(8)、ケーブル固定ユニットB(9)により固定される。
減速機一体モータ、アンプどちらかが中空の場合でケーブルを配線可能であれば、図1と、図5を組み合わせた構成となり、図1と追加フレーム底面17を備えた図4とを組合せた構成もできる。
J1,J1,J3軸に図1に示すアンプ一体型アクチュエータ装置を使用してそれぞれのコネクタを接続したものである。図では3自由度(J1〜J3)までしか示していないが、同じ構成で接続すれば容易に多自由度のロボットを構成することができる。
図6中の配線ケーブルは、固定底面18の近傍からJ1軸アンプ一体アクチュエータ、J2軸アンプ一体アクチュエータ、J3軸アンプ一体アクチュエータへと連結していることがわかる。この連結ケーブル用の穴に強制通風し、アンプ一体型アクチュエータ装置で発生する熱を排出することもできる。また、各アンプ一体型アクチュエータ装置はコネクタ13で接続されているため、コネクタを取りはずぜば、各アンプ一体型アクチュエータ装置の取り外しや交換、保守がアンプ一体型アクチュエータ、減速機一体モータ、アンプの各モジュール毎ないしは装置(ユニット)毎にできる。
冷却効果を高めたので、モータ、アクチュエータの過負荷耐量(過負荷に対する耐久性)を大きくでき、モータ、アクチュエータを小型・軽量化することができる。
2、112 アンプ
3 フレーム
4 出力軸
5 フレーム底面
6 ケーブル通過穴A
7 ケーブル通過穴B
8 ケーブル固定ユニットA
9 ケーブル固定ユニットB
10、12、116 ケーブル
11、113 ヒートシンク
13 コネクタ
14 モータアンプ間ケーブル
15 中空部
16 動作範囲
17 追加フレーム底面
18 固定底面
19 J1アンプ一体アクチュエータ
20 J2アンプ一体アクチュエータ
21 J3アンプ一体アクチュエータ
22 接続ブロックA
23 接続ブロックB
30 冷却材
31 減速機
32 モータ
33 ブレーキ
111 モータ本体
114 断熱構造体
115 単位吸収体
Claims (19)
- モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
モータと減速機がフレームで一体化されかつ前記モータと前記減速機の中心部が中空構造であることを特徴とするアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
前記アンプの中心部が前記モータと前記減速機の中心部に沿うように中空構造であることを特徴とする請求項1記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
前記一体化されたモータと減速機とアンプが中空の円柱もしくは円錐もしくは多角形柱構造のフレーム、または中空の半円柱もしくは半円錐もしくは半分の多角形構造のフレームにより固定されていることを特徴とする請求項1記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
前記アンプが請求項1の一体化されたモータと減速機の出力シャフトと反対側に固定されていることを特徴とする請求項1記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
前記アンプが、請求項1の一体化されたモータと減速機の出力シャフトと反対側に請求項3記載のフレームのフレーム底面に固定されていることを特徴とするアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
前記アンプが請求項1の一体化されたモータと減速機の出力シャフトと反対側に請求項3記載のフレームに追加フレーム底面を設けて固定されていることを特徴とするアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
ケーブルが中空構造のモータ、減速機とアンプを通過し、中空構造の出入り口近傍でコネクタに接続されていることを特徴とする請求項1乃至6記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
ケーブルが一体化されたモータの横を通り、アンプとモータの間もしくはアンプとフレーム底面間もしくはアンプ、モータ、減速機の外側とフレーム間で一回もしくは複数回転巻かれ、アクチュエータの反負荷側に配線され、アンプ一体型アクチュエータ装置の負荷側、反負荷側近傍でコネクタに接続されていることを特徴とするアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
アクチュエータ内部を通過するケーブルがアクチュエータの反負荷側でフレームに固定されたことを特徴とする請求項8記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
負荷側の端面もしくは側面にケーブル通過用の長穴を設けたことを特徴とする請求項8または9記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
負荷側のケーブル通過用の長穴から出るケーブルを出力軸に固定したことを特徴とする請求項8乃至10記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。 - モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
フレームのフレーム底面に取り付けられるアンプはパワー素子等のヒートシンクが接続され、フレームに熱を発散できるように取り付けられたことを特徴とする請求項1乃至11記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。 - 請求項1から12に記載した、アンプ一体型アクチュエータ装置を簡単な接続ブロックにより、直列もしくは並列に接続することにより構成されることを特徴とするロボットアーム。
- モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
モータと減速機がフレームで一体化されかつ前記モータと前記減速機の中心部を中空とした中空構造と、
前記モータの中空軸に対応するような中空部を構成したブレーキを備えたことを特徴とするアンプ一体型アクチュエータ装置。 - 請求項14記載のブレーキをモータ出力軸に取り付けたことを特徴とする請求項1乃至6記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。
- モータと減速機とアンプを備えてそれらが一体化されたアクチュエータにおいて、
モータと減速機がフレームで一体化されかつ前記モータと前記減速機の中心部を中空とした中空構造部と、吸水性の冷却材とを備えたことを特徴とするアンプ一体型アクチュエータ装置。 - 前記冷却材が前記アクチュエータの前記フレームに取り付けられたことを特徴とする請求項16記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。
- 前記冷却材が前記アクチュエータの前記中空部に取り付けられたことを特徴とする請求項16記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。
- 前記冷却材が吸水性ポリマーである請求項16乃至18記載のアンプ一体型アクチュエータ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004046249A JP4543369B2 (ja) | 2004-02-23 | 2004-02-23 | アンプ一体型アクチュエータ装置およびロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004046249A JP4543369B2 (ja) | 2004-02-23 | 2004-02-23 | アンプ一体型アクチュエータ装置およびロボットアーム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005237168A true JP2005237168A (ja) | 2005-09-02 |
JP4543369B2 JP4543369B2 (ja) | 2010-09-15 |
Family
ID=35019561
