JP2005211538A5 - - Google Patents

Description

バイアル瓶供給装置

本発明は、錠剤収納取出装置におけるバイアル瓶供給装置に関するものである。

本発明のバイアル瓶供給装置に関連する先行技術文献情報としては次のものがある。

特開平１０−３３６３６号公報

この特許文献１の錠剤収納取出装置は、バイアル瓶収納部、バイアル瓶取り出し部、バイアル瓶正立配置部、間欠搬送部、不適格バイアル瓶排除部、薬剤供給部、ラベル貼着部、透明シート封止部、及び封筒供給部等を備えている。

そのうち、バイアル瓶供給装置を構成するバイアル瓶収納部は、垂直方向に延びる一対の仕切壁を備え、その仕切壁の間に、バイアル瓶の底と開口とを交互に配置して垂直方向に重ねて収納する収納部を形成している。この収納部は、バイアル瓶をサイズ毎に収納できるように複数並設され、それぞれの収納部の下端には供給口が設けられている。この供給口には、バイアル瓶が自由落下するのを防止するために、ストッパ機構が設けられている。また、この供給口には、バイアル瓶の配置方向を検出するための検出手段が設けられている。

バイアル瓶取り出し部は、前記バイアル瓶収納部の下部において、両端の収納部にかけて水平方向に移動可能に配設したスライド体を備え、当該スライド体に垂直方向に進退可能及び前後方向に回動可能にバイアル瓶を掴み取るロボットアームが配設されている。

バイアル瓶正立配置装置は、前記バイアル瓶取り出し部からバイアル瓶を受け取り、当該バイアル瓶の開口が上向きに位置するように補正して間欠搬送部に供給するものである。

間欠搬送部は、所定の第１ポイントに供給されたバイアル瓶を持ち上げた後、水平に移動させて下降させることにより第２ポイントに搬送するものである。

しかしながら、前記バイアル瓶供給装置では、そのバイアル瓶収納部にバイアル瓶を開口と底とが交互に位置するように配置するため、各収納部に複数のバイアル瓶を安定して積み重ねることができるが、複雑な機構からなるバイアル瓶取り出し部およびバイアル瓶正立配置部を設ける必要があるため、コスト高になるという問題がある。

そこで、本発明では、構成の簡素化を図り、安価に製造が可能なバイアル瓶供給装置を提供することを課題とするものである。

前記課題を解決するため、本発明のバイアル瓶供給装置は、高さが異なるバイアル瓶をサイズ毎に収容する複数の収納部を有し、各収納部は、仕切壁と、当該仕切壁と所定間隔をもって配設した回転可能な無端状部材と、当該無端状部材に所定間隔をもって配設した仕切部材と、前記無端状部材を回転駆動する無端状部材駆動手段と、隣接する仕切部材間に収納したバイアル瓶を取り出す供給口と、を有するバイアル瓶供給部と、前記供給口から取り出したバイアル瓶の開口を上向きにして落下させるシュート部と、前記シュート部から供給されたバイアル瓶を保持するロボットアームと、前記ロボットアームの下部に配設され、前記シュート部から供給されたバイアル瓶の高さに応じてバイアル瓶の開口高さを調整する調整台とを備えた構成としている。

このバイアル瓶供給装置では、前記調整台は、略上端位置に移動した状態で、前記シュート部からバイアル瓶を受けることが好ましい。

また、前記シュートからバイアル瓶を受けると、高さが異なる各バイアル瓶の開口高さが一致するように調整台を下降させた後に、前記ロボットアームでバイアル瓶を保持させることが好ましい。

さらに、前記収納部の供給口手前の待機位置に、バイアル瓶の有無を検出する瓶検出手段を更に配設し、前記無端状部材を動作させた後に、前記瓶検出手段によりバイアル瓶の有無を検出し、待機位置のバイアル瓶の無しを検出すると、前記無端状部材駆動手段を更に１ピッチ動作させることが好ましい。

