JP2005125987A - 牽引車輌の車輪蛇角制御方法及び制御装置、牽引収穫機、車輌の横滑り検出方法及び検出センサ - Google Patents

Abstract

【課題】走行機体の後方に牽引される牽引車輌において、傾斜地の斜面に交わる方向に走行される走行機体に追従して、その移動方向に沿って牽引車輌の機体方向を合わせることができる。
【解決手段】牽引車輌２（２’）に横滑り検出センサ４（４’）を設けて、その出力によって操舵シリンダ２２（２２’）を作動させて、牽引車輌２（２’）の車輪２１（２１’）の蛇角を制御することで、牽引車輌２（２’）における機体方向軸２Ａ’の方向を進行方向Ｕ１に一致させる。横滑り検出センサ４（４’）は、牽引車輌２（２’）の機体上の点が地面に描く移動軌跡の方向を検知し、この方向と機体方向軸２Ａ’（車軸に垂直な方向軸）との角度ずれを出力することによって、牽引車輌２（２’）の横滑り状態を検出するものである。
【選択図】図２

Description

本発明は、牽引車輌の車輪蛇角制御方法及び制御装置、牽引収穫機、主にこれらに用いられる車輌の横滑り検出方法及び検出センサに関するものである。

トラクタ等の走行機体の後方に牽引される牽引作業機等の牽引車輌は、平地を走行する場合には、走行機体の直進走行に追従するように牽引車輌も直線的に走行されることになるので、トラクタに牽引される牽引作業機によって、直線状の畦に沿って作業を行うには、トラクタを畦に沿って直進走行させることで牽引作業機を畦に合わせて進行させる。

しかしながら、傾斜地において、斜面に交差する方向に走行機体を直線的に走行させる場合には、これに牽引される牽引車輌は傾斜の影響を受けて後方が下方に向いた状態になり、走行機体の直線的な進行方向に沿った姿勢で牽引車輌を走行させることができなくなる。この場合に牽引車輌は、牽引車輌の車軸に垂直な方向と実際の移動方向がずれた横滑り状態で牽引されており、所謂、牽引車輌における傾斜地横流れの問題が生じることになる。

この牽引車輌における傾斜地横流れの問題を解消するには、走行中に牽引車輌をステアリング操作して走行機体の進行方向に合わせるように牽引車輌の方向を調整する必要がある。しかしながら、この調整を手動で行うと運転者の負担が相当大きなものになり、作業効率の低下や走行の安全性が確保できなくなるという問題が生じる。

これを解決するために、傾斜地で走行する牽引車輌のステアリング操作を自動化する提案が各種なされている。下記特許文献１に記載される従来技術は、その一例である。この例は、トラクタの後方にオフセットした状態で牽引作業機を牽引させるものを前提としており、図１に示すように、トラクタ１００の連結部に取り付けられるドローバー１０１とヒッチ１０２との間の枢支角（θＢ）を検出するドローバーセンサ１０３と、ヒッチ１０２と牽引作業機１０４との枢支角を牽引作業機の車軸１０４Ａとの関係で定義したヒッチ角（θＡ）を検出するヒッチセンサ１０５と、牽引作業機１０４の車輪１０４Ｂの実蛇角（θＥ）を検出する車輪センサ１０６と、車輪１０４Ｂを操舵する油圧機構１０７と、ドローバーセンサ１０３とヒッチセンサ１０５の信号によりトラクタ１００と牽引作業機１０４の進行方向のずれ角（θＣ＝θＡ−θＢ）を算出して車輪１０４Ｂの目標蛇角（θＤ）を設定し、実蛇角（θＥ）が目標蛇角（θＤ）と一致するように油圧機構１０７を制御するものである。

特開２００１−３０１６３６号公報

前述した従来技術は、基本的には、走行機体（トラクタ）側の基準線（前述の例ではドローバーの軸線）と牽引作業機側の基準線（前述の例では牽引作業機の車軸）の方向を比較して、これらを平行又は一致させるように、牽引作業機における車輪の蛇角を制御するものである。このような牽引車輌のステアリング制御に関する他の従来技術をみても、いずれも走行機体と牽引車輌の牽引点における折れ角を検出するものであり、基本的には走行機体側の基準線と牽引作業機体側の基準線の角度ずれを検出している点で前述した従来技術と変わりがない。

しかしながら、このような従来技術によると、実際上の走行では、根本的な原因によって、走行機体の進行方向に沿った適正な姿勢で牽引車輌を走行させることができない。

この原因について説明すると、通常、傾斜方向に交差する方向に走行機体を進行させる場合には、斜面に沿って走行機体が下方に横滑りするのを補正するために、運転者は走行機体を上方に舵取り操作しながら走行機体の直進性を維持している。つまり、この状態では、横滑りを含めた相対移動で直進性が維持される状態になっており、走行機体自体の方向（車軸に垂直な方向）が進行方向に対して上方に傾いた状態になっている。そして、このような傾いた走行機体側の基準線を基にして従来技術のような牽引車輌の蛇角制御が行われると、必然的に牽引車輌の方向も後方が進行方向に対して下方に傾いた状態になり、牽引車輌の横滑り状態を解消することができないことになる。

このような状況は、傾斜度が比較的大きく、地面が横滑りしやすい傾斜地の圃場において顕著に表れるが、このような圃場で、畦に沿って牽引作業機を進行させる場合には、畦に対する牽引作業機の角度ずれによって作業精度の低下を招くという問題が生じる。特に、傾斜地の傾斜方向と交差する方向に延びる畦に沿って植えられた作物を収穫するビートハーベスタ等の牽引収穫機においては、畦に対して牽引収穫機の方向がずれると掘り取り部の正常な機能が得られなくなり、収穫作業の作業精度が低下してしまうという問題が生じる。

本発明は、このような事情に対処するために提案されたものである。すなわち、走行機体の後方に牽引される牽引車輌において、傾斜地の斜面に交わる方向に走行される走行機体に追従して、その移動方向に沿って牽引車輌の機体方向を合わせることができること、走行機体の後方に牽引される牽引収穫機において、傾斜地の斜面に交わる方向に形成された畦に沿って走行される走行機体に追従して、その移動方向に沿って牽引収穫機の機体方向を合わせることで、牽引収穫機の作業精度を向上させることができること、また、横滑り状態を含む車輌の走行に対して、車輌の実際上の進行方向を検知することで車輌の横滑り状態を検知することができること、等が本発明の目的である。

