JP2005186053A - 粒状物色彩選別機 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、選別精度を向上させるとともに、しきい値の設定を簡単にした粒状物色彩選別機を提供する。
【解決手段】
本発明の粒状物色彩選別機１における判別手段１０は、光学検出手段６で検出した赤・青・緑の各画素データをＬ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間に変換する変換回路１３を備えて、該変換回路１３で変換されたＬ*ａ*ｂ*又はＬ*ｕ*ｖ*の変換データを予め設定した球状のしきい値ＲＹと比較して前記画素データの良・不良の判別を行う。
【選択図】図４

Description

本発明は、原料となる粒状物（大豆などの豆類の外、雑穀、穀物及びペレットなど）に混入した不良品を光学的に判別して選別を行う粒状物色彩選別機に関し、特に、粒状物からの検出光に基づいて、粒状物を良・不良に判別する判別手段に関するものである。

従来この種の粒状物色彩選別機は、傾斜状のシュートやコンベアベルトなどからなる移送手段によって、粒状物原料を移送して移送終端部から空中に放出し、光学判別手段によって、前記放出された粒状物に光を照射して該粒状物からの検出光から不良品を判別し、選別手段によって当該不良品を選別するものとして知られている（特許文献１参照）。この粒状物色彩選別機における前記光学判別手段には従来、単色光（例えば青波長）の検出光から不良品を判別するものや、ＲＧＢ色空間における赤・緑・青（ＲＧＢ）の検出光から不良品を判別するものがある。後者のもの（以後、「カラー判別」という）は、前記ＲＧＢの３原色の検出光から判別するので、前者よりも色彩の微妙な差や様々な色彩の判別が可能とされている。

前記カラー判別による光学判別手段は、ＲＧＢ光を受光するＣＣＤセンサーを備えたＣＣＤカメラによって粒状物からのＲＧＢ光を受光し、該受光データ（画素データ）から検出されたＲＧＢの各波長の光量と、所定のしきい値とを比較して不良品（不良画素）の判別を行っている。この判別方法は、前記の各画素データに含まれる、赤波長と緑波長の光量割合、青波長と赤波長の光量割合及び緑波長と青波長の光量割合が全てしきい値内か否かによって、前記各画素データの良・不良の判別を行っている。図１７の（１）〜（３）には、赤波長−緑波長の光量割合、青波長−赤波長の光量割合及び緑波長−青波長の光量割合において、良品の画素データの分布を示し、また、その楕円状分布を囲んだ４本の直線状の境界線（破線で示した）によって四角形状に設定したしきい値を示す。

特開平８−２２９５１７号公報

ところで、前記カラー判別を行う光学判別手段には以下の問題点があった。すなわち図１７の（１）〜（３）に示したように、前記光学判別手段に設定された良品域は上記のように、直線状の４本のしきい値（境界線）で囲まれた四角形状であり、前記ＣＣＤカメラが検出した画素データの分布は楕円状に集中する傾向にある。このため、画素データの良・不良を判別するしきい値は本来、前記良品域内における不良領域Ｆを含まないような楕円形に設定したり、又はしきい値（境界線）の数を増設して８角形にしたりすればよい。しかしながら、楕円形のしきい値やしきい値の増設は設定が煩雑であるため、従来は上記のように四角形状の良品域を設定して判別を行っている。しかしながらこの四角形状の良品域では、図１７に示すように、良品域の隅に前記不良領域Ｆを含むため、該不良領域Ｆに該当する画素データが検出された場合には、この画素データは「不良」ではなく「良」として判別されてしまい、選別精度を低下さる要因となる。
本発明は、上記問題点にかんがみ、選別精度を向上させるとともに、しきい値の設定が簡単な粒状物色彩選別機を提供することを技術的課題とするものである。

上記課題を解決するため、請求項１では、
粒状物を移送して移送終端部から放出させる移送手段と、
前記移送手段から放出された粒状物の落下軌跡の近傍に配設して、落下する粒状物に光を照射して粒状物から得られる赤・青・緑の光を受光する受光センサーを備える光学検出手段と、
該光学検出手段が検出した赤・青・緑の画素データを所定のしきい値と比較して良・不良の判別を行う判別手段と、
該判別手段によって不良と判定された画素データの画素に対応する粒状物を前記落下軌跡から除外する選別手段と、
を備える粒状物色彩選別機において、
前記判別手段は、赤・青・緑の各画素データをＬ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間への変換処理を行い、変換されたＬ*ａ*ｂ*又はＬ*ｕ*ｖ*の変換データを、前記Ｌ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間において予め設定した球状のしきい値と比較して前記画素データの良・不良の判別を行う、という技術的手段を講じた。

請求項１の作用を説明する。人間の視覚によって決めた選別対象物としての良品（大豆）及び／又は不良品（とうもろこし）は、人間の視覚による色感覚によって決定されたものである。Ｌ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間は前記ＲＧＢ色空間よりも、人間の視覚による色感覚に近い色空間である。前記ＲＧＢ色空間においては、人間の視覚では感じ難い色差も検出するので、この色差のばらつきによって検出した画素データの分布は球状でない楕円形等になる。これに対して前記均等色空間では、前記のように、人間の視覚による色感覚に近い色空間であり、ＲＧＢ色空間で生じる色差のばらつきが少ないので、前記選別対象物から検出して当該均等色空間のデータに変換された画素データの分布はほぼ球状となる。そこで請求項１は均等色空間の特性を利用するものであって、しきい値を、Ｌ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間において、前記選別対象物（良品（大豆）及び／又は不良品（とうもろこし））のＬ*ａ*ｂ*データ又はＬ*ｕ*ｖ*データのほぼ球状となる分布の中心部と、該中心部からの半径とを定めて球状に設定するものである。そして該球状しきい値と、受光センサー（ＣＣＤカメラ）が受光したＲＧＢの画素データ（ＲＧＢ値）を前記判別手段において変換したＬ*ａ*ｂ*表色系のＬ*ａ*ｂ*データ又はＬ*ｕ*ｖ*表色系のＬ*ｕ*ｖ*データとを比較し、各画素データの「良」又は「不良」を判定する。なお、前記球状しきい値と変換された前記Ｌ*ａ*ｂ*データ又はＬ*ｕ*ｖ*表色系のＬ*ｕ*ｖ*データの分布は共に球状なので、球状しきい値内の、異なる他方側の「良」又は「不良」の領域が減少する。

また、請求項２では、前記球状のしきい値を複数設定する、という技術的手段を講じ、これによって、複数の選別が可能となる。

さらに、請求項３では、前記判別手段は、球状のしきい値の内側を良又は不良のいずれか一方とする、という技術的手段を講じた。これにより、球状しきい値内は適宜、良としたり、不良としたりすることができる。

また、請求項４では、前記判別手段は、不良と判別した画素データの画素が隣接して所定数以下であるときには、当該画素の不良判別をキャンセルする、という技術的手段を講じた。これにより、不良部分の大きさによっての良・不良の判別が行える。

本発明は請求項１により、Ｌ*ａ*ｂ*データ又はＬ*ｕ*ｖ*データの球状分布と球状しきい値の設定によって、球状しきい値内の、他方側の「良」又は「不良」の領域が減少する。よって、選別された例えば良品粒状物に含まれる不良粒状物の量が減少するので、選別精度が向上する。また、しきい値を球状のしきい値とするので、何本も必要とする従来の直線状のしきい値の設定が不要となり、しきい値の設定が簡単になる。また、Ｌ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間は、人間の視覚による色感覚に近い色空間なので、選別対象物である良品又は不良品の微調整を行う際は、人間の色感覚（色差感覚）により前記半径ｒの調整によって行うこともでき、微調整が簡単である。

また、請求項２では、前記判別手段において、球状のしきい値を複数設定して良・不良の判別を行うことにより、複数の選別対象の選別が可能となる。

さらに、請求項３では、前記判別手段において、球状のしきい値の内側を良又は不良のいずれかに判別することにより、良又は不良のどちらでも選別できる。

また、請求項４では、前記判別手段において不良部分の大きさを判別することによって、不良部分の大きさによる選別が行える。これによって、選別された良品の歩留まりが向上する。

以下、本発明の最良の実施の形態を説明する。図１は本発明における粒状物色彩選別機１の側断面図である。該粒状物色彩選別機１は、原料の粒状物を移送する移送手段としての無端ベルトコンベア２を横設し、該無端ベルトコンベア２の搬送始端側には原料供給部３を配設する。該原料供給部３は、原料ホッパー４と振動繰り出し供給手段５とから構成する。一方、無端ベルトコンベア２の搬送終端側には、粒状物の落下軌跡Ｇを上下に対峙した各位置に、落下する粒状物から放出される光を受光する光学検出手段６を配設する。該光学検出手段６は、落下軌跡Ｇ上の光学検出位置Ｐに光を照射する照射部７、光学検出位置Ｐに焦点を合わせた受光センサー８及び背景板８ａを構成する。前記受光センサー８は赤・青・緑の各光量を検出できるものとし、本実施の形態では赤・青・緑の各光量の検出ができるカラーＣＣＤセンサーを内蔵したＣＣＤカメラ８とする。また、ＣＣＤラインセンサー以外のＣＣＤエリアセンサーであっても本発明は実施可能である。前記照射部７は、赤、緑及び青の各波長を有する白色の蛍光灯とする。落下軌跡Ｇに沿った光学検出手段６の後方位置には、判別された不良品を選別する選別手段９を配設する。該選別手段９は、本実施の形態では高圧のエアー噴風手段９としたが、落下軌跡Ｇから選別対象物の除去が行えるものであればよい。該エアー噴風手段９のエアー噴風方向には、噴風によって選別された不良品を収容する収容部９ａを構成する。

次に、粒状物を良・不良に判別する判別手段１０を説明する（図２参照）。該判別手段１０は、前記ＣＣＤカメラ８と接続した前処理回路１１を具える。該前処理回路１１は、前記ＣＣＤカメラ８からの信号に対して、ホワイトバランスやシェーディング補正、ノイズ除去などの処理を行う公知の回路である。前記前処理回路１１は、ＲＡＭ（書き込み・読み取り兼用記憶部）１２を介してＣＰＵ（演算処理部）１３に接続し、また二値化処理回路１４にも接続する。さらに該二値化処理回路１４は、ＲＡＭ（書き込み・読み取り兼用記憶部）（以下、「ルックアップテーブル」という）１５を介して前記ＣＰＵ１３と接続する。該ＣＰＵ１３には前記ＲＧＢ値を、Ｌ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間におけるＬ*ａ*ｂ*データ（Ｌａｂデータ）に変換する公知の演算式を内蔵する。なお、Ｌ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間及び後述するＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間は、ＣＩＥ（国際照明委員会）が定めたもののことである。

前記ルックアップテーブル１５は、前記受光データから定めたＲＧＢ値を変換して得られたＬ*ａ*ｂ*データ又はＬ*ｕ*ｖ*データが、後述する所定のしきい値内（良品域内）か否か、つまり「良」か「不良」かを参照するために参照データ表であり、原料の本選別前に予め設定する。このルックアップテーブル１５の例を表１に示す。該表１では、前記各ＲＧＢ値のＲ、Ｇ、Ｂの各光量割合をそれぞれ８ビット（２^８＝256）で区分け設定し、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値の全組み合わせについて、均等色空間における後述する所定のしきい値（良品域）内であるか否か、すなわち「良」か「不良」かが設定してある。

