JP2005198452A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】3相モータに発生する逆起電圧を各相毎に算出して、各相の制御系に対して補償すれば、2相の電流制御を実行すれば、残りの1相の電流制御が自動的に実行されるので、各相個別の制御をしながら制御偏差の残らない安定した制御の解を得ることができる。
【選択図】 図3
Description
Va=ea+(Ra+s・La)・Ia
Vb=eb+(Rb+s・Lb)・Ib
Vc=ec+(Rc+s・Lc)・Ic
ここで、sはラプラス演算子で、ここでは微分演算(d/dt)を表わしている。
Va=ea+(R+s・L)・Ia
Vb=eb+(R+s・L)・Ib
Vc=ec+(R+s・L)・Ic
これら3式を加算すると数3の式のように表わすことができる。
Va+Vb+Vc=(ea+eb+ec)+R(Ia+Ib+Ic)+s・L(Ia+Ib+Ic)
ここで、モータ電流の総和(Ia+Ib+Ic)=0を数3に代入すると、数4の式になる。
Va+Vb+Vc=(ea+eb+ec)
ここで、モータに誘起される各相逆起電圧ea、eb、ecに対して推定した逆起電圧eaf、ebf、ecfを補償する。モータの発生する各相逆起電圧ea、eb、ecとそれらを補償する各相逆起電圧eaf、ebf、ecfを制御ブロック図として表現すると図2のごとく表現できる。各相の電流指令値Irefに対する電流制御として、図2の例では、各相の検出電流Imをフィードバックして電流指令値との偏差を算出した後で比例積分制御する電流制御となっている。モータをモータモデルで表現すると、伝達関数(1/(R+L・s))と逆起電圧ea,eb,ecとして表現できる。図2の例では、電流制御の後で逆起電圧eaf、ebf、ecfを補償している。
図2の逆起電圧補償を数4に加味すると、数4は数5の式になる。
Va+Vb+Vc+(eaf+ebf+ecf)=(ea+eb+ec)
或いは
Va+Vb+Vc=(ea−eaf)+(eb−ebf)+(ec−ecf)
逆起電圧補償が正しく実行されるなら、ea=eaf、eb=ebf、ec=ecfであるから、数5は数6となる。
Va+Vb+Vc=0+0+0=0
よって、相電圧Va、Vb、Vcの関係は数7として表現できる。
Vb=−Va−Vc
数7の意味するところは、相電圧Vbは、逆起電圧が正しく補償されていれば、相電圧VaとVcから一義的に決定される。そして、相電圧Va、Vb、Vcは電圧指令値を示し、b相の電圧指令値Vbは、他の2相の電圧指令値、即ち、a相の電圧指令値Vaとc相の電圧指令値Vcとから一義的に決定される。
3相モータ108の制御において、まず、トルク指令値Tref,回転角度θ或いは角速度ωなどを入力として電流指令値演算部204において、電流指令値Iaref,Icrefの2相の電流指令値を演算し出力している。そして、a相電流指令値Iaref及びc相電流指令値Icrefをそれぞれを入力とする各相電流制御手段としての電流制御部10−1及び電流制御部10−2の2個の電流制御手段が配されている。この実施例では、電流制御手段として、a相とc相の電流制御手段を用いたが、a相とb相、或いはb相とc相の組み合わせであっても良い。
12−1,12−2 減算部
14−1,14−2 比例積分制御部(PI制御部)
20−1,20−2,20−3 逆起電圧算出部
22−1,22−2,22−3 伝達関数部
24−1,24−2,24−3 減算部
30−1,30−2 加算部
32−1,32−2 極性反転部
34−1,34−2,34−3 加算部
50−1、50−2、50−3 逆起電圧算出部
52−1、52−2、52−3 規格化逆起電圧算出
54−1,54−2,54−3 回転数補正
56−2,56−3 位相シフト部
Claims (4)
- 車両の操舵系に3相モータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記3相モータの各相の逆起電圧e1,e2,e3を算出する3つの各相逆起電圧算出手段と、2つの各相電流制御手段とを備え、前記2つの電流制御手段の出力である指令値ref1、ref2から残りの1相の指令値ref3を算出し、前記指令値ref1、ref2、ref3に前記逆起電圧e1、e2、e3をそれぞれ加算することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記3相モータの電流を検出する電流検出手段は、前記各相電流制御手段が設けられた相に設置する請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記各相逆起電圧算出手段は、前記3相モータの各相端子電圧及び各相電流に基いて前記各相の逆起電圧e1、e2、e3を算出する請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記各相逆起電圧算出手段は、前記3相モータの回転角度及び角速度に基いて前記各相の逆起電圧e1、e2、e3を算出する請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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