このような目的を達成するための本発明の特徴は以下に示すとおりである。

請求項１〜４に係る発明は、走行機体の後方に牽引される牽引車輌の車輪蛇角制御方法又は制御装置を前提としたものである。

そして、一つの特徴としては、制御方法として、前記牽引車輌の機体上で該牽引車輌の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知し、該方向と前記牽引車輌の車軸に垂直な方向との角度ずれに対して、該角度ずれを無くすように前記牽引車輌における車輪蛇角を制御することを特徴としており、制御装置として、前記牽引車輌の機体上で該牽引車輌の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知する移動方向検知手段と、前記方向と前記牽引車輌の車軸に垂直な方向との角度ずれを出力する角度ずれ検出手段と、前記角度ずれを無くすように前記牽引車輌における車輪蛇角を制御する車輪蛇角制御手段とを備えることを特徴としている。

請求項５〜９に係る発明は、畦に沿って走行する走行機体の後方に牽引され、畦に沿って作物の収穫作業を行う牽引収穫機を前提としたものである。

そして、前述した特徴において、牽引車輌として前述の牽引収穫機を採用したことを特徴としている。

また、具体的な牽引収穫機の構成として、前記牽引収穫機の機体は、前記走行機体の後部にヒッチバーを介して連結されており、前記ヒッチバーと前記機体との連結部に、前記機体を垂直軸廻りに首振り調整する首振りシリンダと前記機体を上下に昇降調整する昇降シリンダとを設け、前記機体の前方に設けた畦又は畦上の作物の位置を検知する検知手段の検知信号に基づいて前記首振りシリンダ又は前記昇降シリンダを伸縮調整することによって、前記機体の畦合わせ調整又は高さ調整を行うことを特徴としている。

また、更に具体的な牽引収穫機の構成として、前記牽引収穫機は、前記機体に、作物を掘り上げる掘り上げ部と、掘り上げられた作物を搬送する搬送部と、搬送された作物を収容する収容部とを備え、前記検知手段は、前記掘り上げ部における掘り取り口に畦上の作物が向かうことを検出するセンサを備えることを特徴としている。

請求項１０〜１３に係る発明は、車輌の横滑り検出方法及び検出センサに関するものであり、検出方法としては、車輌の機体上で該車輌の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知し、該方向と前記車輌の車軸に垂直な方向との角度ずれを出力することを特徴としており、検出センサとしては、車輌の機体上で該車輌の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知する検知手段と、前記方向と前記車輌の車軸に垂直な方向との角度ずれを出力する出力手段とからなることを特徴としている。

また、検出センサとして、車輌の機体に対して垂直軸廻りに回動自在に軸支された支持部と、該支持部に装備され、盤面が地面と垂直になるように地面に刺される回動円盤と、前記支持部の回動を検出し、前記車輌の車軸に垂直な軸からの角度ずれを出力する出力手段とからなることを特徴としている。

また、検出センサとして、車輌の機体から地面を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって得られた画像を画像処理して画像の流れ方向を検知する検知手段と、前記流れ方向と前記車輌の車軸に垂直な軸との角度ずれを出力する出力手段とからなることを特徴としている。

このような特徴を有する牽引車輌の車輪蛇角制御方法及び制御装置、牽引収穫機、車輌の横滑り検出方法及び検出センサは、以下に示す作用を有する。

すなわち、一つには、傾斜地において、斜面に交差する方向に走行機体を走行させる場合には、通常、走行機体は下方への横滑りを含んだ状態で走行しており、運転者のステイリング操作によって機体の方向を斜面の上側に向けることで走行機体の直進性を維持している。これに対して、本発明に係る牽引車輌又は牽引収穫機は、実際の移動方向を検知して、この移動方向と牽引車輌又は牽引収穫機における機体の方向（車軸に垂直な方向）との角度ずれを無くすように車輪蛇角が制御されるので、走行機体の機体方向の傾きに拘わらず、走行機体の進行方向に沿った姿勢で牽引車輌又は牽引収穫機を走行機体に追従させることができる。

また、傾斜地の斜面に交差する方向に沿って畦が形成されており、この畦に沿って牽引収穫機を走行させて収穫作業を行う際に、走行機体は、運転者による横滑り補正がなされたステアリング操作によって畦に沿った走行がなされることになるので、これに牽引される牽引収穫機は、走行機体の走行方向に沿った移動方向で牽引されることになる。そして本発明に係る牽引収穫機は、前述した車輪蛇角制御によって、牽引収穫機の機体方向が走行機体の走行方向（牽引収穫機の移動方向）と一致することになるので、傾斜地の斜面に交差する方向に形成された畦に対して、傾斜地横流れを防止して、畦に沿った適正な姿勢で牽引収穫機を走行させることができる。

ここで、牽引車輌又は牽引収穫機の実際上の移動方向を検知するには、牽引車輌又は牽引収穫機の機体上で該機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知する。具体的には、牽引車輌又は牽引収穫機の機体に対して垂直軸廻りに回動自在に軸支された支持部と、該支持部に装備され、盤面が地面と垂直になるように地面に刺される回動円盤とからなる移動方向検知手段を用いることによって検知することができる。

この移動方向検知手段によると、地面に刺された回動円盤は、機体の移動に対して地面から受ける抵抗が最も少ない方に円盤方向を向けようとするので円盤方向は自然と実際上の移動方向に向くことになる。回動円盤の方向の変化に伴って回動円盤を支持する支持部が垂直軸廻りに回動されるので、この回動角度によって機体の実際の移動方向を検知することができる。

他の移動方向検知手段としては、牽引車輌又は牽引収穫機の機体から地面を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって得られた画像を画像処理して画像の流れ方向を検知する検知手段とによって構成することができる。これによると、地面の画像を移動する機体上から撮像するので、この画像の流れ方向が機体の移動方向と一致することになり、機体の実際の移動方向を検知することができる。

車輪蛇角制御手段では、前述した移動方向検知手段によって得られた牽引車輌又は牽引収穫機の実際上の移動方向と牽引車輌又は牽引収穫機の車軸に垂直な軸方向との角度ずれが補正されるべき制御量になる。この角度ずれを無くするように牽引車輌又は牽引収穫機の車輪蛇角を制御することによって、牽引車輌又は牽引収穫機の機体方向を移動方向と一致させ、走行機体の走行方向に牽引車輌又は牽引収穫機の機体方向を一致させる。

