TW200530083A - A vial supplying device - Google Patents

Description

200530083 玖、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 裝置中的坡瓶供給聢 本發明係有關於藥片收容取 置。 【先前技術】 本發明的玻瓶供給裝置相關之先前技術文獻資訊如下 述。 ，專利文獻1·日本特開平10-33636號公報。 該專利文獻^的藥片收容取出裝置係具備：玻瓶收容 部、玻瓶取出部、玻瓶正立配置部、間歇搬運部、不合= 玻瓶排除部、藥劑供應部、標籤貼附部、透明薄片封誓部 封袋供給部等。 其中，構成玻瓶供給裝置的玻瓶收容部係具備朝向垂 直方向延伸的一對間隔壁，該間隔壁之間形成將玻瓶的底 和開口交替地配置且在垂直方向疊放而收容的收容部。該 φ 收容部係以可依各大小收容玻瓶的方式並設複數個，各收 容部下端設置有供給口。該供給口設置有用以防止玻瓶自 由落下的的擋止機構。又’該供給口設置有用以檢測玻瓶 配置方向的檢測機構。 玻瓶取出部在前述玻瓶收容部的下部，以能夠朝水平 方向移動到兩端收容部之方式配置有滑動體，在該滑動體 謇 配置有可朝垂直方向進退及可朝前後方向轉動而抓住玻瓶 * 的機械臂。 3 200530083 玻瓶正立配置裝置係接受來自前述玻瓶取出部 瓶，將該玻瓶的開口輔正成朝上而供給到間歇搬運部。 間歇搬運部係於將供給到預定的第 1點的坡瓶括起 後，藉由使其水平地移動且下降的方式而搬運到第2點。 【發明内容】 但是’前述玻瓶供給裝置由於在其玻瓶收容部將破瓶

配置成交替地置放開口和底部，因此可將多數玻瓶安定地 層疊在各收容部，但因為必須裝設由複雜的機構所構成的 玻瓶取出部及玻瓶正立配置部，故有成本較高的問題。 因此，本發明係以提供一種謀求結構簡單化，可便宜 為了解決前述課題，本發明的玻瓶供給裝置係具有·· 玻瓶供給部，依各大小收容高度不同的玻瓶的多數收容 部=容部、與該間隔壁以預定間隔配置之 能夠旋轉的環狀構件、在哕 播杜用…* 狀構件以預定間隔酉己置的間隔 構件、用於旋轉驅動前述 ^ m , ^ 衣狀構件之環狀構件驅動機構、用 Γ=:Γ 隔構件間的玻瓶之供給口；滑道部， 用於使從則述供給口取出的 臂，用於保持從前述滑道部供仏的玻:口月上地落下；機械 在前述機械臂下部,：，以及調整台，配置 度調整玻瓶的開口高度。 别述滑道部供給的玻瓶的高 於該玻瓶供給 端位置移動之狀態 "/則述凋整台最好是以大致移動上 ’接受來自前述滑道部之玻瓶。 4

」’意指使玻瓶的 方式落下而供給 200530083 又，接受來自前述滑道之玻瓶時，係降低調整台 高度不同的各玻瓶開口高度一致後，以前述機械臂保 瓶為佳。 而且，更在前述收容部的供給口前方之待機位置 用於檢測有無玻瓶的瓶檢測機構，於使前述環狀構件 後，藉由前述瓶檢測機構檢測有無玻瓶，當檢測出待 置無玻瓶時，使前述環狀構件驅動機構進而動作丨節 佳。 p 此時，更裝設缺品判斷機構，當藉由前述瓶檢測 以預定次數連續檢測出待機位置無玻瓶時判斷為缺 ik 〇 ·、、、、 此處，所謂「與間隔壁以預定間隔配置之能夠轉 環狀構件」，意指環狀鍊或皮帶等的一部分係位於與間 平行的位置。 ' 所謂「依各大小收容玻瓶的多數收容部」，意指為 至少兩種玻瓶依其種類區分收容而各自設置，且該等 部係包含鄰接配置或配置於不同位置。 所謂「使玻瓶的開口朝上地落下 向為垂直方向，且以開口位於上側的 械臂。 所謂「保持玻瓶的機械臂」，只I θ 1 t 要疋可抓住玻并! 形L ’不論其形態全部包含。

