JP2005170658A

JP2005170658A - 自動倉庫の入庫制御方法、プログラム、及び入庫管理装置

Info

Publication number: JP2005170658A
Application number: JP2003416786A
Authority: JP
Inventors: Futoshi Kobashi; 太小橋
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2003-12-15
Filing date: 2003-12-15
Publication date: 2005-06-30
Anticipated expiration: 2023-12-15
Also published as: JP4428043B2

Abstract

【課題】識別用媒体を用いる必要が無く、クレーンへ物品を搬送する搬送手段における情報のずれを容易で速やかに検知する。
【解決手段】入庫予定の物品に対して１つのクレーン４を特定するクレーン情報を各々割り付ける（Ｓ１０２）。クレーン情報が割り付けられた物品の搬送手段５での位置を特定するトラッキング情報を当該物品の搬送手段５での移動に応じて更新する（Ｓ１０４）。分岐点（９、１０）に対応する位置まで各トラッキング情報が移動したときに、クレーン情報により特定されるクレーン４と当該分岐点が対応するクレーン４とが一致している場合、分岐されて搬送されるように分岐搬送指令を発する（Ｓ１０６）。ブロックごとに、当該ブロックに対応するトラッキング情報の個数と、在荷センサ１６で検出されている当該ブロック内の物品の個数とを照合する（Ｓ１０７）。
【選択図】図６

Description

本発明は、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫においてクレーンの各々に対して分岐して物品を各クレーンまで搬送する搬送手段を制御して入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に関する。

従来、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫においてクレーンの各々に対して分岐して物品を各クレーンまで搬送する搬送手段を制御して入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に関するものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。特許文献１に記載された自動倉庫の制御システムは、搬送手段の入り口と分岐点とにおいてそれぞれ物品に付されたバーコード等の識別符号を読み取ることで、入庫制御を行うものである。このため、バーコード等の識別用の媒体の汚れや破損等が発生した場合、適切に入庫制御を行うことができないという問題がある。一方、特許文献２に記載されたコンベヤの制御方法は、コンベヤ（搬送手段）上の荷物（物品）のトラッキングや分岐装置への分岐指示をトラッキング管理機能を有するコンベヤ制御装置により制御するものである。これにより、識別用媒体の汚れや破損等による問題を解消することを目的としている。

特開２００２−１６０８０３号公報（第４頁、第１図）特開平８−１５１１１５号公報（第３頁、第１図）

特許文献２に記載されているコンベヤの制御方法は、各荷物（物品）に対してユニークな管理ナンバーを付け、コンベヤ制御装置内にてトラッキング（トラッキング情報）を生成することで、自動倉庫への搬送を可能としている。しかしながら、コンベヤでの搬送途中で監視者が不良物品と判定して取り除いたり、またその際のトラッキング情報の修正ミス等が発生することにより、コンベヤ制御装置内部で生成しているトラッキング情報にずれが生じる場合がある。この場合、このコンベヤ制御方法では、トラッキングに生じたずれを速やかに検知する構成を備えていないため、トラッキングずれの発見が遅れてしまい易い。このため、トラッキングがずれた荷物が自動倉庫から出庫されるまで気づかれない可能性も高く、大量に棚在庫ずれが生じる恐れもある。また、このコンベヤ制御方法の構成では、トラッキングずれが生じた場合に、どこでずれが生じているかを特定することも容易ではないと考えられる。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、識別用媒体を用いる必要が無く、クレーンへ物品を搬送する搬送手段における情報のずれを容易で速やかに検知することができる自動倉庫の入庫制御を実現することを目的とする。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の自動倉庫の入庫制御方法は、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を入庫管理装置により制御して入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御方法であって、前記入庫管理装置において、入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定ステップと、前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を前記入庫管理装置において特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新ステップと、前記入庫管理装置において、前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記入庫管理装置から前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御ステップと、前記入庫管理装置において、前記搬送手段における前記各分岐点で区切られるブロックごとに、当該ブロックに対応するトラッキング情報の個数と、前記搬送手段で搬送されている物品の有無を検出する在荷センサで検出されている当該ブロック内の物品の個数とを照合するブロック内照合ステップと、を備えていることを特徴とする。

また、本発明のプログラムは、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を入庫管理装置により制御して入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に用いられ、前記入庫管理装置に、入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定ステップ、前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を前記入庫管理装置において特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新ステップ、前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記入庫管理装置から前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御ステップ、及び、前記搬送手段における前記各分岐点で区切られるブロックごとに、当該ブロックに対応するトラッキング情報の個数と、前記搬送手段で搬送されている物品の有無を検出する在荷センサで検出されている当該ブロック内の物品の個数とを照合するブロック内照合ステップ、を実行させることを特徴とする。

本発明に係る自動倉庫の入庫制御方法及びプログラムによると、搬送先のクレーンは各物品に割り付けられたクレーン情報によって特定され、搬送手段での物品の搬送中は、入庫管理装置によってそのトラッキング情報が実際の搬送状況に応じて管理される。さらに、搬送手段の分岐点では、クレーン情報に対応するクレーンへと各物品が搬送されることになる。このため、バーコード等の識別用媒体を用いる必要が無い。そして、分岐点で区切られるブロックごとに、トラッキング情報の個数と在荷センサでの物品の検出数とを照合するため、搬送途中での物品の取り外しやトラッキング情報の修正ミスなどによるトラッキング情報のずれをブロック単位ですぐに検知することができる。即ち、搬送手段のどこでトラッキング情報のずれが生じているかを容易な構成で速やかに検知することができる自動倉庫の入庫制御を実現することができる。

また、本発明に係る自動倉庫の入庫制御方法は、前記クレーンごとに、当該クレーンを介して入庫予定の物品の個数と当該クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを前記入庫管理装置において照合する入庫予定数照合ステップをさらに備えていることが望ましい。

また、本発明に係るプログラムは、前記入庫管理装置に、前記クレーンごとに、当該クレーンを介して入庫予定の物品の個数と当該クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを照合する入庫予定数照合ステップをさらに実行させることが望ましい。

これら自動倉庫の入庫制御方法及びプログラムの構成によると、クレーンごとに、入庫予定の物品の個数とそれに対応するトラッキング情報の個数とを照合するため、クレーンと搬送手段との間においてもトラッキング情報のずれが生じていないかどうかを検知することができる。また、ブロック内照合ステップにおけるブロックごとの照合でトラッキング情報の個数と実際の物品の個数との確認もできていることで、新たに投入する物品（新たにクレーン情報を割り付けていく物品）に対するトラッキング情報のずれが生じることも無く、棚在庫ずれが大量に発生してしまうことを防止できる。

また、本発明に係る自動倉庫の入庫制御方法は、前記各分岐点より搬送方向下流側の各ブロックにトラッキング情報が対応して位置している物品について、前記クレーン情報により特定されるクレーンと、当該分岐点に対応するクレーン又は当該分岐点より搬送方向上流側に位置している分岐点に対応するクレーンと、を照合するクレーン情報照合ステップをさらに備えていることが望ましい。