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004046249A Expired - Fee Related JP4543369B2 (ja) | 2004-02-23 | 2004-02-23 | アンプ一体型アクチュエータ装置およびロボットアーム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4543369B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007144547A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Yaskawa Electric Corp | グリッパ装置およびロボット |
JP2008157433A (ja) * | 2006-12-26 | 2008-07-10 | Tokai Rubber Ind Ltd | 能動型防振装置 |
DE112008003948T5 (de) | 2008-07-23 | 2011-06-01 | Harmonic Drive Systems Inc. | Elektrische Verdrahtungskonstruktion eines hohlen Drehelements |
EP2532927A3 (en) * | 2011-05-13 | 2013-02-27 | HDT Robotics, Inc. | Modular rotational electric actuator |
JP2015220857A (ja) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 回転アクチュエータの駆動方法および駆動制御装置 |
JP2017159397A (ja) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
CN109732647A (zh) * | 2019-02-14 | 2019-05-10 | 江门市国彬机器人有限公司 | 一种仿人神经网络模型行走机器人 |
US20190152050A1 (en) * | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Seiko Epson Corporation | Robot |
JP2019155518A (ja) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボット及びパラレルリンクロボットシステム |
WO2020105754A1 (ko) * | 2018-11-21 | 2020-05-28 | (주)로보티즈 | 배선수용공간을 가지는 액츄에이터 및 이를 가지는 다관절 기구 |
WO2022138370A1 (ja) * | 2020-12-22 | 2022-06-30 | ファナック株式会社 | 線条体一体型アクチュエータ、ユニットおよびロボット |
CN117533245A (zh) * | 2024-01-09 | 2024-02-09 | 绵阳师范学院 | 一种多向视觉覆盖的巡检机器人 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7007839B2 (ja) | 2017-08-31 | 2022-01-25 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボット |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6096981U (ja) * | 1983-12-06 | 1985-07-02 | 三菱重工業株式会社 | モ−タユニツト |
JPS611234A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Matsushita Electric Works Ltd | ロボツトア−ムの駆動装置 |
JPH0375690U (ja) * | 1989-11-27 | 1991-07-30 | ||
JPH08266023A (ja) * | 1995-03-24 | 1996-10-11 | Yaskawa Electric Corp | 2軸複合モータのケーブル処理装置 |
JPH08289505A (ja) * | 1995-04-17 | 1996-11-01 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置内蔵形電動機 |
JPH10322973A (ja) * | 1997-05-14 | 1998-12-04 | Toshiba Corp | 電力変換装置搭載形電動機 |
JPH1128691A (ja) * | 1997-07-09 | 1999-02-02 | Yaskawa Electric Corp | 直線及び回転動作装置 |
JP2001095223A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-06 | Hitachi Ltd | ステッピングモータ |
JP2002159161A (ja) * | 2000-11-16 | 2002-05-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | アンプ一体型モータ |
JP2002199771A (ja) * | 1999-02-10 | 2002-07-12 | Sony Corp | アクチュエータ装置 |
JP2003088178A (ja) * | 2001-09-12 | 2003-03-20 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | インバータ付きギヤモータ |
JP2003136454A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | マニピュレータ |
-
2004
- 2004-02-23 JP JP2004046249A patent/JP4543369B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6096981U (ja) * | 1983-12-06 | 1985-07-02 | 三菱重工業株式会社 | モ−タユニツト |
JPS611234A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Matsushita Electric Works Ltd | ロボツトア−ムの駆動装置 |
JPH0375690U (ja) * | 1989-11-27 | 1991-07-30 | ||
JPH08266023A (ja) * | 1995-03-24 | 1996-10-11 | Yaskawa Electric Corp | 2軸複合モータのケーブル処理装置 |
JPH08289505A (ja) * | 1995-04-17 | 1996-11-01 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置内蔵形電動機 |
JPH10322973A (ja) * | 1997-05-14 | 1998-12-04 | Toshiba Corp | 電力変換装置搭載形電動機 |
JPH1128691A (ja) * | 1997-07-09 | 1999-02-02 | Yaskawa Electric Corp | 直線及び回転動作装置 |
JP2002199771A (ja) * | 1999-02-10 | 2002-07-12 | Sony Corp | アクチュエータ装置 |
JP2001095223A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-06 | Hitachi Ltd | ステッピングモータ |
JP2002159161A (ja) * | 2000-11-16 | 2002-05-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | アンプ一体型モータ |