この場合、前記瓶検出手段により所定回数連続して待機位置のバイアル瓶の無しを検出すると、欠品と判断する欠品判断手段を更に設けることが好ましい。

ここで、「仕切壁と所定間隔をもって配設した回転可能な無端状部材」とは、ループ状としたチェーンやベルトなどの一部が、仕切壁と平行に位置することを意味する。
「バイアル瓶をサイズ毎に収容する複数の収納部」とは、少なくとも２種類のバイアル瓶を、その種類に分けて収納するためにそれぞれ設けることを意味し、これらの収納部は、隣接配置したものや、異なる位置に配置したものを含む。
「バイアル瓶の開口を上向きにして落下させる」とは、バイアル瓶の軸方向が垂直方向で、かつ、開口が上側に位置するようにして落下させて、ロボットアームに供給することを意味する。
「バイアル瓶を保持するロボットアーム」とは、バイアル瓶を掴むようにして保持できる形態であれば、その形態を問わず全て含む。
「１ピッチ動作させる」とは、複数の仕切部材により区画されたバイアル瓶を収納する空間が、無端状部材の回転方向前方の空間の位置に移動させる動作のことを意味する。
「高さが異なる各バイアル瓶の開口高さが一致するように調整台を下降させ」とは、供給されたバイアル瓶の高さに応じて前記調整台を移動させ、どのサイズのバイアル瓶でも、バイアル瓶の上端である開口の高さ、具体的には、機器を設置した設置面からの高さを同じ高さにすることを意味する。
「待機位置」とは、次に無端状部材が動作されると供給口からシュート部に落下される供給口の１ピッチ手前に位置する仕切部材により囲まれた収納空間を意味する。
「バイアル瓶の有無を検出する瓶検出手段」とは、バイアル瓶の有無を検出可能な手段であれば、如何なる構成のものも含む。
「所定回数連続してバイアル瓶の無しを検出する」とは、少なくとも１回（合計で２回）以上連続してバイアル瓶を検出できない状態を意味する。

本発明のバイアル瓶供給装置では、仕切壁と所定間隔をもって配設した無端状部材に仕切部材を配設し、上下の仕切部材と仕切壁及び無端状部材とで囲まれた空間にバイアル瓶を１本づつ配置するため、当該バイアル瓶の開口位置の方向性を定めることができる。そのため、ロボットアームに供給するための機構は、自然落下によるシュート部により構成できる。その結果、複雑な機構を設ける必要はなく、バイアル瓶供給装置全体の構成を簡素化することができるため、安価に製造することができる。また、異なるサイズのバイアル瓶の上端開口の高さが一致するように調整する調整台を設けているため、全高が異なるバイアル瓶において、ロボットアームによって保持する上端からの保持位置を一定とすることができる。そのため、次工程への受け渡し位置を安定させることができる。

また、調整台を略上端位置に移動させた状態で、前記バイアル瓶をシュート部から受けるため、自然落下によるバイアル瓶の跳ね上がりを抑制することができる。

さらに、各収納部において、次に供給口から供給される待機位置にバイアル瓶の有無を検出する瓶検出手段を配設し、バイアル瓶の供給後に、前記待機位置のバイアル瓶の有無を検出し、バイアル瓶の無しと検出すると、更に１ピッチ動作させる構成としているため、次に供給されるバイアル瓶を、供給口の手前の待機位置に位置させることができる。そのため、バイアル瓶の供給動作開始時のタイムロスを無くすことができる。

しかも、前記瓶検出手段により所定回数連続してバイアル瓶が無いと検出すると、欠品判断手段によってその収納部のバイアル瓶が欠品したと判断するため、オペレータにバイアル瓶の補充を促すことが可能になる。そのため、バイアル瓶の供給動作開始時のタイムロスを確実に無くすことができる。

図１は本発明にかかる錠剤収納取出装置１の正面図、図２は内部正面図、図３は図２のIII-III線断面図、図４はIV-IV線断面図、図５はV-V線断面図である。

１．全体配置構成

まず、錠剤収納取出装置１の全体配置構成について説明する。図１に示すように、本体１０の正面中央上部には、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示を行う操作表示パネル２０が設けられている。操作表示パネル２０の右下には３つのバイアル瓶取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられ、左下には補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）が設けられ、当該補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）の下に補助キャップ収納部５０が設けられている。補助錠剤供給部４０は、ピリン系の２種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部５０は、多数のキャップ２をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになっている。錠剤収納取出装置１の正面の上部右側にはバイアル瓶３の補充のためのドア６０ａが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア６０ｂが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア６０ｃ，６０ｄ，６０ｅが設けられている。

錠剤収納取出装置１の内部には、図２、図３及び図４に示すように、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、撮像部４００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００が設けられている。バイアル瓶供給部１００は、図２に示すように、本体１０の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶３をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶３を１個づつ供給する。ラベリング部２００は、本体１０の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されたバイアル瓶３に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠剤供給部３００は、本体１０の左側に設けられ、多数の錠剤（非ピリン系）を種類毎に収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部４００は、図４に示すように、本体１０の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶３に充填された錠剤の監査のためにバイアル瓶３を上方から撮影する。キャップ供給部５００は、図３に示すように、本体１０の右側で前記バイアル瓶供給部１００の背後に設けられ、バイアル瓶３を閉栓するキャップ２を収納し、１個づつ供給する。キャッピング部６００は、本体１０の中央の背面側に設けられ、キャップ供給部５００から供給されたキャップ２を錠剤が充填されたバイアル瓶３に閉栓する。保管部７００は、図５に示すように、錠剤が充填されキャップ２で閉栓されたバイアル瓶３を取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃからオペレータが取り出せるように保管する。

