JP2005178704A - 車両のレーン走行支援装置 - Google Patents
車両のレーン走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005178704A JP2005178704A JP2003426395A JP2003426395A JP2005178704A JP 2005178704 A JP2005178704 A JP 2005178704A JP 2003426395 A JP2003426395 A JP 2003426395A JP 2003426395 A JP2003426395 A JP 2003426395A JP 2005178704 A JP2005178704 A JP 2005178704A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- steering
- state
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】 操舵制御手段(電動パワーステアリングシステム)と、走行レーン検出手段(カメラ等)を備え、その検出結果と車両の操舵状態及び走行状態に応じて、走行レーン内における車両の横方向位置を含む状態量を演算し、目標状態量との比較結果に応じて警報あるいは修正操舵を行ない車両の走行レーン内の走行を支援する。特に、ナビゲーション装置NAVによって検出される車両進行方向の道路形状情報(例えば道路曲率又は位置座標)と、車両の操舵状態及び走行状態に基づき目標状態量を設定する。
【選択図】 図3
Description
dXe/dt=A・Xe+B・U+Rl・L・(X−Xe)
A=[a11 a12 a13 a14 ; a21 a22 a23 a24 ; a31 a32 a33 a34 ; a41 a42 a43 a44]
B=[b11 b12 ; b21 b22 ; b31 b32 ; b41 b42]
C=[1000 ; 0100 ; 0010 ; 0001]
また、Rlは画像認識結果のレーン検出状態を表すファクターで、例えば、走行レーンが検出された状態が「1」で、未検出の状態が「0」とされる。これにより、レーンマークの連続線部が検出されたときにのみ走行レーン内における車両の横方向位置を推定するように構成し、あるいは、レーンマークの連続線部が検出されたときにのみ走行レーン内における車両の横方向位置を推定結果に反映するように構成することができる。
δswt =K1・(yt−ye)+K2・(dyt−dye)+K3・(ψt−ψe)+K4・(γt−γe)+δff(ρ)
δff(ρ) = Vx・ρ/ Vx・L (1+K・Vx2)
Tadd = K5・(δswt−δsw)+Tff(ρ)
上記付加ステアリングトルクフィードフォワード項Tff(ρ)は以下のように演算される。
Tff(ρ) =fatff(βff(ρ)+δff(ρ))
βff(ρ) =(1−Mv/L・Lf/(Lr・Cr)・Vx2)/(1+K・Vx2)・Lr/L・δff(ρ)
ここで、Mvは車体質量、Lはホイールベース、Lfは車両の重心から前輪車軸中心までの距離、Lrは車両の重心から後輪車軸中心までの距離、Cr は後輪のコーナリングファクタ、Vxは車速、Kはスタビリティファクタである。
ylt = (yt−ye)+R・(1−cos(sin-1(xlt/R))
δswt =K6・(ylt−xlt・tan(ψ+Vx・γ))
Tadd = K7・(δswt−δsw)
VH 車両
WH 車輪
EPS 電動パワーステアリングシステム
NAV ナビゲーション装置
CMf 前方監視カメラ
CMr 後方監視カメラ
TS 操舵トルクセンサ
SS 車輪舵角センサ
RS 回転角センサ
YS ヨーレイトセンサ
VS 車体速度センサ
OS 操作スイッチ
Claims (4)
- 運転者のステアリングホイール操作に応じて作動すると共に車両の路面走行状態に応じて操舵状態を制御し得る操舵制御手段と、撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から、前記走行レーンを標示するレーンマークを検出する走行レーン検出手段と、前記車両の進行方向の道路曲率を含む道路形状情報を検出するナビゲーション装置とを備え、前記走行レーン検出手段が検出した走行レーン内を前記車両が走行するように前記操舵制御手段を制御して、前記車両の前記走行レーン内の走行を支援する車両のレーン走行支援装置において、前記車両のヨーレイト及び車体速度を含む前記車両の操舵状態及び走行状態を検出する状態検出手段と、前記走行レーン検出手段の検出結果と前記車両の操舵状態及び走行状態に応じて、前記車両の前記走行レーンに対する相対位置を表す相対位置指標を含む状態量を演算する車両状態量演算手段と、前記ナビゲーション装置が検出した道路曲率並びに前記状態検出手段が検出した前記車両の操舵状態及び走行状態に基づき前記車両に対する目標状態量を設定する目標状態量設定手段とを備え、該目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態量演算手段が演算した状態量との比較結果に応じて前記車両の前記走行レーン内の走行を支援することを特徴とする車両のレーン走行支援装置。
- 前記目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態量演算手段が演算した状態量との差に応じたフィードバック制御量と、前記道路曲率に応じたフィードフォワード制御量との和に基づき、前記操舵制御手段による操舵制御を修正する修正操舵手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両のレーン走行支援装置。
- 運転者のステアリングホイール操作に応じて作動すると共に車両の路面走行状態に応じて操舵状態を制御し得る操舵制御手段と、撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から、前記走行レーンを標示するレーンマークを検出する走行レーン検出手段と、前記車両の進行方向の所定位置での位置座標を含む道路形状情報を検出するナビゲーション装置とを備え、前記走行レーン検出手段が検出した走行レーン内を前記車両が走行するように前記操舵制御手段を制御して、前記車両の前記走行レーン内の走行を支援する車両のレーン走行支援装置において、前記車両のヨーレイト及び車体速度を含む前記車両の操舵状態及び走行状態を検出する状態検出手段と、前記走行レーン検出手段の検出結果と前記車両の操舵状態及び走行状態に応じて、前記車両の前記走行レーンに対する相対位置を表す相対位置指標を含む状態量を演算する車両状態量演算手段と、前記ナビゲーション装置が検出した前記車両の所定位置での位置座標並びに前記状態検出手段が検出した前記車両の操舵状態及び走行状態に基づき前記車両に対する目標状態量を設定する目標状態量設定手段とを備え、該目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態量演算手段が演算した状態量との比較結果に応じて前記車両の前記走行レーン内の走行を支援することを特徴とする車両のレーン走行支援装置。
- 前記車両の所定位置における、前記目標状態量設定手段が設定する目標状態量と前記車両状態量演算手段が演算する状態量との差に応じたフィードバック制御量に基づき、前記操舵制御手段による操舵制御を修正する修正操舵手段を備えたことを特徴とする請求項3記載の車両のレーン走行支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003426395A JP4419560B2 (ja) | 2003-12-24 | 2003-12-24 | 車両のレーン走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003426395A JP4419560B2 (ja) | 2003-12-24 | 2003-12-24 | 車両のレーン走行支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005178704A true JP2005178704A (ja) | 2005-07-07 |
JP4419560B2 JP4419560B2 (ja) | 2010-02-24 |
Family
ID=34785950
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003426395A Expired - Fee Related JP4419560B2 (ja) | 2003-12-24 | 2003-12-24 | 車両のレーン走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4419560B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008001263A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Denso Corp | ステアリングスイッチ装置 |