所謂「動作1節距」，意指使收容 ^ 韃由多數間R &隔的玻瓶之空間，移動到環狀構件

τ的轉動方向I 來使 持玻 配置 動作 機位 距為 機構 品為 動的 隔壁 了將 收容 軸方 到機 持的 件所 空間 200530083 的位置之動作。 所謂「降低調整台來使高度不同的各破瓶的開口高度 一致」，意指依照所供給的玻瓶的南度移動前述調整台，則 任何大小的玻瓶均可使玻瓶上端之開口的高度，具體而 言，使從設置機器的設置面的而度位於相同高度。 所謂「待機位置」，意指接著使環狀構件動作時，藉由 從供給口落下到滑道部之位於供給口的1節距前方的間隔 構件所環繞的收容空間。 所謂「檢測有無玻瓶的瓶檢測機構」，只要是可檢測有 無玻瓶的機構，則包含任何結構。 所謂「以預定次數連續檢測出無玻瓶」，意指至少連續 1次（合計2次）以上無法檢測出玻瓶的狀態。 本發明的玻瓶供給裝置係在間隔壁與以預定間隔配置 的環狀構件之間配置間隔構件，且由於在以上下間隔構件 和間隔壁及環狀構件環繞的空間1次配置1瓶玻瓶，因此 可將該玻瓶的開口位置之方向性定位。因此，供給機械臂 之機構的構成，可以藉由自然落下的滑道部。其結果，由 於不須裝設複雜的機構，可將玻瓶供給裝置全體結構簡單 化，因此可以廉價製造。又，由於裝設調整台將不同高度 的玻瓶上端開口的高度調整成一致，因此在全高度不同的 玻瓶’可將藉由機械臂保持的從上端的保持位置設定為一 定。因此，可使交接到下一步驟的位置安定。 又’由於在使調整台以大致移動上端位置之狀態，從 滑道部接受前述玻瓶，而可抑制自然落下造成玻瓶彈起。 6 200530083 而且’在各收容部中，構成配置用以檢測有無 供給口所供給的位於待機位置的玻瓶之瓶檢測機構 給玻瓿後檢測前述待機位置有無玻瓶，如檢測出 時，進而動作1節距，因此可使下一所供給的玻瓶 給口前方的待機位置。因此，可消除玻瓶供給動作 的浪費時間。 又’藉由前述瓶檢剛機構以預定次數連續檢測 瓶時由於藉由缺品判斷機構判斷其收容部的玻瓶 因此可提醒操作員補充破瓶。因此，可確實地消除 給動作開始時的浪費時間。 【實施方式】 第1圖係關於本發明的藥片收容取出裝置1 圖’第2圖係内部前視圖，第3圖係第2圖的瓜·瓜 圖第4圖係jv - jy線剖面圖，第$圖係n線剖1 1.全體配置結構 首先’針對藥片收容取出裝置1的全體配置 明如第1圖所不’本體1〇的正面中央上部設置有 收容取出裝置丨的操作進行必要顯示之操作顯示面 操作顯示面板20的右下方設置有3個玻瓶取出口 3〇b、30c，左下方設置有輔助藥片供給部4〇 ( 4〇a、 該辅助藥片供給部40 ( 40a、40b )的下方設置有輔 收容部50。辅助藥片供給部40分別收容2種胺 (piirin)系藥片，且按照處方資料供給藥片。辅助 容部5 0係隨機地收容多數瓶蓋2，必要時以手動取 下一從 ，在供 無玻瓶 位於供 開始時 出無玻 缺品* 玻瓶供 的前視 線剖面 &圖。 結構說 於藥片 板20。 3〇a ' 40b )， 助瓶蓋 基比林 瓶蓋收 出。藥 7 200530083 片收容取出裝置1的正面上部右側設置有用以補充玻瓶3 的門60a，左側設置有用以交換補充藥片的門60b，下部亦 設置有維修用的門60c、60d、60e。

如第2、第3及第4圖所示，藥片收容取出裝置1的 内部設置有玻瓶供給部 1 00、貼標籤部 200、藥片供給部 3 00、攝影部400、瓶蓋供給部500、加蓋部600及保管部 7 00。如第2圖所示，玻瓶供給部100係設於本體10的正 面右側，依各大小收容多數玻瓶3，且1次供給1個適當 大小的玻瓶3用以填充按照處方資料的藥片。貼標籤部200 係設於本體1 0下部的正面中央，將印刷處方資料的標籤貼 附在從玻瓶供給部1 〇〇供給的玻瓶3。藥片供給部3 00係 設於本體1 〇的左側，依各種類收容多數藥片（非胺基比林 系），且按照處方資料供給藥片。如第4圖所示，攝影部 400係設於本體1 0的中央背面側，從上方拍攝玻瓶3以用 於監視填充在玻瓶3的藥片。如第3圖所示，瓶蓋供給部 5 00係於本體1 0的右側設於前述玻瓶供給部1 00的背後， 用於收容鎖緊玻瓶3的瓶蓋2，且1次供給1個。加蓋部 6 00係設於本體10的中央背面側，用以將從瓶蓋供給部500 供給的瓶蓋2鎖緊在填充有藥片的玻瓶3。如第5圖所示， 保管部700係用於保管填充有藥片且以瓶蓋2鎖緊的玻瓶 3，以讓操作員從取出口 30a、30b、30c取出。 如第2圖所示，藥片收容取出裝置1進而設置有第1 搬運機器人150、第2搬運機器人250、第3搬運機器人 350及第4搬運機器人450。第1搬運機器人150係設置在 8 200530083

