JP2005030864A - ナビゲーション装置、ナビゲーション装置における目的地への到着を判断する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者を目的地まで最適に案内するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置に、自車位置を検出する位置検出部１００と、目的地の入力を受け付ける目的地設定部２００と、受け付けた目的地までの移動経路を選定する経路選定部５００と、前記選定した経路に基づいて自車を経路案内する経路誘導部４００と、予め定められている目的地の種類毎に到着を判断する基準値を格納している到着判定距離ＴＢ４５１の中から、受け付けた目的地の種類に応じた基準値を特定する目的地到着判定条件設定部４５０と、前記検出した自車位置と前記受け付けた目的地との距離が前記特定した基準値以内の場合に該目的地に到達したと判断する目的地到着判定部６００と、を設ける。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置の技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置には、ユーザから目的地の入力を受け付け、該受け付けた目的地までのルートを表示して運転者を目的地まで誘導するとともに、入力された目的地に到着したか否かの判断を行うものがある。そして、ナビゲーション装置は、目的地に到着したことを判断した場合、その旨を運転者に知らせている（例えば音声ガイドにより運転者に知らせている）。
【０００３】
従来のナビゲーション装置には、目的地と現在走行中の自車位置との距離を算出し、その距離が予め設定されている基準値以内に入った場合、目的地に到着していると判断するものがある（例えば特許文献１）。
【０００４】
また、従来のナビゲーション装置には、受け付けた目的地までの誘導経路を算出し、その誘導経路を構成する個々のリンクのうち目的地に最も近いリンクを選択し、該目的地から該リンクまでの垂線を下ろし、垂線の長さに応じて目的地に到着したか否かを判定するための基準値を設定するものがある（例えば、特許文献２）。この特許文献２のナビゲーション装置は、現在走行中の自車位置が上記設定した基準値以内に入った場合に目的地に到着したものと判断し、運転者にその旨を知らせるメッセージをディスプレイ表示している。
【特許文献１】
特開平７−５５４８３号公報
【特許文献２】
特開平８−１５９７９６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１の技術は、上述のように自車位置と目的地との距離が所定の基準値（例えば距離「Ｌｍ」）以内に入った場合、目的地に到着したことを判断するため、以下の問題を有している。例えば、広大な敷地を有する施設を目的地と設定した場合（例えば大規模な自然公園や遊園地を目的地に設定する）、設定した目的地の地点は、その広大な施設の中心となることが多い。この場合、自車位置（走行可能な道路上での位置）から施設の中心までの距離が所定の距離（Ｌｍ）より離れていれば、目的地への到着を判断できない。そのため、設定する目的地によっては、例えば目的地の入り口に到着する直前に、運転者に目的地への到着を告知できない場合がある（運転者は、目的地に到着することなく通過してしまう場合がある）。
【０００６】
また、上記特許文献２の技術は、目的地と目的地に最も近い道路との距離に基づいて、目的地に到着するか否かを判断するための基準値を変更している。しかしながら、設定した目的地がルート検索可能な道路（地図データ（道路データ）上のルート）から離れている場合、目的地付近まで運転者を案内することはできないという問題がある。この場合、特許文献２のナビゲーション装置は、目的地から離れた地点で目的地に到着した旨をディスプレイ表示し、経路案内を終了する。したがって、ルート検索可能な道路と目的地との距離が長い場合、運転者は広範囲のエリアの中から自分で目的地を探さなくてはならない。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、運転者を目的地まで最適に案内するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置に、自車位置を検出する位置検出手段と、目的地の入力を受け付ける入力手段と、受け付けた目的地までの移動経路を選定する経路選定手段と、前記選定した経路に基づいて自車を経路案内する案内手段と、前記目的地への到着を判断する判断手段と、を設ける。そして、前記判断手段は、目的地の種類毎に予め定められた目的地への到着を判断する基準値の中から、前記受け付けた目的地の種類に対応する基準値を特定し、前記自車位置と前記目的地との距離が該特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断するように構成する。
【０００９】
このように、本一態様によれば、目的地への到着を判断する基準値を目的地の種類毎に設定するようにしている。そのため、例えば、広大な敷地を有する施設を目的地とした場合、基準値を長い距離に設定することで、上記特許文献１のように目的地への到着が判断できないという事態を防ぐことができる。また、例えば、目的地を小型店舗（コンビニエンスストア等）やガソリンスタンドとした場合、基準値を短い距離に設定することで、目的地直近まで運転者を案内することができる。
【００１０】
また、本一態様は、上記特許文献２のように地図上の道路と目的地との距離から基準値を定めるのではなく、目的地の種類により基準値を定めている。したがって、目的地が地図データ（道路データ）に無い新設された道路や私道沿いに存在する場合でも、その目的地の種類毎の定める基準値で目的地に到着したか否かを判断することができ、高い精度で運転者を目的地まで案内することができる。
【００１１】
また、前記判断手段は、前記受け付けた目的地の種類に代えて、道路種別毎に予め定められた目的地への到着を判断する基準値の中から、前記受け付けた目的地につながる移動経路の道路の種類に対応する基準値を特定し、前記自車位置と前記目的地との距離が該特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断することとしてもよい。このように構成することで、例えば、目的地につながる移動経路の道路種が高速道路の場合、国道や県道等の一般道に比べ基準値を長い距離に設定することで、目的地への到着を早く判断できる。そのため、運転者が目的地を見つけられずに通過してしまうことを防ぐことができる（高速走行のため早期に運転者に目的地付近にいることを告知する必要があるため）。一方、例えば、目的地につながる移動経路の道路種が細街路の場合に、基準値を短く設定しておくことで目的地付近まで運転者を案内することができる（細街路は低速で運転するため直近で到着を判断しても目的地を通過する場合は少ない）。
【００１２】
また、前記判断手段は、目的地の種類、目的地につながる移動経路の道路の種類、該目的地につながる移動経路の道路幅の種類、運転中の天候の種類、運転中の時間の種類、自車が走行中の車線の種類、運転者の運転レベルの種類、および自車両の種類のうち少なくとも１つの種類に基づいて、前記少なくとも１つの種類毎に予め定められた基準値の中から、前記受け付けた目的地への到着を判断するのに適用する基準値を特定し、前記自車位置と前記目的地との距離が該特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断することとしてもよい。
【００１３】
このように目的地を到着する基準値を、種々の情報（目的地の種類、目的地につながる移動経路の道路の種類、該目的地につながる移動経路の道路幅の種類、運転中の天候の種類、運転中の時間の種類、自車が走行中の車線の種類、運転者の運転レベルの種類、および自車両の種類目的地の種類）を用いて判断することで、きめ細かく運転者を目的地まで案内することができる。
【００１４】
このように、本発明によれば運転者を目的地まで最適に案内するナビゲーション装置を提供することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１６】
先ず、本発明の第１の実施形態について説明する。
【００１７】
図１は、本発明の第１の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置（以下において単に「ナビゲーション装置」という）の概略構成図である。
【００１８】
図示するように、ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロ８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置９と、を有する。
【００１９】
