JP3531797B2 - エンコーダ受信回路 - Google Patents
エンコーダ受信回路Info
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- JP3531797B2 JP3531797B2 JP25668299A JP25668299A JP3531797B2 JP 3531797 B2 JP3531797 B2 JP 3531797B2 JP 25668299 A JP25668299 A JP 25668299A JP 25668299 A JP25668299 A JP 25668299A JP 3531797 B2 JP3531797 B2 JP 3531797B2
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- Japan
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの移動量あるい
は絶対位置を検出し、検出したデータをシリアルデータ
伝送によりモータ制御装置に送信するエンコーダと組み
合わせるモータ制御装置のエンコーダ受信回路に関する
ものである。
は絶対位置を検出し、検出したデータをシリアルデータ
伝送によりモータ制御装置に送信するエンコーダと組み
合わせるモータ制御装置のエンコーダ受信回路に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】モータの移動量をパルスの数として検出
するエンコーダにおいて、移動量の分解能を上げるため
には単位長さ当たりのエンコーダの出力するパルス数を
多くする必要がある。 しかし反面、パルス周波数が高
くなり、データ伝送路に混入するノイズの周波数に近く
なりモータ制御装置側で正しく計数できない場合があ
る。
するエンコーダにおいて、移動量の分解能を上げるため
には単位長さ当たりのエンコーダの出力するパルス数を
多くする必要がある。 しかし反面、パルス周波数が高
くなり、データ伝送路に混入するノイズの周波数に近く
なりモータ制御装置側で正しく計数できない場合があ
る。
【０００３】この解決策として、エンコーダ側でパルス
を計数し、計数したカウントデータを、シリアル通信の
手法を用いて、一定の時間毎にモータ制御装置に送信す
る方法がある。 この方法によれば、データ変調速度即
ちパルス周波数はモータの移動速度によらず一定とな
り、データ変調速度をノイズの周波数より十分低くすれ
ばモータ制御装置側で正しく計数する事ができる。 ま
た、この方法によれば、モータの絶対位置をパルス符号
として検出したデータを同じ方法で処理することができ
る。 さらに、伝送データに誤り訂正符号を付加すれば
より正確に受信できる。
を計数し、計数したカウントデータを、シリアル通信の
手法を用いて、一定の時間毎にモータ制御装置に送信す
る方法がある。 この方法によれば、データ変調速度即
ちパルス周波数はモータの移動速度によらず一定とな
り、データ変調速度をノイズの周波数より十分低くすれ
ばモータ制御装置側で正しく計数する事ができる。 ま
た、この方法によれば、モータの絶対位置をパルス符号
として検出したデータを同じ方法で処理することができ
る。 さらに、伝送データに誤り訂正符号を付加すれば
より正確に受信できる。
【０００４】しかし、この方法ではエンコーダで計数し
たカウントデータを一定の時間毎にモータ制御装置に送
信するため、モータ制御装置は受信した時点でのカウン
トデータしか再生できない。 即ち、データ伝送時点の
間に変化しているカウントデータは分からない。
たカウントデータを一定の時間毎にモータ制御装置に送
信するため、モータ制御装置は受信した時点でのカウン
トデータしか再生できない。 即ち、データ伝送時点の
間に変化しているカウントデータは分からない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、モータの移動量あるいは絶対位置を検出し、検出
したデータをシリアルデータ伝送によりモータ制御装置
に送信するエンコーダと組み合わせるモータ制御装置の
エンコーダ受信回路において、データ伝送時点の間のエ
ンコーダの実時間のカウントデータが検出できない点で
ある。
点は、モータの移動量あるいは絶対位置を検出し、検出
したデータをシリアルデータ伝送によりモータ制御装置
に送信するエンコーダと組み合わせるモータ制御装置の
エンコーダ受信回路において、データ伝送時点の間のエ
ンコーダの実時間のカウントデータが検出できない点で
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、エンコーダ受信回路内にプリセット可能なアップダ
ウンカウンタを内蔵していることを特徴とし、エンコー
ダから受信したカウントデータを前記アップダウンカウ
ンタにプリセットし、今回受信したカウントデータと前
回までに受信したカウントデータの変化分から次回のデ
ータ伝送までの変化量を予測し、この変化量分のパルス
をデータ伝送周期中に等間隔で発生する周波数と、前記
変化の方向で前記アップダウンカウンタのカウントデー
タを変化させるものである。
は、エンコーダ受信回路内にプリセット可能なアップダ
ウンカウンタを内蔵していることを特徴とし、エンコー
ダから受信したカウントデータを前記アップダウンカウ
ンタにプリセットし、今回受信したカウントデータと前
回までに受信したカウントデータの変化分から次回のデ
ータ伝送までの変化量を予測し、この変化量分のパルス
をデータ伝送周期中に等間隔で発生する周波数と、前記
変化の方向で前記アップダウンカウンタのカウントデー
タを変化させるものである。
【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、アップダウンカウンタのカウントデー
タをキャプチャする回路を有することを特徴とし、時間
的に変化するカウントデータを外部事象に同期したタイ
ミングでキャプチャさせるものである。
の発明において、アップダウンカウンタのカウントデー
タをキャプチャする回路を有することを特徴とし、時間
的に変化するカウントデータを外部事象に同期したタイ
ミングでキャプチャさせるものである。
【０００８】本発明によれば、今回受信したカウントデ
ータをプリセットし次回受信するまでのカウントデータ
の変化分をカウントするプリセット可能なアップダウン
カウンタを設けたので、データ伝送時点の間のエンコー
ダの実時間のカウントデータを推定検出できる。 ま
た、前記アップダウンカウンタのカウントデータを外部
信号によりキャプチャすることによりデータ伝送周期と
非同期な外部事象発生時のカウントデータを推定検出で
きる。 また、前記キャプチャ機能によりデータ伝送周
期と速度などの制御周期を非同期にできる。
ータをプリセットし次回受信するまでのカウントデータ
の変化分をカウントするプリセット可能なアップダウン
カウンタを設けたので、データ伝送時点の間のエンコー
ダの実時間のカウントデータを推定検出できる。 ま
た、前記アップダウンカウンタのカウントデータを外部
信号によりキャプチャすることによりデータ伝送周期と
非同期な外部事象発生時のカウントデータを推定検出で
きる。 また、前記キャプチャ機能によりデータ伝送周
期と速度などの制御周期を非同期にできる。
【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１および
請求項２記載の発明において、周波数設定回路をソフト
ウェア処理で置き換えたものである。
請求項２記載の発明において、周波数設定回路をソフト
ウェア処理で置き換えたものである。
【００１０】本発明によれば、ハードウェア回路の規模
を小さくすることができる。 さらに、周波数計算方法
の自由度が増え、ハードウェア回路では成し得ない高度
な計算手法を採ることができる。
を小さくすることができる。 さらに、周波数計算方法
の自由度が増え、ハードウェア回路では成し得ない高度
な計算手法を採ることができる。
【００１１】
【実施例】以下本発明の一実施例について説明する。
【００１２】図１は本発明の一実施例におけるエンコー
ダ受信回路のブロック図である。図１において、１はシ
リアルパラレル変換部、２はデータラッチ部、３はアッ
プダウンカウンタ、４はパルス発振器、５は周波数設定
回路、６はキャプチャ回路である。
ダ受信回路のブロック図である。図１において、１はシ
リアルパラレル変換部、２はデータラッチ部、３はアッ
プダウンカウンタ、４はパルス発振器、５は周波数設定
回路、６はキャプチャ回路である。
【００１３】以上のように構成されたエンコーダ受信回
路について、その動作を説明する。エンコーダからは一
定の時間毎にサンプリングされたエンコーダのカウント
データ、およびエンコーダの状態データなどがシリアル
データとして送られてくる。
路について、その動作を説明する。エンコーダからは一
定の時間毎にサンプリングされたエンコーダのカウント
データ、およびエンコーダの状態データなどがシリアル
データとして送られてくる。
【００１４】シリアルパラレル変換部１は、前記シリア
ルデータをパラレルデータに変換する。 変換されたパ
ラレルデータ内のカウントデータ以外の部分は不図示の
回路により処理される。
ルデータをパラレルデータに変換する。 変換されたパ
ラレルデータ内のカウントデータ以外の部分は不図示の
回路により処理される。
【００１５】パラレルデータに変換されたカウントデー
タはデータラッチ部２にラッチされる。
タはデータラッチ部２にラッチされる。
【００１６】データラッチ部２から出力されるラッチ完
了信号により、ラッチされたカウントデータがアップダ