玻瓶供給部1 00下方，用於保持從玻瓶供給部1 〇〇供給的 玻瓶3，從該玻瓶供給部1 00朝本體左方向水平地搬運到 貼標籤部200，且可從該貼標籤部200朝上方搬運到第2 搬運機器人250或第3搬運機器人350。第2搬運機器人 250係設置在藥片供給部300内部，用以保持從第1搬運 機器人150交接的玻瓶3，且搬運到藥片供給部300的各 供給口，且可從該供給口搬運到第3搬運機器人350。第3 搬運機器人350係設置在本體10的第1搬運機器人150上 方，可將從第1搬運機器人150或第2搬運機器人250交 接的玻瓶3在加蓋部600及第4搬運機器人450之間交接。 第4搬運機器人450係設置在第3搬運機器人350上方， 可將從前述第3搬運機器人350交接的玻瓶3朝上方搬運 到前述保管部700 ^ 又，如第4圖所示，在藥片收容取出裝置1，於本體 1 0的右侧設置有控制部800。如第6圖的方塊圖所示，該 控制部800係由導入有裝置控制驅動程式的個人電腦（PC ) 8Ql ’和由微電腦等所構成的機器控制裝置802所構成。 和設置在醫院或藥局的主機電腦9〇〇連接，接受處 方資料等資料輸入。且PC801係連接在前述操作顯示面板 0 ’用以在藥片收容取出裝置1的操作時輸出必要的顯示 資訊，並從操作顯示面板20的觸摸式面板輸入操作資訊。 且’ P C 8 0 1係連接在攝影部4 0 〇的數位相機。機器控制 敦置8 0 2係連接在玻瓶供給部1 〇 〇、貼標籤部2 〇 〇、藥片供 〜部300、瓶蓋供給部500、加蓋部6〇〇及保管部7〇〇的各 9 200530083 感測器或驅動裝置，以進行該等各部的驅動控制，進而 接在第1搬運機器人丨5〇、第2搬運機器人250、第3搬 機器人3 50及_ 4搬運機器A 45〇的各感測 置，以進行該等各部的驅動控制。 —· 接著，詳細地說明關於由前述全體配置結構所構成 藥片收容取出褒置i中，由玻瓶供給部1〇〇及第i搬運 器人150所構成的破瓶供給裝置，和由前述第1搬運機 人150及貼標籤部2〇〇所構成的貼標籤裝置。此外，由 其他部分與本發明並無直接關係，故省略說明。 2 .玻瓶供給部1 〇 〇的結構 如第7、第8及第9圖所示，構成本發明的玻瓶供 裝置的玻瓶供給部1 〇〇係具備於正面側開口的框體1 〇】 且其内部裝設3個收容部102a、1〇2b、1〇2c，具有間隔 103、環狀構件105、配置在該環狀構件ι〇5的多數間隔 件1 0 7、當作環狀構件驅動機構的旋轉驅動裝置，且將 高度不同的玻瓶3依各大小收容在各收容部1〇2&〜1〇2(： 此外’圖式中符號1 0 1 a係維修時用於將框體1 〇丨拉出到 方的引導框。 刖述間隔壁1 〇 3為L字形狀，係位於與框體1 〇 1的 面平行且朝垂直方向延伸，其後端設置有固定部l〇3a用 固定在框體101的背面》該間隔壁1〇3設置有用於將玻 3的後端定位的定位片1 04，使大小（高度）不同的全部 瓶3的前端在框體内於平面上一致。此外，於本實 形態，構成將全高度最高的破瓶3收容在位於左側的收 連 運 裝 的 機 器 於 給 壁 搆 全 〇 前 側 以 瓶 玻 施 容 10 200530083 邛1 0 2 a，將中間高度的玻瓶3收容在位於中間 1 0 2 b ’將全咼度最低的玻瓶3收容在位於右側 l〇2c。又，前述框體1〇1係形成可收容全高度最 3的縱深形。因此，收容部102a未配置前述定位 前述環狀構件1 05係由鏈所構成，藉由捲繞 上下一對的齒輪l〇6a、l〇6b的方式，其一側部係 狀而與前述間隔壁1 03以預定間隔平行地延伸。 形態，在各收容部102a〜102c將該由鏈所構成的 105和齒輪106a、106b各自配置成前後一對。配 的前後齒輪l〇6a、l〇6a及配置在丁侧的前後齒卓 1 0 6 b係各自固定在同一旋轉轴。此外，該環狀構 可以應用皮帶以代替鏈，且亦可以應用皮帶輪以 106a、 106b〇 前述間隔構件107為L字形狀，用於在前述間 和環狀構件1 05之間區隔成可以預定間隔i次收 瓶3，且設置有安裝部i〇7a，用以將該間隔構件 端安裝在前述環狀構件1〇5上。該間隔構件1〇7 前後環狀構件1 〇5、1 〇5且朝後側下方地傾斜，用 玻瓶3因為振動等而從前端落下。 前述旋轉驅動裝置係由前述齒輪l〇6a、1〇6b 件驅動馬達1 08所構成。而且，該環狀構件驅動 之構成係將其輸出軸固定在前述齒輪1〇6a、1〇6b 定下側的一對齒輪106b、l〇6b的旋轉軸上，使一 件105、1〇5同步旋轉驅動。又，其驅動造成環狀 的收容部 的收容部 高的玻瓶 片 104 〇 在配置成 配置成環 於本實施 環狀構件 置在上側 备 106b 、 件105係 代替齒輪 隔壁1 03 容1個玻 107 的一 係固定在 於防止各 和環狀構 馬達1 0 8 之中，固 對環狀構 構件1 0 5 11 200530083 的移動距離之構成，係藉由未圖示的限制開關等位置 感測器，使由多數間隔構件丨〇7區隔的多數空間為 節距。 此種結構的收容部102a〜1〇2c之構成，係前述壤 件1 05折回而朝上移動的下端部，將玻瓶3供給到後 滑道部1 2 0之供給口 1 〇 9。於本實施形態，在各枚 102a〜l〇2c中，在收容下一從供給口 1〇9供給的坡瓶 待機位置，即在位於供給口 i 〇9的i節距前方的一對 構件107、107間的空間，配置有檢測有無玻瓶3的瓶 機構之紅外線感測器1 1 〇。 前述玻瓶供給部100的下端配置有滑道部12〇, 接受從前述供給口 109供給的玻瓶3,使該玻瓶3的 置放成朝上地落下，且供給到後述之第丨搬運機器人 此處，於本實施形態，前述玻瓶供給部i 〇〇係於與間 103平行地配置的環狀構件1〇5配置間隔構件且 上下之間隔構件1〇7、107，和間隔壁1〇3及環狀構科 所包圍的空間内丨次配置丨瓶玻瓶3 ,因此可制定該域 的開口位置之方向性。因此，用於供給到第丨搬運機 15〇的機構，係可藉由自然落下的滑道部120構成。亦 僅以玻瓶3的開口為置放在正面側的方式使其收容在 的間隔構件107、107之間，不須裝設複雜的機構，而 其後的第1搬運機器人丨5 〇供給開口朝上地置放的 3。因此，可將玻瓶供給裝置全體結構簡單化。具體而 本實施形態的滑道部1 2 0係由玻瓶旋轉移動通路1 2 1 檢測 ;動1 狀構 述的 容部 3的 間隔 檢測 用於 開口 150 〇 隔壁 在以 105 瓶3 器人 即， 鄰接 可對 玻瓶 言 ， 、滑 12 200530083 道1 2 3和玻瓶落下供給通路1 2 4所構成。 前述玻瓶旋轉移動通路121係接受藉由從各供給口 落下所供、，Ό的玻瓶3，使該玻瓶3隨著傾斜朝周圍方向 滾動而供給到滑道123。該玻瓶旋轉移動通路121係朝橫 向形成，位於橫方向並排設置的收容部l〇2a〜i〇2c的各供 給口 109下部，且配置成朝收容部1〇2a (滑道η))朝下 地傾斜，其刖後端緣各自突出地設置有朝上突出的擋止片 1 2 1 a。此外，於本實施形態，在收容落下_彈起較大的最 小的玻瓶3之收容部1〇2c正面，將引導壁122配置成下 垂，並於玻瓶旋轉移動通路！ 2丨上配置由海 所構成的緩衝材料（未圖示 前述滑道123之剖面為v字形狀，接受從前述玻瓶旋 轉移動通路121所供給的玻瓶3 ,使該玻瓶3隨著沿軸方 向朝背面側傾斜滑動，而供給到玻瓶落下供給通路1 2 4 , 且其係位於前述收容部1〇2a的大致正下方且朝背面側傾 斜配置。在該滑道12”，於接受從前述玻瓶旋轉移動通 路1 2 1及收容部丨02a所供給的玻瓶3之上側部分，配置有 與破瓶旋轉移動通路121同樣的緩衝材料（未圖示）。 前述玻瓶落下供給通路124為筒狀，係接受從前述滑 道4 1 2 3所供給的玻瓶3，使該玻瓶3的軸方向轉換方向 成在垂直方向形成一致地落下。 此種結構的玻瓶供給部100係藉由兼具供給部控制機 構、玻瓶選擇機構及缺品判斷機構之功能的機器控制製置 8〇2而動作。此外，以下將具體地說明關於機器控制裝置 13 200530083 802對玻瓶供給部ι〇〇的控制。 如第10圖所示’首先’機器控制係於步顿 S 1 0 1待機到從主機9 〇 〇輪人處方杳袓 械y〇u r別入處方貝枓，輪入處方資料時 入步驟S102。 在步驟S102， 及處方的藥片數等 處理。 根據輸入的處方資料所指定的藥片大+ ，執行選擇最適當大小的玻瓶3的選擇