演算処理部１は、ナビゲーション装置がユーザに提供する各種情報を処理するための中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在位置を検出し、検出した現在位置に基づいて、表示に必要な地図データを地図データ記憶装置３から読み出す。その後、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在位置を示すマークを重ねてディスプレイ２に表示したり、ユーザから指示された目的地と出発地点（例えば現在位置）とを結ぶ最適な経路を選定し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。また、演算処理部１は、ユーザから指示された目的地に到着したか否かの判断を行い、目的地に到着したと判断した場合、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザに目的地に到着した旨を案内する。なお、演算処理部１のハードウェア構成については後述する。
【００２０】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成された画像データを表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等により構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ ＴＶ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）信号で接続するのが一般的である。
【００２１】
地図データ記憶装置３は、日本列島の全体図から全国各市町村の詳細図まで多段階の縮尺図に対応した地図データを記憶するユニットであり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭドライブとＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブとＤＶＤ−ＲＯＭ、またはＨＤＤ等により構成される。この地図データは、道路網、道路種（高速道路、国道、県道、細街路等）、および地名はもちろんのこと施設情報や道路幅に関する情報等を有して構成される。
【００２２】
音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換出力すると共に、ユーザが発した声を認識し、デジタルデータに変換して演算処理部１にその内容を転送する。
【００２３】
入力装置５は、ナビゲーション装置の各種機能選択、目的地設定等のユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２４】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置で現在位置を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁気を検知し、移動体が向かっている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロで構成され、移動体が回転した角度を検出する。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＳＰ衛星間の距離および距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向および進行方位を測定する。
【００２５】
続いて、上述したナビゲーション装置の演算処理部１が有する機能について図２、図３を用いて具体的に説明する。図２は、演算処理部１の機能構成図である。図３は、演算処理部１がユーザから指示された目的地に到着したか否かを判断するための判断基準を設定するために用いる到着判定距離ＴＢ４５１のデータ構造の一例を模擬的に示す図である。
【００２６】
図２に示すように、演算処理部１は、位置検出部１００、目的地設定部２００、表示情報形成部３００、経路誘導部４００、目的地到着判定条件設定部４５０、経路選定部５００、および目的地到着判定部６００を有する。
【００２７】
位置検出部１００は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロセンサ８で計測される角速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用いて、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期値（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在位置（Ｘ´，Ｙ´）を定期的に演算し、表示情報形成部３００に出力する。ここで、自車の回転した角度と進む方向との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られた方位データＳ６と、ジャイロ８から得られ角速度データＳ７を積分した角度データを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。車輪速センサ６のデータＳ５およびジャイロ８のデータＳ７を各々積分していくと、誤差が蓄積するため、ある時間でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルする処理を施し、現在位置のデータを表示情報形成部３００に出力する。
【００２８】
目的地設定部２００は、入力装置５を介してユーザから目的地の設定を受けつける。具体的には、目的地設定部２００は、目的地の入力を受け付けるための目的地設定画面をディスプレイ２に表示する（表示情報形成部３００を介し、ディスプレイ２に目的地設定画面を表示する）。そして、目的地設定部２００は、画面上の案内に従いユーザが入力装置５を介して入力する目的地を受け付け、目的地データ（目的地名、目的地のカテゴリ、目的地の位置データ）を設定する。
【００２９】
目的地到着判定条件設定部４５０は、目的地設定部２００が受け付けた目的地データを取得し、目的地への到着を判断するための基準値である「到着判定距離」を、取得した目的地データ（目的地名、目的地のカテゴリ、目的地の位置データ）を用いて設定する。具体的には、目的地到着判定条件設定部４５０は、到着判定距離ＴＢ４５１を有し、受け付けた目的地毎に到着判定距離ＴＢ４５１のデータを用いて「到着判定距離」を設定する。
【００３０】
図３は、到着判定距離ＴＢ４５１のデータ構造を模擬的に示したものである。図示するように、到着判定距離ＴＢ４５１は、目的地のカテゴリ毎に対応付けられた到着判定距離が格納されている施設ＴＢ４５２と、特定の施設に対してユーザが個別に設定した到着判定距離が格納されているユーザ登録ＴＢ４５３と、を有し構成されている。
【００３１】
施設ＴＢ４５２は、目的地のカテゴリを格納するエントリ４６０（ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｈ、ｇ、ｈ…）と、エントリ４６０（ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｈ、ｇ、ｈ…）に対応付けた到着判定距離を格納するエントリ４７０（ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｈ、ｇ、ｈ…）と、を有している。例えば、エントリ４６０ａには「ガソリンスタンド」が格納されていて、エントリ４６０ａに対応付けたエントリ４７０ａには、「１０ｍ」が格納されている（この場合には、設定された目的地が「ガソリンスタンド」の場合には、到着判定距離を「１０ｍ」に設定することを示している）。また、例えば、エントリ４６０ｂには、「駐車場」が格納されていて、エントリ４６０ｂに対応するエントリ４７０ｂには「５０ｍ」が格納されている（この場合には、設定された目的地が「駐車場」の場合には、到着判定距離を「５０ｍ」に設定することを示している）。
【００３２】
図示する例では、施設ＴＢ４５２に格納さている目的地のカテゴリに対応付けた到着判定距離は、目的地の有する面積を考慮して定められている。例えば、エントリ４６０ｃの「テーマパーク」は、大きな敷地面積を有する場合が多いため、長い到着判定距離（２００ｍ）が格納されている（エントリ４７０ｃ）。このように、大きな面積を有する施設を目的地とする場合、到着判定距離を長い距離（例えば２００ｍ）に設定することで、上記特許文献１のように目的地への到着が判断できないという事態を防ぐことができる。また、図示する例では、エントリ４６０ｄの「コンビニエンスストア」は、店舗面積が小さい場合が多いことを考慮して、短い到着判定距離（１０ｍ）が格納されている（エントリ４７０ｄ）。このよう、面積の小さい店舗には、短い到着判定距離を設定することで、目的地直近まで運転者を案内することができる（目的地到着の判断処理の手順についは後段で詳細に説明する）。なお、施設ＴＢ４５２のデータは、デフォルトデータとしてナビゲーション装置の提供者により予め格納されるものとする（ユーザがデフォルトデータを変更できるようにしてもよい）。
【００３３】