ウンカウンタ３にプリセットされるとともに、周波数設
定回路５は、前回までのカウントデータと、データラッ
チ部２内のカウントデータの変化から、次回のデータ伝
送までの変化量を予測し、この変化量分のパルスをデー
タ伝送周期中に等間隔で発生する周波数と、前記変化の
方向を決定する。
了信号により、ラッチされたカウントデータがアップダ
ウンカウンタ３にプリセットされるとともに、周波数設
定回路５は、前回までのカウントデータと、データラッ
チ部２内のカウントデータの変化から、次回のデータ伝
送までの変化量を予測し、この変化量分のパルスをデー
タ伝送周期中に等間隔で発生する周波数と、前記変化の
方向を決定する。
【００１７】周波数設定回路５で決定された周波数と方
向により、パルス発振器４は前記周波数で、前記方向で
指示されたアップパルス、または、ダウンパルスを発生
する。
向により、パルス発振器４は前記周波数で、前記方向で
指示されたアップパルス、または、ダウンパルスを発生
する。
【００１８】パルス発振器４で発生したパルスをアップ
ダウンカウンタ３で計数する。
ダウンカウンタ３で計数する。
【００１９】以上の動作により、アップダウンカウンタ
３には、データ伝送時点の間のエンコーダの実時間のカ
ウントデータの推定値が得られる。 なお、アップダウ
ンカウンタ３は、最新の受信データでプリセットされる
ので、推定誤差は累積しない。
３には、データ伝送時点の間のエンコーダの実時間のカ
ウントデータの推定値が得られる。 なお、アップダウ
ンカウンタ３は、最新の受信データでプリセットされる
ので、推定誤差は累積しない。
【００２０】次に、キャプチャ機能について説明する。
キャプチャ回路６は、外部信号によりアップダウンカ
ウンタ３のカウントデータをキャプチャする。
キャプチャ回路６は、外部信号によりアップダウンカ
ウンタ３のカウントデータをキャプチャする。
【００２１】以上の動作により、キャプチャ回路６に
は、データ伝送周期とは非同期の外部事象発生時のエン
コーダの実時間のカウントデータの推定値が得られる。
前記外部事象を速度制御のサンプリング周期にすれば
データ伝送周期と速度制御の周期を非同期にできる。
なお、キャプチャ回路を複数個設ければ複数の外部事象
に対応できる。
は、データ伝送周期とは非同期の外部事象発生時のエン
コーダの実時間のカウントデータの推定値が得られる。
前記外部事象を速度制御のサンプリング周期にすれば
データ伝送周期と速度制御の周期を非同期にできる。
なお、キャプチャ回路を複数個設ければ複数の外部事象
に対応できる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明のエンコーダ
受信回路は、受信回路内にエンコーダの実時間のカウン
トデータの推定値を持っているので、データ伝送時点の
間のカウントデータを推定検出できる。 また、前記カ
ウントデータの推定値を外部信号によりキャプチャする
ことによりデータ伝送周期と非同期な外部事象発生時の
エンコーダの実時間のカウントデータを推定検出でき
る。 また、前記キャプチャ機能によりデータ伝送周期
と速度などの制御周期を非同期にできる。
受信回路は、受信回路内にエンコーダの実時間のカウン
トデータの推定値を持っているので、データ伝送時点の
間のカウントデータを推定検出できる。 また、前記カ
ウントデータの推定値を外部信号によりキャプチャする
ことによりデータ伝送周期と非同期な外部事象発生時の
エンコーダの実時間のカウントデータを推定検出でき
る。 また、前記キャプチャ機能によりデータ伝送周期
と速度などの制御周期を非同期にできる。
【図１】本発明のエンコーダ受信回路の一実施例の説明
図である。
図である。
１ シリアルパラレル変換部
２ データラッチ部
３ アップダウンカウンタ
４ パルス発振器
５ 周波数設定回路
６ キャプチャ回路
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01D 5/00 - 5/62
G01B 7/00 - 7/34
G01B 11/00 - 11/30
G01P 1/00 - 3/80
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの移動量あるいは絶対位置を検出
し、検出したデータをシリアルデータ伝送によりモータ
制御装置に送信するエンコーダと組み合わせるモータ制
御装置のエンコーダ受信回路において、エンコーダから
伝送されてくるシリアルデータを受信し、パラレル変換
するシリアルパラレル変換部と、前記シリアルパラレル
変換部からのカウントデータをラッチするデータラッチ
部と、前記データラッチ部のカウントデータと前回まで
のカウントデータの変化から、次回のデータ伝送までの
変化量を予測し、この変化量分のパルスをデータ伝送周