接著，在步驟S103使收容選擇的對象玻瓶3的收容部 U)2a〜102c之環狀構件驅動馬達1〇8動作使藉由一對間 隔構件107區隔的收容空間移動【節距 丨一玻瓶3供給到滑道部120,該滑藉道部二二 由自然洛下將開口晉放点朝μ & 1 置放成朝上的狀態，將玻瓶3供給到 1搬運機器人150。 接著，在步驟S104藉由前述紅外線感測器11〇檢測有 無下一藉由移動1節距所供給的玻瓶3,在步驟si〇5 檢測出有玻瓶3時則進入步驟sl〇6，若為檢測出無玻瓶3 時則進入步驟S 107。 在步驟S 1 06將檢測出無玻瓶3的次數（N )重新設定， 結束在玻瓶供給部1 0 〇的控制。 又，在步驟S107於檢測出無玻瓶3的次數（N)加上 1後，在步驟S108檢測其檢測次數（N)是否已達3次。 然後，檢測次數（N)為3次時，對象收容部i〇2a〜i〇2c 沒有玻瓶3，判斷為缺品而進入步驟sl〇9，為了將該缺品 狀態通知操#員而停止全體裝置，_由操作顯示面板2〇 14 200530083 執行缺品顯示處理而進入步驟讓。另一方面，檢測·欠數 二)…次時則返回步驟·’使對象之環狀構件驅 <··， 108進而動作i節距。亦即，步驟S1 係於使環狀構件驅動馬…作時進行，到檢測= 瓶3的狀態為止，啖 彳®有玻 A進仃到判斷為玻瓶3缺品為止。 判斷為缺品的檢測次數（N)不限於3次，可， 更。 人 』配合期望變 本發月的破瓶供給部！ 〇〇係於在使環狀構Μ 動作時，檢測出待機位 偶位置有無玻瓶3，若檢測出無 時，藉由前述環狀構件驅動 、、、破瓿 仟驅動馬達108進而使環狀構件1〇5 節…判斷為玻瓶3缺品時則將其 員，因此常態地使環狀構件⑽以僅動作u距即可ΓΙ 玻瓶3的狀態待機。因此， — 了 4除玻瓶3的供給動作 時，即藥劑處方時的浪費時間。 σ 3 ·第1搬運機器人的結構 構成本發明的玻瓶供給裳置及貼標籤裝置的第丨搬運 機器人15〇,係接受從前述滑道部120供給的玻瓶3，經由 貼標籤部200將玻瓶3供給到第2圖所示的第2搬運機号 人250或第3搬運機器人350。如第u、第12及第㈣ 所示’該_ i搬運機11人15Q係具備維修時用於將全體拉 出到前方的基台15卜且該基台151上部配置機械臂、 平行移動裝置161、調整台166、調整台移動裝置Η”升 降台173和升降驅動裝置176。 如第η圖所示，前述機械臂152係用於保持從前述滑 15 200530083 道部1 2 0供給的玻瓶3，由配置在移動塊1 5 3的一對臂狀 .物155a、155b和用於驅動該等臂狀物155a、155b的臂驅 動裝置158所構成。 前述移動塊153係由基部153a、從該基部153a中央 朝上突出的垂直壁153b、從該垂直壁153b上端與基部153a 平行地延伸的臂安裝部1 5 3 c所構成。前述基部i 5 3 a設置 有各自未圖示的一對導孔和螺絲孔。又，前述臂安裝部 153c突出地設置有軸承受部154。 ® 藉由使前述移動塊1 5 3朝水平方向左側移動而使機械 臂152全體移動的平行移動裝置ι61，係由貫穿在前述移 動塊153的基部153a的導孔之引導軸162、配置在該等引 導軸1 62之間並旋轉固定在前述基部1 5 3 a的螺絲孔之螺絲 163、使該螺絲163旋轉的齒輪164a、164b及驅動馬達ι65 所構成。 如第12圖及第13圖所示，前述臂狀物155a、155b係 位於玻瓶3外周部，各自配置在構成配置在前述軸承受部 154的後述臂驅動裝置158的一對齒條159a、159b之一 端。在該等臂狀物155a、155b以可旋轉的方式配置有將前 述玻瓶3的外周面沿長方向支撐的第丨至第4支撐滾筒 156a、l56b、156c、156d。該等支撐滾筒156卜15^之中， 於可旋轉地配置在臂狀物155a的第i及第2支撐滾筒 • 156a、U6b，捲繞有由橡膠環所構成的環形構件157。此 處，藉由該等支撐滚筒保持的玻瓶3係藉由配 • 置在後述的貼標籤部200 (參照第15圖）的玻瓶旋轉機構 16 200530083 而被旋轉，使前述標籤4以第1、第2、笛， ^ 乐3及第4支樘、、梦 淆156a〜156d的順序進行接觸。又，於 牙嚴 々 坡脱3 ,在第1古 撐滚筒156a以位於玻瓶3的旋轉方向前又 4。 ⑴方的方式供給標籤 一對刚述臂狀物155a、155b的臂驅 ^助裝置丨$ 含：一對齒條159a、159b，支撐在前述轴 ”匕 平由承党部1 5 4，且 使各自的一端逆向（前方和後方）地突 人35 ，以及驅動馬達 160，將齒輪l60a配置在輸出軸，該齒 …