この自動倉庫の入庫制御方法の構成によると、クレーン情報が対応するクレーンへの分岐点で分岐されずにその分岐点を誤って通過してしまった物品を速やかに検知することができる。

本発明の第１の観点による入庫管理装置は、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を制御することで入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に用いられる入庫管理装置であって、入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定手段と、前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新手段と、前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御手段と、前記搬送手段における前記各分岐点で区切られるブロックごとに、当該ブロックに対応するトラッキング情報の個数と、前記搬送手段で搬送されている物品の有無を検出する在荷センサで検出されている当該ブロック内の物品の個数とを照合するブロック内照合手段と、を備えていることを特徴とする。

この入庫管理装置の構成によると、搬送先のクレーンは各物品に割り付けられたクレーン情報によって特定され、搬送手段での物品の搬送中は、入庫管理装置によってそのトラッキング情報が実際の搬送状況に応じて管理される。さらに、搬送手段の分岐点では、クレーン情報に対応するクレーンへと各物品が搬送されることになる。このため、バーコード等の識別用媒体を用いる必要が無い。そして、分岐点で区切られるブロックごとに、トラッキング情報の個数と在荷センサでの物品の検出数とを照合するため、搬送途中での物品の取り外しやトラッキング情報の修正ミスなどによるトラッキング情報のずれをブロック単位ですぐに検知することができる。即ち、搬送手段のどこでトラッキング情報のずれが生じているかを容易な構成で速やかに検知することができる自動倉庫の入庫制御を実現することができる。

また、本発明の第２の観点による入庫管理装置は、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を制御することで入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に用いられる入庫管理装置であって、入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定手段と、前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新手段と、前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御手段と、前記クレーンごとに、当該クレーンを介して入庫予定の物品の個数と当該クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを照合する入庫予定数照合手段と、を備えていることを特徴とする。

この入庫管理装置の構成によると、搬送先のクレーンは各物品に割り付けられたクレーン情報によって特定され、搬送手段での物品の搬送中は、入庫管理装置によってそのトラッキング情報が実際の搬送状況に応じて管理される。さらに、搬送手段の分岐点では、クレーン情報に対応するクレーンへと各物品が搬送されることになる。このため、バーコード等の識別用媒体を用いる必要が無い。そして、クレーンごとに、入庫予定の物品の個数とそれに対応するトラッキング情報の個数とを照合するため、クレーンと搬送手段との間においてもトラッキング情報のずれが生じていないかどうかを検知することができる。即ち、搬送手段のどこでトラッキング情報のずれが生じているかを容易な構成で速やかに検知することができる自動倉庫の入庫制御を実現することができる。

また、本発明の第３の観点による入庫管理装置は、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を制御することで入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に用いられる入庫管理装置であって、入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定手段と、前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新手段と、前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御手段と、前記各分岐点で区切られるブロックであって前記各分岐点よりそれぞれ搬送方向下流側の各ブロックにトラッキング情報が対応して位置している物品について、前記クレーン情報により特定されるクレーンと、当該分岐点に対応するクレーン又は当該分岐点より搬送方向上流側に位置している分岐点に対応するクレーンと、を照合するクレーン情報照合手段と、を備えていることを特徴とする。

この入庫管理装置によると、搬送先のクレーンは各物品に割り付けられたクレーン情報によって特定され、搬送手段での物品の搬送中は、入庫管理装置によってそのトラッキング情報が実際の搬送状況に応じて管理される。さらに、搬送手段の分岐点では、クレーン情報に対応するクレーンへと各物品が搬送されることになる。このため、バーコード等の識別用媒体を用いる必要が無い。そして、クレーン情報が対応するクレーンへの分岐点で分岐されずにその分岐点を誤って通過してしまった物品を速やかに検知することができる。従って、搬送手段のどこでトラッキング情報のずれが生じているかを容易な構成で速やかに検知することができる自動倉庫の入庫制御を実現することができる。

また、本発明の第１の観点による入庫管理装置は、前記クレーンごとに、当該クレーンを介して入庫予定の物品の個数と当該クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを照合する入庫予定数照合手段をさらに備えていることが望ましい。

この入庫管理装置の構成によると、クレーンごとに、入庫予定の物品の個数とそれに対応するトラッキング情報の個数とを照合するため、クレーンと搬送手段との間においてもトラッキング情報のずれが生じていないかどうかを検知することができる。また、ブロック内照合手段によるブロックごとの照合でトラッキング情報の個数と実際の物品の個数との確認もできていることで、新たに投入する物品（新たにクレーン情報を割り付けていく物品）に対するトラッキング情報のずれが生じることも無く、棚在庫ずれが大量に発生してしまうことを防止できる。

また、本発明の第１の観点による入庫管理装置は、前記各分岐点より搬送方向下流側の各ブロックにトラッキング情報が対応して位置している物品について、前記クレーン情報により特定されるクレーンと、当該分岐点に対応するクレーン又は当該分岐点より搬送方向上流側に位置している分岐点に対応するクレーンと、を照合するクレーン情報照合手段をさらに備えていることが望ましい。

この入庫管理装置の構成によると、クレーン情報が対応するクレーンへの分岐点で分岐されずにその分岐点を誤って通過してしまった物品を速やかに検知することができる。

また、本発明の第１の観点による入庫管理装置は、前記ブロック内照合手段においてブロックに対応するトラッキング情報の個数として、当該ブロックにおける分岐点で分岐する前の状態のトラッキング情報の個数を計数することが望ましい。

この入庫管理装置の構成によると、分岐点から分岐した後のトラッキング情報については、ずれが生じる可能性が極めて低いと考えられることから、分岐点で分岐後のトラッキング情報の照合を省略して、情報処理の簡略化を図ることができる。

また、本発明の第１の観点による入庫管理装置は、前記ブロック内照合手段において照合されたトラッキング情報の個数と物品の個数とが一致していない場合に監視者に対して報知する第１報知手段をさらに備えていることが望ましい。

この入庫管理装置の構成によると、ブロックごとにおけるトラッキング情報のずれが発生した場合に速やかに監視者に報知することができる。

また、本発明の入庫管理装置は、前記入庫予定数照合手段において照合された入庫予定の物品の個数とトラッキング情報の個数とが一致していない場合に監視者に対して報知する第２報知手段をさらに備えていることが望ましい。

この入庫管理装置の構成によると、クレーンと搬送手段との間におけるトラッキング情報のずれが発生した場合に速やかに監視者に報知することができる。

また、本発明の入庫管理装置は、前記入庫予定数照合手段において前記入庫予定の物品の個数は、前記クレーン情報設定手段でクレーン番号が割り付けられた物品の個数であってクレーンに移載される前又はクレーンから移載されて入庫される前の物品の個数であることが望ましい。

この入庫管理装置によると、自動倉庫への入庫タイミングをクレーンへの移載したタイミング又はクレーンから移載されたタイミングで統一して、正確に、入庫予定の物品の個数を計数することができる。

なお、本発明に係るプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＦＤ（Flexible Disk）、ＭＯ（Magneto-Optic）などのリムーバブル型記録媒体やハードディスクなどの固定型記録媒体に記録して配布可能である他、有線又は無線の電気通信手段によってインターネットなどの通信ネットワークを介して配布可能である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る自動倉庫の入庫制御方法、プログラム、及び入庫管理装置は、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫においてクレーンの各々に対して分岐して物品を各クレーンまで搬送する搬送手段を制御して入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に適用される。

図１は、本実施形態に係る入庫制御方法が適用される自動倉庫１を例示した平面図であって、模式して示した図である。自動倉庫１は、並列して配設された複数の棚３、複数のクレーン４、及び搬送手段５を備えている。また、自動倉庫１は、本実施形態に係る入庫管理装置２を備えており、この入庫管理装置２によって本実施形態に係るプログラムの各ステップが実行されることで、本実施形態に係る入庫管理方法が実施されることになる。

自動倉庫１の棚３は、物品である荷を収納する収納スペース６をそれぞれ複数備えた物品保管手段として構成されている。収納スペース６は、各棚３において、高さ方向（紙面垂直方向）と奥行き方向とに格子状に配置されている。また、棚３間には奥行き方向に沿って通路７が適宜配置されており、この通路７側から各棚３に対して荷の入庫及び出庫が行われる。

クレーン４は、各通路７を往復して移動できるように配置されている。図１では、１号機から３号機（No.1〜No.3クレーン）までの３台配置されている場合を例示している。搬送手段５から搬送されてきた荷は、クレーン４に移載され、クレーン４によって棚３の所定の収納スペース６の近傍まで搬送される。そして、その収納スペース６の前でクレーン４が停止すると、図示しない移載装置によってクレーン４から荷が移載され、所定の収納スペース６に入庫されることになる。

搬送手段５は、例えば、コンベヤ装置（以下、コンベヤ装置５という）として構成されている。自動倉庫１に入庫される荷は、まずこのコンベヤ装置５の搬送開始位置８に載置される。そして、搬送開始位置８に載置された荷が、クレーン４の各々に対して分岐して各クレーン４まで搬送されるようになっている。また、コンベヤ装置５は、複数の分岐点（第１分岐点９、第２分岐点１０）を備え、各分岐点で区切られるブロック単位で管理できるようになっている。

搬送開始位置８から第１分岐点９までで区切られるブロックが第１ブロック１１を、第１分岐点９を通過した以降で第２分岐点１０までで区切られるブロックが第２ブロック１２を、第２分岐点１０を通過した以降の部分が第３ブロック１３を、それぞれ構成している。例えば、第１ブロック１１にはブロック番号「１」（ＮＢ＝１）が、第２ブロック１２にはブロック番号「２」（ＮＢ＝２）が、第３ブロック１３にはブロック番号「３」（ＮＢ＝３）が付されて管理される。また、第１ブロック１１においては、第１分岐点９で分岐前の主搬送路を形成する部分をブロック１Ａ、分岐後No.1クレーン４へと到る分岐路を形成する部分をブロック１Ｂとしてさらに細かく管理することもできる。同様に、第２ブロック１２をさらにブロック２Ａ及びブロック２Ｂとして、第３ブロック１３をさらにブロック３Ａ及びブロック３Ｂとして、細かく管理することもできる。

図２は、コンベヤ装置５の第１ブロック１１付近を拡大して示す平面図である。図２に示すように、コンベヤ装置５において、荷Ｗは、軸を平行にして配列された複数のローラ１５を回転駆動することによって、各ブロック内で搬送される。ブロック内は、複数のゾーン１４に区分けされており、各ゾーンに対応する複数のローラ１５が、ゾーンごとに同期して回転駆動または停止させることができるようになっている。これにより、ゾーン単位で荷Ｗを移動させることができるようになっている。なお、図２に示す第１ブロック１１だけでなく、他のブロック（１２、１３）についても同様の構成になっている。

また、コンベヤ装置５においては、各ゾーン１４に対応してその側方に在荷センサ１６がそれぞれ配置されている。在荷センサ１６は、例えば、反射型センサとして構成され、コンベヤ装置５上を搬送されている荷Ｗの有無を検出する。この在荷センサ１６により、各ゾーン１４における荷Ｗの有無を検知することができる。なお、第１ブロック１１だけでなく、他のブロック（１２、１３）においても、同様に在荷センサ１６が配置されている。

また、コンベヤ装置５には、ストッパー装置１７とプッシャー装置１９とが備えられている。ストッパー装置１７は、分岐点９の直下流側において主搬送路に対して垂直に突出及び退避する進退自在なストッパー部材１８を備えている。ストッパー部材１８が突出している状態（図２に示す状態であって、主搬送路を横切るように飛び出している状態）では、ローラ１５が回転していたとしても荷Ｗが分岐点９の下流側へと移動することが防止されるようになっている。一方、ストッパー部材１８がストッパー装置１７内に退避している状態では、主搬送路が開放され、ローラ１５の回転により荷Ｗを分岐点９の下流側へと搬送可能なようになっている。

プッシャー装置１９は、分岐点９の側方に配置されており、分岐点９の位置において主搬送路に対して垂直に突出及び退避する進退自在なプッシャー部材２０を備えている。プッシャー部材２０は、突出した状態において荷Ｗの側面に当接することで、荷Ｗを分岐路であるブロック１Ｂに向かって押し出せるように幅広に形成されている。分岐点９において分岐して搬送される必要がある（No.1クレーンへ移送される予定の）荷Ｗが分岐点９に達すると、プッシャー部材２０を突出させることで所望のクレーン４へと誘導して搬送することができるようになっている。
なお、第２分岐点１０の近傍においても、第１分岐点９近傍と同様にストッパー装置１７及びプッシャー装置１９が配置されている。

次に、本実施形態に係る入庫管理装置２について説明する。図１に示すように、入庫管理装置２は、システム制御コンピュータ２１とコンベヤコントローラ２２とを備えるシステムとして構築されている。図３は、自動倉庫１における全体のシステム構成を示すブロック図である。

システム制御コンピュータ２１は、荷Ｗの入庫情報及び出庫情報を管理するとともに、本実施形態に係る入庫制御方法における一部のステップを実行する。また、システム制御コンピュータ２１は、図３に示すように、各クレーン４（No.1〜No.3クレーン）の動作を制御する各クレーンコントローラ２３（No.1〜No.3クレーンコントローラ）と通信可能に接続されている。そして、各クレーン４の動作指令を送信するとともに、各クレーン４の動作実績信号（クレーン４による移載動作完了信号等）等を受信することができるようになっている。また、システム制御コンピュータ２１は、コンベヤコントローラ２２とも通信可能に接続されており、入庫制御に関する種々のデータや信号の送受信を行うことができるようになっている。

