JP2010155501A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レゾルバ13の検出信号sinθ及びcosθが、[E<EL1 or E>EH1]の領域にあるときに(ステップS22で“No”)、レゾルバ13や回転角検出回路15に異常が発生したと判断する。このとき、[EL2≦E≦EH2]の領域にあれば(ステップS22で“Yes”)、レゾルバ13や回転角検出回路15の異常は、モータ回転角θの検出が継続可能で、且つ検出誤差が微小な軽微異常であると判断する。この場合、停止フラグをFs=0にリセットすると共に、制限フラグをFr=1にセットすることで(ステップS25)、電動モータ7のアシストトルクを制限した状態で、アシスト制御を継続する(ステップS2で“Yes”)。
【選択図】図6
Description
また、レゾルバによってモータ回転角を検出すると共に、操舵トルクからモータ回転角を推定し、レゾルバの異常を検知したら、推定されるモータ回転角に基づいて、アシスト制御を継続するものがあった(特許文献2参照)。
本発明の課題は、回転角の検出に異常が発生しても、演算負担を不必要に増大させることなく、可及的にアシスト制御を継続させることである。
本発明の請求項2に係る電動パワーステアリング装置は、前記アシスト制御手段は、前記判断手段が軽微異常ではないと判断したら、少なくとも前記回転角検出手段で検出した回転角に基づく前記電動モータの駆動制御を停止することを特徴とする。
図1は、パワーステアリング装置の概略構成である。ステアリングホイール1は、ステアリングシャフト2、ラックアンドピニオン3、タイロッド4を順に介して車輪5に連結されており、ステアリングシャフト2には、減速機6を介して電動モータ7が連結されている。この電動モータ7は、ブラシレスモータで構成され、制御装置8によって駆動制御されることにより、運転者のステアリング操作に対してアシストトルクを付与する。
トルクセンサ12は、ステアリングシャフト2における入力軸と出力軸との間に介挿されたトーションバーの捩れ角を、サーチコイルによって磁束の変化として検出するものであり、このサーチコイルに誘起される電圧が操舵トルクTに換算される。例えば、図2に示すように、電圧がV0のときに操舵トルクTが0となり、電圧がV0から増加するほど右方向への操舵トルクTが増加し、電圧がV0から減少するほど左方向への操舵トルクTが増加する。
制御装置8は、図3に示すように、レゾルバ13に励磁信号sinωtを出力して、その検出信号sinθ及びcosθを入力する回転角検出回路15と、U相及びW相の相電流Imu、Imwを検出する電流検出回路16と、後述するアシスト制御処理と異常診断処理とを実行するマイクロコンピュータ21と、このマイクロコンピュータ21からの駆動指令に応じて電動モータ7を駆動するモータ駆動回路22と、を備えている。
安定化電源23が接続されたマイクロコンピュータ21は、入力される各種データに基づいて、電動モータ7に対する電流指令値Ij(j=u、v、w)を算出し、この電流指令値Ijを実現するために、パルス幅変調信号(PWM信号)を算出する。
インバータ回路22Aは、電界効果トランジスタQua及びQubを直列に接続したアーム回路と、電界効果トランジスタQva及びQvbを直列に接続したアーム回路と、電界効果トランジスタQwa及びQwbを直列に接続したアーム回路と、を並列に接続して形成され、各アーム回路におけるQja及びQjbの間に、スター結線された電動モータ7の励磁コイルLjが接続されている。
先ずステップS1では、操舵トルクT、車速V、モータ回転角θ、相電流Imu及びImw、停止フラグFs、制限フラグFrを読込む。ここで、停止フラグFs及び制限フラグFrは、後述する異常診断処理によってセットされるフラグである。
ステップS3では、図5のマップを参照し、操舵トルクT及び車速Vに応じて、電流指令値Iを算出する。このマップは、図5に示すように、右方向への操舵を正値、左方向への操舵を負値とし、操舵トルク|T|が所定値|Ts|以下であるときには、電流指令値|I|が0を維持し、操舵トルク|T|が大きいほど、電流指令値|I|が大きくなり、且つ車速Vが高いほど、電流指令値|I|が小さくなるように設定されている。
続くステップS5では、下記に示すように、慣性補償値Iiと摩擦補償値Ifと算出する。ここで、Kiは慣性感のない操舵フィーリングを実現するためのゲインであり、Kfは動力伝達部の摩擦抵抗を相殺するためのゲインである。なお、摩擦補償値Ifは操舵方向に応じて正負の符号が反転する。
Ii=ωm×Ki
If=|I|×Kf
続くステップS7では、下記に示すように、補償指令値Icを算出する。
Ic=I+Ii+If+Ir
