JP2005091270A - エンコーダ通信異常検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】所定の周期で通常用位置データ5を出力する通常位置データ取得手段1と、通常位置データ取得手段1と時間差を持ち、かつ同期したタイミングで推定用位置データ8を出力する推定用位置データ取得手段2と、エンコーダ通信異常を検出し異常発生信号10を出力するエンコーダ通信異常検出手段4と、位置推定手段3と、切替手段9とよりなり、位置推定手段3は推定用位置データ8を推定位置6として出力し、切替手段9は、異常発生信号10が無い場合は通常用位置データ5を出力し、異常発生信号10が有る場合には推定位置6を出力するようにしたエンコーダ通信異常検出装置。
【選択図】図1
Description
8はほぼ同一とみなすことができる。つまり、通常用位置データ5が取得できなかった場合、推定用位置データ6をそのまま使うことで、高い精度の位置推定が可能となる。
2 推定用位置データ取得手段
3 位置推定手段
4 エンコーダ通信異常検出手段
5 通常用位置データ
6 推定位置
7 制御用位置データ
8 推定用位置データ
9 切替手段
10 異常発生信号
Claims (3)
- 所定の周期で通常用位置データを出力する通常位置データ取得手段と、前記通常位置データ取得手段と時間差を持ち、かつ同期したタイミングで推定用位置データを出力する推定用位置データ取得手段と、エンコーダ通信異常を検出し異常発生信号を出力するエンコーダ通信異常検出手段と、位置推定手段と、切替手段とよりなり、前記位置推定手段は前記推定用位置データを推定位置として出力し、前記切替手段は、前記異常発生信号が無い場合は通常用位置データを出力し、前記異常発生信号が有る場合には前記推定位置を出力するようにしたエンコーダ通信異常検出装置。
- 前記位置推定手段は、前記推定用位置データの前回と前々回値との差分を通常用位置データの前回値に加えた値を出力するようにした請求項1に記載のエンコーダ通信異常検出装置。
- 前記位置推定手段は、前記推定用位置データの前回と前々回値との差分と前記通常用位置データの前回と前々回値との差分との平均値を通常位置データの前回値に加えた値を出力するようにした請求項1に記載のエンコーダ通信異常検出装置。
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