JP2005024524A - 重量信号のクリープ誤差補償装置および補償方法 - Google Patents
重量信号のクリープ誤差補償装置および補償方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 重量信号Wx(t)は、クリープ誤差wx(t)を含んでおり、このクリープ誤差wx(t)は、重量センサの温度θによって変化するクリープ比K(θ)および時定数T(θ)の各要素を含んでいる。
重量信号Wx(t)は、推定手段としての制御要素50によって処理され、これによって、クリープ誤差wx(t)が推定されると共に、温度θの変化によるクリープ係数K(θ)および時定数T(θ)の変化分が補償される。
そして、差引手段としての制御要素52が、制御要素50による処理後の推定クリープ誤差wc(t)を重量信号Wx(t)から差し引く。これによって、重量信号Wx(t)に含まれるクリープ誤差wx(t)が補償される。
【選択図】 図4
Description
Wx(t)=Wx+wx(t)=Wx(0)+wx(t)
wx(∞)=Wx(∞)−Wx(0)
K=wx(∞)/Wx=wx(∞)/Wx(0)=const
wx(t)=wx(∞)・{1−exp(−t/T)}
wx(t)=Wx(0)・K・{1−exp(−t/T)}
wx(t)≒Wx(t)・K・{1−exp(−t/T)}
K(θ)=c1・θ2+c2・θ+c3
K(θ1)=c1・(θ1)2+c2・θ1+c3
K(θ2)=c1・(θ2)2+c2・θ2+c3
K(θ3)=c1・(θ3)2+c2・θ3+c3
T(θ)=d1・θ2+d2・θ+d3
T(θ1)=d1・(θ1)2+d2・θ1+d3
T(θ2)=d1・(θ2)2+d2・θ2+d3
T(θ3)=d1・(θ3)2+d2・θ3+d3
wc(t)=Wx(t)・K(θ)・[1−exp{−t/T(θ)}]
≒wx(t)
Wx(t)’=Wx(t)−wc(t)≒Wx
R(Wx1)=K(θ2,Wx1)/K(θ2,Wx1)=1
R(Wx2)=K(θ2,Wx2)/K(θ2,Wx1)
R(Wx3)=K(θ2,Wx3)/K(θ2,Wx1)
R(Wx1)=q1・(Wx1)2+q2・Wx1+q3
R(Wx2)=q1・(Wx2)2+q2・Wx2+q3
R(Wx3)=q1・(Wx3)2+q2・Wx3+q3
R(Wx)=q1・Wx2+q2・Wx+q3
R{Wx(t)}=q1・{Wx(t)}2+q2・Wx(t)+q3
wc(t)
=Wx(t)・K(θ)・R{Wx(t)}・[1−exp{−t/T(θ)}]
≒wx(t)
Wx(t)=Wx+wx(t)+Wi
Wxa(t)=Wx(t)−Wi=Wx+wx(t)
22 CPU
32 温度センサ
50、52、54、56 制御要素
Claims (9)
- 重量検出手段に印加された荷重に対応する重量信号のクリープ現象による誤差を補償するクリープ誤差補償装置において、
上記重量信号に対し上記誤差の経時変化の態様と相関する伝達関数に基づく処理を含む所定の処理を施して上記誤差を補償する補償手段と、
上記重量検出手段の温度に応じて上記伝達関数を補正する対温度補正手段とを具備し、
上記伝達関数は時定数要素を含み、
上記対温度補正手段は上記時定数要素を補正する時定数補正手段を含むことを特徴とする、重量信号のクリープ誤差補償装置。 - 上記補償手段は、上記重量信号に対し上記伝達関数に基づく処理を施して上記誤差を推定する推定手段と、該推定手段によって推定された推定誤差を上記重量信号から差し引く差引手段とを含む、請求項1記載の重量信号のクリープ誤差補償装置。
- 上記伝達関数は1次遅れ伝達関数を含む、請求項1または2記載の重量信号のクリープ誤差補償装置。
- 上記伝達関数は上記誤差の最終値と相関する所定係数を含み、
上記対温度補正手段は上記所定係数を補正する係数補正手段を含む、請求項1ないし3のいずれかに記載の重量信号のクリープ誤差補償装置。 - 重量検出手段に印加された荷重に対応する重量信号のクリープ現象による誤差を補償するクリープ誤差補償装置において、
上記重量信号に対し上記誤差の経時変化の態様と相関する伝達関数に基づく処理を含む所定の処理を施して上記誤差を補償する補償手段と、
上記重量信号に応じて上記伝達関数を補正する対重量補正手段とを具備することを特徴とする、重量信号のクリープ誤差補償装置。 - 重量検出手段に印加された荷重に対応する重量信号のクリープ現象による誤差を補償するクリープ誤差補償装置において、
上記重量信号は上記荷重が印加される前の初期荷重に対応する初期荷重成分を含み、
上記重量信号から上記初期荷重成分を排除する排除手段と、
上記初期荷重成分が排除された後の重量信号に対し上記誤差の経時変化の態様と相関する伝達関数に基づく処理を含む所定の処理を施して上記誤差を補償する補償手段とを具備することを特徴とする、重量信号のクリープ誤差補償装置。 - 重量検出手段に印加された荷重に対応する重量信号のクリープ現象による誤差を補償するクリープ誤差補償方法において、
上記重量信号に対し上記誤差の経時変化の態様と相関する伝達関数に基づく処理を含む所定の処理を施して上記誤差を補償する補償過程と、
上記重量検出手段の温度に応じて上記伝達関数を補正する対温度補正過程とを具備し、
上記伝達関数は時定数要素を含み、
上記対温度補正過程は上記時定数要素を補正する時定数補正過程を含むことを特徴とする、重量信号のクリープ誤差補償方法。 - 重量検出手段に印加された荷重に対応する重量信号のクリープ現象による誤差を補償するクリープ誤差補償方法において、
上記重量信号に対し上記誤差の経時変化の態様と相関する伝達関数に基づく処理を含む所定の処理を施して上記誤差を補償する補償過程と、
上記重量信号に応じて上記伝達関数を補正する対重量補正過程とを具備することを特徴とする、重量信号のクリープ誤差補償方法。 - 重量検出手段に印加された荷重に対応する重量信号のクリープ現象による誤差を補償するクリープ誤差補償方法において、
上記重量信号は上記荷重が印加される前の初期荷重に対応する初期荷重成分を含み、
上記重量信号から上記初期荷重成分を排除する排除過程と、
上記初期荷重成分が排除された後の重量信号に対し上記誤差の経時変化の態様と相関する伝達関数に基づく処理を含む所定の処理を施して上記誤差を補償する補償過程とを具備することを特徴とする、重量信号のクリープ誤差補償方法。
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