そして、このような傾斜地流れを防止することができる車輪蛇角制御機能を、畦合わせ調整又は掘り取り高さ調整機能を備えた牽引収穫機に搭載させると、牽引収穫機の機体前部を畦合わせ調整又は掘り取り高さ調整によって適正に畦に合わせることができると共に、機体後部を車輪蛇角制御によって畦と平行にすることができるようになるので、傾斜地圃場においても高精度な収穫作業を行うことができるようになる。

すなわち、先ず、牽引収穫機における機体の前方に設けられた畦又は畦上の作物を検知する検知手段の出力によって首振りシリンダ又は昇降シリンダが伸縮調整され、機体の前方における畦合わせ調整又は掘り取り高さ調整が行われ、更に、前述した車輪操舵制御によって、機体の後方が移動して機体の方向制御がなされる。これによって、機体の前後方向と掘り取り口の位置を自動で畦に合わせることができるようになり、傾斜地の圃場であっても牽引収穫機の移動に伴ってこの状態が維持されることになるので、高精度の収穫作業を行うことが可能になる。

また、前述した実際上の移動方向を検知してこの方向と機体の車軸方向との角度ずれを出力する手段は、牽引車輌又は牽引収穫機に対してだけでなく、一般車両の横滑り検出方法又は検出センサとして採用することができる。これによると、車輌が斜面，凍結路面或いは雪道で横滑りする際の状況を出力する角度ずれによって定性的又は定量的に検出することができるようになる。

本発明によると前述の特徴を具備することにより、以下に示す効果を得ることができる。

一つには、走行機体の後方に牽引される牽引車輌において、傾斜地の斜面に交わる方向に走行される走行機体に追従して、その移動方向に沿って牽引車輌又は牽引収穫機の方向を合わせることができる。また一つには、走行機体の後方に牽引される牽引収穫機において、傾斜地の斜面に交わる方向に形成さえた畦に沿って走行される走行機体に追従して、その移動方向に沿って牽引収穫機の方向を合わせることで、牽引収穫機の作業精度を向上させることができる。また一つには、横滑り状態を含む車輌の走行に対して、車輌の実際上の進行方向を検知することで車輌の横滑り状態を検知することができる。

図２は、本発明の実施形態に係る牽引車輌の車輪蛇角制御方法、車輌の横滑り検出方法及び検出センサを説明する説明図である。図においては、トラクタ等の走行機体１の後方に装備される装着部１１に牽引車輌２がヒッチバー３を介して連結されており、これによって、走行機体１の後方に牽引車輌２が牽引された状態で、走行機体１が斜面の傾斜方向と交差する方向にある走行基準線Ｕに沿って走行している状況を示している。この走行基準線Ｕは、牽引車輌２として牽引収穫機を考える場合には、斜面の傾斜方向と交差して形成された畦に相当する。

このような状況で、走行機体１を走行基準線Ｕに沿って走行させるには、斜面による下方への横滑りを考慮して、運転者は走行機体１を上方に舵取り操作しながら走行機体１の直進性を維持している。つまり、この状態では、走行機体１は、横滑りを含めた相対移動で直進性が維持される状態になっているので、走行機体１自体の機体方向１Ａが進行方向Ｕ１に対して上方に角度θｓだけ傾いた状態になっている。

この際に、走行機体１に牽引される牽引車輌２は、基本的には、走行機体１の進行方向Ｕ１に沿って移動されることになるが、何も制御を行わない場合には、破線で図示したように、傾斜方向下方に機体後部が横流れを起こして、牽引車輌２’の機体方向軸２Ａ’（車軸に垂直な方向軸）と進行方向とは角度θｍだけ角度ずれを起こしてしまうことになる。

そこで、本発明の実施形態では、牽引車輌２（２’）に横滑り検出センサ４（４’）を設けて、その出力によって操舵シリンダ２２（２２’）を作動させて、牽引車輌２（２’）の車輪２１（２１’）の蛇角を制御することで、牽引車輌２（２’）における機体方向軸２Ａ’の方向を進行方向Ｕ１に一致させる。

この横滑り検出センサ４（４’）は、機能的には、牽引車輌２（２’）の機体上の点が地面に描く移動軌跡の方向を検知し、この方向と機体方向軸２Ａ’（車軸に垂直な方向軸）との角度ずれを出力することによって、牽引車輌２（２’）の横滑り状態を検出するものである。すなわち、牽引車輌２（２’）の機体方向軸２Ａ’は傾斜による横流れによって後部が下方に向こうとするが、横滑り検出センサ４（４’）は、機体上の点が地面に描く移動軌跡の方向を検知するので、機体方向軸２Ａ’の向きとは無関係に実際上の機体の移動方向を検知することができ、この方向と機体方向軸２Ａ’との角度ずれθｍによって横滑りの状態を検知することができる。

そして、車輪２１（２１’）の蛇角制御は、前述の角度ずれを無くすように操舵シリンダ２２（２２’）を駆動させて牽引車輌２における機体方向軸２Ａ’の方向を進行方向に一致させる。すなわち、図示の破線で示すように、角度ずれθｍが大きくなると、車輪２１’の舵取り方向を図示の矢印方向に向ける。これによって、牽引による移動に伴って機体の後部が斜面上方に上がり、角度ずれθｍが小さくなる。角度ずれθｍが小さくなるとそれに応じて舵取り操作を中立に復帰させて、常に機体方向軸２Ａ’の方向が進行方向に一致するように制御する。ここでなされる蛇角制御自体は従来公知の方式を採用することができる。ここでの特徴は、牽引車輌２（２’）の機体上の点が地面に描く移動軌跡の方向（機体の実際上の移動方向）と機体方向軸２Ａ’の方向との角度ずれθｍに応じた蛇角制御を行うことにある。

このような、牽引車輌２の車輪蛇角制御方法、車輌の横滑り検出方法及び検出センサによると、走行機体１自体が横滑り状態で機体方向を傾けながら直進性を維持して走行しているような場合にも、走行機体１の機体方向とは無関係に、走行機体１の実際の走行方向に沿って牽引車輌２の機体方向を合わせることができる。これによって、走行機体１が運転者の舵取り操作によって走行基準線Ｕに沿って走行されていれば、これに牽引される牽引車輌２も走行基準線Ｕと機体を平行にして走行させることができるので、傾斜地横流れの問題を完全に解消することができる。