JP2003088178A (ja) * | 2001-09-12 | 2003-03-20 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | インバータ付きギヤモータ |
JP2003136454A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | マニピュレータ |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007144547A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Yaskawa Electric Corp | グリッパ装置およびロボット |
JP2008157433A (ja) * | 2006-12-26 | 2008-07-10 | Tokai Rubber Ind Ltd | 能動型防振装置 |
DE112008003948T5 (de) | 2008-07-23 | 2011-06-01 | Harmonic Drive Systems Inc. | Elektrische Verdrahtungskonstruktion eines hohlen Drehelements |
EP2532927A3 (en) * | 2011-05-13 | 2013-02-27 | HDT Robotics, Inc. | Modular rotational electric actuator |
US9321172B2 (en) | 2011-05-13 | 2016-04-26 | Hdt Expeditionary Systems, Inc. | Modular rotational electric actuator |
JP2015220857A (ja) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 回転アクチュエータの駆動方法および駆動制御装置 |
JP2017159397A (ja) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
US10807252B2 (en) | 2016-03-09 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Rotation axis module and articulated robot |
US20190152050A1 (en) * | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Seiko Epson Corporation | Robot |
US10946512B2 (en) * | 2017-11-17 | 2021-03-16 | Seiko Epson Corporation | Robot |
JP2019155518A (ja) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボット及びパラレルリンクロボットシステム |
US10919147B2 (en) | 2018-03-12 | 2021-02-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Parallel link robot and parallel link robot system |
WO2020105754A1 (ko) * | 2018-11-21 | 2020-05-28 | (주)로보티즈 | 배선수용공간을 가지는 액츄에이터 및 이를 가지는 다관절 기구 |
CN109732647A (zh) * | 2019-02-14 | 2019-05-10 | 江门市国彬机器人有限公司 | 一种仿人神经网络模型行走机器人 |
CN109732647B (zh) * | 2019-02-14 | 2024-04-19 | 理商科技(江门)有限公司 | 一种行走机器人 |
WO2022138370A1 (ja) * | 2020-12-22 | 2022-06-30 | ファナック株式会社 | 線条体一体型アクチュエータ、ユニットおよびロボット |
CN117533245A (zh) * | 2024-01-09 | 2024-02-09 | 绵阳师范学院 | 一种多向视觉覆盖的巡检机器人 |
CN117533245B (zh) * | 2024-01-09 | 2024-03-08 | 绵阳师范学院 | 一种多向视觉覆盖的巡检机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4543369B2 (ja) | 2010-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4543369B2 (ja) | アンプ一体型アクチュエータ装置およびロボットアーム | |
JP5540981B2 (ja) | 多関節ロボット | |
US10940582B2 (en) | Leg power system structure of electrically driven four-legged robot | |
US8638013B2 (en) | Electromechanical device, actuator using the same, and motor | |
JP5696542B2 (ja) | 多関節ロボット | |
US20180281208A1 (en) | Articulated mechanism with internal brake assembly | |
US7640897B2 (en) | Fan design and method of operating | |
JP2006226369A (ja) | 減速装置付電動弁 | |
JP2012070558A5 (ja) | 電気機械装置およびそれを用いたアクチュエーター、並びに、モーターおよびそれを用いたロボットアーム、ロボット | |
EP1283160B1 (en) | Oscillation suppression device | |
CN107175682A (zh) | 一种模块化蛇形机器人关节 | |
JP2019063934A (ja) | ロボット | |
JP2008307637A (ja) | ロボット | |
WO2004096503A1 (en) | An industrial robot | |
CN204190552U (zh) | 窗帘驱动装置 | |
CN116117857B (zh) | 机器人关节模组 | |
CN216699669U (zh) | 致动器模块 | |
JPH05237789A (ja) | 関節装置 | |
JP6163989B2 (ja) | ロボットアームおよびロボット | |
JP2015054389A (ja) | ロボットアームおよびロボット | |
WO2012004788A1 (en) | Hydraulic power system | |
CN215201977U (zh) | 一种水平多关节机器人 | |
JP2015054387A (ja) | ロボットアームおよびロボット | |
CN213744713U (zh) | 齿轮装置 | |
CN212909225U (zh) | 一种往复直线运动的运动执行机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100223 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100420 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100604 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100617 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130709 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140709 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |