JP2001041761A

JP2001041761A - 車両用ナビゲーション装置

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Publication number: JP2001041761A
Application number: JP21901499A
Authority: JP
Inventors: Koji Kagawa; 浩司香川
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1999-08-02
Filing date: 1999-08-02
Publication date: 2001-02-16
Anticipated expiration: 2019-08-02
Also published as: JP4220626B2

Abstract

(57)【要約】【課題】推奨経路を外れて走行したときに、逸脱判定が
遅すぎて曲がるべき交差点を曲がれなくなったり、位置
検出精度の一時的な低下で誤判定をしてしまうことを防
止し、運転者に無用な不安を与えることのない車両用ナ
ビゲーション装置を実現する。【解決手段】車両が推奨経路を逸脱しているかどうかを
判定する場合に、走行している道路の道路種別を判別し
(ステップＳ１０，Ｓ１１)、道路種別の判別結果に応じ
て、車両が推奨経路を逸脱しているかどうかを判定する
しきい値である逸脱判定距離Ｄ_Dを変える(ステップＳ１
２，Ｓ１３，Ｓ１４)。【効果】都市部の道路や細街路のような交差点間の距離
の短い道路を走行している場合と、高速道路や山間部の
道路のような交差点間の距離の長い道路を走行している
場合とで、逸脱判定距離Ｄ_Dを変えるので、常に、適切
なしきい値を用いて逸脱判定を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の現在位置が
推奨経路から逸脱した場合に、その判定を自動的に行う
ことのできる車両用ナビゲーション装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行中、目的地までの推奨経路を
逸脱した場合、その逸脱位置から最初の推奨経路に戻る
復帰経路を計算することのできるナビゲーション装置が
知られている（特開昭６３−１６３２１０号公報、特開
平７−２７２１９４号公報、特開平８−２７８１５６号
公報参照）。

【０００３】前記各公報記載のナビゲーション装置で
は、経路を逸脱したかどうかの基準として、推奨経路と
車両の現在位置との距離が一定のしきい値を越えている
かどうかで判定していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、経路を逸脱
したかどうかの基準となるしきい値を一定値に設定する
と、次のような難点がある。

【０００５】細街路などの交差点間隔の短い道路を走行
していると、交差点間の距離がしきい値より小さくなる
ことがある。このため、推奨経路を逸脱しても、逸脱判
定が間に合わず、復帰経路に沿って曲がるべき交差点を
曲がらずに通り過ぎてしまうことがある。また、山間部
の道路など交差点間隔の長い道路を走行していると、交
差点間の距離が十分長いので逸脱判定をゆっくり行えば
よいのに、短いしきい値で逸脱判定してしまう。このた
め、車両が経路を逸脱していないのにわずかの位置検出
誤差で逸脱したと誤判定をすることがある。

【０００６】また、車両が休憩などのために、サービス
エリア、パーキングエリアに進入したり、ガソリン補給
のためにガソリンスタンドに入ったら逸脱と判定してし
まう。このため、逸脱していないのに逸脱したとの表示
や案内をして運転者を迷わせてしまう。また、エリアや
施設の出口が複数ある場合ならば、遠回りになる復帰経
路を計算してしまうこともある。

【０００７】ＧＰＳ(Global Poitioning System)を使っ
て車両誘導していると、ＧＰＳの誤差により一時的な誤
補正が発生した場合にも、推奨経路を逸脱したと判定し
て逸脱表示や案内をして運転者を迷わせてしまう。

【０００８】そこで、本発明は、推奨経路を外れて走行
したときに、逸脱判定を的確に行うことができ、もって
逸脱誤判定率を下げて、運転者に無用な不安を与えるこ
とのない車両用ナビゲーション装置を実現することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
車両用ナビゲーション装置によれば、車両が推奨経路を
逸脱しているかどうかを判定する逸脱判定手段は、走行
している道路の道路種別を判別し、道路種別の判別結果
に応じて、車両が推奨経路を逸脱しているかどうかを判
定するしきい値である逸脱判定距離を変えるものであ
る。