政% l60a係使該等齒 條159a、159b相向的齒旋轉。齒條159a 1 5 9 b之構成係 藉由齒輪160a的正向旋轉使突出的前端互相朝後退方向 移動而使臂狀物155a、15513接近移動，藉由齒輪二二 逆向旋轉，突出的前端互相朝前進方向移動而使臂狀物 155a、155b背離移動。

如第11圖及第12圖所示，前述調整台166係配置於 機器臂152之前述臂狀物155a、155b的下部，可以朝垂直 方向移動’且其係由從前述機器臂1 52原點位置之滑道部 1 2 0的玻瓶3落下位置’水平地延伸到移動終點位置之貼 標籤部200之板所構成。如第13圖所示，在該調整台 將貫通前述移動塊153的垂直壁l53b的長溝167設置成朝 長方向延伸。又，在原點位置設置有能夠貫通移動塊丄^ 及支撐滾清156a〜l56d的貫通孔168。 如第11圖及第12圖所示，使前述調整台166朝垂直 方向升降的調整台移動裝置169係包含：一對引導轴 貫通在設置在前述調整台166背面側的大致中央的導孔. 17 200530083 滾珠螺絲1 7 1 a，配置在該等引導軸1 7 0之間並旋轉固定在 設置在調整台1 6 6的螺絲孔；以及使該滾珠螺絲1 7 1 a旋轉 的齒輪171b及驅動馬達172。 如第11圖及第12圖所示，前述升降台173係設置在 前述機械臂1 5 2的移動終點位置，且包含：接受由該機械 臂152搬運的玻瓶3之承受盤部174、安裝該承受盤部i74 的安裝台175。 如第12圖所示，使前述安裝台175升降的升降驅動裝 置1 76係包含：支柱1 77，延伸到對上側第2搬運機器人 2 5 0的交接位置；滾珠螺絲1 7 8，配置成可旋轉且延伸到該 支柱177的上下端，並旋轉固定在設置在前述安裝台i75 的螺絲孔；以及使該滾珠螺絲178旋轉的齒輪179a、179b 及驅動馬達1 8 0。 而且’如第11圖所示，前述第1搬運機器人15〇在原 點位置的背面側配置有當做檢測機構之紅外線感測器 1 81 ’用於檢測供給玻瓶3的情形。又，如第12圖所示， 原點位置的正面側配置有當作升降位置檢測感測器的4個 限制開關182&〜182(1，用於檢測調整台166的位置。此處， 位於最上位的限制開關i 82a係用於檢測玻瓶3的接受位 置位於其下侧的限制開關丨82b係用於檢測搬運全高度最 低的玻瓶3時的兩度調整位置。位於其下側的限制開關 1 8 2c係用於檢測搬運全高度為中間的玻瓶3時的高度調整 位置。位於最下位的限制開關丨8 2 d係用於檢測搬運全高度 最高的玻瓶3時的高度調整位置。而且，終點位置的前述 18 200530083 支柱177配置有2個限制開關183a、183b，用於檢測 台1 7 3的上升位置。此處，位於上側的限制開關丨8 3 a 於檢測對第2圖所示之第2搬運機器人25〇的交接位 位於下側的限制開關1 8 3 b係用於檢測第3搬運機器/ 的交接位置。 此種結構的第1搬運機器人丨5〇係藉由兼具搬運 人控制機構功能的第6圖所示的機器控制裝置8〇2 作。此外，以下針對機器控制裝置8〇2對第i搬運機 1 5 0的控制具體地說明。 如第14圖所示，機器控制裝置8〇2係首先於 S1 51，在使調整台166位於藉由限制開關182a調整的 位置之原點位置，待機至藉由紅外線感測器i 8丨檢測 道部120供給玻瓶3的情形。 然後’檢測出接受玻瓶3時，在步驟s 1 5 2根據輪 處方資料在前述步驟S102接收（讀入）自動選擇的胡 的高度資料’在步驟S153使調整台移動裝置169動％ 由限制開關182b〜182 c調整前述調整台166的高度。肩 大小不同的玻瓶3係其上端位置全部一致。 接著’在步驟S154藉由臂驅動裝置158使機械〶 動作而保持玻瓶3之後，在步驟s 1 5 5使平行移動裴】 動作’將機械臂1 5 2朝水平方向移動到終點位置之襟 附位置。 接著，在步驟S 1 56待機到藉由後述的貼標籤部 將標籤4貼附在玻瓶3的外周面而完成標籤4的貼附 升降 係用 置。 、35〇 機器 而動 器人 步驟 上嶸 從滑 入的 “瓦3 Ξ，籍 I此， 卜152 【161 籤貼 2〇〇 , 時， 19

