JP2019101791A - 路線逸脱検出機、管理サーバーおよび路線逸脱検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明の目的は、路線逸脱を管理できる路線逸脱検出機、管理サーバーおよび路線逸脱検出方法を提供することにある。【解決手段】本発明に係る車両に搭載される路線逸脱検出機は、所定の運行系統に応じた複数の地点情報とその通過順序とを含む路線情報を記憶する記憶部と、現在地を取得して地点情報と照合し現在地が含まれる地点を特定する地点特定部と、地点の通過した順番が通過順序を守っていない場合に逸脱を判定する逸脱判定部と、逸脱と判定されると逸脱を報知する逸脱報知部と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、路線逸脱検出機、管理サーバーおよび路線逸脱検出方法の技術に関するものである。

「経由地仮想ライン設定手段と、通過判定手段と、を備え、経由地が、経路である道路から分岐ノードを経て経由地であるエリアに入り、合流ノードによって経由地であるエリアから道路に戻る構成である場合、経由地仮想ライン設定手段は、道路側の第１のリンクまたはリンク群における所定の位置を第１ポイントとし、経由地であるエリア内の第２のリンクまたはリンク群における所定の位置を第２ポイントとし、第１ポイントと第２ポイントを結び、経由地であるエリアを区分する線分を経由地仮想ラインとして設定し、通過判定手段は、車両が経由地仮想ラインを通過したか否かによって経由地の通過を判定する」技術が、特許文献１に記載されている。

特開２０１１−０２１９１４号公報

上記のような技術では、路線が固定されている路線バスでの管理が考慮されていない。路線バスでは、運行系統に応じて所定のバス停を設定時刻通りに通過順序に応じて経由せねばならず、さらには路線逸脱時に勝手に復帰してはならず、管理者へ報知して指示を仰ぐ必要がある等の制約がなされる場合がある。路線逸脱の検出と、管理者への報知は運転者に任されており、運転者が運行系統を誤解している場合等には、路線逸脱の検出が遅れることもある。

本発明の目的は、路線逸脱を管理できる路線逸脱検出機、管理サーバーおよび路線逸脱検出方法を提供することにある。

本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明に係る路線逸脱検出機は、所定の運行系統に応じた複数の地点情報とその通過順序とを含む路線情報を記憶する記憶部と、現在地を取得して上記地点情報と照合し現在地が含まれる地点を特定する地点特定部と、上記地点の通過した順番が上記通過順序を守っていない場合に逸脱を判定する逸脱判定部と、逸脱と判定されると逸脱を報知する逸脱報知部と、を備えることを特徴とする。

本願発明によれば、路線逸脱を管理できる路線逸脱検出機、管理サーバーおよび路線逸脱検出方法を提供することが可能となる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明に係る実施形態を適用した路線逸脱管理システムの構造を示す図である。 車載機のハードウェア構造例を示す図である。 サーバー装置のハードウェア構造例を示す図である。 路線情報のデータ構造例を示す図である。 運行監視処理の流れを示す図である。 地点検知処理の流れを示す図である。 路線逸脱判定処理の流れを示す図である。 路線逸脱判定処理の出力の例を示す図である。 正常進行順の場合の運行監視処理の処理例を示す図である。 異常進行順の場合の運行監視処理の処理例を示す図である。 みなし正常進行順の場合の運行監視処理の処理例を示す図である。

以下に、本発明に係る車載機とサーバー装置とを含む路線逸脱管理システムについて、図面を参照して説明する。なお、図１〜図１１は、路線逸脱管理システム１の全ての構成を示すものではなく、理解容易のため、適宜、構成の一部を省略して描いている。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。

図１に、本発明に係る実施形態を適用した路線逸脱管理システムの構造を示す。本発明に係る実施形態を適用した路線逸脱管理システム１においては、路線逸脱検出機である車載機１００および管理サーバーとなるサーバー装置３００の制御の一部に、アプリケーションソフトウェアによる制御が含まれる。また、車載機１００においては、アプリケーションソフトウェアの機能は、車載機１００のＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の管理下で動作するアプリケーションソフトウェアプログラムによりハードウェアが制御されて実現されるものとする。一方で、サーバー装置３００においては、アプリケーションソフトウェアの機能は、サーバー装置３００のＯＳ等の管理下で動作するアプリケーションソフトウェアプログラムによりハードウェアが制御されて実現されるものとする。

車載機１００は、車両または路線バスに搭載されて路線逸脱検出機として用いられ、各種のソフトウェアを実行可能な情報処理装置である。なお、車載機１００は、本実施形態においては、ＯＳを備え、複数のソフトウェア等のコンテンツをウェブブラウザ等において使用可能であり、並列してアプリケーションソフトウェア等のコンテンツを実行することも可能であるものとするが、これに限られず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアで実現されてもよい。ただし、車載機１００は、車載の状態で使用される専用の装置に限られず、パーソナルコンピューターやスマートフォン、タブレット端末等の各種の独立動作可能な装置であってもよい。その一方で、一般的には路線バスには大量の電子機器類が搭載されていることもあり、車載機１００はシンプルな構成のものが求められる場合がある。そのような場合には、記憶容量や処理能力に制限がかかる場合も多くあり、地図情報を記憶する記憶容量を持てない場合を想定すべきである。そのため、本発明ではそのような車載機１００を想定し、地図情報を記憶していないものとする。

車載機１００は、記憶部１１０と、制御部１２０と、通信部１３０と、タッチパネル１４０と、ディスプレイ１５０と、を含んで構成される。記憶部１１０には、路線情報１１１と、系統情報１１２と、進行度１１３と、が含まれる。制御部１２０には、入力制御部１２１と、画面制御部１２２と、初期化処理部１２３と、地点特定部１２４と、逸脱判定部１２５と、逸脱報知部１２６と、進行度管理部１２７と、路線情報更新部１２８と、の処理部が含まれる。

路線情報１１１は、所定の運行系統に応じた複数の地点情報とその通過順序とを含む。具体的には、路線情報１１１は、車載機１００の搭載されている車両が担う路線上の複数の地点を特定する複数の地点情報を含む。他の路線についても複数の地点情報を含んでいることが望ましいが、必ずしも必要ではない。

図４は、路線情報のデータ構造例を示す図である。路線情報１１１（後述する路線情報（マスタ）３１１も同様）は、運行系統を特定する系統コード１１１ａごとに、当該系統に含まれる地点（基準点）の管理番号１１１ｂ、緯度１１１ｃ、経度１１１ｄ、半径１１１ｅ、進行度１１１ｆを含む。管理番号１１１ｂは、運行系統における通過順を示すものであるため、通過順が早いものほど小さい管理番号が振られる必要がある。また、連接する地点の管理番号１１１ｂの増加量は所定以下である必要がある。特定された地点の管理番号の増加量が所定以上である場合に逸脱と判定されるためである。例えば、経由地点を経由せずに通過順が後の地点に先に到達した場合には、特定された当該通過順が後の地点の管理番号は直前の地点の管理番号から急激に増えるため、逸脱と判定される。

緯度１１１ｃ、経度１１１ｄは、基準点を特定する座標である。半径１１１ｅは、基準点の近傍の範囲を特定する情報である。本実施形態では、基準点の特定は座標の完全一致に限られず、近傍の範囲に含まれる地点を許容する。すなわち、実際には座標の誤差や、取得タイミングによるズレ、走行速度による誤差等、各種の誤差が含まれることも考慮して、基準点の近傍についても基準点と同様の扱いを行う。具体的には、基準点から所定の半径を有する円内を近傍とみなす。なお、これに限られず、例えば所定の近傍の範囲を座標の範囲によって特定するようにしてもよいが、その場合には必要なデータ量あるいは演算量が大きくなるおそれがある。

進行度１１１ｆは、運行系統の始点から終点までを一律に扱うのではなく、区分して扱う場合に用いる進行度を特定する情報である。路線バスでは、同一地点であっても、ある地点に到達したのが正当な順序であるのか、それとも経路の逸脱であるのか、を判定する必要があるケースが発生する。このために、有効な進行度に属する地点のみ特定しそれ以外は特定しない制御を要することがある。例えば、あるロータリーの出入り口が一つしかない場合等には、その出入りの二度、同一の地点が特定される場合がある。

この場合において、当該同一の地点（ロータリーの出入り口）は運行系統上で複数回登録される必要があるが、それぞれを進行度が異なる（例えば、ロータリーへ入る場合には進行度「１」、出る場合には進行度「２」とする）ようにすることで、実際にはほぼ同一の地点であってもあたかも別地点のように扱うことができるため、逸脱を判定できるようになる。

この場合においては、ロータリーの中で有効な進行度の範囲が切り替わるように設定する（例えば、ロータリー内のある地点を通過することで進行度「１」の地点を無効化して「２」の地点を有効化する）ことで、ロータリーへ入る際と出る際では有効な進行度を異ならせることができるため、同一地点であっても別の地点として扱うことが可能となる（ロータリーの入り口で「進行度２」のロータリー出口として地点を特定され逸脱と判定されてしまうことを防げる）。

図１の説明に戻る。系統情報１１２は、車載機１００が搭載されている車両の運行系統を特定する情報である。通常、路線バスは運行系統（路線の始点、終点、経由道路等の相違に応じて予め定められた経路を有する単位）ごとに識別可能な番号や名称等が与えられて管理される。そして、繁忙や車両の不具合や管理上の理由等から、車両は一時的には必ずいずれかの運行系統に属して運行される。ただし、別時刻には別の運行系統で運行される等、一定とは限らず流動的に配置される。そのため、当該車両がどの運行系統に属するのかが特定される必要がある。系統情報１１２は、現時点で当該車両がどの運行系統に属するのかを特定する情報といえる。

進行度１１３は、上述のように、有効となっている進行度を示す情報である。進行度１１３は、進行度管理部１２７により、路線上の進行状況に応じて適宜変更される。

入力制御部１２１は、タッチパネル１４０あるいは図示しないハードウェアキーからの入力を受け付ける。画面制御部１２２は、ディスプレイ１５０への画面表示を制御する。初期化処理部１２３は、運行監視処理の初期化を行う。具体的には、使用される変数の初期化等である。

地点特定部１２４は、現在地を取得して路線情報１１１の地点情報と照合し現在地が含まれる地点を特定する。例えば、地点特定部１２４は、所定の（例えば、３秒あるいはそれ未満の）間隔でＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいはＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、準天頂衛星システム等の衛星を用いた測位システムにより座標を取得し、当該座標が路線情報１１１のうち有効な進行度に属するすべての基準点およびその近傍のいずれに属するか特定することで、地点の管理番号を特定する。

逸脱判定部１２５は、通過した順番が通過順序を守っていない場合等、正常でない場合に逸脱を判定する。なお、逸脱判定部１２５は、地点特定部１２４が、現在地が路線情報に含まれない地点であると特定した場合にも、逸脱と判定する。ただし、地点特定部１２４が現在地を取得できない場合には、逸脱判定部１２５は逸脱と判定しない。

逸脱報知部１２６は、逸脱判定部１２５により逸脱と判定されると逸脱を報知する。その具体的な報知の方法としては、運転者に対して、すなわちディスプレイ１５０の画面表示または音声あるいはその両方により逸脱を運転者に報知する。ただし、これに限られず、逸脱報知部１２６は、携帯電話網や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークを介した通信部１３０を介して他の装置であるサーバー装置３００へ逸脱した車両、逸脱を検出した時刻、現在位置等を報知する。あるいは、逸脱報知部１２６は、サーバー装置３００を介して、運行管理者と運転者の間で肉声による通話を開始するようにしてもよい。

進行度管理部１２７は、路線上の進行状況に応じて進行度１１３を適宜変更する。具体的には、予め定められた条件満足（例えば、同一進行度の最後の地点通過を検知する等）により、進行度管理部１２７は進行度１１３をインクリメントする。

路線情報更新部１２８は、逸脱判定部１２５により逸脱と判定されると、路線情報１１１を外部の装置から受信して更新する。具体的には、路線情報更新部１２８は、逸脱判定部１２５により逸脱と判定されると、サーバー装置３００から送信される代替路線情報３１２を受信し、路線情報１１１を更新する。これにより、路線情報更新部１２８は、路線逸脱の場合にその後どう進むべきか（迂回路により目的地を目指すか、別の路線に合流するか、逸脱地点へ戻るか）の情報を得ることができる。

通信部１３０は、携帯電話網（ＬＴＥ）、あるいは無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ：登録商標）等を介してサーバー装置３００と通信を行う。タッチパネル１４０は、静電式あるいは感圧式のセンサを用いて、タッチ入力されたパネル上の位置を特定することができる。ディスプレイ１５０は、例えば有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）や液晶等の表示デバイスである。ディスプレイ１５０上にタッチパネル１４０を組み込むことで、表示画面上の表示物へのタッチ入力を検出することが可能となっている。

サーバー装置３００は、インターネット等のネットワークを介して車載機１００と通信可能に接続される。サーバー装置３００は、いわゆるコンピューターサーバー装置であり、記憶部３１０と、制御部３２０と、通信部３３０と、を備える。