【００１０】前記「道路種別」は、交差点間の距離の長
い短いに応じて道路区間ごとに定めてもよく、従来から
ある行政上の道路種別を用いてもよい。行政上の道路種
別としては、具体的には、高速自動車国道、自動車専用
道路、国道、都道府県道、政令指定都市の道路、市町村
道、生活道路のような細街路、が挙げられる。また、都
市部の道路、田園部の道路、山間部の道路などの分け方
であってもよい。

【００１１】また、「道路種別の判別結果に応じて、車
両が推奨経路を逸脱しているかどうかを判定するしきい
値である逸脱判定距離を変える」とは、具体的には、交
差点間の距離が短いと認められる道路種別の道路ほど、
逸脱判定距離を短くすることであり、交差点間の距離が
長いと認められる道路種別の道路ほど、逸脱判定距離を
長くすることである。

【００１２】この構成の車両用ナビゲーション装置であ
れば、都市部の道路や細街路のような交差点間の距離の
短い道路を走行している場合と、高速道路や山間部の道
路のような交差点間の距離の長い道路を走行している場
合とで、逸脱判定距離を変えるので、常に、適切なしき
い値を用いて逸脱判定を行うことができる。したがっ
て、逸脱判定が遅すぎることはなく、位置検出精度の一
時的な低下で誤判定をしてしまうこともなくなる。

【００１３】本発明の請求項２記載の車両用ナビゲーシ
ョン装置によれば、逸脱判定手段は、車両が道路の傍の
エリア又は施設内にあるかどうかを判別し、車両が当該
エリア又は施設内にあれば、車両が推奨経路を逸脱して
いるかどうかの判定をしないものである。

【００１４】走行している車両が、立ち寄りのため、所
定のエリア又は施設内の入ることがあるが、このような
場合に逸脱と判定してしまうと、運転者を迷わせてしま
うので、推奨経路を逸脱しているかどうかの判定をしな
いこととしたのである。

【００１５】本発明の請求項３記載の車両用ナビゲーシ
ョン装置によれば、逸脱判定手段は、位置検出手段の位
置検出精度を評価し、位置検出精度が低下している場合
は、車両が推奨経路を逸脱しているかどうかの判定をし
ないものである。前記位置検出手段の例として、ＧＰＳ
が挙げられる。

【００１６】位置検出精度が低下していれば、逸脱誤判
定を行いやすい。このような場合に逸脱と誤判定してし
まうと、運転者を迷わせてしまうので、推奨経路を逸脱
しているかどうかの判定をしないこととしたのである。

【００１７】なお、逸脱判定手段が車両が推奨経路を逸
脱していると判定した場合には、車両誘導手段は、運転
者に一定の表示又は音声案内をすることとしてもよく
（請求項５）、経路計算手段は、目的地又は推奨経路の
いずれかの地点に至る復帰経路を計算してもよい（請求
項６）。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１９】図１は、車両用ナビゲーション装置の構成
を示すブロック図である。この車両用ナビゲーション装
置は、位置検出のためのＧＰＳ受信機１、走行距離を検
出する車速センサ２、ジャイロなどの方位センサ３を備
えており、これらの検出信号は、車両用ナビゲーション
装置の位置検出部４に与えられる。

【００２０】位置検出部４は、車速センサ２、方位セン
サ３による走行距離情報及び方位情報、並びにＧＰＳ受
信機１による位置情報と、地図専用ディスクＤに格納さ
れている道路パターンとの比較に基づいて車両位置を算
出する。この算出は、一定周期（例えば１秒）ごとに行
われ、車両の位置データは、車両の走行に連れてこの周
期ごとに更新されていくことになる。

【００２１】位置検出部４で検出された車両の現在位置
データは、車両用ナビゲーション装置の地図描画部８に
与えられ、ここで、道路地図と、その地図上における車
両の現在位置マークと、推奨経路（後述）に沿った線を
生成し、モニター１０に表示させる。

【００２２】また位置検出部４で検出された車両の現在
位置データは、経路計算部６に与えられる。経路計算部
６は、この現在位置データと、地図表示等を見ながら操
作キー１２から入力された目的地データと、地図専用デ
ィスクＤからディスクドライブ５を通して与えられる道
路地図データとに基づいて、現在位置から目的地までの
推奨経路（「初期経路」という）を計算するとともに、
初期経路を逸脱したと判定した場合に、現在位置データ
と道路地図データとに基づいて、車両の現在位置から初
期経路のいずれかの地点までの推奨経路（「復帰経路」
という）を計算するものである。

【００２３】誘導制御部９は、スピーカ１１，操作キー
１２，モニター１０などとのインターフェイスをとり、
推奨経路に沿って交差点の右左折などの指示を出すこと
により車両を誘導するとともに、位置検出部４で検出さ
れた車両の現在位置データに基づいて車両が初期経路を
逸脱しているかどうかを判定し、車両が初期経路を逸脱
していると判定した場合に、スピーカ１１で音声案内し
たり、モニター１０に注意表示をしたり、経路計算部６
に復帰経路計算の指示を出したりするものである。

【００２４】誘導制御部９に付属しているメモリ１４
は、距離積算テーブル（後述）、初期経路を構成するリ
ンク列、復帰経路計算の結果得られた復帰経路を構成す
るリンク列等を記憶するものである。

【００２５】前記地図専用ディスクＤに記憶されている
道路地図データは、道路地図（高速自動車国道、自動車
専用道路、国道、都道府県道、政令指定都市の道路、市
町村道、生活道路のような細街路、施設・エリア内の道
路を含む）をメッシュ状に分割して、各メッシュ単位で
ノードとリンクとの組み合わせからなる経路データを記
憶している。この他に、ビルディング、家屋、ガソリン
スタンド、レストラン、駐車場などの各種施設・エリア
データ、河、海、湖などの各種地形データも含んでい
る。

【００２６】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差４０分で分割し、縦横の距離を約８０km×約
８０kmとした上位メッシュと、この上位メッシュを縦横
それぞれ８等分し約１０km×約１０kmとした中位メッシ
ュと、中位メッシュを縦横それぞれ１０等分し約１km×
約１kmとした下位メッシュとの三重構造を持っている。

【００２７】ノードとは、道路の交差点や折曲点を特定
するための座標点のことであり、交差点を表すノードを
交差点ノード、折曲点（交差点を除く）を表すノードを
補間点ノードという。

【００２８】リンクは、始点ノードと終点ノードとをつ
ないだものであって、道路の形に沿った方向付きの折れ
線である。

【００２９】この折れ線の形状を無視して、１本又は複
数本つながったリンクを通過するときのリンクコスト情
報と、他の圧縮リンクとの接続状態を示す情報とがデー
タとして記憶されたリンクを「圧縮リンク」という。こ
の圧縮リンクは、経路計算をするときに使うものであ
る。

【００３０】道路の曲がり具合までを考慮して、リンク
を構成するノードの座標で特定したリンクを「形状リン
ク」という。この形状リンクは、本発明との関連では、
車両が推奨経路を逸脱しているかどうか判定するとき等
に使用する。

【００３１】圧縮リンクを記憶したデータファイルをリ
ンク圧縮ファイルといい、１本１本ごとに形状リンクを
構成するノードの座標を記憶したデータファイルをリン
ク形状ファイルという。

【００３２】リンク圧縮ファイルは、圧縮リンクの道路
種別、リンクコスト、リンク長、そのリンクに接続する
他のリンクへのポインタ、接続コスト、そのリンクに対
応する形状リンクへのポインタ等を記憶している。

【００３３】リンク形状ファイルは、形状リンクごとに
始点ノード、終点ノード及び補間点ノードの各座標と、
そのリンクに対応する圧縮リンクへのポインタと、リン
クの道路種別、交通規制のデータを持っている。前記
「道路種別」とは、例えば(1)高速自動車国道、自動車
専用道路などの高速道路、(2)国道、都道府県道、政令
指定都市の道路のような一般道路、(3)生活道路のよう
な細街路、(4)サービスエリア、パーキングエリア、公
園等のような施設内の道路を区別するための道路種別を
いう。

【００３４】以下、初期経路の設定手順を説明する。

【００３５】操作キー１２によって運転者が目的地を入
力すれば、経路計算部６は、目的地付近及び現在地付近
のリンク形状データを読み込み、自己の記憶領域に記憶
する。

【００３６】これらのリンク形状データを獲得している
間に、運転者は、経路計算要求をするための計算条件、
例えば高速道路を利用するか、経由地点を設定するか等
の条件を設定することができる。

【００３７】次に、操作キー１２によって運転者から経
路計算要求があれば、現在位置に最も近い形状リンクを
特定しこれに対応する圧縮リンクを計算開始リンクと
し、目的地に最も近い形状リンクを特定しこれに対応す
る圧縮リンクを計算終了リンクとする。そして、計算終
了リンクから始まる経路のツリーを求め、その中から計
算開始リンクを通る経路を初期経路として決定する。

【００３８】以上のようにして初期経路が求められ、モ
ニター１０に表示される。車両がこの経路に沿って走行
すると、走行中、位置検出部４によって検出される車両
の位置に基づいてカーマークが地図の中に表示される。

【００３９】次に、車両が初期経路から逸脱した場合
に、逸脱位置から初期経路に戻る復帰経路を計算する手
順を説明する。

【００４０】図２は、復帰経路計算の手順を説明するた
めのフローチャートであり、このフローチャートのスタ
ートからエンドまでは、経路計算部６の車両位置算出周
期１回分（例えば１秒）に対応する。

【００４１】誘導制御部９は、前回検出した位置から今
回検出した位置までの移動距離Ｄ_Mを計算する(ステップ
Ｓ１)。次にＤ_Mが一定距離以上かどうか判定する(ステ
ップＳ２)。Ｄ_Mは、車両が通常の走行をしているとき
は、１０ｍ位であるが、ＧＰＳの位置検出誤差が生じた
ときは、検出位置が大きく飛ぶので、ステップＳ２は、
この位置の飛びを判定するためである。Ｄ_Mが一定距離
以上であれば(ステップＳ２のＹＥＳ)、ＧＰＳ不安定フ
ラグをオンにし、新たな距離の積算を始めるという意味
でメモリ１４の距離積算テーブルをクリアする(ステッ
プＳ３)。

【００４２】Ｄ_Mが一定距離未満であれば(ステップＳ２
のＮＯ)、ＧＰＳ不安定フラグがオンかどうか判定し(ス
テップＳ４)、オンであれば、今回の移動距離を距離積
算テーブルに加算する(ステップＳ５)。そして積算距離
が一定値（例えば５００ｍ）以上かどうか判定し(ステ
ップＳ６)、一定値以上でなければ、処理を終了する。
積算距離が一定値に達していないときは、道路パターン
との比較が十分でなく、検出位置の精度が確保されてい
ないと考えられるから逸脱判定をしないのである。積算
距離が一定値以上あれば、ＧＰＳ不安定フラグをオフに
する(ステップＳ７)。

【００４３】ＧＰＳ不安定フラグがオフのときは、ステ
ップＳ８に進み、今走行している道路がサービスエリ
ア、パーキングエリアのリンクかどうか判定する(ステ
ップＳ８)。

【００４４】図３は、サービスエリアのリンク（ＳＡリ
ンク）を図示した地図である。

【００４５】サービスエリア、パーキングエリアのリン
クであれば、処理を終了する。車両がサービスエリア、
パーキングエリアに入っているときは、車両は走行経路
を大きく迂回するので、逸脱判定に適さないと判断した
ためである。

【００４６】次に、現在地がガソリンスタンドや駐車場
のような施設の中かどうか判定する(ステップＳ９)。

【００４７】図４は、道路に隣接する施設の一例として
ガソリンスタンドＧＳを示す地図である。

【００４８】この判定は、車両の現在位置が、道路地図
データに含まれている各種施設の輪郭線（ポリゴン）の
中に入っているかどうかに基づいて判定する(ステップ
Ｓ１０；地図データの中に施設の輪郭線のデータを含む
ことは公知であり、例えば特許第２８４９５７７号公報
参照）。車両の現在位置が施設の輪郭線の中に入ってい
れば、処理を終了する。車両が施設内に入っているとき
は、車両の走行経路が迂回するので、やはり逸脱判定に
適さないと判断したためである。

【００４９】次に、走行中の道路種別が細街路か、高速
道路か、一般道路かを判定し(ステップＳ１０，Ｓ１
１)、道路種別に応じて逸脱判定距離Ｄ_Dを細街路用（例
えば２５ｍ）、高速道路用（例えば１５０ｍ）、一般道
路用（例えば５０ｍ）の値にセットする(ステップＳ１
２〜Ｓ１４)。これは、細街路のような交差点間の距離
の短い道路を走行している場合と、高速道路のような交
差点間の距離の長い道路を走行している場合とで、逸脱
判定距離を変えることにより、常に、適切なしきい値を
用いて逸脱判定を行うためである。

【００５０】そして、現在地から初期経路までの距離が
逸脱判定距離Ｄ_D以上かどうかを判定する(ステップＳ１
５)。現在地から初期経路までの距離の計り方は、例え
ば、図５に示すように、現在地から初期経路を構成する
複数の形状リンクＬ1，Ｌ2，Ｌ3，‥‥までの垂直線Ｄ
1，Ｄ2，Ｄ3，‥‥のうち、最も短い垂直線Ｄ2の距離と
すればよい。

【００５１】垂直線Ｄ1，Ｄ2，Ｄ3，‥‥の距離を測定
するのに代えて、現在地から形状リンクＬ1，Ｌ2，Ｌ
3，‥‥の始点までの距離又は終点までの距離を測定し
てもよい。

【００５２】逸脱判定距離がＤ_D未満であれば、逸脱カ
ウンタをクリアする(ステップＳ１６)。逸脱判定距離Ｄ
_D以上であれば、逸脱カウンタをアップして(ステップＳ
１７)、逸脱カウンタが一定値以上かどうか判定し(ステ
ップＳ１８)、一定値以上であれば、自動的に復帰経路
を計算する(ステップＳ１９)。なお、逸脱カウンタが一
定値以上かどうか判定するのは、初期経路を逸脱したこ
とを確実に判断するためである。

【００５３】ここで、自動的に復帰経路を計算するとき
に、いずれのリンクを計算終了リンクに選ぶかは、任意
である。例えば、初期経路を計算したときの目的地リン
クでもよく（特開平２−１４１８９９号公報）、経由地
リンクが設定されていれば、これから通過する予定の経
由地リンクでもよい（特開平６−６６５８７号公報）。
また、地図専用ディスクＤから読み出して、ＤＲＡＭに
記憶している範囲の地図の中で、目的地に一番近いリン
クでもよい（特開平８−２７８１５６号公報）。

【００５４】復帰経路が求まれば、道路地図とともにモ
ニター１０に表示し、新たな車両誘導を行う。

【００５５】以上で、本発明の実施の形態を説明した
が、本発明の実施は、前記の形態に限られるものではな
い。前記実施の形態では、逸脱判定時に、復帰経路の自
動計算をしていたが、自動計算はせずに、モニター１０
による表示やスピーカ１１による音声で逸脱を知らせる
だけでもよい。そして、運転者が操作キー１２で操作し
たときだけ復帰経路の計算をすることとしてもよい。

【００５６】また、前記実施の形態では、車両がサービ
スエリア、パーキングエリア内かどうかを判定するの
に、ステップＳ８で走行しているリンクがサービスエリ
ア、パーキングエリアのリンクかどうか判定していた
が、車両の現在位置がサービスエリア、パーキングエリ
アの輪郭を表すポリゴン座標の内か外かで判定してもよ
く、サービスエリア、パーキングエリアの中心座標から
車両の現在位置までの距離が一定距離以内かどうかで判
定してもよい。

【００５７】また、前記実施の形態では、車両がガソリ
ンスタンドや駐車場などの施設の内かどうかを判定する
のに、ステップＳ９で車両の現在位置が各種施設の輪郭
を表すポリゴンの中に入っているかどうかに基づいて判
定していたが、各種施設のリンクがもし定義されている
のなら、走行しているリンクが当該施設のリンクかどう
かで判定してもよく、各種施設の中心座標から車両の現
在位置までの距離が一定距離以内かどうかで判定しても
よい。

【００５８】さらに、前記実施の形態では、走行中の道
路種別が細街路か、高速道路か、一般道路かに応じて逸
脱判定距離Ｄ_Dを変えていたが、細街路、高速道路、一
般道路という分け方に限定されるものではない。国道、
都道府県道、市町村道等で分けてもよく、都市部の道
路、郊外の道路、山間部の道路などの分け方であっても
よい。また、道路の区間区間ごとに、作業者が逸脱判定
距離Ｄ_Dを設定していってもよい。

【００５９】その他、本発明の範囲内で、種々の変更を
施すことが可能である。

【００６０】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の本発明によ
れば、都市部の道路や細街路のような交差点間の距離の
短い道路を走行している場合と、高速道路や山間部の道
路のような交差点間の距離の長い道路を走行している場
合とで、逸脱判定距離を変えるので、常に、適切なしき
い値を用いて逸脱判定を行うことができる。したがっ
て、逸脱判定が遅すぎたり、速過ぎたりすることはなく
なり、常に、運転者に適切な指示を与えることができ
る。

【００６１】請求項２記載の本発明によれば、立ち寄り
のため、所定のエリア又は施設内の入った場合に、従来
のように逸脱と誤判定することはないので、運転者に信
頼感を与えることができる。

【００６２】請求項３記載の本発明によれば、位置検出
精度が低下していれば、従来のように逸脱と誤判定する
ことはないので、運転者に信頼感を与えることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】復帰経路計算の手順を説明するためのフローチ
ャートである。

【図３】高速道路の傍のサービスエリアを示す地図であ
る。

【図４】道路に隣接する施設の一例としてガソリンスタ
ンドＧＳを示す地図である。

【図５】現在地から推奨経路までの距離の計り方を説明
する図である。

【符号の説明】

１ＧＰＳ受信機２車速センサ３方位センサ４位置検出部５ディスクドライブ６経路計算部８地図描画部９制御部１０モニター１１スピーカ１２操作キー１４メモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置を検出する位置検出手段
と、記憶媒体から地図情報を読み出し車両の現在位置と
ともに地図表示する表示手段と、目的地を設定する設定
手段と、設定された目的地までの推奨経路を自動的に計
算する経路計算手段と、計算された推奨経路に沿って目
的地まで車両を誘導する車両誘導手段と、車両が推奨経
路を逸脱しているかどうかを判定する逸脱判定手段とを
備え、前記逸脱判定手段は、走行している道路の道路種別を判
別し、道路種別の判別結果に応じて、車両が推奨経路を
逸脱しているかどうかを判定するしきい値である逸脱判
定距離を変えるものであることを特徴とする車両用ナビ
ゲーション装置。
【請求項２】車両の現在位置を検出する位置検出手段
と、記憶媒体から地図情報を読み出し車両の現在位置と
ともに地図表示する表示手段と、目的地を設定する設定
手段と、設定された目的地までの推奨経路を自動的に計
算する経路計算手段と、計算された推奨経路に沿って目
的地まで車両を誘導する車両誘導手段と、車両が推奨経
路を逸脱しているかどうかを判定する逸脱判定手段とを
備え、前記逸脱判定手段は、車両が道路の傍のエリア又は施設
内にあるかどうかを判別し、車両が当該エリア又は施設
内にあれば、車両が推奨経路を逸脱しているかどうかの
判定をしないことを特徴とする車両用ナビゲーション装
置。
【請求項３】車両の現在位置を検出する位置検出手段
と、記憶媒体から地図情報を読み出し車両の現在位置と
ともに地図表示する表示手段と、目的地を設定する設定
手段と、設定された目的地までの推奨経路を自動的に計
算する経路計算手段と、計算された推奨経路に沿って目
的地まで車両を誘導する車両誘導手段と、車両が推奨経
路を逸脱しているかどうかを判定する逸脱判定手段とを
備え、前記逸脱判定手段は、位置検出手段の位置検出精度を評
価し、位置検出精度が低下している場合は、車両が推奨
経路を逸脱しているかどうかの判定をしないことを特徴
とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】位置検出手段が、ＧＰＳ(Global Poitioni
ng System)を利用した位置検出手段であることを特徴と
する請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】逸脱判定手段が車両が推奨経路を逸脱して
いると判定した場合に、車両誘導手段は、運転者に一定
の表示又は音声案内をすることを特徴とする請求項１か
ら請求項４のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装
置。
【請求項６】逸脱判定手段が車両が推奨経路を逸脱して
いると判定した場合に、経路計算手段は、目的地又は推
奨経路のいずれかの地点に至る復帰経路を計算するもの
であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれ
かに記載の車両用ナビゲーション装置。