200530083 在步驟S157使升降驅動裝置ι76動作，將升降 到接受玻瓶3的位置（底部）。 接著’在步驟S158藉由臂驅動裝置158使 動作而放開保持的玻瓶3之後，在步驟S丨5 9使 置1 6 1及調整台移動裝置1 6 9動作而回歸到原 外’該回歸動作係首先將調整台1 66移動到最 將機械臂1 5 2移動到前述原點位置之後，將調 動到最上位。 接著’在步驟s 1 6 0根據處方資料檢測出處 否非胺基比林系。然後，處方的藥片非胺基比 進入步驟S161，藉由升降驅動裝置176將升降 到上側之第2搬運機器人交接位置而進入步驟 方面，處方的藥片不是非胺基比林系藥片& S162 ’藉由升降驅動裝置176將升降台173移 第3搬運機器人交接位置而進入步驟S163。 在步驟S163，第2搬運機器人250或第3 3 5 0保持玻瓶3，且待機到完成交接，完成交接 Sl64藉由升降驅動裝置176使升降台173回歸 點位置而結束在第1搬運機器人丨5 〇的控制。 如此地’本發明的第1搬運機器人1 5 0並非 次移動1節距，而是藉由平行移動裝置161將 水平移動的結構，因此可謀求提高關於搬運之. 又，由於第1搬運機器人1 5 0係構成以使 的全部的玻瓶3之上端位置一致的方式調整調 台173上升 機械臂1 5 2 平行移動| 點位置。& 下位之後， 整台1 6 6移 方的藥片是 林系藥片時 台1 7 3移動 S 1 6 3 〇 另一 字進入步驟 動到下側之 搬運機器人 時，在步驟 到下端之原 將玻瓶3 — 機械臂1 5 2 安定性。 全高度不同 整台166的 20

200530083 高度之後，使前述機械臂1 5 2動作而搬運玻瓶3， 高度不同的玻瓶3從上端的保持位置係全部一定。 可使交接到下一步驟的位置安定。亦即，於本實施 藉由後述貼標籤部2 0 0貼附的標籤4的貼附位置， 瓶3的全高度不同，從上端開口的距離仍完全一致 又，調整台1 6 6係於移動到上端位置的狀態， 部1 2 0接受前述玻瓶3，因此可抑制自然落下造成的 的彈起。其結果，可提高從滑道部1 20的接受狀態 性。 4.貼標籤部200的結構 如第15圖及第16圖所示，構成貼標籤裝置的 部200係在前述機械臂152的第1支撐滾筒156a， 有藥名等的標籤4以位於後述玻瓶旋轉機構造成的 的旋轉方向前方之方式，供給到前述玻瓶3的外周 籤4係貼附在從第1滚筒201供給的薄片5，於以 2 02將薄片5轉變方向時剝落。已剝落標籤4的薄 捲繞在第2滾筒203。對標籤4的·印刷係藉由在從 剝落前一面支撐在内支撐滾筒2 04，一面以印刷頭 轉印色帶206的方式進行。色帶206係從第3滾筒 給而捲繞在第4滾筒208。 又，貼標籤部200設置有玻瓶旋轉機構，用於 在可旋轉的前述支撐滾筒156 a〜156d的玻瓶3，以名 第2、第3及第4支撐滾筒156a〜156d的方向旋轉 瓶旋轉機構係包含：以能夠轉動的方式配置之轉 因此全 因此， 形態， 即使玻 〇 從滑道 玻瓶3 的安定 貼標紙 將印刷 玻瓶3 面。標 引導片 片5係 薄片5 205熱 207供 使保持 L第1、 。該玻 動基板 21

200530083 209、在該轉動基板209兩端以能夠旋轉的方式 滾筒210a、210b、捲繞在該等旋轉滾筒21〇a 帶2 11、使配置在轉動基板2 〇 9的轉動中心點 滾筒210a旋轉的馬達212。 此種結構的貼標籤部200係藉由機器控制 作。具體而言，在第14圖所示的流程圖中，巧 將機械臂1 5 2移動到終點位置時，根據處方資 實施印刷。然後，旋轉前述轉動基板2 〇 9，將 滾筒210b藉由支撐滚筒156a〜15 6d抵接在支撐 玻瓶3。於該狀態，以藉由馬達2丨2經由旋轉幻 轉旋轉滾筒2 1 Ob的方式，使玻瓶3在支撐滾筒 中旋轉。 此時，藉由引導片202從薄片5剝落的標 撐滾筒1 5 6 a、1 5 6 d間，藉由接觸在玻瓶3的方 在自身的接合劑貼附在玻瓶3的外周面。然後 到第4支撐滾筒1 5 6 a〜1 5 6 d的順序順次推壓之 地貼附在全面範圍。 此處，貼附在玻瓶3之後，其黏附狀態不 前端部分易藉由標籤4本身的彈性而從玻瓶 態。但是，於本實施狀態，在構成貼標籤裝置的 的支撐滾筒156a〜156d，由於將環狀構件157掮 首先接觸的第1支撐滚筒156a，和下一接觸的 筒1 5 6b，因此在標籤4的前端部分不會產生剝 地貼附。 配置之旋轉 、21 Ob的皮 的前述旋轉 裝置802動 t步驟S 1 5 5 料在標籤4 前端的旋轉 成可旋轉的 I筒210a旋 156a〜156d 籤4進入支 式，以塗布 ，以從第1 方式，確實 安定，形成 3剝落的狀 機械臂1 5 2 。繞在標籤4 第2支撐滚 落而可確實 22 200530083 此外，本發明的玻瓶供給裝置並非限定於前述實施形 態的結構，可做各種變更。 【圖式簡單說明】 第1圖係關於本發明的藥片收容取出裝置的前視圖。 第2圖係第1圖的藥片收容取出裝置的内部前視圖。 第3圖係第2圖的ΠΙ - m線剖面圖。 第4圖係第2圖的IV - IV線剖面圖。 第5圖係第2圖的V - V線剖面圖。