JP2008049918A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置、及び、車両用表示装置 |
JP2010036757A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2010036755A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 操舵支援装置 |
JP2010076539A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両逸脱防止装置 |
US8005602B2 (en) | 2006-02-01 | 2011-08-23 | Hitachi, Ltd. | Vehicle speed control device, method of determining target speed by using the device, and program executing the method |
JP2012214144A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Equos Research Co Ltd | 車両および車両制御プログラム |
JP2014193645A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
JP5800971B1 (ja) * | 2014-09-10 | 2015-10-28 | 三菱電機株式会社 | レーン走行支援装置 |
JP2017030396A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7113938B1 (ja) * | 2021-04-21 | 2022-08-05 | 三菱電機株式会社 | 目標制御情報生成装置 |
-
2003
- 2003-12-24 JP JP2003426395A patent/JP4419560B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8005602B2 (en) | 2006-02-01 | 2011-08-23 | Hitachi, Ltd. | Vehicle speed control device, method of determining target speed by using the device, and program executing the method |
JP2008001263A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Denso Corp | ステアリングスイッチ装置 |
JP4501901B2 (ja) * | 2006-06-23 | 2010-07-14 | 株式会社デンソー | ステアリングスイッチ装置 |
JP2008049918A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置、及び、車両用表示装置 |
JP2010036757A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2010036755A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 操舵支援装置 |
JP2010076539A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両逸脱防止装置 |
JP2012214144A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Equos Research Co Ltd | 車両および車両制御プログラム |
JP2014193645A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
JP5800971B1 (ja) * | 2014-09-10 | 2015-10-28 | 三菱電機株式会社 | レーン走行支援装置 |
JP2016055770A (ja) * | 2014-09-10 | 2016-04-21 | 三菱電機株式会社 | レーン走行支援装置 |
JP2017030396A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4419560B2 (ja) | 2010-02-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7216023B2 (en) | Lane keeping assist device for vehicle | |
EP3678110B1 (en) | Method for correcting positional error and device for correcting positional error in a drive-assisted vehicle | |
US9796416B2 (en) | Automated driving apparatus and automated driving system | |
US9911330B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
US9789905B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP6237256B2 (ja) | 車速制御装置 | |
JP4291741B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
US7447578B2 (en) | Steering control apparatus and method for automotive vehicle | |
CN107615011B (zh) | 停车位置设定装置及方法 | |
US7477760B2 (en) | Vehicle state sensing system and vehicle state sensing method | |
KR101398223B1 (ko) | 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
JP2006236238A (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
WO2016110733A1 (ja) | 目標経路生成装置およぴ走行制御装置 | |
JP4419560B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
WO2016194168A1 (ja) | 走行制御装置及び方法 | |
KR20140104611A (ko) | 차량의 자동 주차 장치 및 이를 이용한 방법 | |
JP6330563B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
JP2001097234A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2006031553A (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP4576914B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP4696539B2 (ja) | 車両の走行支援装置 | |
JP2011063106A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP2006151066A (ja) | 車両の走行支援装置 | |
JP2015221636A (ja) | 車線維持支援装置 | |
JP2005041360A (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061122 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090210 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091110 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091123 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121211 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121211 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |