JP2005140525A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】レゾルバの異常を検出するために、レゾルバの回転角度θに関係する信号であるｓｉｎθおよびｃｏｓθに対して（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の演算処理を実行して異常判定をしていたために、処理時間が長くなり、またＣＰＵへの負担が大きかった。
【解決手段】ｓｉｎθおよびｃｏｓθの組み合わせが正常或いは異常の判定ができるマップを用意して、検出したｓｉｎθおよびｃｏｓθの組み合わせを写像して判定するので処理が簡単で処理速度が速く、ＣＰＵへの負担が少なくてすむ。
【選択図】 図１

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に、電動パワーステアリング装置に用いられるモータの角度検出器の異常検出を具備した電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。

自動車のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。このような電動パワーステアリング装置の簡単な構成を図７を参照して説明する。操向ハンドル１０１の軸１０２は減速ギア１０３、ユニバーサルジョイント１０４ａ及び１０４ｂ、ピニオンラック機構１０５を経て操向車輪のタイロッド１０６に結合されている。軸１０２には，操向ハンドル１０１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０７が設けられており、操向ハンドル１０１の操舵力を補助するモータ１０８が、減速ギア１０３を介して軸１０２に連結されている。

このような電動パワーステアリング装置のモータ１０８の制御にとってモータの回転角度θを検出することは非常に重要であり、角度検出に異常が発生した場合は、直ちに異常を検出して適当な安全策を講じる必要がある。そこで、従来より異常検出に関し、種々検出方法や検出装置が開発されてきた。

例えば、特許文献１において角度検出器の一つであるレゾルバの検出異常について開示しており、その内容を図８を参照して説明する。角度検出をするためにはレゾルバ１０とレゾルバから出力される信号を処理して回転角度θを算出するための角度検出処理回路から構成される。角度検出処理回路の一例としてレゾルバーデジタル変換回路（以下ＲＤＣ回路と記す）がある。そして、異常検出をする対象はＲＤＣ回路１４を除くレゾルバ１０およびレゾルバ１０への配線等であり、その方法はレゾルバ１０の出力信号であるｓｉｎ信号（つまりｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）およびｃｏｓ信号（つまりｓｉｎωｔ・ｃｏｓ）の異常を検出してレゾルバの異常を検出するのが一般的である。なお、ＲＤＣ回路にもレゾルバの異常を検出する機能が備えられたものあり、図８のＲＤＣ回路１４のＥ端子から異常検出の信号が出力される。しかし、その異常検出の性能も限定的なもので充分なものではないので、以下に説明するような独自の異常検出回路を設けている場合がある。

図８において、モータ１０８の回転角度θを検出するためのレゾルバ１０とレゾルバ１０に搬送波発振回路１２が搬送波信号ｓｉｎωｔを送信して、レゾルバ１０からｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）とｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）が出力される。ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号を入力されたＲＤＣ回路１４において回転角度θが算出され、ＣＰＵ回路１６に取り込まれ、回転角度θに基いてモータ１０８は制御される。

一方、ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号は図８に示す制御ブロック図および図９に示すフローチャートの処理を実行してレゾルバ１０等の異常を検出している。図８において、ｓｉｎ信号からｓｉｎθを算出する方法としては、搬送波ｓｉｎωｔのピークに同期してｓｉｎ信号をサンプリングするとｓｉｎ信号のピーク値がホールドされ、ｓｉｎ信号の包絡線であるｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）が検出できる。同じように、ｃｏｓ信号からｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）を算出することができる。このｓｉｎωｔ、ｓｉｎθおよびｃｏｓθの関係を図に示すと図１０のようになる。上述した処置を具体的に説明すると、図８において、搬送波発振回路１２から出力された搬送波ｓｉｎωｔのピークを検出するために、ｓｉｎωｔのピーク値である基準振幅を表わすピーク値設定回路２４と搬送波信号ｓｉｎωｔとを比較回路２２にて比較し、そのピーク時期を検出する。そのピーク時期に同期してサンプルホールドとしての役割を果たすＡＤコンバータ４４およびＡＤコンバータ４６でもって、ｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号をラッチすればｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）およびｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）を検出できる。

このようにして検出されたｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）とｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）がＣＰＵ回路１６に取り込まれ、図９に示すフローチャートを実行する。つまり、ｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）とｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）がＣＰＵ回路１６に取り込まれ（Ｓ３０１）、次に（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＝Ｐの演算を実行して（Ｓ３０２）、Ｐが０．９＜Ｐ＜１．１に存在するか否かにより正常か否かを判定する（Ｓ３０３）。