錠剤収納取出装置１には、図２に示すように、さらに、第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０が設けられている。第１搬送ロボット１５０は、バイアル瓶供給部１００の下方に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されるバイアル瓶３を保持し、当該バイアル瓶供給部１００からラベリング部２００まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部２００から第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０まで上方に搬送可能になっている。第２搬送ロボット２５０は、錠剤供給部３００の内部に設けられ、第１搬送ロボット１５０から受け渡されるバイアル瓶３を保持し、錠剤供給部３００の各供給口に搬送し、当該供給口から第３搬送ロボット３５０まで搬送可能になっている。第３搬送ロボット３５０は、本体１０の第１搬送ロボット１５０の上方に設けられ、第１搬送ロボット１５０または第２搬送ロボット２５０から受け渡されるバイアル瓶３を、キャッピング部６００及び第４搬送ロボット４５０との間で受け渡し可能になっている。第４搬送ロボット４５０は、第３搬送ロボット３５０の上方に設けられ、前記第３搬送ロボット３５０から受け渡されるバイアル瓶３を前記保管部７００まで上方に搬送可能になっている。

また、錠剤収納取出装置１には、図４に示すように、本体１０の右側に、制御部８００が設けられている。この制御部８００は、図６のブロック図に示すように、装置制御アプリケーションがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）８０１と、マイコン等からなる機器制御装置８０２とで構成されている。ＰＣ８０１は、病院や薬局に設置されるホストコンピュータ９００と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。またＰＣ８０１は前記操作表示パネル２０に接続され、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示情報を出力するとともに、操作表示パネル２０のタッチパネルからの操作情報を入力される。さらにＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラに接続されている。機器制御装置８０２は、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行う。

次に、前記全体配置構成からなる錠剤収納取出装置１において、バイアル瓶供給部１００及び第１搬送ロボット１５０からなるバイアル瓶供給装置と、前記第１搬送ロボット１５０及びラベリング部２００からなるラベリング装置について詳細に説明する。なお、その他の部分については本発明に直接関係しないので、説明を省略する。

２．バイアル瓶供給部１００の構成

本発明のバイアル瓶供給装置を構成するバイアル瓶供給部１００は、図７、図８及び図９に示すように、正面側を開口した筐体１０１を備え、その内部に、仕切壁１０３と、無端状部材１０５と、当該無端状部材１０５に配設した複数の仕切部材１０７と、無端状部材駆動手段である回転駆動装置とを有する３個の収納部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃを設け、それぞれの収納部１０２ａ〜１０２ｃに全高が異なるバイアル瓶３を、サイズ毎に収納させるものである。なお、図中符号１０１ａは、メンテナンス時に筐体１０１を前方に引き出すためのガイド枠である。

前記仕切壁１０３は、筐体１０１の側面と平行に位置し垂直方向に延びるもので、その後端には筐体１０１の背面に固着するための固着部１０３ａを設けたＬ字形状のものである。この仕切壁１０３には、サイズ（高さ）が異なる全てのバイアル瓶３の前端が筐体１０１内において平面的に一致するように、バイアル瓶３の後端を位置決めする位置決め片１０４が設けられている。なお、本実施形態では、左側に位置する収納部１０２ａには、全高が一番高いバイアル瓶３を収納させ、中間に位置する収納部１０２ｂには、中間の高さのバイアル瓶３を収納させ、右側に位置する収納部１０２ｃには、全高が一番低いバイアル瓶３を収納させるように構成している。また、前記筐体１０１は、全高が一番高いバイアル瓶３を収納できる奥行きで形成されている。そのため、収納部１０２ａには、前記位置決め片１０４は配設していない。

前記無端状部材１０５はチェーンからなり、上下一対に配設した歯車１０６ａ，１０６ｂに巻回することにより、その一側部が前記仕切壁１０３と所定間隔をもって平行に延びるようにループ状に配設されている。本実施形態では、このチェーンからなる無端状部材１０５と歯車１０６ａ，１０６ｂとを、各収納部１０２ａ〜１０２ｃにそれぞれ前後一対に配設している。上側に配設した前後の歯車１０６ａ，１０６ａ、及び、下側に配設した前後の歯車１０６ｂ，１０６ｂは、それぞれ同一の回転軸に固定されている。なお、この無端状部材１０５は、チェーンの代わりにベルトを適用し、歯車１０６ａ，１０６ｂの代わりにプーリを適用してもよい。

前記仕切部材１０７は、前記仕切壁１０３と無端状部材１０５との間にバイアル瓶３を１本づつ所定間隔をもって収容できるように区画するためのもので、その一端に前記無端状部材１０５に取り付けるための取付部１０７ａを設けたＬ字形状のものである。この仕切部材１０７は、各バイアル瓶３が振動などによって前端から落下するのを防止するために、後側下向きに傾斜するように前後の無端状部材１０５，１０５に固定されている。

前記回転駆動装置は、前記歯車１０６ａ，１０６ｂと無端状部材駆動モータ１０８とからなる。そして、この無端状部材駆動モータ１０８は、前記歯車１０６ａ，１０６ｂのうち、下側の一対の歯車１０６ｂ，１０６ｂを固定した回転軸に、その出力軸が固定され、一対の無端状部材１０５，１０５を同期させて回転駆動させるように構成している。また、その駆動による無端状部材１０５の移動距離は、図示しないリミットスイッチなどの位置検出センサにより、複数の仕切部材１０７で区画した複数の空間が１ピッチ移動するように構成している。

このように構成された収納部１０２ａ〜１０２ｃは、前記無端状部材１０５が折り返して上向きに移動する下端部が、バイアル瓶３を後述するシュート部１２０に供給する供給口１０９を構成する。本実施形態では、各収納部１０２ａ〜１０２ｃにおいて、次に供給口１０９から供給されるバイアル瓶３が収容される待機位置、即ち、供給口１０９の１ピッチ手前に位置する一対の仕切部材１０７，１０７間の空間に、バイアル瓶３の有無を検出する瓶検出手段である赤外線センサ１１０が配設されている。

前記バイアル瓶供給部１００の下端には、前記供給口１０９から供給されたバイアル瓶３を受け、当該バイアル瓶３の開口が上向きに位置するように落下させて、後述する第１搬送ロボット１５０に供給するシュート部１２０が配設されている。ここで、本実施形態では、前記バイアル瓶供給部１００は、仕切壁１０３と平行に配設した無端状部材１０５に仕切部材１０７を配設し、上下の仕切部材１０７，１０７と仕切壁１０３及び無端状部材１０５とで囲まれた空間にバイアル瓶３を１本づつ配置するため、当該バイアル瓶３の開口位置の方向性を定めることができる。そのため、第１搬送ロボット１５０に供給するための機構は、自然落下によるシュート部１２０により構成できる。即ち、隣接する仕切部材１０７，１０７の間に、バイアル瓶３の開口が正面側に位置するように収納させるだけで、複雑な機構を設けることなく、後の第１搬送ロボット１５０に対して開口を上向きに位置させてバイアル瓶３を供給することができる。そのため、バイアル瓶供給装置全体の構成を簡素化することができる。具体的には、本実施形態のシュート部１２０は、バイアル回転移動通路１２１と、シュート１２３と、バイアル落下供給通路１２４とからなる。

前記バイアル回転移動通路１２１は、各供給口１０９から落下により供給されたバイアル瓶３を受け、そのバイアル瓶３を傾斜に従って周方向に転がしてシュート１２３に供給するものである。このバイアル回転移動通路１２１は、横方向に並設された収納部１０２ａ〜１０２ｃの各供給口１０９の下部に位置するように横向きで、かつ、収納部１０２ａに向けて下向きに傾斜するように配置され、その前後端縁には上向きに突出するストッパ片１２１ａがそれぞれ突設されている。なお、本実施形態では、落下時の跳ね上がりが大きい最小のバイアル瓶３を収容する収納部１０２ｃの正面に、ガイド壁１２２が垂下するように配設されるとともに、バイアル回転移動通路１２１上に、スポンジと樹脂シートとからなる緩衝材（図示せず）が配設されている。

前記シュート１２３は、前記バイアル回転移動通路１２１から供給されたバイアル瓶３を受け、そのバイアル瓶３を軸方向に沿って背面側へ傾斜に従ってスライドさせてバイアル落下供給通路１２４に供給するもので、前記収納部１０２ａの略真下に位置し、かつ、背面側に向けて傾斜するように配置した断面Ｖ字形状のものである。このシュート１２３において、前記バイアル回転移動通路１２１及び収納部１０２ａから供給されたバイアル瓶３を受ける上側部分には、バイアル回転移動通路１２１と同様の緩衝材（図示せず）が配設されている。

前記バイアル落下供給通路１２４は、前記シュート１２３から供給されたバイアル瓶３を受け、当該バイアル瓶３の軸方向が垂直方向に一致するように方向変換して落下させる筒状のものである。

このように構成されたバイアル瓶供給部１００は、供給部制御手段、バイアル瓶選択手段及び欠品判断手段の役割を兼ねた機器制御装置８０２により動作される。なお、以下に機器制御装置８０２によるバイアル瓶供給部１００の制御について具体的に説明する。

機器制御装置８０２は、図１０に示すように、まず、ステップＳ１０１で、ホストコンピュータ９００から処方データが入力されるまで待機し、処方データが入力されると、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、入力された処方データである指定された錠剤の大きさ及び処方する錠数などに基づいて、最適な大きさのバイアル瓶３を選択する選択処理を実行する。

ついで、ステップＳ１０３で、選択した対象のバイアル瓶３を収容した収納部１０２ａ〜１０２ｃの無端状部材駆動モータ１０８を動作させ、一対の仕切部材１０７により区画された収容空間を１ピッチ移動させる。これにより、供給口１０９からは１個のバイアル瓶３がシュート部１２０に供給され、当該シュート部１２０は、自然落下により開口を上向きに位置させた状態でバイアル瓶３を第１搬送ロボット１５０に供給する。