コンベヤコントローラ２２は、システム制御コンピュータ２１との間で入庫制御に関する種々のデータや信号の送受信を行うとともに、コンベヤ装置５の各ブロックにおける装置と接続されている。各ブロックにおける装置（コンベヤ本体、ストッパー装置１７、プッシャー装置１９）は、コンベヤコントローラ２２からの指令に従って動作するようになっている。即ち、コンベヤ装置５は、入庫管理装置２によって制御されるように構成されている。なお、コンベヤ装置５における各在荷センサ１６は、コンベヤコントローラ２２に接続されている。これにより、所定のゾーン１４における荷Ｗの存在がそのゾーン１４に対応する在荷センサ１６によって検出されると、その在荷検出信号がコンベヤコントローラ２２に送信されるようになっている。

また、システム制御コンピュータ２１及びコンベヤコントローラ２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））、インターフェイス、操作部（操作端末）、表示部（ディスプレイ）などをそれぞれ備えて構成されている。メモリには、システム制御コンピュータ２１やコンベヤコントローラ２２をそれぞれ動作させるために用いられる各種プログラムや、当該入庫管理装置２に本実施形態に係る入庫制御方法の各ステップを実行させるためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。また、このメモリには、入庫制御方法を実施する際や自動倉庫１における入出庫管理を実施する際に入力、設定、演算等される各種データ等も格納される。

上述したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、図４の機能ブロック図に示す各部（２４〜３６）が入庫管理装置２内に構築され、また、本実施形態に係る入庫制御方法の各ステップが実行される。

図４は、入庫管理装置２の構成を示す機能ブロック図を例示したものである。入庫管理装置２のコンベヤコントローラ２２は、クレーン情報設定部（クレーン情報設定手段）２４、トラッキング情報記憶部２５、トラッキング情報更新部（トラッキング情報更新手段）２６、コンベヤ搬送制御部２７、分岐搬送制御部（分岐搬送制御手段）２８、ブロック内照合部（ブロック内照合手段）２９、クレーン情報照合部（クレーン情報照合手段）３０、第１報知部（第１報知手段）３１、及び第３報知部３２を備えている。また、システム制御コンピュータ２１は、クレーン動作部３３、在庫管理部３４、入庫予定数照合部（入庫予定数照合手段）３５、第２報知部（第２報知手段）３６を備えている。

なお、上記各部（２４〜３５）が作動することで、本実施形態に係る入庫制御方法の各ステップが実行される。即ち、クレーン情報設定部２４の作動によりクレーン情報設定ステップが、トラッキング情報更新部２６の作動によりトラッキング情報更新ステップが、分岐搬送制御部２８の作動により分岐搬送制御ステップが、ブロック内照合部２９の作動によりブロック内照合ステップが、クレーン情報照合部３０の作動によりクレーン情報照合ステップが、入庫予定数照合部３５の作動により入庫予定数照合ステップが、それぞれ実行されることになる。

コンベヤコントローラ２２において、クレーン情報設定部２４は、入庫予定の荷Ｗに対して複数のクレーン４のうちのいずれか１つのクレーン４を特定するクレーン情報を各々割り付ける。荷Ｗへのクレーン情報の割り付けは、入庫予定の荷Ｗがコンベヤ装置５における搬送開始位置８に載置された段階で行われる（図１参照）。即ち、搬送開始位置８に荷Ｗが載置されると、搬送開始位置８に対応する在荷センサ１６が、それまで荷Ｗを検出していなかった状態から荷Ｗを検出した状態へと移行し、在荷検出信号がコンベヤコントローラ２２に送信される。この信号が受信されると、クレーン情報設定部２４では、載置された荷Ｗに対応する新たなトラッキング情報を生成し、このトラッキング情報に関連付けて１つのクレーン４に対応するクレーン情報の割り付けを行う。なお、割り付けるクレーン情報は、例えば、当該荷Ｗが搬送開始位置８に載置される際に、新たな搬送対象となる荷Ｗの情報としてシステム制御コンピュータ２１から送信された所定のクレーン４の番号が割り付けられる。

トラッキング情報記憶部２５では、クレーン情報設定部２４にてクレーン情報が割り付けられた荷Ｗのコンベヤ装置５での位置を特定するトラッキング情報を記憶する。このトラッキング情報は、クレーン情報と関連付けられたトラッキングデータとして記憶される。図５に示すデータイメージＤは、トラッキング情報記憶部２５に記憶されているトラッキング情報（トラッキングデータ）を例示したものである。このトラッキング情報記憶部２５では、各ブロックに対応した内部アドレスごとにトラッキング情報を記憶している。なお、データイメージＤでは、内部アドレスが、分岐前後で区分けされた細かいブロック（１Ａ、１Ｂ、２Ａ・・）に対応している場合を例示している。また、各内部アドレスにおいては、各ゾーン１４に対応してトラッキング情報を記憶しており、各ゾーン１４に対応する荷Ｗが存在している場合は、そのゾーン１４における荷Ｗの有無とともにその荷Ｗのクレーン情報がトラッキング情報として記憶されている。このクレーン情報としては、No.1〜No.3の各クレーン４に対応するクレーン番号（(1)、(2)、(3)）が記憶されている。なお、データイメージＤは、図１おいて例示している荷Ｗの搬送状態に対応しており、また、図１においても荷Ｗの存在をクレーン番号（(1)、(2)、(3)）で示している。

トラッキング情報更新部２６は、トラッキング情報記憶部２５に記憶されているトラッキング情報をコンベヤ装置５での実際の荷Ｗの移動に応じて更新する。トラッキング情報更新部２６では、例えば、コンベヤ搬送制御部２７からのコンベヤ装置５への荷Ｗの搬送指令を送信したタイミングで、コンベヤ装置５での荷Ｗの移動が行われたことを検知する。なお、在荷センサ１６での在荷検出信号やローラ１５の実際の回転駆動実績信号等を受信して、その受信した信号に基づいて、コンベヤ装置５での荷Ｗの移動が行われたことを検知するようにしてもよい。

コンベヤ装置５での荷Ｗの移動が行われたことがトラッキング情報更新部２６で検知されると、トラッキング情報更新部２６は、トラッキング情報記憶部２５の記憶内容（トラッキング情報）の更新を行う。例えば、図１に示す状態から、ブロック２Ａの第２分岐点１０に位置していた荷Ｗがブロック２Ｂに移動して、ブロック２Ａに位置している他の２つの荷Ｗがともに１ゾーンずつ搬送されたとする。この場合であれば、図５に示すデータイメージＤにおいて、内部アドレスがブロック２Ａのトラッキング情報については、図中右端のゾーンのクレーン番号(2)が消去され左側の２つのクレーン番号（(2)、(3)）が右側のゾーンへそれぞれ１つ移動するように更新される。そして、内部アドレスがブロック２Ｂのトラッキング情報については、左端の空き状態のゾーンにクレーン番号(2)が新たに追加されるように更新される。

コンベヤ搬送制御部２７は、コンベヤ装置５への荷Ｗの搬送指令として、搬送対象となっている荷Ｗをゾーン１４単位で移動させるためのローラ１５の回転駆動指令を送信する。ローラ１５の回転駆動指令は、例えば、分岐前後で区分けされたブロック（１Ａ、１Ｂ、２Ａ・・）単位での判断に基づいて送信され、搬送下流側にて在荷センサ１６で在荷検出信号が検出されていないゾーン１４があれば、荷Ｗがストッパー装置１７で移動が制限されている分岐点から上流側に詰めて位置した状態となるように搬送指令が送信される。具体的な各荷Ｗの搬送指令は、当該荷Ｗが位置しているゾーン１４とその１つ下流側のゾーン１４とにおけるローラ１５の回転駆動指令として送信される。

分岐搬送制御部２８は、荷Ｗが各分岐点（９、１０）まで搬送されてきたときに、当該荷Ｗをその分岐点で分岐して搬送させるか、分岐させずにさらに下流側に搬送させるかの判断を行い、分岐して搬送させる場合は、分岐搬送指令をコンベヤ装置５に送信する。分岐させるか否かの判断は、トラッキング情報更新部２６によりトラッキング情報が更新されて各分岐点（９、１０）に対応する位置まで移動したトラッキング情報があったときに、当該トラッキング情報に対応する荷Ｗに割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーン４と当該分岐点が対応するクレーン４とが一致するか否かの判断により行う。

上記判断において、クレーン情報が一致していると判断された場合は、当該トラッキング情報が対応する荷Ｗが当該分岐点にて分岐されて搬送されるように、コンベヤ装置５に対して分岐搬送指令が送信される。分岐搬送指令は、プッシャー装置１９へのプッシャー部材２０の突出動作指令として送信される。例えば、図１に示す状態のように、第２分岐点１０に対応する位置までトラッキング情報が移動している場合は、そのトラッキング情報に対応する荷Ｗの割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが、いずれもNo.2クレーンで一致しているため、分岐搬送指令がコンベヤ装置５に対して送信される。これにより、当該荷Ｗがプッシャー装置１９によりブロック２Ｂの分岐路へと分岐して押し出されることになる。プッシャー装置１９のプッシャー部材２０については、突出して荷Ｗを押し出した後は、速やかに退避動作が行われる。なお、分岐後のブロックに荷Ｗが詰まっている状態であれば、荷Ｗがクレーン４へと移載されて空きゾーンが発生した状態で、プッシャー装置１９が作動するようになっている。

また、上記判断において、クレーン情報が一致していないと判断された場合は、分岐搬送指令がコンベヤ装置５に送信されず、分岐せずにそのまま下流側へと搬送されることになる。この場合、プッシャー部材２０の突出動作は行われず、ストッパー装置１７におけるストッパー部材１８の退避動作が行われる。そして、下流側のブロックに荷Ｗが詰まっていない状態（空きゾーンがある状態）であれば、ローラ１５が回転駆動されて下流側のブロックへと搬送される。

ブロック内照合部２９は、各ブロックに対応するトラッキング情報の個数と、在荷センサ１６で検出されている各ブロック内の荷Ｗの個数とを、ブロックごとに照合する。図１に示す状態では、第１ブロック１１において実際に搬送状態にある荷Ｗの個数は７個であり、この場合、在荷センサ１６により検出される在荷検出数は７個となる。一方、図１の状態に対応する図５のデータイメージＤにおいては、ブロック１Ａに４個、ブロック１Ｂに３個のトラッキング情報が存在し、第１ブロック１１に対応するトラッキング情報の個数は合計７個となる。従って、この場合は、ブロック内照合部２９では、第１ブロック１１におけるトラッキング情報の個数と在荷検出数との照合の結果、両者の個数は、一致していると判断される。なお、第２ブロック１２及び第３ブロック１３についても、同様に照合される。

第１報知部３１は、ブロック内照合部２９で照合されたトラッキング情報の個数と実際の荷Ｗの個数（在荷検出数）とが一致していない場合に、トラッキング情報と実際の搬送状態との不一致が生じていることを監視者に対して報知する。報知手段としては、例えば、ブザーによる警告音やパトライトの点灯などの手段を用いることによって監視者に対して注意を促すことができる。そして、注意を促された監視者が、例えば、コンベヤコントローラ２２における表示部を見ることで、どのブロックにおいてトラッキング情報と実際の搬送状態との不一致が生じているかを確認し、トラッキング情報のずれを修正する等の速やかな対応をとることができる。このように、第１報知部３１によって、ブロックごとにおけるトラッキング情報のずれが発生した場合に速やかに監視者に報知することができる。

クレーン情報照合部３０は、各分岐点より搬送方向下流側の各ブロックにトラッキング情報が対応して位置している荷Ｗについて、そのクレーン情報により特定されるクレーン４と、その分岐点に対応するクレーン４又はその分岐点より搬送方向上流側に位置している分岐点に対応するクレーン４と、を照合する。これにより、第１分岐点９の下流側のブロック（第２ブロック１２、第３ブロック１３）にトラッキング情報が対応して位置している荷Ｗに関するクレーン情報の中に、第１分岐点９に対応するNo.1クレーンに該当するものがないことを確認することができる。また、同様に、第２分岐点１０の下流側の第３ブロック１３にトラッキング情報が対応して位置している荷Ｗに関するクレーン情報の中に、第１分岐点９又は第２分岐点１０に対応するクレーン（No.1、No.2）に該当するものがないことを確認することができる。即ち、クレーン情報照合部２９により、クレーン情報が対応するクレーン４への分岐点で分岐されずにその分岐点を誤って通過してしまった荷Ｗを速やかに検知することができる。なお、クレーン情報照合部２９では、分岐路の各ブロック（１Ｂ、２Ｂ）については、そのブロックが対応しているクレーン以外のクレーンに該当するクレーン番号がないか否かも確認することができる。

第３報知部３２は、クレーン情報照合部２９にて上記照合を行った結果、クレーン情報が対応するクレーン４への分岐点で分岐されずにその分岐点を誤って通過してしまった荷Ｗが検知された場合に、そのことを監視者に報知する。報知手段としては、第１報知部３１の場合と同様に、ブザーによる警告音やパトライトの点灯などの手段を用いて監視者に注意を促すことができる。また、第１報知部３１と同様に、コンベヤコントローラ２２の表示部を監視者が確認することで、どのブロックで問題が発生しているかを確認し、速やかな対応をとることができる。

システム制御コンピュータ２１において、在庫管理部３４は、入庫情報や出庫情報等の管理を行う。なお、入庫情報の取得は、上位のコンピュータからの送信や操作者による操作部を介しての操作に基づいて行われ、入出庫状況は、各クレーン４から受信した荷Ｗの移載情報等に基づいて管理される。また、クレーン動作制御部３３は、在庫管理部３３からの入出庫指示に従って、各クレーン４の動作指令を各クレーンコントローラ２３に対して送信する。

入庫予定数照合部３５は、クレーン４ごとに、そのクレーン４を介して入庫予定の荷Ｗの個数と、そのクレーン４に対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを照合する。入庫予定の荷Ｗの個数としては、クレーン番号が割り付けられた荷Ｗの個数であってクレーン４に移載される前の荷Ｗの個数を用いることができる。即ち、搬送開始位置８に載置されてクレーン情報設定部２４によりクレーン番号が割り付けられた後、コンベヤ装置５からクレーン４に移載される前の状態にある荷Ｗの個数が、入庫予定の荷Ｗの個数としてクレーン４ごとに計数される。なお、入庫予定の荷Ｗの個数としては、クレーン４に移載されるタイミングで計数する荷Ｗの個数でなく、クレーン４から移載されて棚３に入庫される前のタイミングで計数する荷Ｗの個数であってもよい。上記のように、自動倉庫１への入庫タイミングをコンベヤ装置５からクレーン４へ移載したタイミング又はクレーン４から棚３へ移載したタイミングで統一して、正確に、入庫予定の荷Ｗの個数を計数することができる。

一方、対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数は、全てのブロックにおいて、対応するクレーンごとに計数される。図５に示すデータイメージＤの場合、No.1クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数は４個であり、同様に、No.2クレーンについてのトラッキング情報の個数は６個、No.3クレーンについてのトラッキング情報の個数は７個となる。

入庫予定数照合部３５では、上述の入庫予定の荷Ｗの個数及びトラッキング情報の個数が、クレーン４ごとに照合される。これにより、クレーン４とコンベヤ装置５との間においてもトラッキング情報のずれが生じていないかどうかを検知することができる。例えば、コンベヤコントローラ２２とシステム制御コンピュータ２１との間でのトラッキング情報修正ミスなどで発生する可能性のあるトラッキング情報のずれを検知することができる。また、ブロック内照合部２９によるブロックごとの照合でトラッキング情報の個数と実際の荷Ｗの個数との確認もできていることで、その後新たに投入する荷Ｗ（新たにクレーン情報を割り付けていく荷Ｗ）に対するトラッキング情報のずれが生じることも無く、棚在庫ずれが大量に発生してしまうことを防止できる。

第２報知部３６は、入庫予定数照合部３５で照合された入庫予定の荷Ｗの個数とトラッキング情報の個数とが一致していない場合に、情報の不一致が生じていることを監視者に対して報知する。報知手段としては、第１及び第３報知部（３１、３２）の場合と同様に、ブザーによる警告音やパトライトの点灯などの手段を用いて監視者に注意を促すことができる。また、システム制御コンピュータ２１の表示部を監視者が確認することで、どのクレーンについて情報の不一致の問題が発生しているかを確認し、速やかな対応をとることができる。このように、第２報知部３６によって、クレーン４とコンベヤ装置５との間におけるトラッキング情報のずれが発生した場合に速やかに監視者に報知することができる。

次に、上述した入庫管理装置２での処理（本実施形態に係る入庫制御方法の各ステップを実行する処理）について、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、図６は、入庫管理装置２での処理フローの一例を示したものである。

入庫管理装置２での処理が開始されると、まず、ステップ１０１（以下、「Ｓ１０１」という。他のステップも同様）において、新たにコンベヤ装置５での搬送対象となる荷Ｗがあるか否か（新規の入庫情報があるか否か）が判断される。新規入庫情報がある場合（Ｓ１０１、Ｙｅｓ）は、クレーン情報設定部２４により、その荷Ｗに対してクレーン情報が割り付けられる（Ｓ１０２）。一方、新規入庫情報が無い場合（Ｓ１０２、Ｎｏ）は、クレーン情報の新規割り付け対象が無いため、ステップ１０２の処理は行われない。

新規入庫情報が無い場合、及びクレーン情報設定処理が行われた後は、コンベヤ装置５においていずれかの荷Ｗの搬送移動（コンベヤ移動）が行われたか否かが判断される（Ｓ１０３）。コンベヤ移動が行われていると判断された場合（Ｓ１０３、Ｙｅｓ）は、トラッキング情報更新部２６により、そのコンベヤ移動に応じてトラッキング情報の更新処理（Ｓ１０４）が行われる。

トラッキング情報の更新処理（Ｓ１０４）が行われた後、及びコンベヤ移動が行われていないと判断された場合（Ｓ１０３、Ｎｏ）は、分岐点（９、１０）に到達したトラッキング情報があるか否かが判断される（Ｓ１０５）。いずれかの分岐点（９、１０）に到達したトラッキング情報があると判断された場合（Ｓ１０５、Ｙｅｓ）は、分岐搬送制御部２８より分岐搬送指令がコンベヤ装置５に対して送信される（Ｓ１０６）。一方、分岐点に到達したトラッキング情報が無いと判断されれば（Ｓ１０５、Ｎｏ）、分岐搬送指令は送信されない。

上記処理（Ｓ１０５、Ｓ１０６）の後、ブロック内照合部２９によりブロック内照合処理（Ｓ１０７）が行われる。図７に、ブロック内照合処理のフローの一例を示す。図７の処理が開始されると、まず、最初に照合するブロックのブロック番号ＮＢが「１」（ＮＢ＝１）に設定される（Ｓ２０１）。ブロック番号ＮＢの設定が行われたブロック（この場合、第１ブロック１１）について、トラッキング情報の個数と在荷検出数とが照合される（Ｓ２０２）。照合された両値が一致していない場合（Ｓ２０３、Ｎｏ）は、第１報知部３１により監視者にその旨の報知が行われる（Ｓ２０４）。監視者によりトラッキング情報の修正が行われると（Ｓ２０５）、次のブロック（第１ブロック１１の次のブロックは第２ブロック１２）があるか否かが判断される（Ｓ２０６）。また、ステップ２０３にて、照合された両値が一致していると判断された場合（Ｓ２０３、Ｙｅｓ）も、次のブロックがあるか否かが判断される（Ｓ２０６）。

次のブロックがあると判断された場合（Ｓ２０６、Ｙｅｓ）は、ブロック番号ＮＢの値をさらに１を加えた値とし（Ｓ２０７）、その新たなブロック番号ＮＢについて、上記と同様の処理（Ｓ２０２〜Ｓ２０６）が繰り返される。次のブロックが無いと判断された場合（Ｓ２０６、Ｎｏ）は、図７の処理を終了し、図６の処理に戻ることになる。なお、自動倉庫１では、第３ブロック１３までであるため、ＮＢ＝３のときは、次のブロックが無いと判断されることになる。

ブロック内照合処理（Ｓ１０７）が終了すると、次いで、入庫予定数照合部３５により入庫予定数照合処理（Ｓ１０８）が行われる。図８に、入庫予定数照合処理（Ｓ１０８）のフローの一例を示す。図８の処理が開始されると、まず、最初に照合するクレーンのクレーン番号ＮＣが「１」（ＮＣ＝１）に設定される（Ｓ３０１）。クレーン番号ＮＣの設定が行われたクレーン４（この場合、No.1クレーン）について、入庫予定の荷Ｗの個数（入庫待ち件数）とそのクレーン４に対応するトラッキング情報の個数とが照合される（Ｓ３０２）。照合された両値が一致していない場合（Ｓ３０３、Ｎｏ）は、第２報知部３６により監視者にその旨の報知が行われる（Ｓ３０４）。監視者によりトラッキング情報の修正が行われると（Ｓ３０５）、次のクレーン４（No.1クレーンの次のクレーン４はNo.2クレーン）があるか否かが判断される（Ｓ３０６）。また、ステップ３０３にて、照合された両値が一致していると判断された場合（Ｓ３０３、Ｙｅｓ）も、次のクレーン４があるか否かが判断される（Ｓ３０６）。

次のクレーン４があると判断された場合（Ｓ３０６、Ｙｅｓ）は、クレーン番号ＮＣの値をさらに１を加えた値とし（Ｓ３０７）、その新たなクレーン番号ＮＣについて、上記と同様の処理（Ｓ３０２〜Ｓ３０６）が繰り返される。次のクレーン４が無いと判断された場合（Ｓ３０６、Ｎｏ）は、図８の処理を終了し、図６の処理に戻ることになる。なお、自動倉庫１では、No.3クレーンまでであるため、ＮＣ＝３のときは、次のクレーン４が無いと判断されることになる。

入庫予定数照合処理（Ｓ１０８）が終了すると、次いで、クレーン情報照合部３０により、クレーン情報照合処理（Ｓ１０９）が行われる。図９に、クレーン情報照合処理（Ｓ１０９）のフローの一例を示す。図９の処理は、ブロック単位で行われ、処理が開始されると、まず、最初に照合するブロックのブロック番号が「２」（ＮＢ＝２）に設定される（Ｓ４０１）。ブロック番号ＮＢの設定が行われたブロック（この場合、第２ブロック１２）に関して、トラッキング情報が対応するクレーン情報からその各クレーン番号の読み出しが行われる（Ｓ４０２）。そして、読み出したクレーン番号の中に設定されているＮＢの値よりも小さい値のものがあるか否かが判断される（Ｓ４０３）。小さい値のものがある場合（Ｓ４０３、Ｙｅｓ）は、分岐点を誤って通過してしまった荷Ｗがある可能性が高いため、第３報知部３２により監視者に対してその旨の報知が行われる（Ｓ４０４）。監視者によりトラッキング情報の修正が行われると（Ｓ４０５）、次のブロックがあるか否かが判断される（Ｓ４０６）。また、ステップ４０３にて、小さい値のものが無いと判断された場合（Ｓ４０３、Ｎｏ）も、次のブロックがあるか否かが判断される（Ｓ４０６）。

次のブロックがあると判断された場合（Ｓ４０６、Ｙｅｓ）は、ブロック番号ＮＢの値をさらに１を加えた値とし（Ｓ４０７）、その新たなブロック番号ＮＢについて、上記と同様の処理（Ｓ４０２〜Ｓ４０６）が繰り返される。次のブロックが無いと判断された場合（Ｓ４０６、Ｎｏ）は、図９の処理を終了し、図６の処理に戻ることになる。なお、自動倉庫１では、第３ブロック１３までであるため、ＮＢ＝３のときは、次のブロックが無いと判断されることになる。

クレーン情報照合処理（Ｓ１０９）が終了すると、トラッキング情報があるか否か（まだ、搬送状態にある荷Ｗが残っているか否か）が判断される（Ｓ１１０）。トラッキング情報があれば（Ｓ１１０、Ｙｅｓ）、図６の処理（Ｓ１０１〜Ｓ１１０）が繰り返され、トラッキング情報が無ければ（Ｓ１１０、Ｎｏ）、図６に示す処理が終了する。図６に示す処理は、例えば、所定周期タイミングで繰り返し行われる。なお、図６の処理の終了については、ステップ１１０の判断によらず、適宜、種々の方法を選択して終了させることができる。

以上説明したように、本実施形態に係る自動倉庫の入庫制御方法、プログラム、及び入庫管理装置によると、搬送先のクレーン４は各荷Ｗに割り付けられたクレーン情報によって特定され、コンベヤ装置５での荷Ｗの搬送中は、入庫管理装置によってそのトラッキング情報が管理される。さらに、コンベヤ装置５の分岐点（９、１０）では、クレーン情報に対応するクレーン４へと各荷Ｗが搬送されることになる。このため、バーコード等の識別用媒体を用いる必要が無い。そして、トラッキング情報のずれをブロック単位ですぐに検知することができ、コンベヤ装置５のどこでトラッキング情報のずれが生じているかを容易な構成で速やかに検知することができる。また、クレーン４とコンベヤ装置５との間においてもトラッキング情報のずれが生じていないかどうかを検知することができる。さらに、新たに投入する荷Ｗに対するトラッキング情報のずれが生じることも無く、棚在庫ずれの大量発生を防止できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。とくに、本実施形態に係る入庫管理装置における各手段や、本実施形態に係る入庫制御方法及びプログラムにおける各ステップについては、各手段や各ステップをそれぞれ適宜任意に組み合わして発明を構成することが可能なものである。また、例えば、次のように変更して実施してもよい。

（１）本実施形態に係る入庫制御方法、プログラム、及び入庫管理装置は、複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫においてクレーンの各々に対して分岐して物品を各クレーンまで搬送する搬送手段を制御して入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御であれば適用することができる。即ち、本実施形態に例示した自動倉庫とはクレーンや搬送手段の個数・配置等の構成が異なる自動倉庫に対してであっても広く適用することができる。

（２）入庫管理装置については、本実施形態で例示したシステム制御コンピュータとコンベヤコントローラとから構成されるものでなくてもよい。システム制御コンピュータ及びコンベヤコントローラの機能が統合された１つのコンピュータにより構成されているものであっても、また、さらに複数のコンピュータにより細分化されて構成されているものであってもよい。

（３）図６〜図９に示す処理のフローは、あくまで、一例であって、本実施形態に係る各ステップが実行可能でさえあれば、各処理の順番や組み合わせ方、また各処理での判断ロジック等を適宜変更して実施することができる。

（４）ブロック内照合手段においては、各ブロックでの在荷検出数と照合されるそのブロックに対応するトラッキング情報の個数として、そのブロックにおける分岐点で分岐する前の状態のトラッキング情報の個数を計数するものであってもよい。例えば、図１に示す自動倉庫１の場合、第１ブロック１１についてはブロック１Ａのみについてトラッキング情報の個数を計数し、同様に、第２ブロック１２についてはブロック２Ａのみについて、第３ブロック１３についてはブロック３Ａのみについて計数するものであってもよい。これによると、分岐点から分岐した後の分岐経路におけるトラッキング情報については、ずれが生じる可能性が極めて低いと考えられることから、分岐点で分岐後のトラッキング情報の照合を省略して、情報処理の簡略化を図ることができる。