特許文献２では、（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＝Ｐの演算を実施してＰ＝１か否かを判定して異常を検出している（Ｓ３０３）。
特許第３１３６９３７号 特許第３２１６４９１号

しかし、どちらの発明を実行しても、搬送波に同期したｓｉｎ信号とｃｏｓ信号のＡＤ変換、搬送波ピークタイミングによる割り込み、さらに（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の演算などをする必要があり、その演算は処理時間を多く必要とし、また、ソフトウエア処理するときはＣＰＵへの負担となる問題があり、ハードウエアで処理するときは、多くのハードウエアが必要となる問題がある。

本発明は上述のような事情から成されたものであり、本発明の目的は、電動パワーステアリング装置の制御装置に用いられるモータの角度検出器の異常や不完全な断線状態（レアショート）の異常などを、素早く、且つＣＰＵの負担にならない、或いは、多くのハードウエアの追加を必要としないで、検出できる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。

本発明は、車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するための制御に必要な前記モータの回転角度θを検出するため、所定の周波数からなる搬送波信号（ｓｉｎωｔ）を供給し、前記搬送波信号をｓｉｎθにより振幅変調した波形を有するｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）およびｃｏｓθにより振幅変調した波形を有するｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）を発生する角度検出器を具備する電動パワーステアリング装置の制御装置に関するものであり、本発明の上記目的は、前記ｓｉｎθに対応する値と前記ｃｏｓθに対応する値との２値から構成され、かつ正常領域と異常領域とから構成される異常領域判定マップを具備し、前記ｓｉｎ信号と前記ｃｏｓ信号とからそれぞれ算出された前記ｓｉｎθと前記ｃｏｓθを前記異常領域判定マップに写像して、前記角度検出器の異常を判定することによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記異常領域判定マップが、前記ｓｉｎθに対応する値をＸ座標の値とし、前記ｃｏｓθに対応する値をＹ座標の値とし、互いに直行するＸ軸とＹ軸とから構成される領域上に、Ｘ座標およびＹ座標との値が共に零である原点を中心に構成される四角形αと前記原点を中心に構成される前記四角形αより小さい四角形βとから囲まれる領域が正常領域となることによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記搬送波信号に同期して、或いは、前記搬送波の周期の整数倍の周期で、前記ｓｉｎθおよび前記ｃｏｓθを検出する前記ｓｉｎθおよび前記ｃｏｓθを検出することによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記搬送波信号、前記ｓｉｎ信号および前記ｃｏｓ信号から前記角度検出器の異常を検出する角度検出処理回路と前記異常領域判定マップとを具備し、前記角度検出処理回路と前記異常領域判定マップとにより、前記角度検出器の異常を二重に監視することによって達成される。

本発明を用いれば、角度検出器の異常を判定するために、角度検出器から出力された情報を基に得られたｓｉｎθやｃｏｓθに対して、（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の演算を実行せずにｓｉｎθやｃｏｓθをそのまま異常領域判定マップに写像（マッピング）して判定できるので、従来と比較して、処理速度が速く、またソフトウエア処理の場合はＣＰＵに負担がかからず、或いはハードウエア処理の場合は処理に必要なハードウエア部品を多数必要としない優れた効果がある。

本発明の基本的な考えは、ｓｉｎθに対応する値とｃｏｓθに対応する値から構成され、かつ正常領域と異常領域とから構成される異常領域判定マップを準備して、レゾルバなどの角度検出器から得られた情報である角度情報ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθやｓｉｎωｔ・ｓｉｎθを基に角度情報ｓｉｎθやｃｏｓθを検出し、それらを演算することなく、そのまま異常領域判定マップ上に写像して異常か正常化を判定する。

まず、本発明で最も重要な異常領域判定マップについて図１を参照して説明する。異常領域判定マップはｓｉｎθとｃｏｓθから構成され、図１においては、Ｘ軸にｓｉｎθをＹ軸にｃｏｓθを対応させて構成されている。異常領域判定マップには原点Ｇ（０，０）を中心に３つの同心円および２つの四角形が表示されている。まず、３つの同心円について説明する。一番内側は（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＝Ｐｍｉｎ、真ん中は（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＝１、一番外側は（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＝Ｐｍａｘの円が表示されている。大きな四角形αは一辺が２＊Ｐｍａｘの正方形であり、小さな四角形βは一辺が２＊（Ｐｍｉｎ／√２）の四角形である。ここで、正常領域とは大きな四角形αと小さな四角形βに囲まれた斜線部範囲が正常範囲を示し、それ以外の領域は異常範囲を示す。なお、上述した判定基準のＰｍｉｎ或いはＰｍａｘは検出の精度やモータの極数などの影響を考慮して、ＰｍａｘとＰｍｉｎにより異常検出精度を調整できる。このＰｍａｘとＰｍｉｎを適切に設定することにより、モータ駆動中の故障や経年変化によるレゾルバの検出精度の異常を検出できる。

ここで、（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＝１は従来の技術で使用した正常の判定基準であり、（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＝０．９および１．１は、０．９＜（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＜１．１の正常範囲を示すためのものである。よって、本発明で正常領域と見なす範囲（斜線部領域）は、従来の正常範囲より広いのは明らかである。

このような広い領域になっているのは、本発明では（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の演算を実施していないことにある。従来の異常判定では（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の演算を実施した後で、その結果が（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＝１、或いは０．９＜（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２＜１．１で判定していた。この処理で問題となるのは、（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の演算がソフトウエアで処理する場合はＣＰＵの負担となり処理時間も必要で素早く処理できなかった。ハードウエアで処理する場合もこれらの処理のためのハードウエアが必要となり部品点数を多く必要とする問題があった。ところが、本発明では（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の処理を行なわず、ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθおよびｓｉｎωｔ・ｃｏｓθから得られたｓｉｎθおよびｃｏｓθを、そのままの組み合わせ、例えば（ｓｉｎθ１、ｃｏｓθ１）を上述した異常領域判定マップにそのまま写像して正常、異常を判定することにした。この結果、判定のための処理が早く、また、処理のためのＣＰＵへの負担を大幅に緩和することができるからである。

しかし、（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の処理を実行しなくなっため、本発明の判定領域（斜線部範囲）は従来の判定範囲より広くとる必要がでてきたのである。例えば、図１において、（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）の組み合わせが、Ａ点、Ｄ点、Ｅ点の場合は正常であり、Ｂ点、Ｃ点の場合は異常と判定される。Ａ点は従来の判定基準でも正常であり、Ｂ点、Ｃ点は従来の判定基準でも異常であるので判定結果に変更はない。しかし、Ｄ点やＥ点は、従来の判定基準では異常であるが、本発明では正常と判定される。従来は（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の処理を実行していたため、Ｄ点やＥ点の異常判定が可能であったが、本発明では組み合わせ（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）をそのまま写像するため、厳密な判定ができなくなったためである。

しかし、実用的な面を考慮すれば、Ｄ点やＥ点の判定を厳密に実行する必要がないのである。つまり、レゾルバ１０の出力が異常となるのは、ほとんどの場合、レゾルバの回路や配線において、天絡、地絡が発生する場合であり、そのような原因を起因とする組み合わせ（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）はＸ軸或いはＹ軸上を往復する軌跡となり、Ｄ点やＥ点に長く留まることは無いからである。つまり、現実にはほとんど有り得ない事態を判定するために従来は（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の処理を実行していたことになる。また、不完全な断線であってもステアリングの挙動に大きく影響する異常については上述した判定領域で充分検出可能である。よって、現実にほとんど発生しない事態を考慮しなくても実用上問題はなく、その結果、本発明では処理速度が格段に速くなり、ＣＰＵへの負担を大幅に軽減できる効果が得られるわけである。

以上が、本発明の最も重要な異常領域判定マップについての説明である。以下図を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

まず、本発明をソフトウエアで処理した場合の実施例について説明する。

図２において、レゾルバ１０から出力されるｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）およびｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）が図示しないＡＤ変換器を経由してＣＰＵ回路１６に取り込まれる。なお、搬送波発振回路１２から出力される搬送波信号ｓｉｎωｔは直接ＣＰＵ回路１６に入力されず、まずピーク検出回路２０に入力され、搬送波ｓｉｎωｔのピーク時期を検出する。具体的には、搬送波信号ｓｉｎωｔがピーク検出回路２０に入力され、ピーク値設定回路２４の示す搬送波信号ｓｉｎωｔのピーク値と搬送波が比較回路２２にて比較され、ピーク時期が検出される。ピーク検出回路２２とＣＰＵ回路１６の間に配された分周回路３２は、搬送波ｓｉｎωｔの周期の整数倍の遅い周期で、搬送波のピーク時期をＣＰＵ回路１６へ入力するものである。搬送波の周期に同期して、搬送波のピーク時期をＣＰＵ回路１６へ入力する場合は分周回路１６は存在しない。また、搬送波ｓｉｎωｔの零クロス時期を検出して、π／２のタイミングをずらしてピーク時期としても良い。