記憶部３１０には、路線情報（マスタ）３１１と、代替路線情報３１２と、が格納される。制御部３２０には、逸脱報知受信部３２１と、逸脱提示部３２２と、通話部３２３と、プロファイル管理部３２４と、が含まれる。

路線情報（マスタ）３１１および代替路線情報３１２は、図４に示した路線情報１１１と同様のデータ構造を有するため、重複する説明は割愛する。

逸脱報知受信部３２１は、サーバー装置３００からみた外部の装置である車載機１００から逸脱を報知されると、逸脱した車両、逸脱を検出した時刻、現在位置等を受信する。

逸脱提示部３２２は、サーバー装置３００からみた外部の装置である車載機１００の逸脱を提示する。具体的には、逸脱提示部３２２は図示しない運行管理システムに逸脱の事実を通知して運行管理者に提示する。

通話部３２３は、逸脱と判定された車両について、サーバー装置３００からみた外部の装置である車載機１００と音声通話を開始させ、運行管理者と運転者との肉声による会話を可能とする。

プロファイル管理部３２４は、逸脱と判定された車両について、サーバー装置３００からみた外部の装置である車載機１００に対して、該当する運行系統に関する代替路線情報３１２を送信する。なお、代替路線には、逸脱した位置および時刻、現在位置等に応じてさまざまなバリエーションがありうる。そのため、プロファイル管理部３２４は、適切な代替路線、すなわち逸脱と判定された車両がその後とるべき進路を選択して送信する。

通信部３３０は、車載機１００と通信を行う。また、通信部３３０はインターネットに接続されている他の装置（運行管理システム等）とも通信を行う。

図２は、車載機のハードウェア構造例を示す図である。車載機１００は、入力受付装置１０１と、演算装置１０２と、通信装置１０３と、主記憶装置１０４と、外部記憶装置１０５と、音声出力装置１０６と、表示装置１０７と、ＧＰＳ装置１０８と、これらをつなぐバス１０９と、を含んで構成される。

入力受付装置１０１は、ハードウェアボタンやタッチパネル等の各種入力装置である。演算装置１０２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置である。

通信装置１０３は、携帯電話網や、無線ネットワーク等を介して、他の装置と通信経路を確立し情報を送受信するネットワークモジュール等の装置である。

主記憶装置１０４は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ装置である。

外部記憶装置１０５は、例えばハードディスクやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、その他各種の不揮発性記憶媒体に情報を書き込み、あるいは不揮発性記憶媒体から所定の情報を読み出す装置である。

音声出力装置１０６は、音声情報を受け付けて音声に変換して出力する、いわゆるスピーカーである。

表示装置１０７は、例えば液晶ディスプレイや、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等の表示出力を行う装置である。ＧＰＳ装置１０８は、ＧＰＳによる測位を行い、座標情報を出力する装置である。なお、ＧＰＳ装置１０８は、ＧＰＳに限らず、衛星からの情報による測位装置であればよく、ＧＬＯＮＡＳＳ、準天頂衛星システムみちびき、北斗等の他の測位装置であってもよいし、これらを複合させて即位するものであってもよい。

上記した制御部１２０の各機能部、すなわち入力制御部１２１、画面制御部１２２、初期化処理部１２３、地点特定部１２４、逸脱判定部１２５、逸脱報知部１２６、進行度管理部１２７、路線情報更新部１２８は、演算装置１０２が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置１０４には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

また、上記した記憶部１１０は、主記憶装置１０４あるいは外部記憶装置１０５により、タッチパネル１４０は、入力受付装置１０１により、ディスプレイ１５０は、表示装置１０７により、通信部１３０は、通信装置１０３により、それぞれ実現される。

なお、上記した各構成要素は、車載機１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。車載機１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、制御部１２０の各機能部は、ＣＰＵに限らずハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

図３は、サーバー装置３００のハードウェア構造例を示す図である。サーバー装置３００は、入力受付装置３０１と、演算装置３０２と、通信装置３０３と、主記憶装置３０４と、外部記憶装置３０５と、音声出力装置３０６と、表示装置３０７と、これらをつなぐバス３０９と、を含んで構成される。

入力受付装置３０１は、ハードウェアボタンやタッチパネル等の各種入力装置である。演算装置３０２は、例えばＣＰＵなどの演算装置である。

通信装置３０３は、携帯電話網や、無線ネットワーク等を介して、他の装置と通信経路を確立し情報を送受信するネットワークモジュール等の装置である。

主記憶装置３０４は、例えばＲＡＭなどのメモリ装置である。

外部記憶装置３０５は、例えばハードディスクやＳＳＤ、その他各種の不揮発性記憶媒体に情報を書き込み、あるいは不揮発性記憶媒体から所定の情報を読み出す装置である。

音声出力装置３０６は、音声情報を受け付けて音声に変換して出力する、いわゆるスピーカーである。

表示装置３０７は、例えば液晶ディスプレイや、有機ＥＬディスプレイ等の表示出力を行う装置である。

上記した制御部３２０の各機能部、すなわち逸脱報知受信部３２１、逸脱提示部３２２、通話部３２３、プロファイル管理部３２４は、演算装置３０２が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置３０４には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

また、上記した記憶部３１０は、主記憶装置３０４あるいは外部記憶装置３０５により、通信部３３０は、通信装置３０３により、実現される。

なお、上記した各構成要素は、サーバー装置３００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。サーバー装置３００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、制御部３２０の各機能部は、ＣＰＵに限らずハードウェアにより構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］次に、運行監視処理に関する全体の流れの動作について説明する。図５は、運行監視処理の流れを示す図である。運行監視処理は、車載機１００の起動時あるいは路線走行終了後の、初期画面表示時に開始される。

まず、入力制御部１２１は、系統設定の入力があったか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、入力制御部１２１は、系統のＩＤ等、系統を特定する情報の入力を受け付けたか否かを判定する。入力が無い（ステップＳ００１にて「Ｎｏ」の）場合には、運行監視処理を終了させる。

系統設定の入力があった場合（ステップＳ００１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、初期化処理部１２３は、初期化処理を行う（ステップＳ００２）。具体的には、初期化処理部１２３は、路線情報１１１のうち、入力された系統を特定する情報に応じた情報を読み出して進行度に応じた基準点の配列のバッファＡ［ｉ］に設定し、各種の変数やメモリの初期化処理、ＧＰＳの取得開始処理、等を行う。

そして、地点特定部１２４は、地点検知処理を行う（ステップＳ００３）。具体的には、地点特定部１２４は、所定の（例えば、３秒あるいはそれ未満の）間隔でＧＰＳあるいはＧＬＯＮＡＳＳ、準天頂衛星システム等の衛星を用いた測位システムにより座標を取得し、当該座標が路線情報１１１のうち有効な進行度に属するすべての基準点およびその近傍のいずれに属するか特定することで、地点の管理番号を特定する。

そして、逸脱判定部１２５は、経路逸脱判定処理を行う（ステップＳ００４）。具体的には、逸脱判定部１２５は、車両が通過した順番が通過順序を守っていない場合等、正常でない場合に逸脱を判定する。なお、逸脱判定部１２５は、地点特定部１２４が、現在地が路線情報に含まれない地点である場合にも、逸脱と判定する。ただし、地点特定部１２４が現在地を取得できない場合には、逸脱判定部１２５は逸脱と判定しない。

そして、入力制御部１２１は、ステップＳ００１に制御を戻す。

以上が、運行監視処理の流れである。運行監視処理によれば、運行系統に応じて路線情報を設定し、現在地を路線上でトレースし、逸脱を検出し、運転者および管理者へ報知することができる。

図６は、地点検知処理の流れを示す図である。地点検知処理は、運行監視処理のステップＳ００３において開始される。

地点特定部１２４は、ＧＰＳデータ取得を試みる（ステップＳ１０１）。具体的には、地点特定部１２４は、測位データをＧＰＳ装置１０８に要求する。

そして、地点特定部１２４は、測位に成功したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ＧＰＳ装置１０８は、測位が正常に成功した場合には測位した緯度経度の座標値を出力するが、そうでない場合には位置が不明である旨の情報を出力する場合がある。そのため、地点特定部１２４は、緯度経度の座標値が正常に得られた場合には成功、そうでない場合には成功ではないとする。失敗の場合（ステップＳ１０２にて「Ｎｏ」の場合）には、地点特定部１２４は、連続未測位回数をインクリメントして（ステップＳ１０３）、制御をステップＳ１０１へ戻す。

測位に成功した場合（ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、地点特定部１２４は、進行度に応じた地点データのバッファＡ［ｉ］のｉ番目の地点とＧＰＳデータの緯度経度とを用いて地点間距離を算出する（ステップＳ１０４）。

そして、地点特定部１２４は、Ａ［ｉ］の地点との地点間距離は、Ａ［ｉ］のｉ番目の地点に設定された近傍を示す半径以内か否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、地点特定部１２４は、現在地がＡ［ｉ］地点の基準点またはその近傍にあるか否かを判定する。半径以内ではない場合（ステップＳ１０５にて「Ｎｏ」の場合）には、地点特定部１２４は、ｉをインクリメントして（ステップＳ１０６）、制御をステップＳ１０４へ戻す。

Ａ［ｉ］の地点との地点間距離が、Ａ［ｉ］のｉ番目の地点に設定された近傍を示す半径以内である場合（ステップＳ１０５にて「Ｙｅｓ」の場合）には、地点特定部１２４は、地点データのバッファＡ［ｉ］の管理番号を候補地点として記憶させる（ステップＳ１０７）。

そして、地点特定部１２４は、進行度に応じた地点データのバッファＡ［ｉ］の配列数がｉに等しいか否か判定する（ステップＳ１０８）。配列数がiに等しくない場合（ステップＳ１０８にて「Ｎｏ」の場合）には、地点特定部１２４は、ｉをインクリメントして（ステップＳ１０６）、制御をステップＳ１０４へ戻す。

配列数がiに等しい場合（ステップＳ１０８にて「Ｙｅｓ」の場合）には、現在の進行度に応じた全地点との照合を終えているため、地点特定部１２４は、地点検知処理を終了させる。

以上が、地点検知処理の流れである。地点検知処理によれば、測位した現在地が、路線情報に含まれるどの地点情報に近いか、候補を抽出することができる。

図７は、経路逸脱判定処理の流れを示す図である。経路逸脱判定処理は、運行監視処理のステップＳ００４において開始される。

まず、逸脱判定部１２５は、連続未測位回数は所定以上か否か判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、逸脱判定部１２５は、地点検知処理のステップＳ１０３においてインクリメントされた連続未測位回数がある場合に、その値が所定（例えば、１０）以上であるか否かを判定する。

連続未測位回数が所定以上である場合（ステップＳ２０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、逸脱判定部１２５は、進行度「ｊ」に含まれる候補地点の中で最小の地点を現状位置とし連続未測位回数をゼロクリアする（ステップＳ２０２）。これはつまり、現状位置が不明な状態から脱した状態であるため、有効な進行度の中で最も早い段階において到着する地点の候補を暫定的な現状の位置として採用し、経路からの逸脱とは判定しない。

そして、逸脱判定部１２５は、後述するβが存在する場合には、βの管理番号の地点を現状の位置に採用し、連続経路逸脱回数をゼロクリアする（ステップＳ２０３）。なお、βが存在しない場合には、逸脱判定部１２５は、連続経路逸脱回数をゼロクリアするに留める。

連続未測位回数が所定以上でない場合（ステップＳ２０１にて「Ｎｏ」の場合）には、逸脱判定部１２５は、候補地点から現状の位置以上となる管理番号を抽出し、そのうちの最小値をβと特定する（ステップＳ２０４）。なお、逸脱判定部１２５は、候補地点がない場合には、ステップＳ２０６へ制御を進める。

そして、逸脱判定部１２５は、βは現状の位置より所定以上（例えば、５以上）大きい管理番号か否かを判定する（ステップＳ２０５）。βが現状の位置の管理番号よりも所定以上大きい管理番号ではない場合（ステップＳ２０５にて「Ｎｏ」の場合）には、逸脱判定部１２５は、制御をステップＳ２０３へ進める。

βが現状の位置の管理番号よりも所定以上大きい管理番号である場合（ステップＳ２０５にて「Ｙｅｓ」の場合）には、逸脱判定部１２５は、連続経路逸脱回数をインクリメントする（ステップＳ２０６）。

そして、逸脱判定部１２５は、連続経路逸脱回数は所定以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。連続経路逸脱回数は所定以上でない場合（ステップＳ２０７にて「Ｎｏ」の場合）には、逸脱判定部１２５は、経路逸脱判定処理を終了させる。

連続経路逸脱回数が所定以上である場合（ステップＳ２０７にて「Ｙｅｓ」の場合）には、逸脱判定部１２５は、経路逸脱であると判定し、逸脱報知部１２６に逸脱を報知させる（ステップＳ２０８）。

以上が、経路逸脱判定処理の流れである。経路逸脱判定処理によれば、現状位置を候補から絞り、管理番号に大幅な飛躍が見られる場合には経路逸脱と判定し報知処理を行うことができる。なお、報知処理は上述のとおり、車両の運転者に報知するか、サーバー装置３００を介して運行管理者に報知するか、あるいはその両方か、を業務要件に応じて実施可能である。

