JP2014193645A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】FF目標ハンドル角演算部24bは、車載カメラ22で撮影した画像に基づき設定した目標進行路の認識曲率と、FF目標ハンドル角演算部24bにおいてハンドル角センサ12で検出したハンドル角に基づいて設定したFB曲率との比からFF較正値を算出し、このFF較正値で、認識曲率に基づいて設定したFFハンドル角を較正して、FF目標ハンドル角を設定する。FF目標ハンドル角が、カメラ等のコンデションを表す因子を含むFF較正値で較正されているため、良好なフィードフォワード制御性を得ることができる。
【選択図】図2
Description
このルーチンでは、ステップS31〜S33で、運転領域がFB較正値kBを更新する条件を満足しているか否かを判定する。先ず、ステップS31では、自車両1がレーンキープ制御車速域(例えば、60〜120[Km/h])にあるか否かを判定し、レーンキープ制御車速域にある場合は、ステップS32へ進み、外れている場合は、ルーチンを抜ける。
6…EPS装置、
7…EPSモータ、
11…レーンキープ制御装置、
12…ハンドル角センサ、
13…車速センサ、
21…カメラユニット、
22…車載カメラ、
23…画像処理部、
24…カメラ認識処理ユニット、
24a…車線認識部、
24b…フィードフォワード目標ハンドル角演算部、
24c…フィードバック目標ハンドル角演算部、
a…認識曲率、
kB…フィードバック較正値、
kBO,kFO,Ls1,Ls2…しきい値、
kF…フィードフォワード較正値、
Δc…ずれ幅
Claims (5)
- 車両に搭載されて進行方向前方の走行環境を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラで撮影した画像に基づき検出した左右の車線の曲率から前記車両の進むべき目標進行路の認識曲率を演算する認識曲率演算手段と、
前記認識曲率に基づき該認識曲率に対応するフィードフォワードハンドル角を設定するフィードフォワードハンドル角設定手段と、
前記自車両の実ハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
前記実ハンドル角に基づき該実ハンドル角に対応するフィードバック曲率を設定するフィードバック曲率設定手段と、
前記認識曲率と前記フィードバック曲率との比からフィードフォワード較正値を演算するフィードフォワード較正値演算手段と、
前記フィードフォワードハンドル角と前記実ハンドル角との比からフィードバック較正値を演算するフィードバック較正値演算手段と、
前記フィードフォワードハンドル角を前記フィードフォワード較正値で較正してフィードフォワード目標ハンドル角を演算するフィードフォワード目標ハンドル角演算手段と、
フィードバック曲率を前記フィードバック較正値で較正し、較正したフィードバック曲率に対応するフィードバック目標ハンドル角を演算するフィードバック目標ハンドル角演算手段と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記フィードフォワード較正値演算手段は、前記自車両を前記目標進行路に沿って走行させるレーンキープ制御車速領域にあり、且つ前記認識曲率と前記フィードバック曲率とが定常状態にあり、且つ該認識曲率が第1設定値以上の場合、前記フィードフォワード較正値を演算する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 前記フィードフォワード較正値演算手段は、前記フィードフォワード較正値が第2設定値よりも小さい場合、該フィードフォワード較正値を更新する
ことを特徴とする請求項2記載の車両の走行制御装置。 - 前記フィードバック較正値演算手段は、前記自車両を前記目標進行路に沿って走行させるレーンキープ制御車速領域にあり、且つフィードフォワードハンドル角と前記実ハンドル角とが定常状態にあり、且つ該実ハンドル角が設定値以上の場合、前記フィードバック較正値を演算し更新する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。 - 前記フィードバック較正値演算手段は、前記フィードバック較正値が第3設定値よりも大きい場合、該フィードバック較正値を更新する
ことを特徴とする請求項4記載の車両の走行制御装置。
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