また前記二値化処理回路１４は、後処理回路１６及びＣＰＵ（演算処理部）１７を介して噴風駆動回路１８に接続する。該噴風駆動回路１８は前記選別手段９に接続する。前記後処理回路１６は、不良と判別された画素群を、１粒の不良品として前後等の粒状物と明確に区別するための処理を行う回路である。前記ＣＰＵ１７は、後処理回路１６で確定した不良画素群（不良品）に対応する前記噴風手段９のエアーノズル（高圧バルブ）を割り当てる回路としてある。前記噴風駆動回路１８は、前記ＣＰＵ１７からのエアーノズルの割り当て信号を受けて、該当のエアーノズルを駆動させる回路としてある。

なお、粒状物色彩選別機１における移送手段は、前記無端ベルトコンベア２だけでなく、図３に示したような傾斜状の流下樋（シュート）１９によるものであってもよい。図３における符号は図１と同様とし、個々の説明は省略する。

以下、本発明の作用を説明する。まず原料の本選別前に、前記ルックアップテーブル１５の作成（設定）について説明する。以下の説明において、原料の粒状物）は大豆とする。良品の大豆サンプルを用意し、前記原料供給部３の振動フィーダ５から繰り出す良品の大豆サンプルは、無端ベルトコンベア２によって搬送され、搬送終端側から落下軌跡Ｇに沿って落下する（図１参照）。前記照射部７からの照射光を受けて落下する大豆から放出される光は、前記ＣＣＤカメラ８によって画素Ｋ単位で受光される（図５参照）。該ＣＣＤカメラ８が受光した画素単位データ（ＲＧＢ値）は前記ＲＡＭ１２に一時記憶された後、順次前記ＣＰＵ１３に送られて、該ＣＰＵ１３に設定した前記演算式により、画素単位毎にそのＲＧＢ値がＸＹＺ値に変換され、その後Ｌ*ａ*ｂ*値（Ｌａｂ値）に順次変換される（図２参照）。

次にしきい値の設定の仕方を説明する。図６の（１）には、粒状物から得た前記受光データ（ＲＧＢの画素データ）における、Ｒ（赤）−Ｇ（緑）、Ｂ（青）−Ｇ（緑）及びＲ（赤）−Ｂ（青）の画素単位ごとのＲＧＢ値が、各２次元に示すとそれぞれ楕円状の分布していることを示す。そして図６の（２）には、前述の変換によって前記ＲＧＢ値から変換された、画素単位ごとのＬ*ａ*ｂ*データのｂ*−ａ*、Ｌ*−ａ*及びＬ*−ｂ*における分布が２次元的に示してある。図６の（２）から分かるように、ＲＧＢ値から変換された前記Ｌ*ａ*ｂ*データは、楕円分布ではなく、Ｌ*ａ*ｂ*の三次元直交座標（均等色空間）において略球状に分布する。しきい値の設定は、三次元からなるＬ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間において、略球状に分布した前記Ｌ*ａ*ｂ*データを囲む球状となるように、中心Ｏと該中心Ｏからの任意半径ｒとを定めて行う。以下この球状のしきい値を「球状しきい値ＲＹ」という。該球状しきい値ＲＹについては、二次元的に示した図６の（３）にも示す。図６の（４）は、図６の（３）の要部拡大図である。なお、球状しきい値ＲＹは三次元的に図４で示すように、概念的に、球状しきい値ＲＹの内側に良品（良画素）Ｒ１，Ｒ２が位置し、外側に、とうもろこしなどの不良品（不良画素）Ｎ１，Ｎ２が位置するようなものとなる。

ここで、ＲＧＢ色空間とＬ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間の差について説明する。人間が選別対象物とした良品（大豆）及び／又は不良品（とうもろこし）は、人間の視覚による色感覚によって決定されている。Ｌ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間は、前記ＲＧＢ色空間よりも人間の視覚による色感覚に近い色空間である。前記ＲＧＢ色空間においては、人間の視覚では感じ難い色差も検出するので、この色差のばらつきによって検出した画素データの分布は球状でない楕円形等になる。これに対して前記均等色空間では、前記のように、人間の視覚による色感覚に近い色空間であり、ＲＧＢ色空間で生じる色差のばらつきが少ないので、前記選別対象物から検出して当該均等色空間のデータに変換された画素データの分布はほぼ球状となる。そこで本発明は均等色空間の特性を利用するものであって、しきい値を、Ｌ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間において、前記選別対象物（良品（大豆）及び／又は不良品（とうもろこし））のＬ*ａ*ｂ*データのほぼ球状となる分布の中心部Ｏと、該中心部Ｏからの半径ｒとを定めて球状に設定するものである。

次に、前記ルックアップテーブル１５へのデータ設定を説明する。該データ設定は、球状しきい値ＲＹと、良品の大豆サンプルから受光されて変換された前記各Ｌ*ａ*ｂ*値とは順次比較され、該球状しきい値ＲＹ内であれば「良」と判別し、また球状しきい値ＲＹ外であれば「不良」と判定する。このように順次、各ＲＧＢ値のＬ*ａ*ｂ*値を求めて、該Ｌ*ａ*ｂ*値の均等色空間における「良」「不良」の判別結果を得て、これらのデータをルックアップテーブル１５のデータとして設定する。

次に原料の本選別を説明する。前記原料供給部３の振動フィーダ５から繰り出された原料粒状物（不良品としてのとうもろこしが混入した大豆）は、無端ベルトコンベア２によって搬送されて、搬送終端側から落下軌跡Ｇに沿って落下する。そして照射部７からの照射光を受けて落下する粒状物から放出する光は、前記ＣＣＤカメラ８によって画素Ｋ単位で受光される（図５参照）。ＣＣＤカメラ８が受光した画素単位の各ＲＧＢ値は前記二値化処理回路１４において、前記ルックアップテーブル１５のデータに従って「良」又は「不良」に判別された後に二値化される。この二値化後の状態を図７に示した。該図７において黒色の画素Ｋが「不良」と判定されたものであり、この黒色の画素Ｋの集合を不良品（とうもろこし）Ｎ１，Ｎ２として認識する。なお、図７における符号Ｒ１，Ｒ２は良品である大豆を示す。

次に前記後処理回路１６は、図７において不良品Ｎ１，Ｎ２とした画素を基に、前後等の粒状物と明確に区別するための処理を行って、不良品の画素を最終的に特定する。この後、ＣＰＵ１７において、前記最終決定した不良品の画素に対応した噴風手段９におけるエアーノズルを決定し、該決定に基づいて噴風駆動回路１８は該当するエアーノズルを駆動させて、噴風によって不良品を前記落下軌跡Ｇから収容部９ａに除外する。

以上のように、本発明による粒状物の不良部分の良・不良の判別は、ＲＧＢデータをＬ*ａ*ｂ*データに変換するとほぼ球状に分布する特性を利用して、Ｌ*ａ*ｂ*データが球状しきい値の内側か外側かによって行う。例えば、原料粒状物が大豆である場合には、大豆の良品色のＬ*ａ*ｂ*データがほぼ球状に分布される。この球状分布において、外側になるほど良品大豆色とは異なる色となる。このような分布において、良品大豆（黄色っぽい色）と、異色部分を有する大豆、小豆及びとうもろこしとは、球状しきい値（良品域）ＲＹの内外において判別が可能である。

また前記球状しきい値は、中心Ｏ及び半径ｒの２項目のみから設定ができるので、しきい値の設定が簡単である。また、球状しきい値は球状に分布されるＬ*ａ*ｂ*データを囲むように設定するので、前記球状しきい値ＲＹ（良品域）内に含まれる不良品域が少ない。このため、選別された例えば良品粒状物に含まれる不良粒状物の量が減少するので、選別精度が向上する。また、Ｌ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間は人間の視覚による色感覚に近い色空間なので、人間の感覚にあった選別対象物の良・不良の微調整が、前記半径ｒの調整によって行うことによって、前記ＲＧＢデータ（ＲＧＢ色空間）で行うよりも簡単にできる。

次に、上記実施の形態の変形例１を説明する。上記では球状しきい値ＲＹの内側を良品域としたが、変形例１では球状しきい値ＲＹの内側を不良品域とした。このように、不良品とする粒状物の色が分かっていれば、その色のＬ*ａ*ｂ*データの分布を予め求め、該分布における中心Ｏと半径ｒを設定して不良分布を囲む球状しきい値を形成すればよい（図８参照）。また変形例２として、図９と図１０に示したように、Ｌ*ａ*ｂ*データの良品分布又は不良分布が複数分かっていれば、各分布ごとに球状しきい値を設定するとよい。また、良品分布の球状しきい値と不良分布の球状しきい値とを設定してもよい（図示せず）。これにより、複数の選別対象物の判別ができ、しかも精度のよい判別を行うことができる。なお、変形例１，２においても前記ルックアップテーブルを設定して行うとよい。

さらに変形例３を説明する。変形例３は、不良と認められる部分の大きさを考慮した判別方法である。不良部分ｍ１を有する粒Ｍ１及び不良部分ｍ２を有する粒Ｍ２があったとする（図１１参照）。この不良部分ｍ１及び不良部分ｍ２に対応した各画素ＫのＬ*ａ*ｂ*データについて、図１２に示す良品域（球状しきい値）ＲＹの内側か外側かを判別する。判別の結果、図１２に示すように、不良部分ｍ１，ｍ２は良品域ＲＹの外側に位置するので不良部分と判別される。そして図１３及び図１４に示すように、不良と判別された画素Ｋは２値化処理によって不良画素として一旦特定（黒色表示）する。しかし本変形例３では、不良画素数が所定数以下であるときには、前記特定（黒色表示）をキャンセルする。すなわち、例えば、横に連続して３画素で、かつ縦に連続して３画素を備えた計９画素以上を前記所定数とすると、図１３及び図１４に示したｍ１，ｍ２の例では、不良部分ｍ１は横に連続した計２画素なのでキャンセルして良として確定し、一方、不良部分ｍ２は９画素以上であるので不良として確定する。図１５に、最終的に特定した不良画素（不良部分）ｍ２を示す。前記判別手段１０は、前記エアー噴風手段（選別手段）９を駆動させて、前記不良画素（不良部分）ｍ２に対応した粒を噴風選別するように信号を出す。このようにして、不良部分の小さい粒は選別しないので、良品の歩留まりを向上させることができる。しかも前述のように、良・不良の判別精度がよい。なお、変形例３においても前記ルックアップテーブルを設定して行うとよい。

また、変形例４として、本発明によれば、例えば図１６に示した縞（しま）模様や柄模様の粒の選別も可能である。例えば、白色と黒色の模様を表面に有する粒を良品として判別する場合には、まずＬ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間において、白色の球状しきい値と黒色の球状しきい値とを設定し、各画素のＬ*ａ*ｂ*データが前記球状しきい値のいずれかから外れると、その画素は不良と判別する。つまり、白色又は黒色は良と判定されるが、例えば緑色や黄色などは不良と判定する。そして、不良と判別された画素に対応する粒を噴風選別すればよい。なお、変形例４においても前記ルックアップテーブルを設定して行うとよい。

本発明は、前述のＬ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間以外に、Ｌ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間であっても同様の作用効果が得られる。このＬ*ｕ*ｖ*表色系で実施する場合には、ＲＧＢ値を前記Ｌ*ｕ*ｖ*表色系のＬ*ｕ*ｖ*データ（Ｌｕｖデータ）に変換して行い、該変換する演算式は、前述のＬ*ａ*ｂ*変換と同様に公知のものを使用し、前記ＣＰＵ１３に内蔵させる。