ついで、ステップＳ１０４で、前記赤外線センサ１１０により次の１ピッチ移動により供給されるバイアル瓶３の有無を検出し、ステップＳ１０５で、バイアル瓶３が有ることを検出した場合にはステップＳ１０６に進み、バイアル瓶３が無いと検出した場合にはステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０６では、バイアル瓶３が無いと検出した回数（Ｎ）をリセットしてバイアル瓶供給部１００での制御を終了する。

また、ステップＳ１０７では、バイアル瓶３が無いと検出した回数（Ｎ）に１を加算した後、ステップＳ１０８で、その検出回数（Ｎ）が３回になったか否かを検出する。そして、検出回数（Ｎ）が３回である場合には、バイアル瓶３が対象の収納部１０２ａ〜１０２ｃに無くなり、欠品したと判断してステップＳ１０９に進み、その欠品状態をオペレータに知らせるために、装置全体を停止するとともに、操作表示パネル２０によって欠品表示処理を実行してステップＳ１０６に進む。一方、検出回数（Ｎ）が３回でない場合にはステップＳ１０３に戻り、対象の無端状部材駆動モータ１０８を更に１ピッチ動作させる。即ち、ステップＳ１０４の検出処理は、無端状部材駆動モータ１０８を動作させる度に行われ、バイアル瓶３の有る状態を検出するまで、または、バイアル瓶３が欠品したと判断するまで行われる。なお、欠品と判断する検出回数（Ｎ）は３回に限定されず、希望に応じて変更が可能である。

このように、本発明のバイアル瓶供給部１００は、無端状部材１０５を動作させると、待機位置のバイアル瓶３の有無を検出し、バイアル瓶３が無いと検出すると、前記無端状部材駆動モータ１０８により無端状部材１０５を更に１ピッチ動作させ、また、バイアル瓶３が欠品したと判断すると、その状態をオペレータに知らせるため、常に、無端状部材１０５を１ピッチ動作させるだけでバイアル瓶３を供給できる状態で待機することになる。そのため、バイアル瓶３の供給動作開始時、即ち、薬剤の処方時のタイムロスを無くすことができる。

３．第１搬送ロボット１５０の構成

本発明のバイアル瓶供給装置及びラベリング装置を構成する第１搬送ロボット１５０は、前記シュート部１２０から供給されたバイアル瓶３を受け、ラベリング部２００を経て図２に示す第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０にバイアル瓶３を供給するものである。この第１搬送ロボット１５０は、図１１、図１２及び図１３に示すように、メンテナンス時に全体を前方に引き出すための基台１５１を備え、その基台１５１の上部に、ロボットアーム１５２と、平行移動装置１６１と、調整台１６６と、調整台移動装置１６９と、昇降テーブル１７３と、昇降駆動装置１７６とを配設したものである。

前記ロボットアーム１５２は、図１１に示すように、前記シュート部１２０から供給されたバイアル瓶３を保持するもので、移動ブロック１５３に配設した一対のアーム１５５ａ，１５５ｂと、これらアーム１５５ａ，１５５ｂを駆動するためのアーム駆動装置１５８とからなる。

前記移動ブロック１５３は、基部１５３ａと、当該基部１５３ａの中央から上向きに突出した垂直壁１５３ｂと、当該垂直壁１５３ｂの上端から基部１５３ａと平行に延びるアーム取付部１５３ｃとからなる。前記基部１５３ａには、それぞれ図示しない一対のガイド孔と、ネジ孔とが設けられている。また、前記アーム取付部１５３ｃには軸受部１５４が突設されている。

前記移動ブロック１５３を水平方向左側に移動させることによりロボットアーム１５２全体を移動させる平行移動装置は、前記移動ブロック１５３の基部１５３ａのガイド孔に貫通させたガイド軸１６２と、これらガイド軸１６２の間に配設するとともに前記基部１５３ａのネジ孔に螺合させたボールネジ１６３と、当該ボールネジ１６３を回転させる歯車１６４ａ，１６４ｂ及び駆動モータ１６５とからなる。

前記アーム１５５ａ，１５５ｂは、図１２及び図１３に示すように、バイアル瓶３の外周部に位置するもので、前記軸受部１５４に配設され後述するアーム駆動装置１５８を構成する一対のラック１５９ａ，１５９ｂの一端にそれぞれ配設されている。これらアーム１５５ａ，１５５ｂには、前記バイアル瓶３の外周面を長手方向に沿って支持する第１から第４の支持ローラ１５６ａ，１５６ｂ，１５６ｃ，１５６ｄが回転可能に配設されている。これら支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄのうち、アーム１５５ａに回転可能に配設された第１及び第２の支持ローラ１５６ａ，１５６ｂには、ゴムリングからなる無端状部材１５７が巻回されている。ここで、これら支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄにより保持されるバイアル瓶３は、後述するラベリング部２００（図１５参照）に配設したバイアル瓶回転手段により、前記ラベル４が第１，第２，第３及び第４の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄの順番で接するように回転される。また、バイアル瓶３には、第１の支持ローラ１５６ａにおいて、バイアル瓶３の回転方向手前に位置するように、ラベル４が供給される。