したがって、この牽引車輌２を、斜面の傾斜方向と交差して形成された畦に沿って作業を行う牽引収穫機として用いる場合には、走行機体１（トラクタ）を運転する運転者は、畦に沿って走行機体１を走らせていれば、牽引収穫機はこれに追従して、その畦に沿った方向に機体方向を維持しながら走行されることになるので、牽引収穫機の手動による車輪蛇角調整を不要にして楽に作業を行うことができ、また、安全に作業を進めることができると共に、収穫作業の作業精度を向上させることができる。

図３及び図４は、前述した制御方法を実行する車輌の車輪蛇角制御装置、或いは横滑り検知方法又は横滑り検出センサ４の具体的な構成を説明する説明図である（前述の説明と同一のものに対しては同一符号を付して一部重複した説明を省略する。）。

前述した制御方法を実行する車輌の車輪蛇角制御装置は、牽引車輌２の機体上で牽引車輌２の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知する移動方向検知手段と、前記方向と牽引車輌２の機体方向（車軸に垂直な方向）との角度ずれを検出する角度ずれ検出手段と、前記角度ずれを無くすように牽引車輌２における車輪２１の蛇角を制御する車輪蛇角制御部２３（車輪蛇角制御手段）とを備えるものであり、横滑り検出センサ４は、この移動方向検出手段と角度ずれ検出手段によって構成されている。

図３に示す実施形態では、横滑り検出センサ４を構成する移動方向検知手段は、牽引車輌２の機体２ａに対して垂直軸廻りに回動自在に軸支された支持部４２と、該支持部４２に装備され、盤面が地面と垂直になるように地面に刺される回動円盤４１とからなり、また角度ずれ検出手段は、支持部４１の垂直軸廻りの回動を検出し、牽引車輌２の機体軸（車軸に垂直な軸）からの角度ずれを出力する角度ずれ出力部４４（角度ずれ出力手段）からなる。

すなわち、走行機体１の後部にヒッチバー３を介して連結された牽引車輌２は、その機体２ａに横滑り検出センサ４を備えており、この横滑り検出センサ４からの出力によって車輪蛇角制御部２３が作動され、図２に示した操舵シリンダ２２を伸縮させて車輪２１の蛇角制御が行われる。

横滑り検出センサ４では、機体２ａに取り付けた軸支部４３に支持部４２を垂直軸廻りに回動自在に軸支し、盤面が地面に対して垂直に刺された回動円盤４１が支持部４２に回動自在に軸支されており、支持部４２の回動状態が角度ずれ出力部４４に入力されるようになっている。そして、角度ずれ出力部４４では、機体軸（車軸に垂直な軸）に対する支持部４２の回動角を各種センサ（近接スイッチ，ポテンショメータ等のアナログ角度センサ等）で検知して、角度ずれに応じた信号を車輪蛇角制御部２３に出力する。

これによると、地面に刺された回動円盤４１は、機体２ａの移動に対して地面から受ける抵抗が最も少ない方に円盤方向を向けようとするので円盤方向は自然と実際上の機体２ａの移動方向に向くことになる。そこで、円盤方向と機体軸（車軸に垂直な軸）方向とが一致する支持部の回動状態を角度ずれ出力部４４の中立状態（オフ状態又は出力ゼロの状態）にセットすることで、機体２ａの移動方向と機体軸方向がずれると支持部４２の回動角に応じて角度ずれが出力されることになる。

また図４に示す実施形態では、横滑り検出センサ４を構成する移動方向検知手段は、牽引車輌２の機体２ａから地面を撮像する撮像カメラ４５（撮像手段）と、撮像カメラ４５によって得られた画像を画像処理して画像の流れ方向を検知する画像流れ検出部４６とからなり、また角度ずれ検出手段は、前記の画像流れ方向と牽引車輌の機体軸（車軸に垂直な軸）との角度ずれを出力する角度ずれ出力部４７（出力手段）からなる。

これによると、地面の画像を移動する機体２ａ上から撮像するので、この画像の流れ方向が牽引車輌２の移動方向と一致することになり、実際の移動方向を検知することができる。そこで、画像の流れ方向と機体軸（車軸に垂直な軸）方向とが一致する状態を角度ずれ出力部４７の中立状態（オフ状態又は出力ゼロの状態）にセットすることで、機体２ａの移動方向と機体軸方向がずれると、その角度ずれが角度ずれ出力部４７から出力されることになる。そして、この出力によって車輪蛇角制御部２３が作動され、図２に示した操舵シリンダ２２を伸縮させて車輪２１の蛇角制御が行われることは前述の実施形態と同様である。

以下に、本発明の実施例として、前述した牽引車輌の一例となる牽引収穫機を具体的に説明する。この牽引収穫機は、畦に沿って走行する走行機体（トラクタ）の後方に牽引され、畦に沿って作物の収穫作業を行うものであるが、ここでは、畦に沿って植えられたビートを掘り上げて収穫するビートハーベスタを例に挙げて説明する。

図５は、実施例の牽引収穫機の全体構成を示す説明図（側面図）である。この牽引収穫機２０は、機体２０ａに、地中作物（ビート）を掘り上げる掘り上げ部と、掘り上げられた作物を搬送する搬送部と、搬送された作物を収容する収容部とからなる基本構成を備えると共に、前述した横滑り検出センサ４からの出力によって制御される車輪蛇角制御手段と、後述する畦検出センサからの出力によって制御される畦合わせ調整手段及び掘り取り高さ調整手段を備えるものである。

各部の構成を具体的に説明すると、機体２０ａの両側は車輪２１で支持されており、機体２０ａの前部下方から後方へ向けて配備される堀上げコンベヤ２０２を備え、その前端部に固定された堀取り刃２０３とその両側に配設されるロータリコールタ２０４によって掘り取り口２０５が形成されている。掘り上げコンベヤ２０２の上方には揚上押えコンベヤ２０６が配備され、これらの後方にかご形エレベータ２０１が配備され、その上方受け部に前送りコンベヤ２０７の始端部が配備され、この前送りコンベヤ２０７の終端部に収容タンク２０８の受け口が配備されている。

これによって、牽引収穫機２０を畦に沿って牽引することで、掘り取り口２０５で掘り取られたビート等が、掘り上げコンベヤ２０２又は揚上押えコンベヤ２０６，かご形エレベータ２０１，前送りコンベヤ２０７からなる搬送部を介して収容タンク２０８に収容されるようになっている。２０９は収容タンク２０８の前後に設けられた単動形のタンク油圧シリンダであり、これを延伸すると収容タンク２０８が上昇し、収容されたビート等を排出できるようになっている。２１０はトラクタからの外部油圧を受けて各部を動作させる油圧制御ユニットを示している。