図８は、経路逸脱判定処理の出力の例を示す図である。経路逸脱判定処理の出力例である画面４００は、車載機１００のディスプレイ１５０に表示される画面である。画面４００には、経路逸脱を運転者に報知するためのメッセージが含まれたポップアップ４０１が表示される。メッセージは、例えば「警告！！ 経路を逸脱しました 復旧指示を確認してください」等、経路逸脱の報知と、次のアクションを促すものであることが望ましい。

以上が、本発明に係る実施形態を適用した路線逸脱管理システム１である。路線逸脱管理システム１によれば、路線逸脱の検出と報知を速やかに行うことができる。さらには、ＧＰＳの測位不良等の場合であれば路線逸脱としないことで、誤検出を回避できる。

図９〜図１１は、それぞれ路線逸脱が無い例、路線逸脱を検出する例、誤検出を回避する例を示す図である。

図９は、正常進行順の場合の運行監視処理の処理例を示す図である。ここでは、正常進行順として、停留所Ａ５０１、Ｂ５０２、Ｃ５０３の順に進む路線５００の例を示す。なお、停留所Ａから停留所Ｃへは停留所Ｂのあるロータリーを経由せずに到達する経路があり、停留所Ｂはロータリーに入ることで到達できるものとする。

また、路線５００には複数の管理地点５２１〜５４１が含まれ、管理地点５２１〜５４１のそれぞれは基準点（円の中心点）および近傍の範囲（円の半径）を有する。また、管理地点５２８の近傍の範囲を示す円の半径５２８ｒと管理地点５４０の近傍の範囲を示す円の半径５４０ｒに示されるように、それぞれの円の半径は異なっていてもよい。周囲に細街路等の間違いやすい道路がない場合や高速道路等では、円の半径は大きく設定することが可能となり、間違いやすい道路が近傍にある場合には、円の半径は小さく設定して細かに管理地点を設けることができ、一律に近傍の範囲を設定するよりも正確性を高めることができる。

図９の例では、車両は路線５００に設定されたとおりの順番で管理地点５２１〜管理地点５４１を通過しており、ＧＰＳの測位に失敗することも無い例が示されている。このような場合には、車載機１００は逸脱を検出することはない。

図１０は、異常進行順の場合の運行監視処理の処理例を示す図である。つまり、路線逸脱を検出する例といえる。図１０の例では、車両は路線５００から逸脱して、ロータリーの出入り口となる交差点５０４を右折して停留所Ａ５０１から停留所Ｃ５０３に至る経路５５０を走行してしまっている。そのため、停留所Ｂ５０２に寄ることができていない。このような経路５５０を走行する場合には、図９を参照すると交差点５０４において管理地点５３９に属したタイミングで逸脱を検出できるのが望ましい。すなわち、管理番号に大幅な飛躍が見られた場合に逸脱であると検出することが理にかなっており、本実施形態の車載機１００はそのように逸脱を検出することができる。

図１１は、みなし正常進行順の場合の運行監視処理の処理例を示す図である。みなし正常進行順とは、実際の進行は正常であるため問題ないが、システムの動作としては路線逸脱を検出してしまうおそれがある場合に、これを正常な進行とみなして扱うという意味である。図１１ではこのような典型例として、停留所Ａ５０１の次に交差点５０４において停留所Ｂ５０２方面へ進行したにもかかわらず、その付近でＧＰＳが未測位状態となり、停留所Ｂを巡って再度交差点５０４へ進入するまで未測位状態が続き、その後は停留所Ｃ５０３に到着するまで正常に測位できた場合の経路５６０の例を示している。

このような場合には、実際に走行した経路は正常な路線５００と差異はないが、検出された地点のデータとしてはあたかも停留所Ａ５０１から交差点５０４で右折して停留所Ｃ５０３に到達した経路５５０を走行したかのように見えるデータが得られる。そのため、ＧＰＳ未測位の区間が連続して所定以上あった場合（ステップＳ１０３でカウントした連続未測位回数が所定以上か否か判定するステップＳ２０１の処理で「Ｙｅｓ」となる場合）には、逸脱と判定せず、それ以前の逸脱を問わないようにしている。これにより、本来正常であるべきみなし正常進行順の場合についても、逸脱を誤検出せず、適切に逸脱の監視を行うことができる。