期中に発生する周波数と、前記変化の方向を決定する周
波数設定回路と、前記周波数設定回路で決定した周波数
のパルスを前記周波数設定回路で決定した変化の方向に
従いアップあるいはダウンパルスとして出力するパルス
発振器と、前記データラッチ部のカウントデータをプリ
セットし、前記パルス発振器のアップパルスおよびダウ
ンパルスをカウントするアップダウンカウンタを備えた
エンコーダ受信回路。 - 【請求項２】 アップダウンカウンタのデータを、エン
コーダからのデータ伝送タイミングとは非同期のタイミ
ングでキャプチャするキャプチャ回路を備えた請求項１
記載のエンコーダ受信回路。 - 【請求項３】 請求項１に記載のエンコーダ受信回路に
おいて、データラッチ部をＣＰＵから読み出し可能と
し、パルス発振器をＣＰＵから書き込み可能とし、周波
数設定回路をソフトウェア処理で置き換えた請求項１お
よび請求項２記載のエンコーダ受信回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25668299A JP3531797B2 (ja) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | エンコーダ受信回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25668299A JP3531797B2 (ja) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | エンコーダ受信回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001082983A JP2001082983A (ja) | 2001-03-30 |
| JP3531797B2 true JP3531797B2 (ja) | 2004-05-31 |
Family
ID=17296015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25668299A Expired - Fee Related JP3531797B2 (ja) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | エンコーダ受信回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3531797B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6124132B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2017-05-10 | 村田機械株式会社 | リモートコントロール装置の受信機 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0774743B2 (ja) * | 1988-03-17 | 1995-08-09 | 株式会社ミツトヨ | アブソリュート測長方法 |
| JPH06258097A (ja) * | 1993-03-09 | 1994-09-16 | Mitsutoyo Corp | 変位測定装置 |
| JP3367260B2 (ja) * | 1995-03-24 | 2003-01-14 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ装置及びサーボモーター制御装置 |
| JPH0972928A (ja) * | 1995-09-07 | 1997-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 回転数計測装置 |
| JPH10170307A (ja) * | 1996-12-12 | 1998-06-26 | Meidensha Corp | 回転電機の磁極位置検出装置 |
-
1999
- 1999-09-10 JP JP25668299A patent/JP3531797B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001082983A (ja) | 2001-03-30 |
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| JPS642905B2 (ja) |
Legal Events
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|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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