また、機体２０ａはヒッチバー３を介して図示省略のトラクタ（走行機体）の後部ヒッチに連結されるが、このヒッチバー３は垂直面に摺動する平行リンク機構を形成するリンクバー３Ａ，３Ｂからなり、先端がクレビス３１でトラクタのヒッチに連結され、後端が機体２０ａに首振り自在に枢支されている。

図６は、この機体２０ａとヒッチバー３との連結部分を詳細に示す説明である（同図（ａ）が平面図、同図（ｂ）が側面図）。ヒッチバー３は、首振りシリンダ３３によって左右に揺動し、昇降シリンダ３２によって上下に揺動するようになっている。ヒッチバー３は機体２０ａ側が縦バー３４に軸支されており、この縦バー３４に固着された上部ヒッチバーアーム３４Ａおよび下部ヒッチバーアーム３４Ｂを機体２０ａに縦軸３５で枢支することで、機体２０ａに対してヒッチバー３を左右揺動自在に取り付けており、また、縦バー３４に軸支されたリンクバー３Ａ，３Ｂの平行リンク機構によって、機体２０ａに対してヒッチバー３を上下に揺動自在に取り付けている。

首振りシリンダ３３は、基端部を機体２０ａの内側面に軸支し、ピストンロッドの先端部を下部ヒッチバーアーム３４Ｂの後端部に軸支している。ヒッチバー３は、首振りシリンダ３３のピストンロッドが伸びると、同図（ａ）の一点鎖線で示すように左側に揺動し、ピストンロッドが縮退すると右側に揺動する。トラクタにヒッチバー３を連結した前進状態において、機体２０ａはヒッチバー３の右側揺動および左側揺動で、それぞれ左方および右方に寄せられる。

昇降シリンダ３２は、縦バー１７の頂部に固設したブラケット３６と、ヒッチバー３の上面中間部に固設したブラケット３７に、それぞれ両端部が軸支され、延伸時に油圧が働いてヒッチバー３を下降し、油圧を抜くと機体重量で縮退しヒッチバー３が上昇するようになっている。これによって、トラクタへの連結時には、ヒッチバー３の下降に応じて機体２０ａの前部を上昇させ、ヒッチバー３の上昇に応じて機体２０ａの前部を下降させることができる。

また、図５に示すように、機体２０ａには、前述した横滑り検出センサ４を構成する回動円盤４１，支持部４２，軸支部４３，角度ずれ出力部４４が装備されると共に、図示省略の車輪蛇角制御部，操舵シリンダが装備されており、更には、前述の首振りシリンダ３３と昇降シリンダ３２を動作させるための畦検出センサ５が機体２０ａの前方位置に装備されている。

先ず、図７（同図（ａ）が側面図、同図（ｂ）が機体２０ａの後方から見た正面図）によって、畦検出センサ５の一例を説明する。この畦検出センサ５は、畦に対する機体２０ａ（特に、掘り取り口２０５）の左右位置を検出すると共に、畦に対する機体２０ａの高さ（特に、掘り取り口２０５の掘り取り高さ）を検出するものである。図において、図示省略の機体２０ａに取り付け部材５１が取り付けられ、この取り付け部材５１に一端が軸支される平行リンクプレート５２Ａ，５２Ｂを介して昇降部材５３が垂直に昇降自在に取り付けられ、この昇降部材５３に対して揺動軸５４Ａの廻りに揺動自在に左右揺動体５４が取り付けられ、この左右揺動体５４の下端に左右一対のそり形接触子５５Ａ，５５Ｂが配置されている。

また、昇降部材５３は、取り付け部材５１の下端に設けたブラケット５１Ａから上方に延びる支持棒５６に支持部５３Ａが支持され、この支持棒５６に巻かれたバネ５７によって重力に抗したバネ支持がなされている。このバネ支持の支持力は、支持棒５６の上部に設けた調整ネジ５６Ａによって調整できるようになっている。

また、左右揺動体５４は、昇降部材５３の上部に取り付けられた一対の懸垂復帰片５８Ａ，５８Ｂの間に左右揺動体５４から上方に延びる揺動体共動片５４Ｂが挟まれ、懸垂復帰片５８Ａ，５８Ｂ間の挟持力がバネ５８Ｃで付勢されているので、このバネ力によってそり形接触子５５Ａ，５５Ｂの接触がない場合には垂直に保持されるようになっている。

そして、昇降部材５３の上部に設けたセンサ保持部５３Ｂに、一対の上下センサ６０Ａ，６０Ｂを所定間隔で上下に並べて配置し、取り付け部材５１から延びるセンサ作動部材６１の端部に設けられるセンサ作動体６１Ａを上下センサ６０Ａ，６０Ｂ間に配置している。また、昇降部材５３の側部に設けたセンサ保持部５３Ｃに、一対の左右センサ６２Ａ，６２Ｂを所定間隔で揺動軸５４Ａの廻りに並べて配置し、左右揺動体５４と一体に揺動するセンサ作動部材６３の端部に設けられるセンサ作動体６３Ａを左右センサ６２Ａ，６２Ｂ間に配置している。

ここで用いられる上下センサ６０Ａ，６０Ｂ又は左右センサ６２Ａ，６２Ｂとしては、センサ作動体６１Ａ，６３Ａの接近又は接触によって信号を出力する近接スイッチやリミットスイッチ等を用いることができる。また、センサ作動体６１Ａ，６３Ａは図示のように台形状に形成しており、上下センサ６０Ａ，６０Ｂ間又は左右センサ６２Ａ，６２Ｂ間への挿入度合いを調整することで各センサのトリガ位置を調整できるようになっている。

このような構成の畦検出センサ５の機能を説明すると、掘り取り高さ調整に関しては、機体２０ａを下降させて移動させると、そり形接触子５５Ａ，５５Ｂは畦の上面に追従して摺動することになるが、機体２０ａが設定位置より上昇するか畦の高さが低くなると、センサ作動体６１Ａが上側のセンサ６０Ａに近接することになり、これを検知して昇降シリンダ３２を縮めて機体２０ａを降下させる調整がなされる。また、機体２０ａが下降し過ぎるか又は畦の高さが高くなると、センサ作動体６１Ａが下側のセンサ６０Ｂに近接するので、これを検知して昇降シリンダ３２を伸ばして機体２０ａを上昇させる調整がなされる。