以上が、実施形態に係る路線逸脱管理システム１、路線逸脱検出装置である車載機１００、サーバー装置３００および路線逸脱検出方法である。上記の実施形態によれば、路線逸脱を管理できる路線逸脱検出機、管理サーバーおよび路線逸脱検出方法を提供することができる。

ただし、本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。

１・・・路線逸脱管理システム、１００・・・車載機、１１０・・・記憶部、１１１・・・路線情報、１１２・・・系統情報、１１３・・・進行度、１２０・・・制御部、１２１・・・入力制御部、１２２・・・画面制御部、１２３・・・初期化処理部、１２４・・・地点特定部、１２５・・・逸脱判定部、１２６・・・逸脱報知部、１２７・・・進行度管理部、１２８・・・路線情報更新部、１３０・・・通信部、１４０・・・タッチパネル、１５０・・・ディスプレイ、３００・・・サーバー装置、３１０・・・記憶部、３１１・・・路線情報（マスタ）、３１２・・・代替路線情報、３２０・・・制御部、３２１・・・逸脱報知受信部、３２２・・・逸脱提示部、３２３・・・通話部、３２４・・・プロファイル管理部、３３０・・・通信部

Claims (10)

1. 所定の運行系統に応じた複数の地点情報とその通過順序とを含む路線情報を記憶する記憶部と、
   現在地を取得して前記地点情報と照合し現在地が含まれる地点を特定する地点特定部と、
   前記地点の通過した順番が前記通過順序を守っていない場合に逸脱を判定する逸脱判定部と、
   逸脱と判定されると逸脱を報知する逸脱報知部と、
   を備えることを特徴とする路線逸脱検出機。
2. 請求項１に記載の路線逸脱検出機であって、
   前記地点情報には、基準点および該基準点の近傍の範囲を特定する情報が含まれ、
   前記地点特定部は、前記現在地が前記基準点または前記近傍の範囲に含まれる場合に前記現在地が含まれる地点を特定する、
   ことを特徴とする路線逸脱検出機。
3. 請求項１に記載の路線逸脱検出機であって、
   前記逸脱判定部は、前記現在地が前記地点情報に含まれない場合にも逸脱と判定する、
   ことを特徴とする路線逸脱検出機。
4. 請求項１に記載の路線逸脱検出機であって、
   前記逸脱判定部は、前記現在地が取得できない場合には逸脱と判定しない、
   ことを特徴とする路線逸脱検出機。
5. 請求項１に記載の路線逸脱検出機であって、
   前記逸脱報知部は、音声または画面表示により逸脱を報知する、
   ことを特徴とする路線逸脱検出機。
6. 請求項１に記載の路線逸脱検出機であって、
   前記逸脱報知部は、ネットワークを介して他の装置へ逸脱を報知する、
   ことを特徴とする路線逸脱検出機。
7. 請求項１に記載の路線逸脱検出機であって、
   前記地点情報には進行度が対応付けられ、
   所定の地点を通過すると前記進行度を所定の値に設定する進行度管理部を備え、
   前記地点特定部は、前記現在地を前記進行度に応じた前記地点情報と照合する、
   ことを特徴とする路線逸脱検出機。
8. 請求項１に記載の路線逸脱検出機であって、
   前記逸脱判定部により逸脱と判定されると前記路線情報を外部の装置から受信して更新する路線情報更新部、
   を備えることを特徴とする路線逸脱検出機。
9. 路線を管理する管理サーバー装置であって、
   所定の運行系統に応じた複数の地点情報とその通過順序とを含む路線情報と、前記運行系統に応じた別の地点情報と通過順序である代替路線情報と、を記憶する記憶部と、
   外部の装置から逸脱の報知を受け付ける逸脱報知受信部と、
   前記外部の装置の逸脱を提示する逸脱提示部と、
   該外部の装置へ前記代替路線情報を送信するプロファイル管理部と、
   を備える管理サーバー装置。
10. 路線逸脱検出機による逸脱検出方法であって、
    前記路線逸脱検出機は、
    所定の運行系統に応じた複数の地点情報とその通過順序とを含む路線情報を記憶する記憶部と、制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    現在地を取得して前記地点情報と照合し現在地が含まれる地点を特定する地点特定ステップと、
    前記地点の通過した順番が前記通過順序を守っていない場合に逸脱を判定する逸脱判定ステップと、
    逸脱と判定されると逸脱を報知する逸脱報知ステップと、
    を実施することを特徴とする路線逸脱検出方法。

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