次に、ＣＰＵの中の処理を図３のフローチャートを参照して説明する。まず、搬送波信号ｓｉｎωｔのピーク時期、或いは分周回路３２を経由した場合は、搬送波の周期の整数倍に間引いて、ピーク時期を読み込む（Ｓ２０１）。その搬送波ｓｉｎωｔのピークに同期して、ｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）からｓｉｎθであるｓｉｎ角度信号を検出する（Ｓ２０２）。同じように、搬送波ｓｉｎωｔのピークに同期して、ｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）からｃｏｓθであるｃｏｓ角度信号を検出する（Ｓ２０３）。

次に、前記ｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号の組み合わせ（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）が図１で示した異常領域判定マップに入力され（Ｓ２０４）、その組み合わせの値について異常、正常を判定する（Ｓ２０５）。例えば、前記ｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号が図１のＡ点の組み合わせ（ｓｉｎθ１、ｃｏｓθ１）であった場合には正常と判定する。次に、例えば、ｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号が図１のＢ点の組み合わせ（ｓｉｎθ２、ｃｏｓθ２）であった場合には異常と判定する。最後に、異常の場合は電動パワーステアリング装置のアシスト量を制限するなど、何らかの保護動作に入る（Ｓ２０６）。

なお、図１に対応する異常領域判定マップの一例を図４に示す。ｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）およびｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）の値の正常、異常の判定の閾値をテーブルとして設定し、図４のような正常領域（斜線部）および異常領域が構成される。こうすればソフトウエアでＩＦ文を使用せず判定することが可能である。

このように、本実施例の異常判定では、ｓｉｎ角度信号とｃｏｓ角度信号の組み合わせで正常異常を判定するので、従来のように（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の処理を実行する必要がないので処理速度が速く、また、割り込み処理、ＡＤ変換のＣＰＵリソース消費が少なくＣＰＵへの負担が少なくて良いという優れた効果を期待できる。また、分周回路を用いて搬送波の周期の整数倍の周期で搬送波のピーク時期を読み込めばＣＰＵへの負担はさらに少なくできる効果がある。

また、異常領域判定マップを用いて角度検出器などの異常を検出できるので、ＲＤＣ回路１４の有する異常検出も使用すれば、角度検出器などの異常を二重に監視できるので、ＲＤＣ回路単独の監視に比較して信頼性が向上する効果がある。

別の実施例としてハードウエア処理した場合について図５および図６を参照して説明する。図５において、異常判定回路１８がｓｉｎ信号、ｃｏｓ信号および搬送波信号がＣＰＵ１６に入力される前の位置に配され、ｓｉｎ信号、ｃｏｓ信号の正常、異常を判定した後に、その結果をＣＰＵ１６に入力している。

図６を参照して、異常判定回路１８の構成および動作を説明する。搬送波信号ｓｉｎωｔがピーク検出回路２０に入力され、ピーク値設定回路２４の示す搬送波信号ｓｉｎωｔのピーク値と搬送波が比較回路２２にて比較され、ピーク時期が検出される。図６では、分周回路３２がピーク検出回路３２の出力に接続されているが、分周回路３２が配されていない場合は、その検出されたピークの時期に同期して、サンプルホールド回路（以下ＳＨ回路と記す）２６でｓｉｎ信号からｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）がホールドされ、また、ＳＨ回路２８でｃｏｓ信号からｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）がホールドされる。ＳＨ回路２６とＳＨ回路２８の出力にローパスフィルタ回路（ＬＰＦ回路）３４とＬＰＦ回路３６がそれぞれ配されているが、ノイズ除去のためのものである。なお、分周回路３２がピーク検出回路３２の出力に配されている場合については、後で説明する。

次に、異常領域判定マップに相当するハードウエア構成の異常領域判定回路３０に検出されたｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号が入力され、正常異常が判定される。異常領域判定回路３０は、電圧レベルを比較する比較回路などを組み合わせて構成することができ、入力されたｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号の組み合わせ（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）が、例えば、図１のＡ点（ｓｉｎθ１、ｃｏｓθ１）であった場合には正常と判定する。次に、例えば、前記ｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号が図１のＢ点の組み合わせ（ｓｉｎθ２、ｃｏｓθ２）であった場合には異常と判定する。正常或いは異常を示す異常領域判定回路３０の出力が異常判定回路１８の出力となる。

このように、本発明をハードウエアで処理することも可能であり、ＣＰＵ回路１６の負担が軽減できる。そして、本発明の効果としては、従来のように（ｓｉｎθ）^２＋（ｃｏｓθ）^２の処理を実行する必要がなく、ピーク検出回路２０を含めて電圧レベルを比較する比較回路のみで構成でき、ハードウエア構成が簡単で処理速度も速くなる効果がある。