本発明の実施形態に係る入庫制御方法が適用される自動倉庫を例示した平面図であって、模式して示した図である。図１に示す自動倉庫におけるコンベヤ装置の第１ブロック付近を拡大して示す平面図である。図１に示す自動倉庫における全体のシステム構成を示すブロック図である。図１に示す自動倉庫における入庫管理装置の機能ブロック図である。図４に示す入庫管理装置におけるトラッキング情報記憶部に記憶されているトラッキング情報のデータイメージを例示したものである。図４に示す入庫管理装置での処理の一例を示したフローチャートである。図６に示す処理におけるブロック内照合処理の一例を示したフローチャートである。図６に示す処理における入庫予定数照合処理の一例を示したフローチャートである。図６に示す処理におけるクレーン情報照合処理の一例を示したフローチャートである。

符号の説明

１自動倉庫
２入庫管理装置
４クレーン
５コンベヤ装置（搬送手段）
９第１分岐点
１０第２分岐点
１１第１ブロック
１２第２ブロック
１３第３ブロック
１６在荷センサ
２１システム制御コンピュータ
２２コンベヤコントローラ
２４クレーン情報設定部（クレーン情報設定手段）
２６トラッキング情報更新部（トラッキング情報更新手段）
２８分岐搬送制御部（分岐搬送制御手段）
２９ブロック内照合部（ブロック内照合手段）

Claims

複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を入庫管理装置により制御して入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御方法であって、
前記入庫管理装置において、入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定ステップと、
前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を前記入庫管理装置において特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新ステップと、
前記入庫管理装置において、前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記入庫管理装置から前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御ステップと、
前記入庫管理装置において、前記搬送手段における前記各分岐点で区切られるブロックごとに、当該ブロックに対応するトラッキング情報の個数と、前記搬送手段で搬送されている物品の有無を検出する在荷センサで検出されている当該ブロック内の物品の個数とを照合するブロック内照合ステップと、
を備えていることを特徴とする自動倉庫の入庫制御方法。
前記クレーンごとに、当該クレーンを介して入庫予定の物品の個数と当該クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを前記入庫管理装置において照合する入庫予定数照合ステップをさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の入庫制御方法。
前記各分岐点より搬送方向下流側の各ブロックにトラッキング情報が対応して位置している物品について、前記クレーン情報により特定されるクレーンと、当該分岐点に対応するクレーン又は当該分岐点より搬送方向上流側に位置している分岐点に対応するクレーンと、を照合するクレーン情報照合ステップをさらに備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫の入庫制御方法。
複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を入庫管理装置により制御して入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に用いられ、
前記入庫管理装置に、
入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定ステップ、
前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を前記入庫管理装置において特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新ステップ、
前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記入庫管理装置から前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御ステップ、及び、
前記搬送手段における前記各分岐点で区切られるブロックごとに、当該ブロックに対応するトラッキング情報の個数と、前記搬送手段で搬送されている物品の有無を検出する在荷センサで検出されている当該ブロック内の物品の個数とを照合するブロック内照合ステップ、
を実行させることを特徴とするプログラム。
前記入庫管理装置に、
前記クレーンごとに、当該クレーンを介して入庫予定の物品の個数と当該クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを照合する入庫予定数照合ステップをさらに実行させることを特徴とする請求項４に記載のプログラム。
複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を制御することで入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に用いられる入庫管理装置であって、
入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定手段と、
前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新手段と、
前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御手段と、
前記搬送手段における前記各分岐点で区切られるブロックごとに、当該ブロックに対応するトラッキング情報の個数と、前記搬送手段で搬送されている物品の有無を検出する在荷センサで検出されている当該ブロック内の物品の個数とを照合するブロック内照合手段と、
を備えていることを特徴とする入庫管理装置。
複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を制御することで入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に用いられる入庫管理装置であって、
入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定手段と、
前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新手段と、
前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御手段と、
前記クレーンごとに、当該クレーンを介して入庫予定の物品の個数と当該クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを照合する入庫予定数照合手段と、
を備えていることを特徴とする入庫管理装置。
複数のクレーンにより物品の入庫が行われる自動倉庫において前記クレーンの各々に対して分岐して物品を当該各クレーンまで搬送する搬送手段を制御することで入庫される物品の搬送を行う自動倉庫の入庫制御に用いられる入庫管理装置であって、
入庫予定の物品に対して前記複数のクレーンのうちのいずれか１つのクレーンを特定するクレーン情報を各々割り付けるクレーン情報設定手段と、
前記クレーン情報が割り付けられた物品の前記搬送手段での位置を特定するトラッキング情報を当該物品の前記搬送手段での移動に応じて更新するトラッキング情報更新手段と、
前記各クレーンに対して分岐している分岐点に対応する位置まで前記各トラッキング情報が移動したときに、当該トラッキング情報に対応する物品に割り付けられたクレーン情報により特定されるクレーンと当該分岐点が対応するクレーンとが一致している場合、当該物品が当該分岐点にて分岐されて搬送されるように前記搬送手段に対して分岐搬送指令を発する分岐搬送制御手段と、
前記各分岐点で区切られるブロックであって前記各分岐点よりそれぞれ搬送方向下流側の各ブロックにトラッキング情報が対応して位置している物品について、前記クレーン情報により特定されるクレーンと、当該分岐点に対応するクレーン又は当該分岐点より搬送方向上流側に位置している分岐点に対応するクレーンと、を照合するクレーン情報照合手段と、
を備えていることを特徴とする入庫管理装置。
前記クレーンごとに、当該クレーンを介して入庫予定の物品の個数と当該クレーンに対応するクレーン番号が割り付けられているトラッキング情報の個数とを照合する入庫予定数照合手段をさらに備えていることを特徴とする請求項６に記載の入庫管理装置。
前記各分岐点より搬送方向下流側の各ブロックにトラッキング情報が対応して位置している物品について、前記クレーン情報により特定されるクレーンと、当該分岐点に対応するクレーン又は当該分岐点より搬送方向上流側に位置している分岐点に対応するクレーンと、を照合するクレーン情報照合手段をさらに備えていることを特徴とする請求項６又は請求項９に記載の入庫管理装置。
前記ブロック内照合手段においてブロックに対応するトラッキング情報の個数として、当該ブロックにおける分岐点で分岐する前の状態のトラッキング情報の個数を計数することを特徴とする請求項６又は請求項９又は請求項１０のいずれか１項に記載の入庫管理装置。
前記ブロック内照合手段において照合されたトラッキング情報の個数と物品の個数とが一致していない場合に監視者に対して報知する第１報知手段をさらに備えていることを特徴とする請求項６又は請求項９又は請求項１０又は請求項１１のいずれか１項に記載の入庫管理装置。
前記入庫予定数照合手段において照合された入庫予定の物品の個数とトラッキング情報の個数とが一致していない場合に監視者に対して報知する第２報知手段をさらに備えていることを特徴とする請求項７又は請求項９に記載の入庫管理装置。
前記入庫予定数照合手段において前記入庫予定の物品の個数は、前記クレーン情報設定手段でクレーン番号が割り付けられた物品の個数であってクレーンに移載される前又はクレーンから移載されて入庫される前の物品の個数であることを特徴とする請求項７又は請求項９又は請求項１３のいずれか１項に記載の入庫管理装置。