第6圖係由機器控制裝置控制的方塊圖。 第7圖係玻瓶供給部的前視圖。 第8圖係玻瓶供給部的縱剖面圖。 第9圖係玻瓶供給部的俯視圖。 第1 0圖係表示由機器控制裝置控制玻瓶供給部的流 程圖。 第11圖係第1搬運機器人的前視圖。 第1 2圖係第1搬運機器人的右側視圖。 第1 3圖係第1搬運機器人的俯視圖。 第1 4圖係表示由機器控制裝置控制第1搬運機器人 的流程圖。 第1 5圖係第1搬運機器人和貼標籤部的俯視圖。 第16圖係第15圖的主要部立體圖。 【元件代表符號簡單說明】 瓶蓋 標籤 1 藥片收容取出裝置 2 3 玻瓶 4 23 200530083

5、1 2 3 滑道 10 本體 30a、30b、30c玻瓶取出口 5〇 輔助瓶蓋收容部 1〇〇 玻瓶供給部 l〇la 引導框 103 間隔壁 104 定位片 106a、 106b、 160a、 164a、 107 間隔構件 10 8 環狀構件驅動馬達 109 供給口 120 滑道部 121a 擋止片 124 玻瓶落下供給通路 151 基台 153 移動塊 153b 垂直壁 15 4 軸承受部 156a〜156d支撐滾筒 158 臂驅動裝置 1 6 0、1 6 5、1 7 2、1 8 〇 驅動馬 162 、 170弓|導軸 166 調整台 5 薄片 20 操作顯示面板 40a、40b輔助藥片供給部 60a、60b、60c、6 0d 101 框體 102a〜102c收容部 103a 固定部 105 環狀構件 164b、 179a、 179b、 171b 齒輪 107a 安裝部 11 0、1 8 1紅外線感測器 121 玻瓶旋轉移動通路 122 引導壁 150 第1搬運機器人 152 機械臂 153a 基部 153c 臂安裝部 155a、155b臂狀物 157 環狀構件 159a、159b 齒條 161 平行移動裴置 1 6 3、1 7 1 a、1 7 8滾珠螺絲 167 長溝 24 200530083

168 貫通孔 169 調整台移動裝置 173 升降台 174 承受盤部 175 安裝台 176 升降驅動裝置 182a 〜 182d 、 183a 、 183b P艮制開 關 177 支柱 200 貼標籤部 201 第1滾筒 202 引導片 203 第2滚筒 204 内支撐滚筒 205 印刷頭 206 色帶 207 第3滾筒 208 第4滚筒 209 轉動基板 210a 、210b旋轉滚筒 211 皮帶 212 馬達 250 第2搬運機器人 300 藥片供給部 350 第3搬運機械人 400 攝影部 450 第4搬運機械人 500 瓶蓋供給部 600 加蓋部 700 保管部 800 控制部 801 個人電腦（PC) 802 機器控制裝置 900 主機電腦 S101 〜109 、 151〜164步驟 25

Claims (1)

1. 200530083 拾、申請專利範圍： 卜-種玻瓶供給裝置，其特徵在於具備： 玻瓶供給部’具有：依各大小收容高度不㈣玻瓶的多 數收谷^ I收令邛具有間隔壁、與該間隔壁以預定間隔配 置之此夠奴轉的％狀構件、於該環狀構件以預定間隔配置的 間隔構件、旋轉驅動該環狀構件之環狀構件驅動機構、用於 取出收容在鄰接的間隔構件間的玻瓶之供給口； 滑道部，用於使從該供給口取出的玻瓶的開口朝上地落 下； 機械臂’用於保持從該射出部供給的玻瓶；以及 調整口 ’配置在δ亥機械臂下部，用以按照從該滑道部供 給的玻瓶的高度調整玻瓶的開口高度。 2、 如申請專利範圍第i項之玻瓶供給裝置，其中該調整台 係以大致移動上端位置之狀態，接受來自該滑道部之玻瓶。 3、 如申請專利範圍第i項或第2項之玻瓶供給裝置，其中 接受來自該滑道之玻瓶時，係降低調整台來使高度不同的 各玻瓶的開口高度一致後，以該機械臂保持玻瓶。 4、 如申請專利範圍第i項之玻瓶供給裝置，其中更在該收 容部的供給口前方之待機位置，配置檢測有無玻瓶的瓶檢 測機構，使該環狀構件動作後，藉由該瓶檢測機構檢測有 26 200530083 無玻瓶，當檢測出待機位置無玻瓶時，使該環狀構件驅i 機構進而動作1節距。 5、如申請專利範圍第4項之玻瓶供給裝置，其中更裝設缺 品判斷機構，當藉由該瓶檢測機構以預定次數連續檢測出 待機位置無玻瓶時，判斷為缺品。

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