また、畦合わせ調整に関しては、畦上の作物が掘り取り口２０５の中心付近から外れると、図７（ｂ）に示すように、進行方向後側が狭まるようにハの字状に開いたそり形接触子５５Ａ，５５Ｂの内側に作物Ｍが接触して左右揺動体５４を左右一方に揺動させるので、センサ作動体６３Ａが一方の左右センサ６２Ａ，６２Ｂに近接することになる。これを検知して、首振りシリンダ３３の伸縮動作を行い、機体２０ａを左右に振って、畦上の作物の位置が掘り取り口２０５の中心付近に来るように調整する。

次に、図８（同図（ａ）が全体の部分断面図、同図（ｃ）が角度ずれ出力部を示す平面図）によって、横滑り検出センサの一例を説明する。横滑り検出センサ４は、前述したように回動円盤４１，支持部４２，軸支部４３，角度ずれ出力部４４からなり、取り付け部材４８によって図示省略の機体２０ａに取り付けられている。

同図（ａ）に示すように、回動円盤４１は、ローリングコールタとして知られる薄厚で周端にエッジが形成された円盤状部材であり、軸受け部４１Ａを介して支持部４２の下端部に回動自在に軸支されている。支持部４２は上端部に垂直の支持軸４２Ａを備え、この支持軸４２Ａが軸支部４３に軸支されて、軸支部４３と支持部４２との間に中立位置出し用のバネ４９が取り付けられている。したがって、取り付け部材４８に対して回動円盤４１の盤面方向が変わると、軸支部４３内で支持軸４２Ａが回動することになり、この回動によって支持軸４２Ａの上端に取り付けられた角度ずれ出力部４４における回転盤４４Ａを回動させることになる。

そして、角度ずれ出力部４４では、同図（ｂ）に示すように、回転盤４４Ａの回転を巻き掛け伝動手段４４Ｂで増幅して、センサ作動体４４Ｃを回動させる。このセンサ作動体４４Ｃは、小径半円部４４Ｃ_１と大径半円部４４Ｃ_２とが同心状に接合された形状を有しており、小径半円部４４Ｃ_１から大径半円部４４Ｃ_２に至る外周部に近接スイッチやリミットスイッチ等からなる一対の角度ずれセンサ４４Ｄ，４４Ｅが配備されている。

このような横滑り検出センサ４の機能を説明する。前述したように、薄厚の円盤状部材である回動円盤４１を地面に刺した状態で機体２０ａを移動させると、回動円盤４１の盤面方向は最も地面からの抵抗が小さくなる方向に向くので、その方向が機体２０ａの実際の移動方向と一致することになる。

したがって、機体２０ａが横滑りしている状態では、機体２０ａの車軸に垂直な方向と回動円盤４１の盤面方向との間に角度ずれが生じる。したがって、この角度ずれが無い中立状態を、同図（ｂ）に示すような角度ずれセンサ４４Ｄ，４４Ｅとセンサ作動体４４Ｃとの位置関係（センサ４４Ｄ，４４Ｅが共にオン）に設定しておけば、角度ずれが生じた場合には、支持軸４２Ａの回動によって回動円盤４４Ａ及びセンサ作動体４４Ｃが回動して、角度ずれセンサ４４Ｄ，４４Ｅの一方がセンサ作動体４４Ｃの大径半円部４４Ｃ_２に近接すると共にセンサ４４Ｄ，４４Ｅの他方が開放されることになる（センサ４４Ｄ，４４Ｅの一方がオンで他方がオフになる。）。このセンサ状態を検出することで、横滑りに伴う機体２０ａの方向（車軸に垂直な方向）と移動方向との角度ずれを出力することができる。なお、角度ずれ出力部４４としては、前述の例に限らず、支持軸４２Ａの回動を直接ポテンショメータ等のアナログ角度センサで検出するようにしてもよい。

図９は、本実施例に係る牽引収穫機２０における車輪蛇角制御，畦合わせ調整及び掘り取り高さ調整を行う制御・調整部のシステム構成を示す説明図である。これによると、横滑り検出センサ４の角度ずれセンサ４４Ｄ，４４Ｅからの信号、畦検出センサ５の上下センサ６０Ａ，６０Ｂ或いは左右センサ６２Ａ，６２Ｂからの信号が、電気回路ユニット２１０Ａに送られ、電気回路ユニット２１０Ａからの出力制御信号が油圧回路ユニット２１０Ｂに送られ、油圧回路ユニット２１０Ｂで外部油圧の供給経路の切り替えがなされて、昇降シリンダ３２、首振りシリンダ３３、操舵シリンダ２２の伸縮制御がなされる。

電気回路ユニット２１０は、ＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）とリレーユニットを備えるものであり、各センサからの信号がＰＬＣに送られ、ＰＬＣの設定プログラムに従ってリレーユニットが制御される。そして、リレーユニットからの出力によって油圧回路ユニット２１０Ｂにおける油圧制御バルブが制御され、各シリンダの作動が行われることになる。

このような構成を備えた牽引収穫機２０における車輪蛇角制御，畦合わせ調整及び掘り取り高さ調整に係る動作を説明する。ここでは、傾斜地の傾斜方向と交差する方向に形成された直線状の畦に沿って収穫作業を行う場合を例にして説明する。

トラクタ等の走行機体に牽引される牽引収穫機によって前述した畦に沿って収穫作業を行うには、走行機体の前後輪が畦を跨ぐようにして走行機体を畦に沿って走行させることで、その後方に牽引される牽引収穫機２０を畦に沿って進行させる。この際、先ず、牽引収穫機２０の進行に先立って、機体２０ａを上げた状態から昇降シリンダ３２を徐々に縮めて機体２０ａの前部を降下させる。これによって、畦検出センサ５のそり形接触子５５Ａ，５５Ｂの底面が畦上に乗り、畦検出センサ５におけるセンサ作動体６１Ａの位置が上下センサ６０Ａ，６０Ｂの中立位置になった時点で昇降シリンダ３２の作動が停止され、機体２０ａ前部の畦に対する高さが設定された状態になる。