ユーザ登録ＴＢ４５３は、ユーザ自身が特定した目的地毎に施設の「到着判定距離」を設定するために設けたテーブルである（例えば、顧客回りを行なうビジネスユーザの場合、客先毎に「到着判定距離」を設定しておくようにしてもよい）。図示するように、ユーザ登録ＴＢ４５３は、目的地名およびその位置データ（緯度、経度）を格納するエントリ４８０（ａ、ｂ、ｃ…）と、エントリ４８０（ａ、ｂ、ｃ…）に対応付けた到着判定距離を格納するエントリ４９０（ａ、ｂ、ｃ…）とを有する。例えば、ユーザ登録ＴＢ４５３のエントリ４８０ａには、「ＸＹＺホテル」および「緯度ｘｙ経度ｚｚ」が格納され、エントリ４８０ａに対応付けられたエントリ４９０ａには、「３０ｍ」が格納されている（この場合には、設定された目的地が「緯度ｘｙ経度ｚｚに位置するＸＹＺホテル」の場合には、到着判定距離を「３０ｍ」に設定することを示している）。なお、ユーザ登録ＴＢ４５３のデータは、ユーザからの入力を、入力装置５を介して受け付けた目的地到着判定条件設定部４５０により格納されるものとする。
【００３４】
図２に戻り説明を続ける。目的地到着判定部６００は、目的地設定部２００が受け付けた目的地に到着したか否かの判断を所定の距離間隔或いは時間間隔で行う。
【００３５】
経路選定部５００は、目的地設定部２００が受け付けた目的地、位置検出部１００が検出した現在位置、および地図データ記憶装置３が記憶している地図データに基づいて目的地までの経路を選定する。なお、本実施形態では、目的地までの経路を選定する具体的方法については特に限定しないが、例えば、ダイクストラ法により目的地までの経路を選定するようにしてもよい。
【００３６】
経路誘導部４００は、経路選定部５００が選定した経路データおよび記憶装置３が記憶している地図データに基づいて目的地まで誘導する。
【００３７】
表示情報形成部３００は、地図データ記憶装置３が記憶している地図データを読み出し、位置検出部１００が検出した現在位置を中心とした任意の縮尺の地図画像データの生成を行なう。さらに、表示情報形成部３００は、経路選定部５００が選定した経路を読み出し、上記生成した地図画像データに該経路および現在位置（自車位置）を示すマークを識別可能に重畳してディスプレイ２に出力する。
【００３８】
また、表示情報形成部３００は、各種の設定画面を表示させる画像データを生成し、ディスプレイ２に出力する（例えば、目的地設定部２００から所定のデータを受け付け、目的地設定画面の画像データを生成する）。
【００３９】
続いて、演算処理部１のハードウェア構成を説明する。図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【００４０】
図示するように、演算処理部１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１と、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２と、上記各機能（位置検出部１００、目的地設定部２００、表示情報形成部３００、経路誘導部４００、目的地到着判定条件設定部４５０、経路選定部５００、目的地到着判定部６００）を実行するためのプログラムが予め記憶されているＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータを転送するＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ）２４と、グラフィック描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上に載せるＰＩＯ（Ｐａｒａｌｌｅｌ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００４１】
続いて、本実施形態のナビゲーション装置が行なう目的地までの経路誘導処理のフローについて図５を用いて説明する。図５は、本実施形態のナビゲーション装置の目的地への経路誘導処理のフローを説明するための図である。
【００４２】
最初に、本ナビゲーション装置は、ユーザから目的地および経由地の設定を受け付け、現在地点から目的地に至るまでの経路の選定を行う（ステップ１）。具体的には、目的地設定部２００は、ディスプレイ２に目的地設定画面を表示し、入力装置５を介してユーザが入力するデータに基づいて目的地データ（目的地名、目的地のカテゴリ、位置データ）、および経由地がある場合には経由地データ（経由地名、経由地のカテゴリ、位置データ）を受付ける。目的地設定部２００は、上記受け付けた目的地設定データ（目的地データ、および経由地がある場合には経由地データ）を、経路選定部５００に出力する。
【００４３】
経路選定部５００は、目的地設定データの入力を受け付け、該目的地設定データ、位置検出部１００が検出した現在位置、および地図データ記憶装置３が記憶している地図データに基づいて目的地までの経路を算出する。そして、経路選定部５００は、算出した経路データ（目的地設定データおよび現在位置から目的地までの経路を特定するデータ）を表示情報形成部３００に出力する。表示情報形成部３００は、該経路データと地図データとを用いて、地図データ上に設定した目的地までの経路および位置検出部１００が検出した現在位置を表示した画像データを生成し、ディスプレイ２に表示する。
【００４４】
続いて、目的地到着判定条件設定部４５０は、目的地設定部２００から、ステップ１で設定した目的地設定データを取得する。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記取得した目的地設定データと自身が有する到着判定距離ＴＢ４５１に格納されているデータを用いて、目的地（または経由地）まで到着したか否かを判断するための基準値である「到着判定距離」の設定を行う（ステップ２）。
【００４５】
より具体的には、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記受け付けた目的地設定データが、到着判定距離ＴＢ４５１のユーザ登録ＴＢ４５３に格納されているか否かを判定する（目的地名（経由地名）および位置データが一致するか否かにより判定する）。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、取得した目的地設定データの目的地名（経由地名）がユーザ登録ＴＢ４５３に格納されていると判定した場合、格納されているエントリ４８０に対応するエントリ４９０の距離を「到着判定距離」と設定する。一方、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記取得した目的地設定データの目的地名（経由地名）がユーザ登録ＴＢ４５３のエントリ４８０に格納されていない場合、施設ＴＢ４５２に格納されているデータを用いて到着判定距離を設定する（例えば、目的地データ（経由地データ）が有するカテゴリが「テーマパーク」の場合、エントリ４６０ｃに対応付けられるエントリ４７０ｃの「２００ｍ」を設定する）。
【００４６】
また、目的地到着判定条件設定部４５０は、設定した「到着判定距離」をディスプレイ２に表示し、ユーザから該設定した「到着判定距離」の変更の有無を受け付ける。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、ユーザから入力装置５を介して上記設定した「到着判定距離」の変更を受け付けた場合、上記設定した「到着判定距離」に代えて、ユーザから入力装置５を介して受け付けた距離を「到着判定距離」と設定する。さらに、目的地到着判定条件設定部４５０は、変更を受け付けた目的地（または経由地）の「到着判定距離」を、ユーザ登録ＴＢ４５３に目的地の名称および位置データ（緯度・経度）に対応付けて格納する（到着判定距離の変更を受け付けた目的地（経由地）が、既にユーザ登録ＴＢ４５３に格納されている場合、そのデータの到着判定距離を更新する）。
【００４７】
ステップ２の「到着判定条件」の設定処理が終了した後、経路誘導部４００は、経路誘導を開始する（ステップ３）。具体的には、経路誘導部４００は、経路選定部５００から経路データ（目的地設定データおよび現在位置から目的地までの経路を特定するデータ）を取得し、位置検出部１００が検出した現在位置、および地図データ記憶装置３が記憶している地図データに基づいて目的地に至るまでの交差点における右左折案内あるいは直進案内、周辺施設の案内等の経路誘導を音声により（音声入出力装置４の出力により）、或いは映像により（ディスプレイ２上の画像表示に）行なう。
【００４８】
ステップ３の経路誘導を開始された後、目的地到着判定部６００は、目的地設定部２００が受け付けた目的地設定データの中に経由地データがあるか否かを判定し、経由地データが無い場合、ステップ７の処理に進む。一方、目的地到着判定部６００は、上記受け付けた目的地設定データの中に経由地データがある場合、ステップ５の処理に進む（ステップ４）。
【００４９】
ステップ５では、目的地到着判定部６００は、所定の距離間隔あるいは時間間隔で上記経由地に到着したか否かを判断する。具体的には、目的地到着判定部６００は、位置検出部１００から現在走行中の現在位置データを取得する。さらに、目的地到着判定部６００は、目的地到着判定条件設定部４５０から、ステップ２で設定した該経由地に対応する「到着判定距離」を取得する。そして、目的地到着判定部６００は、上記取得した経由地データおよび現在位置に基づいて、経由地と現在位置との距離「Ｘ」を算出し、該距離「Ｘ」が上記取得した「到着判定距離」以下の場合（Ｘ≦「到着判定距離」）に、上記経由地に到着したものと判断し、その旨を示す音声データを音声入出力装置４に出力させる（或いはその旨を示す画像データをディスプレイ２に表示する）。なお、目的地到着判定部６００は、到着した経由地データを「通過完了」データとして、未到着の経由地データと識別可能に管理する。一方、目的地到着判定部６００は、上記算出した距離が上記取得した「到着判定距離」より大きい場合（Ｘ＞「到着判定距離」）、上記経由地にまだ到着していないものと判断し、ステップ５の処理を繰り返す。
【００５０】
ステップ６では、目的地到着判定部６００は、取得した経由地データの中に未到着の経由地データがあるか否かを判定する。そして、目的地到着判定部６００は、未到着経由地があると判定した場合、ステップ５に戻り、未到着経由地がないと判定した場合には、ステップ７の処理に進む。
【００５１】
ステップ７では、目的地到着判定部６００は、ステップ５で説明した経由地到着の判断と同様の手順により目的地に到着したか否かの判断を行う。
【００５２】
ステップ８では、目的地到着判定部６００は、目的地に到着したことを示す音声データを音声入出力装置４に出力させ、或いは目的地に到着したことを示す画像データを、表示情報形成部３００を介してディスプレイ２に表示し、処理を終了する。
【００５３】
このように、本実施形態では、ナビゲーション装置が目的地毎に目的地到着
を判断する基準値（到着判定距離）を設定し、その基準値（到着判定距離）を用いて目的地に到着したか否かを判断している。すなわち、本実施形態では、設定した目的地が、ユーザが個別に登録している特定の施設の場合、その登録された特定の施設に対応する基準値（到着判定距離）を用いて目的地の到着を判断し、設定した目的地が上記特定の施設に該当しない場合、設定された目的地のカテゴリで設定した基準値（到着判定距離）を用いて目的地への到着を判断している。したがって、本第１の実施形態によれば、目的地まで到着したか否かを設定した目的地の事情を考慮して判断することができる。
【００５４】
また、本実施形態のナビゲーション装置は、ユーザが特定の施設毎に任意の到達判定距離を設定することができるユーザ登録ＴＢ４５３を有している。そのため、個々のユーザに応じた目的地の案内をすることができる。また、本実施形態では、上記カテゴリにより設定された到着判定距離の変更をユーザから受け付けた場合、その目的地のデータをユーザ登録ＴＢ４５３に格納するようにしている。そのため、本実施形態のナビゲーション装置は、ユーザが利用する毎にカスタマイズされ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００５５】
次に、図６〜図８を用いて、本第１の実施形態のナビゲーション装置の目的地までの経路誘導処理について、具体的な例を挙げて説明する。
【００５６】
図６は、本第１の実施形態のナビゲーション装置の目的地までの経路誘導処理のフローを、具体例を挙げて説明するための図である。図７は、目的地および経由地の設定画面の遷移の一例を示す図である。図８は、到着判定距離をユーザが設定する場合の設定画面の遷移の一例を示す図である。
【００５７】
最初に目的地設定部２００は、図５で説明したステップ１と同じ処理を行う（ステップ１０）。ここで、目的地設定部２００は、例えば、図７に示す設定画面（５１１〜５１８）をディスプレイ２に表示し、目的地および経由地の設定を受け付ける。図示すように、本第１の実施形態のナビゲーション装置は、目的地が設定される前に、例えば、地図上に現在位置を示した地図画面５１０をディスプレイ２に表示する。そして、目的地設定部２００は、入力装置５の所定の入力を受け付けた場合、図示する各種の設定画面（５１１〜５１８）をディスプレイ２に表示する。
【００５８】
目的地設定部２００は、ナビゲーション装置全体のメニューを示す設定画面５１１上で、目的地設定５１１ａの選択を受け付けた場合、目的地設定メニューを示す設定画面５１４を表示する。図示する例では、設定画面５１４は、目的地の設定を受け付ける項目として、地図５１４ａ、施設５１４ｂ、名称５１４ｃ、住所５１４ｄ、および電話番号５１４ｅを有している。そして、目的地設定部２００は、設定画面５１４上で受け付けた項目で目的地の設定を行う（例えば、電話番号の入力を受け付けて目的地を設定する）。なお、本第１の実施形態では、目的地設定部２００の目的地を設定する具体的な手順については特に限定しない。地図データ記憶装置３に所定の目的地設定データベースを保持させておいて、入力設定部２００が、例えば、目的地の電話番号の入力を受け付けた場合、その電話番号および上記目的地設定データベースに基づいて目的地データ（目的地名、目的地のカテゴリ、位置データ）を作成し、指定した目的地の地点を設定画面５１８に表示するようにしてもよい。また、目的地設定部２００は、例えば、通信手段（図示せず）を用いて所望の目的地データを外部から取得し、該取得した目的地データを設定画面５１８の地図上に表示するようにしてもよい。
【００５９】
目的設定部２００は、目的地の設定を受け付けた場合、行き先リストを示す設定画面５１２を表示し、目的地までの経路の経由地の設定を受け付ける。この経由地の設定は、目的地の設定と同様の経由地設定メニューを示す設定画面５１３を表示し、経由地データ（経由地名、経由地のカテゴリ、経由地の位置データ）の設定を受け付ける。なお、図示する例では、目的地設定部２００は、設定画面５１２に示すように最初に経由地１の「ＧＨＩガソリンスタンド」を通り、次に経由地２の「ＤＥＦレストラン」を通り目的地「ＡＢＣホテル（観光ホテルとする）」に向かうルートの設定を受け付けたことを示している。
【００６０】
図６に戻り説明を続ける。ステップ１０で目的地および経由地の設定を受け付けた場合、目的地到着判定条件設定部４５０は、図５に示すステップ２で説明した「到着判定距離」の設定を行う。ここでは、目的地到着判定条件設定部４５０は、ステップ１０で目的地設定部２００が設定した目的地の「ＡＢＣホテル」、経由地２の「ＤＥＦレストラン」、および経由地１の「ＧＨＩガソリンスタンド」の「到着判定距離」の設定を行う。なお、「ＡＢＣホテル」、「ＧＨＩガソリンスタンド」および「ＤＥＦレストラン」はいずれもユーザ登録ＴＢ４５３（図３）に格納されているデータに該当しないものとする。そのため、目的地到着判定条件設定部４５０は、施設ＴＢ４５２のデータに基づいて「到着判定距離」を設定する。
【００６１】
具体的には、目的地の「ＡＢＣホテル」は、カテゴリが「観光ホテル」であるため、図３のエントリ４６０ｅに対応するエントリ４７０ｅに格納されている「１００ｍ」が「到着判定距離」として設定される。経由地１の「ＧＨＩガソリンスタンド」は、カテゴリがガソリンスタンドであるため、図３のエントリ４６０ａに対応するエントリ４７０ａに格納されている「１０ｍ」が到着判定距離として設定される。経由地２の「ＤＥＦレストラン」は、カテゴリがレストランであるため、図３のエントリ４６０ｈに対応するエントリ４７０ｈに格納されている「３０ｍ」が「到着判定距離」として設定される。
【００６２】
続いて、目的地到着判定条件設定部４５０は、設定した「到着判定距離」を、設定画面５１９（図８）に示し、ユーザから該設定した「到着判定距離」の変更の有無を受け付ける。例えば、目的地到着判定条件設定部４５０は、図８に示す設定画面５２０、５２１を順番にディスプレイ２に表示し、デフォルトで設定されている到着判定距離の変更を受け付ける。図示する設定画面５２１では、経由地１の「ＧＨＩガソリンスタンド」の到着判定距離は、デフォルトの「１０ｍ」から、「２０ｍ」に変更されたことを示している。なお、この場合、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記変更した値（２０ｍ）を、「ＧＨＩガソリンスタンド」および位置データ（ＧＨＩガソリンスタンドの緯度、経度）に対応付けてユーザ登録ＴＢ４５３（図３）に格納する。そして、変更を受け付けた目的地（施設）のデータをユーザ登録ＴＢ４５３に格納しておくことで、次に「ＧＨＩガソリンスタンド」が、目的地（又は経由地）として設定された場合、この変更した到着判定距離が設定されることになる。そのため、本第１の実施形態のナビゲーション装置は、ユーザの利用によりカスタマイズされ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００６３】
また、目的地到着判定条件設定部４５０は、具体的に目的地を設定する処理の過程に関係なく、つまり図６に示すステップ１１の処理とは関係なく、図８に示す設定画面５２１をディスプレイ２に表示し、ユーザから特定の施設に対する到着判定距離の入力を受付け、ユーザ登録ＴＢ４５３（図３）に受け付けたデータを格納するように構成されている。したがって、特定の施設に対しては、ユーザにとって最適な「到着判定距離」を設定しておくことで、個々のユーザに対応した最適なナビゲーション装置が構築される（例えば、ビジネスに利用する場合、迷いやすい場所にある顧客先に対し、早めに目的地付近に到着していることが告知されるように到着判定距離を長く設定しておことで効率よく、その顧客先に到着することができる）。
【００６４】
図６に戻り説明を続ける。ステップ１１の後、経路誘導部４００は、図５のステップ３〜４と同様の処理を行う（ステップ１２、１３）。なお、ここでは、経由地は２箇所（「ＧＨＩガソリンスタンド」および「ＤＥＦレストラン」）設定されているため、目的地到着判定部６００は、ステップ１４の処理に進む。
【００６５】
ステップ１４では、経路誘導部４００は、「ＧＨＩガソリンスタンド」まで誘導を開始する。そして、目的地到着判定部６００は、図５のステップ５の処理、すなわち、所定の距離間隔或いは時間間隔で経由地１の「ＧＨＩガソリンスタンド」に到着しているか否かの判断を行う（ステップ１５）。ここでは、ステップ１１で目的地到着判定条件設定部４５０が設定した「ＧＨＩガソリンスタンド」に対応する到着判定距離が「２０ｍ」であるため（デフォルトの値から変更されているため）、目的地到着判定部６００は、位置検出部１００が検出した現在位置と「ＧＨＩガソリンスタンド」との距離「Ｘ」が、「２０ｍ」以内（Ｘ≦「２０ｍ」）であるか否かを判定し、「２０ｍ」以内の場合、経由地１の「ＧＨＩガソリンスタンド」に到着したものと判断しステップ１６に進む。一方、目的地到着判定部６００は、上記距離「Ｘ」が、「２０ｍ」より大きい場合（Ｘ＞「２０ｍ」）、上記経由地１にはまだ到着していないものと判断し、ステップ１５の処理を繰り返す。
【００６６】
ステップ１６では、目的地到着判定部６００は、経由地１に到着した旨（例えば、「間もなくＧＨＩガソリンスタンドに到着します」等の音声メッセージ）を、音声入出力装置４を介して出力する。
【００６７】
ステップ１７では、目的地到着判定部６００は、図５のステップ６と同じ処理をおこなう。なお、ここでは、経由地２の「ＤＥＦレストラン」にまだ到着していないため、ステップ１８に進む。ステップ１８では、経路誘導部４００は、「ＤＥＦレストラン」まで誘導を開始し、ステップ１９に進む。
【００６８】
ステップ１９では、目的地到着判定部６００は、所定の距離間隔或いは時間間隔で経由地２の「ＤＥＦレストラン」に到着しているか否かの判断を、ステップ１１で設定した「ＤＥＦレストラン」に対応する到着判定距離を用いて行う。具体的には、ステップ１１で設定した「ＤＥＦレストラン」に対応する到着判定距離が「３０ｍ」であるため、目的地到着判定部６００は、位置検出部１００が検出した現在位置と「ＤＥＦレストラン」との距離「Ｘ」が、「３０ｍ」以内（Ｘ≦「３０ｍ」）であるか否かを判定する。そして、目的地到着判定部６００は、上記距離「Ｘ」が「３０ｍ」以内の場合には、経由地２の「ＤＥＦレストラン」に到着したものと判断し、ステップ２０に進む。一方、目的地到着判定部６００は、上記距離「Ｘ」が「３０ｍ」より大きい場合（Ｘ＞「３０ｍ」）、上記経由地２にまだ到着していないものと判断し、ステップ１９の処理を繰り返す。
【００６９】
ステップ２０では、目的地到着判定部６００は、経由地２に到着した旨（例えば、「間もなくＤＥＦレストランに到着します」等の音声メッセージ）を、音声入出力装置４を介して出力し、ステップ２１に進む（なお、本具体例では、未到着の経由地は無いため図５のステップ６の説明は省略する）。その後、経路誘導部４００は、「ＡＢＣホテル」まで誘導を開始し、ステップ２２に進む（ステップ２１）。
【００７０】
ステップ２２では、目的地到着判定部６００は、図５のステップ７と同様の処理、すなわち、所定の距離或いは時間毎に目的地である「ＡＢＣホテル」に到着しているか否かの判断を行う。ここで、ステップ１１で目的地到着判定条件設定部４５０が設定した「ＡＢＣホテル」に対応する到着判定距離が「１００ｍ」であるため、目的地到着判定部６００は、位置検出部１００が検出した現在位置と「ＡＢＣホテル」との距離「Ｘ」が、「１００ｍ」以内（Ｘ≦「１００ｍ」）であるか否かの判定を行う。そして、目的地到着判定部６００は、上記距離「Ｘ」が「１００ｍ」以内の場合、目的地の「ＡＢＣホテル」に到着したものと判断しステップ２３に進む。一方、目的地到着判定部６００は、上記距離「Ｘ」が、「１００ｍ」より大きい場合（Ｘ＞「１００ｍ」）、上記目的地にはまだ到着していないものと判断し、ステップ２２の処理を繰り返す。
【００７１】
ステップ２３では、目的地到着判定部６００は、目的地に到着した旨（例えば、「間もなくＡＢＣホテルに到着します」等の音声メッセージ）を、音声入出力装置４を介して出力し、処理を終了する。
【００７２】
このように、本実施形態では、設定した目的地（経由地）のカテゴリ毎に目的地に到着したか否かを判断する基準値（到着判定距離）を設定し、その設定した基準値（到着判定距離）により、目的地（経由地）への到着を判断している。また、この目的地のカテゴリ毎の基準値は、目的地の面積が考慮されている。例えば、目的地の「ＡＢＣホテル」は、カテゴリが「観光ホテル」であるため、「到着判定距離」として「１００ｍ」が設定される（観光ホテルは敷地面積が大きい場合が多いため、長い到着判定距離が設定されるように構成されている）。したがって、本実施形態では、目的地の面積が大きい場合でも、目的地の到着を判断して運転者にその旨を告知することができる（目的地の面積が広い場合、到着判定距離が長く設定されているため）。また、面積の大きい施設は、入り口に通じる経路（道路）が特定される場合もあるため、早く運転者に目的地に近づいていることを告知することで、不要な運転を防ぐことができる（例えば、目的地付近に到着してから、目的地の入り口まで迂回する運転を防ぐことができる）。
【００７３】
また、例えば、目的地が「ＤＥＦレストラン」は、カテゴリが「レストラン」であるため到着判定距離に「３０ｍ」に設定される（一般的にレストランは、観光ホテルに比べて面積が小さいため、上記「ＡＢＣホテル」より短い到着判定距離が設定されている）。そのため、「ＤＥＦレストラン」近くまで、運転者を案内することができる。
【００７４】
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。本発明の第２の実施形態のナビゲーション装置は、目的地のカテゴリに加え、さらに目的地につながる移動経路の道路種別も考慮に入れて、目的地に到着したか否かを判断するように構成したものである。
【００７５】
さて、本第２の実施形態のナビゲーション装置の概略構成は図１で示した第１の実施形態と同じである。本第２の実施形態の演算処理部１のハードウェア構成は、図４で示した第１の実施形態のものと同じである。また、本第２の実施形態のナビゲーション装置の演算処理部１の機能構成は、図２に示す上記第１の実施形態のものと目的地設定部２００および目的地到着判定条件設定部４５０が行う処理の一部が異なる以外は同じである。なお、本第２の実施形態の説明では、上記の第１の実施形態と同じ構成については、同じ符号を用いることとする（目的地設定部および目的地到着判定条件設定部についても同じ符号を用いる）。
【００７６】
最初に本第２の実施形態の機能構成のうち第１の実施形態と異なる目的地設定部２００および目的地到着判定条件設定部４５０を説明する。
【００７７】
本第２の実施形態の目的地設定部２００は、目的地および経由地を受け付ける場合、上記第１の実施形態と同様に、目的地名（経由地）、目的地（経由地）のカテゴリ、および目的地（経由地）の位置データを設定する処理を行い、さらに目的地（経由地）につながる移動経路の道路種別についても設定する。そして、目的地設定データ（目的地名、目的地のカテゴリ、目的地の位置データ、道路種別）を、目的地到着判定条件設定部４５０に出力する。
【００７８】
本第２の実施形態の目的地到着判定条件設定部４５０は、第１の実施形態の目的地到着判定条件設定部４５０が有する到着判定距離ＴＢ４５１と異なるデータ構造の到着判定距離ＴＢ４５１ｂを有する。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、目的地設定部２００から取得した目的地設定データおよび到着判定距離ＴＢ４５１ｂのデータに基づいて「到着判定距離」を設定する。
【００７９】
続いて、到着判定距離ＴＢ４５１ｂのデータ構造について説明する。図９は、本第２の実施形態の到着判定距離ＴＢ４５１ｂのデータ構造の一例を模擬的に示した図である。図示するように、到着判定距離ＴＢ４５１ｂは、第１と同様の施設ＴＢ４５２およびユーザ登録ＴＢ４５３を有し、さらに道路種別ＴＢ４５４を有して構成されている。
【００８０】
道路種別ＴＢ４５４は、道路のカテゴリを格納するエントリ５００（ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ…）と、エントリ５００（ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ…）に対応付けた「到着判定距離」を格納するエントリ５１０（ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｈ、ｇ、ｈ…）と、を有する。この、道路種別ＴＢ４５４に格納さている道路種別に対応付けた到着判定距離は、道路種の走行可能な速度を考慮して定められている。
【００８１】
図示する例では、エントリ５００ａには「高速道路、有料道路」が格納されていて、エントリ５００ａに対応付けたエントリ５１０ａには、到着判定距離「３００ｍ」が格納されている（高速走行のため、長い到着判定距離を定めて早期に目的地への到着を運転者に告知できるようにしている）。また、図示する例では、エントリ５００ｂ、ｃ、ｄ、ｅに格納されている「国道」、「県道、主要地方道」、「一般道」、「細街路」には、それぞれの走行速度を考慮した「到着判定距離」が格納されている（エントリ５１０ｂ、ｃ、ｄ、ｅ）。なお、図示する例は、あくまで例示であり、本実施形態は特にこれに限定しない。例えば、県道であっても、慢性的に渋滞する道路については、図示する例より短い到着判定距離を格納するようにしても良い。また、一般道であっても、交通量が少なく、信号も無い道路には、図示する例より長い到着判定距離を格納するようにしてもよい。なお、道路種別ＴＢ４５４のデータは、デフォルトデータとしてナビゲーション装置の提供者により予め格納されるものとする（ユーザがデフォルトデータを変更できるようにしてもよい）。
【００８２】
本第２の実施形態のナビゲーション装置が行なう目的地までの誘導処理のフローは、基本的に図５に示す第１の実施形態のものと同じである。但し、ステップ１において、目的地（経由地）の設定を行う場合に、その目的地（経由地）につながる道路種別の設定も行う点と、ステップ２において、目的地のカテゴリと上記目的地につながる道路種別を用いて、目的地への到着を判断する基準値（到着判定距離）を設定する点が異なっている。
【００８３】
なお、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記目的地設定データの目的地（経由地）がユーザ登録ＴＢ４５３のエントリ４８０に格納されていない場合、以下の手順で「到着判定距離」の設定を行う。
【００８４】
まず、目的地到着判定条件設定部４５０は、取得した目的地設定データが有する道路種別および道路種別ＴＢ５０３に基づいて仮の「到着判定距離」を特定する。次に、目的地到着判定条件設定部４５０は、取得した目的利設定データが有する目的地のカテゴリおよび施設ＴＢ４５２に基づいて仮の「到着判定距離」を特定する。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記特定した２つの仮の「到着判定距離」を比較し、長い距離のデータを正式の「到着判定距離」として選択して設定する。なお、本説明では、上記特定した２つの仮の「到着判定距離」の中から長い方の距離を選択し、選択した距離を正式の「到着判定距離」として設定するようにしているが、これは例示に過ぎず他の方法で「到着判定距離」を選択するようにしてもよい。
【００８５】
続いて、図１０、図１１を用いて、本第２の実施形態のナビゲーション装置の目的地までの経路誘導処理について、具体的な例を挙げて説明する。
【００８６】
図１０は、本第２の実施形態のナビゲーション装置の目的地までの経路誘導処理のフローを、具体例を挙げて説明するための図である。図１１は、目的地および経由地の設定画面の一例を示す図である。
【００８７】
図示するように、最初に、上述した図６のステップ１０と同様に目的地、経由地、および経路選定を行う（ステップ３０）。そして、目的地設定部２００は、目的地および経由地の設定する場合、例えば、図１１に示す各種の設定画面（８１１〜８１８）をディスプレイ２に表示し、目的地および経由地の設定を受け付ける。また、目的地設定部２００は、目的地を目的地（経由地）につながる道路種別に対応付けて設定する（設定画面８１８）。なお、目的地と道路種別との対応付ける方法については、特に限定しないが、例えば、目的地設定部２００は、経路選定部５００が算出した経路データにより目的地につながる道路種別を特定して、該目的地と道路種別を対応付けて設定してもよい。
【００８８】
なお、本具体例では、図示するように経由地１に「細街路沿いのバス停Ａ」が設定され、経由地２に「高速道路沿いのバス停Ｂ」を設定され、目的地に「国道沿いにある遊園地」が設定されている（設定画面８１２、８１８）。
【００８９】
ステップ３１では、目的地到着判定条件設定部４５０は、上述したように、目的地のカテゴリだけでなくその目的地につながる道路種別についても考慮して、「到着判定距離」を設定する。より具体的には、目的地到着判定条件設定部４５０は、目的地設定部２００が受け付けた目的地設定データ（「細街路沿いのバス停Ａ」、「高速道路沿いのバス停Ｂ」、および「国道沿いにある遊園地」のそれぞれの、目的地名、目的地のカテゴリ、目的地の位置データ、道路種別）を取得する。なお、ここでは、取得した目的地および経由地は、ユーザ登録ＴＢ４５３（図９参照）に格納されているデータに該当しないものとする。そのため、目的地到着判定条件設定部４５０は、施設ＴＢ４５２および道路種別ＴＢ４５４を用いて「到着判定距離」を設定する。
【００９０】
上記経由地１は、道路種別が「細街路」で施設のカテゴリが「バス停」である。そのため、目的地到着判定条件設定部４５０は、道路種別「細街路」および道路種別ＴＢ４５４から仮の到着判定距離「２０ｍ」を特定（エントリ５００ｅに対応付けられているエントリ５１０ｅに格納されているデータを特定する）し、カテゴリ「バス停」および施設ＴＢ４５２から仮の到着判定距離「２０ｍ」を特定（エントリ４６０ｆに対応付けられているエントリ４７０ｆに格納されているデータを選定する）する。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記特定した２つの仮の到着判定距離から「細街路沿いのバス停Ａ」の正式の到着判定距離を「２０ｍ」と設定する（両者が同じ距離であるため）。
【００９１】
上記経由地２は、道路種別が「高速道路」で施設のカテゴリが「バス停」である。そのため、目的地到着判定条件設定部４５０は、道路種別「高速道路」および道路種別ＴＢ４５４から仮の到着判定距離「３００ｍ」を特定（エントリ５００ａに対応付けられているエントリ５１０ａに格納されているデータを特定する）し、カテゴリ「バス停」および施設ＴＢ４５２から仮の到着判定距離「２０ｍ」を特定する。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記特定した２つの仮の到着判定距離から「高速道路沿いのバス停Ｂ」の正式の到着判定距離として「３００ｍ」を設定する（上述したように、特定した２つの仮の到着判定距離の中から長い距離を選択して設定する）。
【００９２】
上記目的地は、道路種別が「国道」で施設のカテゴリが「遊園地」である。そのため、目的地到着判定条件設定部４５０は、道路種別「国道」および道路種別ＴＢ４５４から仮の到着判定距離「１００ｍ」を特定（エントリ５００ｂに対応付けられているエントリ５１０ｂに格納されているデータを特定する）し、カテゴリ「遊園地」および施設ＴＢ４５２から仮の到着判定距離「２００ｍ」を特定（エントリ４６０ｃに対応付けられているエントリ４７０ｃに格納されているデータを特定する）する。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、上記２つの仮の到着判定距離から「国道沿いの遊園地Ｃ」の正式の到着判定距離として「２００ｍ」を設定する（上述したように、特定した２つの仮の到着判定距離の中から長い距離を選択して設定する）。
【００９３】
その後、図６で説明したステップ１２〜２３と同様の処理を行い（ステップ３２〜４３）、経由地１、２を経由して目的地である「遊園地Ｃ」までユーザを誘導する。
【００９４】
このように、本第２の実施形態では、施設のカテゴリに加えて道路種別を考慮して到着判定距離を設定している。例えば、高速道路や有料道路のような高速で走行する道路沿いの施設を目的地とする場合は、到着判定距離を長い距離に設定することで、早めにユーザに目的地付近に到着していることを告知し、目的地を通過することがないように注意を促すことができる。
【００９５】
また、細街路沿いの施設を目的地とする場合、到着判定距離を短い距離に設定することで、適切に目的地までユーザを誘導することができる（細街路は低速で走行するため、ユーザに目的地の直前で到着の告知をしても、ユーザが目的地に気付かず通過する場合は少ない。また、住宅地等の細街路は、道が複雑な場合もあるため、目的地付近までユーザを誘導する方が正確に目的地までユーザを誘導できる）。
【００９６】
なお、本発明は以上で説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形が可能である。
【００９７】
例えば、上記第２の実施形態では、目的地への到着を判断するための到着判定距離を「道路の種類」により設定するようにしているが、目的地につながる道路の幅により到着判定距離を変更するように構成してもよい。具体的には、目的地到着判定条件設定部４５０に、図９で示した、道路種別ＴＢ４５４に代えて、道路幅に応じて到着判定距離が定められているテーブルを保持させておく（目的地につながる道路の道路幅が所定の幅より広い場合、所定の幅より狭い道路幅の道路で設定する「到着判定距離」よりも長い「到着判定距離」を設定する）。そして、上記第２の実施形態と同様に、施設ＴＢ４５２（図９）で特定される目的地のカテゴリにより定まる到着判定距離と、道路幅により定まる到着判定距離とを比較して、距離が長い方を「到着判定距離」として設定し、その設定した到着判定距離を用いて目的地への到着を判断する。このように構成することで、走行速度が速い傾向にある道路幅の広い道路沿いの目的地に対しては、早くユーザに目的地への到着を告知できる。したがって、ユーザが目的地を通り過ぎることを防ぐことができる。また、走行速度が遅い傾向にある道路幅の狭い道路沿いの目的地に対しては、目的地の直近（例えば２０ｍ）でユーザに到着を告知できるため、より正確にユーザを目的地まで案内できる。
【００９８】
さらに、複数車線を有する道路では、自車が左側の車線を走行している場合に設定する「到着判定距離」に比べ、自車が右側よりの車線を走行している場合に設定する「到着判定距離」を長い距離に設定するようにしてもよい。
【００９９】
このように構成することで、複数車線を有する道路の右側よりの車線を走行中の運転者に対し、左側車線走行中の場合に比べ目的地への到着を早めに告知できる。したがって、ユーザは余裕を持って車線変更を行い目的地に向かうことができる（右側車線走行中に目的地に近づいた場合には、車線変更する必要があるため）。
【０１００】
また、上記第１の実施形態では、目的地のカテゴリに応じて到着判距離を設定するようにしているが、それに加えて当日の天候により設定する「到着判定距離」を変更するようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置に運転中の天候を示すデータを取得する機能を設けておく（例えば、自動車のワイパーに設けられた天候センサからデータを取得する機能や通信手段により外部から天候データを取得する機能を設ける）。さらに、目的地到着判定条件設定部４５０が有する到着判定距離ＴＢ４５１に、天候毎（「晴れ」、「雨」、「雪」等）の到着判定距離を格納しておく。例えば、図３で示す、施設ＴＢ４５２のエントリ４６０に対応する各エントリ４７０に「晴れ」、「雨（雪）」等の天候毎にそれぞれ到着判定距離を格納する（「晴れ」には「雨（雪）」に比べて短い到着判定距離を格納し、「雨や雪」には「晴れ」に比べて長い到着判定距離を格納する）。目的地到着判定部６００は、所定の間隔で目的地の到着を判断する場合、天候情報を取得し、取得した天候情報に対応する到着判定距離を目的地到着判定条件設定部４５０から取得する。そして、目的地到着判定部６００は、その取得した「到着判定距離」を用いて目的地への到着の判断を行う。このように構成することで、雨や雪などの悪天候での運転中のユーザに対し、早めに目的地に近づいていることを告知できるため（天候が良い場合に比べ長い到着判定距離が設定されているため）、ユーザが目的地を通り過ぎることを防止することがきる。
【０１０１】
また、上記の天候データに代え、或いは天候データをとともに運転時刻を到着判定距離の設定に反映させるようにしてもよい。この場合、目的地到着判定条件設定部４５０が有する到着判定距離ＴＢ４５１に時間毎の到着判定距離を格納しておく（例えば、目的地のカテゴリが観光ホテルの場合、夜間には長い到着判定距離（２００ｍ）を設定し、昼間には短い到着判定距離（１００ｍ）を設定する）。目的地到着判定部６００は、所定の間隔で目的地の到着を判断する場合、時刻データを取得し、取得した時刻データに対応する到着判定距離を目的地到着判定条件設定部４５０から取得する。そして、目的地到着判定部６００は、その取得した到着判定距離を用いて目的地への到着の判断を行う。このように構成することで、運転時間に応じて目的地への到着を判断できるため、高い精度で目的地まで案内することができる（視界の悪い夜間は、早めに目的地への到着を告知し、視界の良い昼間には、目的地の直近で目的地への到着を告知できる）。
【０１０２】
また、目的地到着判定条件設定部４５０に速度に応じた到着判定距離が格納されている到着判定距離ＴＢ４５１（「高速度」には、「低速度」に比べて、長い到着判定距離を格納する）を設け、現在走行中の速度に応じて到着判定距離を定めるようにしてもよい。
【０１０３】
また、到着判定距離を判断する基準を、自動車の運転者毎に設定するようにしてもよい。例えば、本実施形態のナビゲーション装置にシートポジションやステアリングポジションを示すデータ（以下において「運転席データ」という）を取得する機能を設けておく。さらに、目的地到着判定条件設定部４５０の到着判定距離ＴＢ４５１には、予め「運転席データ」に対応した複数種の到着判定距離ＴＢ４５１を設けておく（「運転席データ」により、運転レベルを初級、中級、上級に分け、そのレベル毎の到着判定距離ＴＢ４５１を設ける）。そして、目的地到着判定条件設定部４５０は、取得した運転席データに対応した到着判定距離ＴＢ４５１（運転レベルに応じた到着判定距離ＴＢ４５１）を用いて到着判定距離の設定を行うようにする。
【０１０４】
このように構成することで、自動車を運転する運転者の運転レベルに応じて目的地までの誘導を行うことができる（上級者は、目的地直前で目的地到着を告知されても通り過ぎることが少ない。一方、初級者には早めの到着を告知して注意を喚起する必要がある）。
【０１０５】
また、ナビゲーション装置の目的地到着判定条件設定部４５０の到着判定距離ＴＢ４５１にビジネスユーザ（タクシ、宅配便等）を想定した「到着判定距離」を格納したテーブルと、パーソナルユーザを想定した「到着判定距離」を格納したテーブルとを保持させ、ユーザに応じて到着判定距離を設定するようにしてもよい。この場合、「ビジネスユーザ用」の到着判定距離は、「パーソナルユーザ用」のものより短い距離を格納しておく。そして、このように構成することで、運転に慣れているビジネスユーザに対し、目的地到着を目的地の直近で告知できるため精度高くユーザを目的地まで案内することができる。
【０１０６】
また、ナビゲーション装置が搭載される自動車の種類（大型トラック、普通自動車等）に応じて到着判定距離を設定するようにしてもよい。例えば、目的地到着判定条件設定部４５０に自動車の種類毎に定めた到着判定距離が格納されている到着判定距離ＴＢ４５１を設けておいて、搭載されている自動車により到着判定距離を設定するようにしてもよい。この場合、小回りの効かない大型車に対しては、「到着判定距離」を普通自動車に比べて長い距離で設定しておく。このように構成することで、小回りの効かない大型トラックの運転者に対して、早めに目的地への到着を告知し注意を喚起することができる。
【０１０７】
さらに、到着判定距離を、上述した「目的地のカテゴリ」、「道路種別」、「道路幅」、「天候」、「運転席データ」、「運転時間」、「走行車線」、「自動車種別」、および「ユーザ別（ビジネスユーザ用とパーソナルユーザ用）」のすべてを考慮して設定するようにしてもよい。また、これらのいずれかひとつ以上の自由な組み合わせにより到着判定距離を設定するようにしてもよい。そして、複数のデータをパラメータにして到着判定距離を設定する場合には、例えば、それぞれのパラメータにより特定される到着判定距離の中から一番長い距離の到着判定距離を用いて、目的地の到着を判断するようにしてもよい。
【０１０８】
また、上記実施形態では、地図データを自身が有する地図データ記憶装置から読み出す場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、情報センタ等から地図データを取得するように構成してもよい。また、目的地までの経路選定についても外部で行うように構成し、選定された経路データを通信手段により取得するように構成されていてもよい。
【０１０９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、運転者を目的地まで最適に案内するナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の演算処理部１の機能構成図である。
【図３】到着判定距離ＴＢ４５１のデータ構造の一例を模擬的に示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態の演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態のナビゲーション装置の目的地への誘導処理のフローを説明するための図である。
【図６】本第１の実施形態のナビゲーション装置の目的地までの経路誘導処理のフローを、具体例を挙げて説明するための図である。
【図７】本発明の第１の実施形態の目的地および経由地の設定画面の遷移の一例を示す図である。
【図８】到着判定距離をユーザが設定する場合の設定画面の遷移の一例を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態の到着判定距離ＴＢ４５１ｂのデータ構造の一例を模擬的に示した図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態のナビゲーション装置の目的地までの経路誘導処理のフローを、具体例を挙げて説明するための図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態の目的地および経由地の設定画面の遷移の一例を示す図である。
【符号の説明】
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…地図データ記憶装置、４…音声入出力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ／Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、１００…位置検出部、２００…目的地設定部、３００…表示情報形成部、４００…経路誘導部、４５０…目的地到着判定条件設定部、４５１…到着判定距離ＴＢ、５００…経路選定部、６００…目的地到着判定部

Claims (10)

1. 自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置であって、
   自車位置を検出する位置検出手段と、
   目的地の入力を受け付ける入力手段と、
   受け付けた目的地までの移動経路を選定する経路選定手段と、
   前記選定した経路に基づいて自車を経路案内する案内手段と、
   前記目的地への到着を判断する判断手段と、を有し、
   前記判断手段は、目的地の種類毎に予め定められた目的地への到着を判断する基準値の中から、前記受け付けた目的地の種類に対応する基準値を特定し、前記自車位置と前記目的地との距離が該特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記基準値は、占有面積が大きい目的地の種類のものほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されていること
   を特徴とするナビゲーション装置。
3. 自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置であって、
   自車位置を検出する位置検出手段と、
   目的地の入力を受け付ける入力手段と、
   受け付けた目的地までの移動経路を選定する経路選定手段と、
   前記選定した経路に基づいて自車を経路案内する案内手段と、
   前記目的地への到着を判断する判断手段と、を有し、
   前記判断手段は、道路の種類毎に予め定められた目的地への到着を判断する基準値の中から、前記受け付けた目的地につながる移動経路の道路の種類に対応する基準値を特定し、前記自車位置と前記目的地との距離が該特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
   前記基準値は、走行可能な速度が高速である道路の種類のものほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されていること
   を特徴とするナビゲーション装置。
5. 自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置であって、
   自車位置を検出する位置検出手段と、
   目的地の入力を受け付ける入力手段と、
   受け付けた目的地までの移動経路を選定する経路選定手段と、
   前記選定した経路に基づいて自車を経路案内する案内手段と、
   前記目的地への到着を判断する判断手段と、を有し、
   前記判断手段は、
   目的地の種類、目的地につながる移動経路の道路の種類、該目的地につながる移動経路の道路幅の種類、運転中の天候の種類、運転中の時間の種類、自車が走行中の車線の種類、運転者の運転レベルの種類、および自車両の種類のうち少なくとも１つの種類に基づいて、前記少なくとも１つの種類毎に予め定められた基準値の中から、前記受け付けた目的地への到着を判断するのに適用する基準値を特定し、前記自車位置と前記目的地との距離が該特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
   前記少なくとも１つの種類が目的地の種類である場合、前記基準値は、占有面積が大きい目的地の種類のものほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されており、
   前記少なくとも１つの種類が目的地につながる移動経路の道路の種類である場合、前記基準値は、走行可能な速度が高速である道路の種類のものほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されており、
   前記少なくとも１つの種類が目的地につながる移動経路の道路幅の種類である場合、前記基準値は、前記道路幅が広い種類のものほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されており、
   前記少なくとも１つの種類が運転中の天候の種類の場合、前記基準値は、前記天候の種類が悪天候であるほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されており、
   前記少なくとも１つの種類が運転中の時間の種類の場合、前記基準値は、運転中の時間の種類が夜間に属するものには、該時間の種類が日中に属するものに比べ前記基準値が示す距離が長くなるように設定されており、
   前記少なくとも１つの種類が自車の走行中の車線の種類の場合、前記基準値は、自車の走行中の車線が右側であるほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されており、
   前記少なくとも１つの種類が運転者の運転レベルの種類の場合、前記基準値は、運転者の運転レベルが低いほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されており、
   前記少なくとも１つの種類が自車両の種類の場合、前記基準値は、自動車の寸法が大きい種類のものほど、前記基準値が示す距離が長くなるように設定されていること
   を特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項５または６記載のナビゲーション装置であって、
   前記判断手段は、
   前記２つ以上の種類を用いて前記受け付けた目的地への到着を判断するのに適用する基準値を特定する場合、前記２つ以上の種類の各々について、種類毎に予め定められた基準値の中から前記受け付けた目的地への到着を判断する仮の基準値を特定し、種類毎に特定された該仮の基準値のうち大きいものを目的地への到着を判断するのに適用する基準値として特定すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
8. 自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置における目的地への到着を判断する方法であって、
   目的地の入力を受け付けるステップと、
   自車位置を検出するステップと、
   前記受け付けた目的地までの移動経路を選定するステップと、
   前記選定した経路に基づいて自車を経路案内するステップと、
   目的地の種類毎に予め定められた目的地への到着を判断する基準値の中から、前記受け付けた目的地の種類に対応する基準値を特定するステップと、
   前記検出した自車位置と前記目的地との距離が前記特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断するステップと、を行うこと
   を特徴とする方法。
9. 自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置における目的地への到着を判断する方法であって、
   目的地の入力を受け付けるステップと、
   自車位置を検出するステップと、
   前記受け付けた目的地までの移動経路を選定するステップと、
   前記選定した経路に基づいて自車を経路案内するステップと、
   目的地につながる移動経路の道路種別毎に予め定められた目的地への到着を判断する基準値の中から、前記受け付けた目的地につながる移動経路の道路の種類に対応する基準値を特定するステップと、
   前記検出した自車位置と前記目的地との距離が前記特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断するステップと、を行うこと
   を特徴とする方法。
10. 自車位置を地図データ上に表示し、目的地までの経路案内を行なう車載用ナビゲーション装置における目的地への到着を判断する方法であって、
    目的地の入力を受け付けるステップと、
    自車位置を検出するステップと、
    前記受け付けた目的地までの移動経路を選定するステップと、
    前記選定した経路に基づいて自車を経路案内するステップと、
    目的地の種類、目的地につながる移動経路の道路の種類、該目的地につながる移動経路の道路幅の種類、運転中の天候の種類、運転中の時間の種類、自車が走行中の車線の種類、運転者の運転レベルの種類、および自車両の種類のうち少なくとも１つの種類に基づいて、前記少なくとも１つの種類毎に予め定められた基準値の中から、前記受け付けた目的地への到着を判断するのに適用する基準値を特定するステップと、
    前記検出した自車位置と前記目的地との距離が前記特定した基準値以内となった場合に、該受け付けた目的地に到着したものと判断するステップと、を行うこと
    を特徴とする方法。

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