無端ベルトコンベア式の粒状物色彩選別機の縦側断面図を示す。 判別手段の構成ブロック図を示す。 シュート式の粒状物色彩選別機の縦側断面図を示す。 Ｌ*ａ*ｂ*表色系均等色空間における球状しきい値を示した概念図を示す。 ＣＣＤカメラの画素データからイメージされる粒状物を示す。 ＲＧＢ値をＬ*ａ*ｂ*データに変換して球状しきい値を設定した図を２次元で示す。 判別手段によって不良と判別された画素を示す。 変形例１における、Ｌ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間に不良品域を示した概念図を示す。 変形例２における、Ｌ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間に複数の良品域を示した概念図を示す。 変形例２における、Ｌ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間に複数の不良品域を示した概念図を示す。 変形例３における、ＣＣＤカメラの画素データからイメージされる粒状物を示す。 変形例３における、Ｌ*ａ*ｂ*表色系の均等色空間における球状しきい値を示した概念図を示す。 変形例３における、不良部分の画素を示す。 図１３の要部拡大図を示す。 良・不良の判定が最終的に確定した画素を示す。 変形例４における、縞（しま）模様や柄模様の粒を示す。 ２次元で示した、従来のＲＧＢ値の分布、しきい値及び不良領域Ｆを示す。

符号の説明

１ 粒状物色彩選別機
２ 無端ベルトコンベア
３ 原料供給部
４ 原料ホッパー
５ 振動フィーダ
６ 光学検出手段
７ 照射部
８ 受光センサー（ＣＣＤカメラ８）
８ａ 背景板
９ 選別手段
９ａ 収容部
１０ 判別手段
１１ 前処理回路
１２ 読み出し・書き込み兼用記憶部（ＲＡＭ）
１３ 中央演算部（ＣＰＵ）
１４ 二値化処理回路
１５ 読み出し・書き込み兼用記憶部（ＲＡＭ、ルックアップテーブル）
１６ 後処理回路
１７ 中央演算部（ＣＰＵ）
１８ 噴風駆動回路
１９ 流下樋（シュート）
Ｆ 不良領域
Ｇ 落下軌跡
Ｋ 画素
Ｏ 半径
Ｐ 光学検出位置
ｒ 半径
Ｓ 粒状物
ＲＹ 球状しきい値
Ｒ１ 良品（良画素）
Ｒ２ 良品（良画素）
Ｎ１ 不良品（不良画素）
Ｎ２ 不良品（不良画素）
Ｍ１ 不良品
ｍ１ 不良部分
Ｍ２ 不良品
ｍ２ 不良部分

Claims (4)

1. 粒状物を移送して移送終端部から放出させる移送手段と、
   前記移送手段から放出された粒状物の落下軌跡の近傍に配設して、落下する粒状物に光を照射して粒状物から得られる赤・青・緑の光を受光する受光センサーを備える光学検出手段と、
   該光学検出手段が検出した赤・青・緑の画素データを所定のしきい値と比較して良・不良の判別を行う判別手段と、
   該判別手段によって不良と判定された画素データの画素に対応する粒状物を前記落下軌跡から除外する選別手段と、
   を備える粒状物色彩選別機において、
   前記判別手段は、赤・青・緑の各画素データをＬ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間への変換処理を行い、変換されたＬ*ａ*ｂ*又はＬ*ｕ*ｖ*の変換データを、前記Ｌ*ａ*ｂ*表色系又はＬ*ｕ*ｖ*表色系の均等色空間において予め設定した球状のしきい値と比較して前記画素データの良・不良の判別を行うことを特徴とする粒状物色彩選別機。
2. 前記球状のしきい値を複数設定したことを特徴とする請求項１に記載の粒状物色彩選別機。
3. 前記判別手段は、球状のしきい値の内側を良又は不良のいずれか一方とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の粒状物色彩選別機。
4. 前記判別手段は、不良と判別した画素データの画素が隣接して所定数以下であるときには、当該画素の不良判別をキャンセルすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の粒状物色彩選別機。