一対の前記アーム１５５ａ，１５５ｂのアーム駆動装置１５８は、前記軸受部１５４に支持され、それぞれの一端を逆向き（前方と後方）に突出させた一対のラック１５９ａ，１５９ｂと、これらラック１５９ａ，１５９ｂの互いに向かい合う歯を回転させる歯車１６０ａを出力軸に配設した駆動モータ１６０とからなる。ラック１５９ａ，１５９ｂは、歯車１６０ａの正回転により、突出した先端が互いに後退する方向に移動してアーム１５５ａ，１５５ｂを近接移動させ、歯車１６０ａの逆回転により、突出した先端が互いに進出する方向に移動してアーム１５５ａ，１５５ｂを離間移動させるように構成している。

前記調整台１６６は、図１１及び図１２に示すように、ロボットアーム１５２である前記アーム１５５ａ，１５５ｂの下部に垂直方向に移動可能に配設したもので、前記ロボットアーム１５２の原点位置であるシュート部１２０からのバイアル瓶３の落下位置から、移動終点位置であるラベリング部２００にかけて水平に延びる板からなる。この調整台１６６には、図１３に示すように、前記移動ブロック１５３の垂直壁１５３ｂを挿通する長溝１６７が長手方向に延びるように設けられている。また、原点位置には、移動ブロック１５３および支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄを挿通可能な挿通孔１６８が設けられている。

前記調整台１６６を垂直方向に昇降させる調整台移動装置１６９は、図１１及び図１２に示すように、前記調整台１６６の背面側の略中央に設けたガイド孔に挿通させた一対のガイド軸１７０と、これらガイド軸１７０の間に配設するとともに調整台１６６に設けたネジ孔に螺合させたボールネジ１７１ａと、当該ボールネジ１７１ａを回転させる歯車１７１ｂ及び駆動モータ１７２とからなる。

前記昇降テーブル１７３は、図１１及び図１２に示すように、前記ロボットアーム１５２の移動終点位置に設けられ、当該ロボットアーム１５２によって搬送されたバイアル瓶３を受け取る受皿部１７４と、当該受皿部１７４を取り付けた取付台１７５とからなる。

前記取付台１７５を昇降させる昇降駆動装置１７６は、図１２に示すように、上側の第２搬送ロボット２５０への受け渡し位置まで延びる支柱１７７と、当該支柱１７７の上下端にかけて延びるように回転可能に配設するとともに前記取付台１７５に設けたネジ孔に螺合するボールネジ１７８と、当該ボールネジ１７８を回転させる歯車１７９ａ，１７９ｂ及び駆動モータ１８０とからなる。

さらに、前記第１搬送ロボット１５０には、図１１に示すように、原点位置の背面側にバイアル瓶３が供給されたことを検出するための検出手段である赤外線センサ１８１が配設されている。また、原点位置の正面側には、図１２に示すように、調整台１６６の位置を検出するための昇降位置検出センサである４個のリミットスイッチ１８２ａ〜１８２ｄが配設されている。ここで、最上位に位置するリミットスイッチ１８２ａは、バイアル瓶３の受け取り位置を検出するためのものである。その下側に位置するリミットスイッチ１８２ｂは、全高が最も低いバイアル瓶３を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。その下側に位置するリミットスイッチ１８２ｃは、全高が中間のバイアル瓶３を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。最下位に位置するリミットスイッチ１８２ｄは、全高が最も高いバイアル瓶３を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。さらに、終点位置の前記支柱１７７には、昇降テーブル１７３の上昇位置を検出するための２個のリミットスイッチ１８３ａ，１８３ｂが配設されている。ここで、上側に位置するリミットスイッチ１８２ａは、図２に示す第２搬送ロボット２５０への受け渡し位置を検出するためのものである。下側に位置するリミットスイッチ１８２ｂは、第３搬送ロボット３５０への受け渡し位置を検出するためのものである。

このように構成された第１搬送ロボット１５０は、搬送ロボット制御手段の役割を兼ねた図６に示す機器制御装置８０２により動作される。なお、以下に機器制御装置８０２による第１搬送ロボット１５０の制御について具体的に説明する。

機器制御装置８０２は、図１４に示すように、まず、ステップＳ１５１で、リミットスイッチ１８２ａにより調整される上端位置に調整台１６６を位置させた原点位置で、赤外線センサ１８１によってシュート部１２０からバイアル瓶３が供給されたことを検出するまで待機する。

そして、バイアル瓶３の受け取りを検出すると、ステップＳ１５２で、入力された処方データに基づいて前記ステップＳ１０２で自身で選択したバイアル瓶３の高さデータを受信（読み込み）し、ステップＳ１５３で、調整台移動装置１６９を動作させ、前記調整台１６６の高さをリミットスイッチ１８２ｂ〜１８２ｃにより調整する。これにより、サイズが異なるバイアル瓶３は、その上端位置が全て一致する。

ついで、ステップＳ１５４で、アーム駆動装置１５８によりロボットアーム１５２を動作させ、バイアル瓶３を保持した後、ステップＳ１５５で、平行移動装置１６１を動作させ、ロボットアーム１５２を終点位置であるラベル貼着位置まで水平方向に移動させる。

ついで、ステップＳ１５６で、後述するラベリング部２００によりバイアル瓶３の外周部にラベル４が貼着されるまで待機し、ラベル４の貼着が完了すると、ステップＳ１５７で、昇降駆動装置１７６を動作させ、昇降テーブル１７３をバイアル瓶３の受け取り位置（底）まで上昇させる。

ついで、ステップＳ１５８で、アーム駆動装置１５８によりロボットアーム１５２を動作させ、保持したバイアル瓶３を解放した後、ステップＳ１５９で、平行移動装置１６１及び調整台移動装置１６９を動作させ、原点位置に復帰させる。なお、この復帰動作は、まず、調整台１６６を最下位に移動させた後、ロボットアーム１５２を前記原点位置に移動させた後、調整台１６６を最上位に移動させるものである。

ついで、ステップＳ１６０で、処方データに基づいて処方する錠剤が非ピリン系であるか否かを検出する。そして、処方する錠剤が非ピリン系錠剤である場合にはステップＳ１６１に進み、昇降駆動装置１７６により昇降テーブル１７３を上側である第２搬送ロボット受け渡し位置に移動させてステップＳ１６３に進む。一方、処方する錠剤が非ピリン系錠剤でない場合にはステップＳ１６２に進み、昇降駆動装置１７６により昇降テーブル１７３を下側である第３搬送ロボット受け渡し位置に移動させてステップＳ１６３に進む。

ステップＳ１６３では、第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０がバイアル瓶３を保持し、受け渡しが完了するまで待機し、受け渡しが完了すると、ステップＳ１６４で、昇降駆動装置１７６により昇降テーブル１７３を下端である原点位置に復帰させて第１搬送ロボット１５０での制御を終了する。

このように、本発明の第１搬送ロボット１５０は、バイアル瓶３を１ピッチづつ移動させるのではなく、平行移動装置１６１によってロボットアーム１５２を水平移動させる構成であるため、搬送に係る安定性の向上を図ることができる。

また、第１搬送ロボット１５０は、全高が異なる全てのバイアル瓶３の上端位置が一致するように、調整台１６６の高さを調整した後、前記ロボットアーム１５２を動作させてバイアル瓶３を搬送するように構成しているため、全高が異なるバイアル瓶３において、上端からの保持位置は全て一定である。そのため、次工程への受け渡し位置を安定させることができる。即ち、本実施形態では、後述するラベリング部２００によって貼着するラベル４の貼着位置は、バイアル瓶３の全高が異なっていても、上端開口からの距離が全て一致する。

しかも、調整台１６６は、上端位置に移動させた状態で、前記バイアル瓶３をシュート部１２０から受けるため、自然落下によるバイアル瓶３の跳ね上がりを抑制することができる。その結果、シュート部１２０からの受け取り状態の安定性を向上できる。

４．ラベリング部２００の構成

ラベリング装置を構成するラベリング部２００は、図１５及び図１６に示すように、薬剤名等を印刷したラベル４を、前記ロボットアーム１５２の第１の支持ローラ１５６ａにおいて、後述するバイアル瓶回転手段によるバイアル瓶３の回転方向手前に位置するように、前記バイアル瓶３の外周面に供給するものである。ラベル４は、第１ローラ２０１から供給されるシート５に貼着されており、ガイドチップ２０２でシート５が方向を変換される際に剥がれる。ラベル４を剥がされたシート５は、第２ローラ２０３に巻き取られる。ラベル４への印刷は、シート５から剥がされる前に裏当ローラ２０４に支持されながら印刷ヘッド２０５でリボン２０６を熱転写することにより行なわれる。リボン２０６は、第３ローラ２０７から供給され、第４ローラ２０８に巻き取られる。

また、ラベリング部２００には、回転可能な前記支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄに保持されたバイアル瓶３を、第１，第２，第３及び第４の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄの方向で回転させるバイアル瓶回転手段が設けられている。このバイアル瓶回転手段は、回動可能に配設した回動基板２０９と、当該回動基板２０９の両端に回転可能に配設した回転ローラ２１０ａ，２１０ｂと、これら回転ローラ２１０ａ，２１０ｂに巻回したベルト２１１と、回動基板２０９の回動中心点に配設した前記回転ローラ２１０ａを回転させるモータ２１２とからなる。