この状態で走行機体を畦に沿って走行させ、牽引収穫機２０を進行させると、畦検出センサ５のそり形接触子５５Ａ，５５Ｂはその重力によって常に畦上面に乗った状態で畦の凹凸に追従して機体２０ａと共に移動するので、畦の凹み等で畦と機体２０ａとが離れると、上下センサ６０Ａ，６０Ｂの上側のセンサ６０Ａにセンサ作動体６１Ａが近接して、昇降シリンダ３２を縮める制御がなされて機体２０ａの前部を下降させ、また、畦の盛り上がり等で畦と機体２０ａが近づくと、上下センサ６０Ａ，６０Ｂの下側のセンサ６０Ｂにセンサ作動体６１Ａが近接して、昇降シリンダ３２を伸ばす制御がなされて機体２０ａの前部を上昇させる。これによって、機体２０ａに固定された掘り取り口２０５の畦に対する掘り取り高さを常に設定状態にする掘り取り高さの調整が自動で行われることになる。

更に、牽引収穫機２０の進行に伴って、畦に植えられた地中作物（ビート）Ｍがそり形接触子５５Ａ，５５Ｂの間を非接触で通過すると、掘り取り口２０５の中央付近に地中作物Ｍが向かって、適正な掘り上げ作業がなされるが、これが左右にずれると掘り上げ作業の精度が低下することになる。これに対して、後方が狭くハの字状に開いた一対のそり形接触子５５Ａ，５５Ｂの内側が作物Ｍに接触すると、これによって左右揺動体５４が揺動し、センサ作動体６３Ａが一方の左右センサ６２Ａ，６２Ｂに近接することになるので、これに応じて首振りシリンダ３３の伸縮制御がなされ、機体２０ａの前部を左右一方側に振って、畦上の作物の位置が掘り取り口２０５の中心付近に来るように調整する。これによって機体２０ａの左右方向の畦合わせ調整が自動で行われることになる。

このような畦検出センサ５による機体２０ａ前部における上下の掘り取り高さ調整及び左右の畦合わせ調整がなされたとしても、傾斜地における作業では、傾斜による横流れによって機体２０ａの後部が傾斜の下方に向いてしまい、機体２０ａの方向（車軸に垂直な方向）が実際の移動方向と異なる横滑り状態になってしまう。これを補正するのが横滑り検出センサ４による車輪蛇角制御である。

すなわち、前述した傾斜地横流れの状態が生じると、機体２０ａの方向（車軸に垂直な方向）と実際の進行方向に角度ずれが生じるが、これに応じた信号を横滑り検出センサ５の角度ずれ出力部４４が出力することになるので、この信号によって操舵シリンダ２２が作動して、牽引収穫機２０における車輪２１が斜面の上方に向けて操舵される。この操舵によって、機体２０ａの後部が上方に揺動し、機体２０ａの方向を実際の移動方向に一致させる補正がなされる。この補正がなされて、前述の角度ずれが小さくなると、角度ずれ検出部４４の角度ずれセンサ４４Ｄ，４４Ｅは中立状態を検出し、操舵シリンダ２２を作動させて車輪の蛇角を車軸に垂直な方向に復帰させる。

このように実施例の牽引収穫機２０によると、前述した掘り取り高さ調整及び畦合わせ調整に加えて、傾斜地横流れの補正が自動で行われることになる。したがって、牽引収穫機２０における機体２０ａの前部は、前述した掘り取り高さ調整及び畦合わせ調整によって畦に対して適正な位置に位置調整され、この機体２０ａ前部の位置を保持した状態で、横滑り検出センサ４による車輪蛇角制御によって機体２０ａの後部を揺動させ、機体２０ａの方向を畦に沿って平行な姿勢にすることができる。

そして、この車輪蛇角制御による傾斜地横流れの補正は、牽引収穫機２０を牽引する走行機体の機体方向に関わりなく、牽引収穫機２０における機体２０ａの移動方向に沿ってなれるので、走行機体が運転者の舵取り操作によって機体の方向を斜面の上側に向けて畦に沿った直進性を維持しながら走行している場合にも、この走行機体に牽引される牽引収穫機２０を畦に沿って横流れ無く走行させることができる。これによって、牽引収穫機２０の傾斜地圃場における作業精度を著しく向上させることができる。

このような実施形態又は実施例によると、走行機体１の後方に牽引される牽引車輌２において、傾斜地の斜面に交わる方向に走行される走行機体１に追従して、その移動方向に沿って牽引車輌２の機体方向を合わせることができる。また、走行機体１の後方に牽引される牽引収穫機２０において、傾斜地の斜面に交わる方向に形成された畦に沿って走行される走行機体１に追従して、その移動方向に沿って牽引収穫機２０の機体方向を合わせることで、牽引収穫機２０の作業精度を向上させることができる。更には、横滑り検出センサ４によると、横滑り状態を含む車輌の走行に対して、車輌の実際上の進行方向を検知することで車輌の横滑り状態を検知することができる。

従来技術の説明図である。 本発明の実施形態に係る牽引車輌の車輪蛇角制御方法、車輌の横滑り検出方法及び検出センサを説明する説明図である。 本発明の実施形態に係る制御方法を実行する車輌の車輪蛇角制御装置、或いは横滑り検知方法又は横滑り検出センサ４の具体的な構成を説明する説明図である。 本発明の実施形態に係る制御方法を実行する車輌の車輪蛇角制御装置、或いは横滑り検知方法又は横滑り検出センサ４の具体的な構成を説明する説明図である。 本発明の実施例に係る牽引収穫機の全体構成を示す説明図（側面図）である。 実施例における機体とヒッチバーとの連結部分を詳細に示す説明である（同図（ａ）が平面図、同図（ｂ）が側面図）。 畦検出センサの一例を説明する説明図（同図（ａ）が側面図、同図（ｂ）が機体の後方から見た正面図）である。 横滑り検出センサの一例を説明する説明図（同図（ａ）が全体の部分断面図、同図（ｃ）が角度ずれ出力部を示す平面図）である。 本実施例に係る牽引収穫機における車輪蛇角制御，畦合わせ調整及び掘り取り高さ調整を行う制御・調整部のシステム構成を示す説明図である。

符号の説明

１ 走行機体
１１ 装着部
２ 牽引車輌
２ａ 機体
２０ 牽引収穫機
２０ａ 機体
２１ 車輪
２２ 操舵シリンダ
２３ 車輪蛇角制御部
２０１ かご形エレベータ
２０２ 堀上げコンベヤ
２０３ 堀取り刃
２０４ ロータリコールタ
２０５ 掘り取り口
２０６ 揚上押えコンベヤ
２０７ 前送りコンベヤ
２０８ 収容タンク
２０９ タンク油圧シリンダ
２１０ 油圧制御ユニット
２１０Ａ 電気回路ユニット
２１０Ｂ 油圧回路ユニット
３ ヒッチバー
３１ クレビス
３２ 昇降シリンダ
３３ 首振りシリンダ
３４ 縦バー
３４Ａ 上部ヒッチバーアーム
３４Ｂ 下部ヒッチバーアーム
３５ 縦軸
３６，３７ ブラケット
４ 横滑り検出センサ
４１ 回動円盤
４２ 支持部
４３ 軸支部
４４ 角度ずれ出力部
４４Ａ 回転盤
４４Ｂ 巻き掛け伝動手段
４４Ｃ センサ作動体
４４Ｄ，４４Ｅ 角度ずれセンサ
４５ 撮像カメラ
４６ 画像流れ検出部
４７ 角度ずれ出力部
４８ 取り付け部材
５ 畦検出センサ
５１ 取り付け部材
５１Ａ ブラケット
５２Ａ，５２Ｂ 平行リンクプレート
５３ 昇降部材
５４ 左右揺動体
５４Ａ 揺動軸
５４Ｂ 揺動体共動片
５５Ａ，５５Ｂ そり形接触子
５６ 支持棒
５７，５８Ｃ バネ
５８Ａ，５８Ｂ 懸垂復帰片
６０Ａ，６０Ｂ 上下センサ
６１，６３ センサ作動部材
６１Ａ，６３Ａ センサ作動体
６２Ａ，６２Ｂ 左右センサ

Claims (13)

1. 走行機体の後方に牽引される牽引車輌の車輪蛇角制御方法において、
   前記牽引車輌の機体上で該牽引車輌の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知し、該方向と前記牽引車輌の車軸に垂直な方向との角度ずれに対して、該角度ずれを無くすように前記牽引車輌における車輪蛇角を制御することを特徴とする牽引車輌の車輪蛇角制御方法。
2. 走行機体の後方に牽引される牽引車輌の車輪蛇角制御装置において、
   前記牽引車輌の機体上で該牽引車輌の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知する移動方向検知手段と、前記方向と前記牽引車輌の車軸に垂直な方向との角度ずれを検出する角度ずれ検出手段と、前記角度ずれを無くすように前記牽引車輌における車輪蛇角を制御する車輪蛇角制御手段とを備えることを特徴とする牽引車輌の車輪蛇角制御装置。
3. 前記移動方向検知手段は、前記牽引車輌の機体に対して垂直軸廻りに回動自在に軸支された支持部と、該支持部に装備され、盤面が地面と垂直になるように地面に刺される回動円盤とからなり、前記角度ずれ検出手段は、前記支持部の回動を検出し、前記牽引車輌の車軸に垂直な軸からの角度ずれを出力する出力手段からなることを特徴とする請求項２に記載された牽引車輌の車輪蛇角制御装置。
4. 前記移動方向検出手段は、前記牽引車輌の機体から地面を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって得られた画像を画像処理して画像の流れ方向を検知する検知手段とからなり、前記角度ずれ検出手段は、前記流れ方向と前記牽引車輌の車軸に垂直な軸との角度ずれを出力する出力手段からなることを特徴とする請求項２に記載された牽引車輌の車輪蛇角制御装置。
5. 畦に沿って走行する走行機体の後方に牽引され、畦に沿って作物の収穫作業を行う牽引収穫機であって、
   前記牽引収穫機の機体上で該牽引収穫機の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知する移動方向検知手段と、前記方向と前記牽引収穫機の車軸に垂直な方向との角度ずれを検出する角度ずれ検出手段と、前記角度ずれを無くすように前記牽引収穫機における車輪蛇角を制御する車輪蛇角制御手段とを備えることを特徴とする牽引収穫機。
6. 前記移動方向検知手段は、前記牽引収穫機の機体に対して垂直軸廻りに回動自在に軸支された支持部と、該支持部に装備され、盤面が地面と垂直になるように地面に刺される回動円盤とからなり、前記角度ずれ検出手段は、前記支持部の回動を検出し、前記牽引収穫機の車軸に垂直な軸からの角度ずれを出力する出力手段からなることを特徴とする請求項５に記載された牽引収穫機。
7. 前記移動方向検出手段は、前記牽引収穫機の機体から地面を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって得られた画像を画像処理して画像の流れ方向を検知する検知手段とからなり、前記角度ずれ検出手段は、前記流れ方向と前記牽引収穫機の車軸に垂直な軸との角度ずれを出力する出力手段からなることを特徴とする請求項５に記載された牽引収穫機。
8. 前記牽引収穫機の機体は、前記走行機体の後部にヒッチバーを介して連結されており、前記ヒッチバーと前記機体との連結部に、前記機体を垂直軸廻りに首振り調整する首振りシリンダと前記機体を上下に昇降調整する昇降シリンダとを設け、前記機体の前方に設けた畦又は畦上の作物の位置を検知する検知手段の検知信号に基づいて前記首振りシリンダ又は前記昇降シリンダを伸縮調整することによって、前記機体の畦合わせ調整又は高さ調整を行うことを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載された牽引収穫機。
9. 前記牽引収穫機は、前記機体に、地中作物を掘り上げる掘り上げ部と、掘り上げられた作物を搬送する搬送部と、搬送された作物を収容する収容部とを備え、前記検知手段は、前記掘り上げ部における掘り取り口に畦上の作物が向かうことを検出するセンサを備えることを特徴とする請求項８に記載された牽引収穫機。
10. 車輌の機体上で該車輌の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知し、該方向と前記車輌の車軸に垂直な方向との角度ずれを出力することを特徴とする車輌の横滑り検出方法。
11. 車輌の機体上で該車輌の機体上の点が地面上に描く移動軌跡の方向を検知する検知手段と、前記方向と前記車輌の車軸に垂直な方向との角度ずれを出力する出力手段とからなることを特徴とする車輌の横滑り検出センサ。
12. 車輌の機体に対して垂直軸廻りに回動自在に軸支された支持部と、該支持部に装備され、盤面が地面と垂直になるように地面に刺される回動円盤と、前記支持部の回動を検出し、前記車輌の車軸に垂直な軸からの角度ずれを出力する出力手段とからなることを特徴とする車輌の横滑り検出センサ。
13. 車輌の機体から地面を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって得られた画像を画像処理して画像の流れ方向を検知する検知手段と、前記流れ方向と前記車輌の車軸に垂直な軸との角度ずれを出力する出力手段とからなることを特徴とする車輌の横滑り検出センサ。

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