JP2005059626A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキ制御装置において、路面ミュー検出手段により検出された路面摩擦係数が低いときは、高いときに比べて、モータ駆動周波数を大きな周波数に決定し、決定されたモータ駆動周波数によりモータを駆動しポンプを回転させることとした。また、ブレーキ制御装置において、マスタシリンダ圧検出手段により検出されたマスタシリンダ圧の高さに応じて、マスタシリンダ圧が高いときは低いときに比べてモータ駆動周波数を大きな周波数に決定し、決定されたモータ駆動周波数によりモータを駆動しポンプを回転させることとした。
【選択図】 図4
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキ制御装置に関し、特にリザーバに貯留されたブレーキ液を、ポンプ駆動によりブレーキ回路に還流する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ブレーキ液圧を減圧・保持・増圧して、所望の制動力を得るブレーキ制御装置が知られている。このとき、減圧作動によって、ホイルシリンダ内のブレーキ液はリザーバに貯留されるため、ポンプ駆動により、貯留されたブレーキ液をマスタシリンダ側に汲み上げる。
【0003】
上記従来技術として、例えば特許文献1に記載の技術が知られている。この公報には、ポンプ駆動モータの回転数を計測し、回転数に応じて周波数を変化させている。
【0004】
【特許文献1】
特表平8−501516号公報。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来技術にあっては、モータの回転速度を検出するための手段(センサ等)が必要となり、ユニットの拡大につながる。
【0006】
本発明は、上述の従来の問題点に着目して成されたもので、リザーバに貯留されたブレーキ液を適切なポンプ作動により掻き上げ可能なブレーキ制御装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明は、ブレーキ制御装置において、路面ミュー検出手段により検出された路面摩擦係数が低いときは、高いときに比べて、モータ駆動周波数を大きな周波数に決定し、決定されたモータ駆動周波数によりモータを駆動しポンプを回転させることとした。
【0008】
すなわち、路面摩擦係数が低いときは、高いときに比べ、ブレーキ液がリザーバに流れ込む頻度が高い傾向にあるため、その頻度に合わせてモータ駆動周波数を決定することで、適正なモータ駆動タイミングを得ることができる。
【0009】
また、ブレーキ制御装置において、マスタシリンダ圧検出手段により検出されたマスタシリンダ圧の高さに応じて、マスタシリンダ圧が高いときは低いときに比べてモータ駆動周波数を大きな周波数に決定し、決定されたモータ駆動周波数によりモータを駆動しポンプを回転させることとした。
【0010】
すなわち、マスタシリンダ圧によって作用する負荷に応じてモータ駆動周波数を制御することで、適正なモータ駆動タイミングを得ることができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
(実施の形態1)
まず、構成について説明する。
図1は実施の形態1のブレーキ制御装置における油路構成を示す油圧回路図であって、図において、WCはホイルシリンダを示している。なお、()内の符号、FLは左前輪のホイルシリンダ、FRは右前輪のホイルシリンダ、Rは後輪のホイルシリンダを示している。なお、後輪のホイルシリンダWCは、左右の車輪にそれぞれ設けられているが、本実施の形態では、両者は同圧に制御するため、図面では1つしか示していない。また、後輪についても、前輪と同様に構成して、左右独立で液圧制御可能としてもよい。
これらホイルシリンダWCは、ブレーキ回路1,2を介してマスタシリンダMCに接続されているもので、左右前輪のホイルシリンダWC(FL),WC(FR)に接続されたブレーキ回路1と、左右後輪のホイルシリンダWC(R)に接続されたブレーキ回路2との2系統が設けられている。また、以下の説明において前記ホイルシリンダWC(FL)(FR)(R)について、特定のものを指さない場合には、WCとだけ表記する。
【0012】
前輪側のブレーキ回路1は、分岐点1dにおいて各前輪のホイルシリンダWC(FL),(FR)に向けて分岐回路1Lと分岐回路1Rとに分岐され、各分岐回路1L,1Rの途中には、流入弁5が設けられ、また、ブレーキ回路2の途中にも流入弁5が設けられている。これらの流入弁5は、非作動時にスプリング力により各回路1L,1R,2を連通状態とし、作動時(通電時)にこれらを遮断する常開の2ポート2ポジションの電磁切替弁により構成されている。また、各流入弁5には、これを迂回するバイパス路1hが設けられ、このバイパス路1hに、下流(ホイルシリンダWC側)から上流(マスタシリンダMC側)への戻りのみを許す一方弁1gが設けられている。
【0013】
また、流入弁5の下流には、ブレーキ回路1,2とリザーバ7とを連通させるドレーン回路10が接続されている。そして、これらドレーン回路10に流出弁6が設けられている。これらの流出弁6は、非作動時にドレーン回路10を遮断し、作動時にドレーン回路10を連通させる常閉の2ポート2ポジションの電磁切替弁により構成されている。
【0014】
前記ドレーン回路10は、還流回路11を介して、各ブレーキ回路1,2の流入弁5よりも上流位置に接続されている。そして、前記還流回路11の途中にリザーバ7に貯留されているブレーキ液をブレーキ回路1,2に戻すポンプ4,4が設けられている。これらポンプ4は、それぞれプランジャ4pが摺動するのに伴って容積室の容積が変化することで吸入・吐出を行うプランジャ型のものであり、モータMの駆動で作動する。なお、各ポンプ4には、それぞれ一方弁構造の吸入弁4a,吐出弁4bが設けられているとともに、吐出側に脈動吸収用のダンパ4dが設けられている。
【0015】
なお、以上説明した構成のうち、図1において一点鎖線BUで囲んでいる構成がABSユニットであって、図外のハウジングにまとめて収容されている。
【0016】
図2に示すとおり、前記電磁弁構造の各弁5,6の切替およびポンプ4の駆動源であるモータMの駆動は、ABS制御手段としてのコントロールユニットCUにより制御される。すなわち、コントロールユニットCUには、図外の各車輪の回転速度を検出する車輪速センサS,運転者のブレーキペダルBPの踏込状態に応じて切り替わるブレーキスイッチBS,車両の前後左右加速度を検出するGセンサGS、路面の摩擦係数を検出する路面ミュー検出手段μS、マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサMSなどを有したセンサ群SGが接続されている。コントロールユニットCUは、これらセンサ群SGから入力される信号に基づいて各車輪の車輪速Vwを求めて、制動時に車輪速Vwが、疑似車体速Viから求めた減圧しきい値λ1よりも低下すると(車輪のスリップ率が所定以上になると)、車輪ロックを防止するABS制御を行うよう構成されている。
【0017】
図3は本実施の形態のABS制御における基本的な制御流れを示すフローチャートである。
【0018】
ステップS1では、各車輪速センサSから信号を読み込んで、各車輪の車輪速Vwを演算する。続くステップS2では、各車輪速Vwの変化率、すなわち車輪加速度△Vwを演算する。
【0019】
ステップS3では、疑似車体速Viを求める。この疑似車体速Viは、各車輪速Vwのうちで最も大きい値により形成される。
【0020】
ステップS4では、各車輪ごとに減圧しきい値λ1を求める処理を行う。
【0021】
ステップS5では、各車輪について車輪速度Vwが減圧しきい値λ1以下であるか否かを判断し、Vw≦λ1でステップS6に進み、Vw>λ1でステップS10に進む。
【0022】
ステップS6では、後述するABSフラグASがセットされている(AS=1である)か否かを判定し、AS=1でステップS7に進んで、スリップカウンタTSLPをインクリメントし、AS=0でステップS8に進む。
【0023】
ステップS8では、車輪加速度△Vwが正の所定値B未満であるか否か判定し、△Vw<BでステップS9に進み、△Vw≧BでステップS11に進む。
ステップS10では、車輪加速度△Vwが0を含む負の所定値A未満であるか否か判定し、△Vw<AでステップS12に進み、△Vw≧AでステップS11に進む。
【0024】
ステップS9では、増圧処理を実行し、すなわち流入弁5を開弁する一方で流出弁6を閉弁させる。ステップS11では、保持処理を実行し、すなわち流入弁5を閉弁させるとともに流出弁6も閉弁させる。
【0025】
ステップS12では、減圧処理を実行し、すなわち流入弁5を閉弁させる一方で流出弁6を開弁させ、さらに、このステップS12では、ABS制御に基づくホイルシリンダWCの圧力制御を実行していることを示すABS制御フラグASを1にセットし、かつ、スリップカウンタTSLPを0にリセットし、さらに、モータMの駆動を開始させる。ちなみに、前記スリップカウンタTSLPは、AS=1の状態において、車輪速Vwが減圧を不要とする領域、本実施の形態では、車輪速度Vwが減圧しきい値λ1よりも大きな値となっている時間を計測するものである。また、本実施例にあっては、疑似車体速Viは各車輪速Vwの最も大きな値を示すものであるから、前記スリップカウンタTSLPの計測値は、車輪速Vwが疑似車体速Viと減圧しきい値λ1との間の範囲に収まっている時間である。また、モータMの駆動は、デューティ制御によって駆動されるものとする。
【0026】
上記ステップS9,S11,S12のいずれかの処理を行って進むステップS13ではAS=1であるか否かを判定し、AS=1でステップS20に進んでABS終了制御を実行し、AS=0で1回の流れを終了する。ちなみに、ABS終了制御は、前記スリップカウンタTSLPの計測時間が所定値を越えた場合に、ABS制御フラグASが0にリセットされた結果実行されるものであり、リザーバ7に貯留されたブレーキ液を確実にマスタシリンダMCに戻す処理を主体として成される。
【0027】
次に、本実施の形態の特徴とするモータ駆動制御について説明する。
図4は本実施の形態のABS制御時のモータ駆動制御を示すフローチャートである。
【0028】
ステップ201では、路面μ検出手段μSにより検出された路面μが所定値m1よりも大きいかどうかを判断し、大きい時はステップ202へ進み、それ以外はステップ203へ進む。
【0029】
ステップ202では、検出された路面μに比例した周波数補正量FreqHosei1を算出する。
【0030】
ステップ203では、周波数補正量FreqHosei1を0にセットする。
【0031】
ステップ204では、マスタシリンダ圧センサMSにより検出されたマスタシリンダ圧が所定値m2よりも大きいかどうかを判断し、大きいときはステップ205へ進み、それ以外はステップ206へ進む。
【0032】
ステップ205では、検出されたマスタシリンダ圧に比例した周波数補正量FreqHosei2を算出する。
【0033】
ステップ206では、周波数補正量FreqHosei2を0にセットする。
【0034】
ステップ207では、モータ駆動周波数Freqを下記式から算出する。
Freq=Fbase+FreqHosei1+FreqHosei2
【0035】
ステップ208では、モータ駆動用のオンデューティ時間ON−DUTYを下記式により算出する。
ON−DUTY=(1/Freq)×10%
すなわち、モータ駆動周波数の逆数は駆動周期を表し、この周期に固定デューティ比10%を掛けた値がオンデューティ時間としてセットされる。
【0036】
上述のモータ駆動制御を図5のタイムチャートに基づいて説明する。図5(a)は路面μに基づく駆動周波数補正を実行した場合のタイムチャートであり、図5(b)はマスタシリンダ圧に基づく駆動周波数補正を実行した場合のタイムチャートである。
【0037】
〔路面μに基づく駆動周波数補正制御〕
図5(a)に基づいて説明する。ABS制御中のある周期(n)において、路面μは所定値m1よりも大きく、ブレーキ液がリザーバ7に流れ込む頻度が低いため、予め設定された基本駆動周波数Fbaseでモータ駆動信号が出力される。
【0038】
次のモータ駆動周期(n+1)における時刻t1において、路面μが所定値m1を下回ると、路面μの低下に伴う減圧回数の増加が想定され、ブレーキ液がリザーバ7に流れ込む頻度が高くなるため、駆動周波数の補正を行う。この補正量FreqHosei1は、路面μの値に比例して(路面μの減少に比例して補正量FreqHosei1が基本周波数Fbaseに加算される)設定される。尚、比例制御のみでなく、マップ等から補正量を算出してもよい。
【0039】
このように駆動周波数Freqが補正されると、モータ駆動周期が変更され、周期(n+1)は短めにセットされることとなる。ここで、オンデューティ比は10%と一定に固定されているため、駆動周波数が高くなり、周期が短くなる分、オンデューティ時間ON−DUTYも短くセットされることとなる(請求項1に対応)。尚、オンデューティ比は、ABS制御が介入する最小のマスタシリンダ圧の時に、掻き出し能力及び適正な作動音を発生するオンデューティ比を実験等から決定されるものであり、特に10%に限定するものではない。このように、オンデューティ比を固定しておくことで、デューティ比を変更するロジックを省略することができる(請求項3に対応)。
【0040】
〔マスタシリンダ圧に基づく駆動周波数補正制御〕
図5(b)に基づいて説明する。ABS制御中のある周期(N)において、マスタシリンダ圧は所定値m2よりも小さく、ブレーキ液がリザーバ7に流れ込む頻度が低いため、予め設定された基本駆動周波数Fbaseでモータ駆動信号が出力される。
【0041】
次のモータ駆動周期(N+1)における時刻t2において、マスタシリンダ圧が所定値m2を上回ると、マスタシリンダ圧の増加に伴う減圧回数の増加が想定され、ブレーキ液がリザーバ7に流れ込む頻度が高くなるため、駆動周波数の補正を行う。この補正量FreqHosei2は、マスタシリンダ圧の値に比例して(マスタシリンダ圧の増加に比例して補正量FreqHosei2が基本周波数Fbaseに加算される)設定される。尚、比例制御のみでなく、マップ等から補正量を算出してもよい。
【0042】
このように駆動周波数Freqが補正されると、モータ駆動周期が変更され、周期(N+1)は短めにセットされることとなる。ここで、オンデューティ比は10%と一定に固定されているため、駆動周波数が高くなり、周期が短くなる分、オンデューティ時間ON−DUTYも短くセットされることとなる(請求項2に対応)。
【0043】
最終的には、上述の路面μに基づく駆動周波数補正量FreqHosei1と、マスタシリンダ圧に基づく駆動周波数補正量FreqHosei2と、基本周波数Fbaseを加算した値をモータ駆動周波数Freqとして出力することで、走行状況やブレーキペダルの操作状況に応じたモータ駆動周波数Freqを設定することができる。
【0044】
このように、モータ駆動周期を変更することで、ON−DUTY時間を分散させることが可能となり、モータMの回転数が一気に上昇することによるうねり音を防止しつつ、リザーバ7に貯留されるブレーキ液量に応じた掻き上げ量を確保することができる(請求項1,2に対応)。
【0045】
尚、モータ駆動周期を元々短く設定し、オンデューティ比を変更することも考えられるが、その場合、制御信号を出力するための電子回路素子等に負担がかかり、耐久性の高い高価な素子を必要とする。また、温度上昇を招きやすく、温度補償による制御ロジックによって本来の制御を達成できないといった状態を招きかねない。これに対し、通常の制御状態では、比較的長めのモータ駆動周期に設定しておき、状況に応じてモータ駆動周期を変更することで、低コスト化を図りつつ、安定したモータ駆動制御を達成することができる。
【0046】
以上、本発明の実施の形態を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計の変更などがあっても本発明に含まれる。例えば、本実施の形態では、所定値m1,m2を閾値として設定し、この閾値を越えたときに補正量を算出したが、常に補正量を算出してもよい。また、この所定値m1,m2を走行状況や、バッテリ状況等に応じて変更してもよい。
【0047】
例えば、実施の形態では、ブレーキユニットとしてABS制御のみを行うABSユニットBUを示したが、これに限定されるものではなく、マスタシリンダとは別に液圧源を有して、必要なときに自動的に制動力を発生させて車速をコントロールしたり、あるいは車両を安定させる方向に車両にヨーモーメントを発生させるべく、所望の輪に制動力を発生させることができるような構成のブレーキユニットにも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明実施の形態1のブレーキ制御装置の構成を示す油圧回路図である。
【図2】実施の形態1における要部の構成を示すブロック図である。
【図3】実施の形態1におけるABS制御の基本的な制御流れを示すフローチャートである。
【図4】実施の形態1におけるモータ駆動制御の流れを示すフローチャートである。
【図5】実施の形態1の作動例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
BP ブレーキペダル
BS ブレーキスイッチ
CU コントロールユニット
GS Gセンサ
M モータ
MC マスタシリンダ
S 車輪速センサ
SG センサ群
WC ホイルシリンダ
1 ブレーキ回路
2 ブレーキ回路
1d 分岐点
1g 一方弁
1h バイパス路
1L 分岐回路
1R 分岐回路
4 ポンプ
4b 吐出弁
4a 吸入弁
4d ダンパ
4p プランジャ
5 流入弁(電磁弁)
6 流出弁(電磁弁)
7 リザーバ
10 ドレーン回路
11 還流回路
Claims (3)
- マスタシリンダ圧が作用するブレーキ回路内を、ホイルシリンダをリザーバに接続させた減圧状態と、ホイルシリンダを液圧源側に接続させた増圧状態と、ホイルシリンダをリザーバ及び液圧源側と非接続とする保持状態と、を形成可能なブレーキユニットと、
減圧作動により前記リザーバに貯留されたブレーキ液をブレーキ回路中に還流するポンプと、
ブレーキ制御手段からの制御信号に基づいて前記ポンプを駆動するモータと、
を備えたブレーキ制御装置において、
路面の摩擦係数を検出する路面ミュー検出手段と、前記モータの駆動周波数を決定する周波数決定手段を設け、
前記周波数決定手段は、前記路面ミュー検出手段により検出された路面摩擦係数が低いときは、高いときに比べて、モータ駆動周波数を大きな周波数に決定する手段とし、
前記ブレーキ制御手段は、前記周波数決定手段により決定されたモータ駆動周波数により前記モータを駆動し前記ポンプを回転させることを特徴とするブレーキ制御装置。 - マスタシリンダ圧が作用するブレーキ回路内を、ホイルシリンダをリザーバに接続させた減圧状態と、ホイルシリンダを液圧源側に接続させた増圧状態と、ホイルシリンダをリザーバ及び液圧源側と非接続とする保持状態と、を形成可能なブレーキユニットと、
減圧作動により前記リザーバに貯留されたブレーキ液をブレーキ回路中に還流するポンプと、
ブレーキ制御手段からの制御信号に基づいて前記ポンプを駆動するモータと、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記マスタシリンダの圧力を検出するマスタシリンダ圧検出手段と、前記モータの駆動周波数を決定する周波数決定手段を設け、
前記周波数決定手段は、前記マスタシリンダ圧検出手段により検出されたマスタシリンダ圧の高さに応じて、マスタシリンダ圧が高いときは低いときに比べてモータ駆動周波数を大きな周波数に決定する手段とし、
前記ブレーキ制御手段は、前記周波数決定手段により決定されたモータ駆動周波数により前記モータを駆動し前記ポンプを回転させることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1または2に記載のブレーキ制御装置において、
前記ブレーキ制御手段からモータに対する制御信号をデューティ制御信号とし、前記デューティ制御信号のオンデューティ比を一定としたことを特徴とするブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
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- 2003-08-18 JP JP2003207686A patent/JP2005059626A/ja active Pending
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