続くステップS8では、異常フラグがFr=0にリセットされているか否かを判定する。この判定結果がFr=1であれば、アシスト制御を制限するためにステップS9に移行する。一方、判定結果がFr=0であれば、通常のアシスト制御を実行するためにステップS10に移行する。
続くステップS10では、相電流Imu及びImwに応じて、V相の相電流Imvを算出する。
続くステップS12では、電流指令値Ijと相電流Imjとの偏差ΔIjを算出し、この偏差ΔIjをPID制御処理し、電流指令値Ijを算出する。
続くステップS13では、各相の電流指令値Ijに応じてPWM信号を出力してから所定のメインプログラムに復帰する。
先ずステップS21では、検出信号sinθ及びcosθを読込む。
続くステップS22では、sin2θ+cos2θ=Eとし、このEが、所定値EL1以上で、且つ所定値EH1以下であるか否かを判定する。ここで、EL1は1より小さい値(例えば0.9)、EH1は1より大きい値(例えば1.1)である。この判定結果が[EL1≦E≦EH1]であれば、レゾルバ13や回転角検出回路15が正常であると判断してステップS23に移行する。一方、判定結果が[E<EL1 or E>EH1]であれば、レゾルバ13や回転角検出回路15に異常があると判断してステップS24に移行する。
ステップS24では、sin2θ+cos2θ=Eとし、このEが、所定値EL2以上で、且つ所定値EH2以下であるか否かを判定する。ここで、EL2はEL1より小さい値(例えば0.75)であり、EH2はEH1より大きい値(例えば1.25)である。この判定結果が[EL2≦E≦EH2]であれば、レゾルバ13や回転角検出回路15の異常は、モータ回転角θの検出が継続可能で、且つ検出誤差が微小な軽微異常であると判断してステップS25に移行する。一方、判定結果が[E<EL2 or E>EH2]であれば、モータ回転角θの検出は継続不能である、又は検出誤差が大きいと判断してステップS26に移行する。
ステップS26では、停止フラグをFs=1にセットし、制限フラグをFr=0にリセットしてから所定のメインプログラムに復帰する。
以上より、ステップS1〜S13の処理が「アシスト制御手段」に対応し、ステップS22の処理が「異常検知手段」に対応し、ステップS24の処理が「判断手段」に対応している。
今、レゾルバ13の検出信号sinθ及びcosθが、[EL1≦E≦EH1]の領域にあるとすると(ステップS22で“Yes”)、レゾルバ13や回転角検出回路15は正常であると判断する。この場合、停止フラグをFs=0にリセットし、制限フラグをFr=0にリセットして(ステップS23)、通常のアシスト制御を実行する(ステップS2、S8で共に“Yes”)。
なお、検出信号sinθ及びcosθの何れか一方が断線によって0に固定されると、図6において、モータ回転角θは、一方の座標軸に沿って推移することになる。この場合、正常領域や軽微異常領域を通過するときには、やはり実角度に近似するため、アシスト制御を継続することができる。
また、上記の一実施形態では、[E<EL2 or E>EH2]となったときに、アシスト制御を停止しているが、これに限定されるものではなく、この時点から、従来技術のように、モータ逆起電圧や操舵トルクに基づいてモータ回転角を推定し、これに基づいてアシスト制御を継続するようにしてもよい。要は、少なくともレゾルバ13で検出したモータ回転角θに基づくアシスト制御を停止すればよい。
Claims (2)
- ステアリング系にアシストトルクを伝達可能な電動モータと、運転者の操舵トルクを検出するトルク検出手段と、前記電動モータの回転角を検出する回転角検出手段と、前記トルク検出手段で検出した操舵トルク及び前記回転角検出手段で検出した回転角に応じて、前記電動モータを駆動制御するアシスト制御手段と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記回転角検出手段の異常を検知する異常検知手段と、該異常検知が異常を検知したときに、当該異常が、前記回転角検出手段による回転角の検出が継続可能で、且つ検出誤差が微小な軽微異常であるか否かを判断する判断手段とを備え、
前記アシスト制御手段は、前記判断手段が軽微異常であると判断したら、前記電動モータのアシストトルクを制限した状態で、前記回転角検出手段で検出した回転角に応じた当該電動モータの駆動制御を継続することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記アシスト制御手段は、前記判断手段が軽微異常ではないと判断したら、少なくとも前記回転角検出手段で検出した回転角に基づく前記電動モータの駆動制御を停止することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
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