次に、分周回路３２がピーク検出回路３２の出力に配されている場合について説明する。ｓｉｎ角度信号やｃｏｓ角度信号のサンプリングを搬送波信号のピークに同期して頻繁にサンプリングする必要はなく、実施例１のように、間引いてサンプリングしても本発明の効果は期待できる。これは、異常検出の精度或いは速度の問題に関わるもので、厳密に検出しようとすればサンプリングを頻繁にする方が好ましいが、実用的な見地からすれば、搬送波信号のピークに同期して頻繁にサンプリングする必要はない。

分周回路３２がピーク検出回路２０とＳＨ回路２６、ＳＨ回路２８との間に配されたところおり、その動作効果はつぎのようなものである。分周回路３２の動作によって、搬送波ｓｉｎωｔのピーク時に同期せずに、搬送波の周期の整数倍の周期の遅い周期に同期して、ＳＨ回路２６でｓｉｎ信号からｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）がホールドされ、また、ＳＨ回路２８でｃｏｓ信号からｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）がホールドされる。そしてＳＨ回路２６およびＳＨ回路２８で検出されたｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号が異常領域判定回路３０に入力され、正常異常が判定される。

上述したようにｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号の読込を搬送波の周期の整数倍の周期の遅い周期に同期して読み込み、判定することにより、ＣＰＵ回路１６への取り込み回数およびそれに伴う処置回数が減少してＣＰＵ回路の負担が期待できる。

また、本発明をハードウエア構成した場合でも、異常領域判定回路を用いて角度検出器などの異常を検出できるので、ＲＤＣ回路１４の有する異常検出も使用すれば、角度検出器などの異常を二重に監視できるので、ＲＤＣ回路単独の監視に比較して信頼性が向上する効果がある。

本発明の異常領域判定マップの基本概念を示す図である。 実施例１の制御ブロック図である。 実施例１のソフト処理のフローチャートである。 異常領域判定マップのソフト的に具体化した一例である。 実施例２の制御ブロック図である。 実施例２の異常判定回路の詳細な制御ブロック図である。 電動パワーステアリング装置の構成図である。 従来の角度検出器の異常検出をするための制御ブロック図である。 従来の異常検出の処理を示すフローチャートである。 搬送波信号、ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号の関係を示す図である。

符号の説明

１０ レゾルバ
１２ 搬送波発振回路
１４ ＲＤＣ回路（角度検出処理回路）
１６ ＣＰＵ回路
１８ 異常判定回路
２０ ピーク検出回路
２２ 比較回路
２４ ピーク値設定回路
２６、２８ サンプルホールド回路
３０ 異常領域判定回路
３４、３６ ローパスフィルタ（ＬＰＦ）
３２ 分周回路

Claims (4)

1. 車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するための制御に必要な前記モータの回転角度θを検出するため、所定の周波数からなる搬送波信号（ｓｉｎωｔ）を供給し、前記搬送波信号をｓｉｎθにより振幅変調した波形を有するｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）およびｃｏｓθにより振幅変調した波形を有するｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）を発生する角度検出器を具備する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
   前記ｓｉｎθに対応する値と前記ｃｏｓθに対応する値との２値から構成され、かつ正常領域と異常領域とから構成される異常領域判定マップを具備し、前記ｓｉｎ信号と前記ｃｏｓ信号とからそれぞれ算出された前記ｓｉｎθと前記ｃｏｓθを前記異常領域判定マップに写像して、前記角度検出器の異常を判定することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
2. 前記異常領域判定マップが、前記ｓｉｎθに対応する値をＸ座標の値とし、前記ｃｏｓθに対応する値をＹ座標の値とし、互いに直行するＸ軸とＹ軸とから構成される領域上に、Ｘ座標およびＹ座標との値が共に零である原点を中心に構成される四角形αと前記原点を中心に構成される前記四角形αより小さい四角形βとから囲まれる領域が正常領域となる請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
3. 前記搬送波信号に同期して、或いは、前記搬送波の周期の整数倍の周期で、前記ｓｉｎθおよび前記ｃｏｓθを検出する請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
4. 前記搬送波信号、前記ｓｉｎ信号および前記ｃｏｓ信号から前記角度検出器の異常を検出する角度検出処理回路と前記異常領域判定マップとを具備し、前記角度検出処理回路と前記異常領域判定マップとにより、前記角度検出器の異常を二重に監視する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
   

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