このように構成したラベリング部２００は、機器制御装置８０２により動作される。具体的には、図１４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１５５でロボットアーム１５２が終点位置に移動されると、処方データに基づいてラベル４に印刷を施す。その後、前記回動基板２０９を回転させ、先端の回転ローラ２１０ｂを支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄによって回転可能に支持されたバイアル瓶３に当接させる。この状態で、モータ２１２によって回転ローラ２１０ａを介して回転ローラ２１０ｂを回転させることにより、バイアル瓶３を支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄの中で回転させる。

この際、ガイドチップ２０２によりシート５から剥がされたラベル４は、支持ローラ１５６ａ，１５６ｄ間に進出し、バイアル瓶３に接触することにより、自身に塗布された粘着剤によりバイアル瓶３の外周面に貼着される。そして、第１から第４の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄの順番で順次押圧されることにより、全面にわたって確実に貼着される。

ここで、バイアル瓶３に貼着した直後は、その粘着状態が安定せず、ラベル４自身の腰により先端部分はバイアル瓶３から剥がれ易い状態となっている。しかし、本実施形態では、ラベリング装置を構成するロボットアーム１５２の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄにおいて、ラベル４が最初に接触する第１の支持ローラ１５６ａと、次に接触する第２の支持ローラ１５６ｂとにかけて、無端状部材１５７を巻回させているため、ラベル４の先端部分に剥がれを生じさせることなく、確実に貼着することができる。

なお、本発明のバイアル供給装置は、前記実施形態の構成に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。

本発明にかかる錠剤収納取出装置の正面図 図１の錠剤収納取出装置の内部正面図 図２のIII-III線断面図 図２のIV-IV線断面図 図２のV-V線断面図 機器制御装置による制御のブロック図 バイアル瓶供給部の正面図 バイアル瓶供給部の縦断面図 バイアル瓶供給部の平面図 機器制御装置によるバイアル瓶供給部の制御を示すフローチャート 第１搬送ロボットの正面図 第１搬送ロボットの右側面図 第１搬送ロボットの平面図 機器制御装置による第１搬送ロボットの制御を示すフローチャート 第１搬送ロボットとラベリング部との平面図 図１５の要部斜視図

符号の説明

１…錠剤収納取出装置
３…バイアル瓶
４…ラベル
５…シート
１００…バイアル瓶供給部
１０２ａ〜１０２ｃ…収納部
１０３…仕切壁
１０５…無端状部材
１０７…仕切部材
１０８…無端状部材駆動モータ
１０９…供給口
１１０…赤外線センサ
１２０…シュート部
１２１…バイアル回転移動通路
１２３…シュート
１２４…バイアル落下供給通路
１５０…第１搬送ロボット
１５２…ロボットアーム
１５３…移動ブロック
１５５ａ，１５５ｂ…アーム
１５６ａ〜１５６ｄ…支持ローラ
１５７…無端状部材
１５８…アーム駆動装置
１６１…平行移動装置
１６６…調整台
１６９…調整台移動装置
１７３…昇降テーブル
１７６…昇降駆動装置
２００…ラベリング部
２１０ａ，２１０ｂ…回転ローラ
８００…制御部
８０２…機器制御装置

Claims (5)

1. 高さが異なるバイアル瓶をサイズ毎に収容する複数の収納部を有し、各収納部は、仕切壁と、当該仕切壁と所定間隔をもって配設した回転可能な無端状部材と、当該無端状部材に所定間隔をもって配設した仕切部材と、前記無端状部材を回転駆動する無端状部材駆動手段と、隣接する仕切部材間に収納したバイアル瓶を取り出す供給口と、を有するバイアル瓶供給部と、
   前記供給口から取り出したバイアル瓶の開口を上向きにして落下させるシュート部と、
   前記シュート部から供給されたバイアル瓶を保持するロボットアームと、
   前記ロボットアームの下部に配設され、前記シュート部から供給されたバイアル瓶の高さに応じてバイアル瓶の開口高さを調整する調整台と
   を備えたことを特徴とするバイアル瓶供給装置。
2. 前記調整台は、略上端位置に移動した状態で、前記シュート部からバイアル瓶を受けるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のバイアル瓶供給装置。
3. 前記シュートからバイアル瓶を受けると、高さが異なる各バイアル瓶の開口高さが一致するように調整台を下降させた後に、前記ロボットアームでバイアル瓶を保持させるようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のバイアル瓶供給装置。
4. 前記収納部の供給口手前の待機位置に、バイアル瓶の有無を検出する瓶検出手段を更に配設し、前記無端状部材を動作させた後に、前記瓶検出手段によりバイアル瓶の有無を検出し、待機位置のバイアル瓶の無しを検出すると、前記無端状部材駆動手段を更に１ピッチ動作させるようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のバイアル瓶供給装置。
5. 前記瓶検出手段により所定回数連続して待機位置のバイアル瓶の無しを検出すると、欠品と判断する欠品判断手段を更に設けたことを特徴とする請求項４に記載のバイアル瓶供給装置。