JP2005017288A - ズームレンズのキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法、撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 焦点距離が可変なズームレンズの場合に用いて好適なキャリブレーション装置を提供する。
【解決手段】 焦点距離が第1の焦点距離に設定された被校正撮影装置19により、校正用の基準マークが配置された領域を撮影して、第1の校正用画像を取得する第1画像取得部60と、焦点距離が第2の焦点距離に設定された被校正撮影装置19により、校正用の基準マークが配置された領域を撮影して、第2の校正用画像を取得する第2画像取得部62と、前記第1及び第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マークを用いて、第1及び第2の焦点距離に対するキャリブレーション補正係数を算出する補正係数算出部64と、第1の校正用画像で撮影された校正用の基準マークの位置情報を用いて、第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マークの位置関係を推論する基準マーク推論部66とを有する。
【選択図】 図1
Description
第1マーク抽出処理では、校正用三次元フィールド100とその画像座標(カメラ側)との二次射影変換式を決定するため、平面座標上の第1マークのうち、最低3点以上を画像データ上で計測する。ここでは、第1マークの中に第2マークを含んでいるので、含まれた第2マークの位置を指定することで、正確に第1マークの位置を指定する。第1マーク抽出処理は、次のI−1からI−4までの処理を第1マークの点数分繰り返す。即ち、前述の図3、図4で説明したような広角用の基準マーク及び望遠用の基準マークにおいて、各広角用の粗位置合わせ基準マーク112の中に、広角用の精密位置合わせ基準マーク114が形成されている。また、各望遠用の粗位置合わせ基準マーク122の中に、望遠用の精密位置合わせ基準マーク124が形成されている。
I−2…I−1で求められた画像座標を中心として、拡大画像より第2マークを含んだ、局所となる画像を切り出して、表示する。このとき、第2マークを含む画像を第2マーク精密位置測定のテンプレートとして使うことができる。
I−3…I−2で表示した拡大画像に対して、第2マークの重心位置にマウスのカ−ソル位置を合わせクリックし、この画像座標を第1マークの重心位置とする。なお、後続の処理で概略位置対応付けを行うために、I−3での位置あわせは厳密でなくともよい。
I−4…次に、マーク座標記憶部10に記憶された第2マークの管理番号と対応させるために、I−3で計測された第1マークの重心位置に対応する第2マークの管理番号を入力する。このとき、入力された第2マークの管理番号には、I−3で計測された第1マークの重心位置が基準点座標として記憶される。
(II−1):外部標定要素を求める工程
概略マーク位置測定部5では、S40で求めた第1マークの画像座標と対応する基準点座標を式(2)に示す二次の射影変換式に代入し、観測方程式をたてパラメ−タ−b1〜b8を求める。
X=(b1・x+b2・y+b3)/(b7・x+b8・y+1)
Y=(b4・x+b5・y+b6)/(b7・x+b8・y+1) (2)
ここで、XとYは基準点座標、xとyは画像座標を示している。
ω=tan-1(C・b8)
φ=tan-1(−C・b7・cosω)
κ=tan-1(−b4/b1) (φ=0のとき)
κ=tan-1(−b2/b5) (φ≠0、ω=0のとき)
κ=tan-1{−(A1・A3−A2・A4)/(A1・A2−A3・A4)}(φ≠0、ω≠0のとき)
X0=b3−(tanω・sinκ/cosφ−tanφ・cosκ)×(Zm−Z0)
Y0=b6−(tanω・cosκ/cosφ−tanφ・sinκ)×(Zm−Z0) (3)
ただし、A1=1+tan2φ、A2=B1+B2・tanφ/sinω、A3=B4+B5・tanφ/sinω、A4=tanφ/(cosφ・tanω)とする。また、Zmは第1マークの平均標高とするから、例えば広角用の粗位置合わせ基準マーク112を用いる場合は図2に示す7点、望遠用の粗位置合わせ基準マーク122を用いる場合は図3に示す7点の平均をとる。Cは焦点距離で、前述の画面距離に相当している。
次に、単写真標定の原理から、対象座標系52で表される地上の対象物(X,Y,Z)に対する、画像座標系50で表される傾いたカメラ座標系におけるカメラ座標(xp、yp、zp)は、式(4)で与えられる。
x=−C・{a11(X−X0)+a12(X−X0)+a13(Z−Z0)}/
{a31(X−X0)+a32(X−X0)+a33(Z−Z0)}
y=−C・{a21(X−X0)+a22(X−X0)+a23(Z−Z0)}/
{a31(X−X0)+a32(X−X0)+a33(Z−Z0)} (5)
なお、ここでは射影変換式として二次の射影変換式を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、三次の射影変換式等の他の射影変換式を利用しても良い。また、概略マーク位置測定部5では、例えばマーク座標記憶部10に格納されている基準点座標ファイルに付加してある第2マークの管理番号を、各第1マークのタ−ゲット(第2マーク)に割り振ることにより、第2マークの対応づけを行う。
図11(B)はターゲット認識に用いられる正規化相関のテンプレ−ト画像と対象画像の説明図である。まず、第1マーク抽出処理(S40)で計測した第1マークの重心位置の中から、任意のタ−ゲットを選ぶ。正規化相関のテンプレ−ト画像は、選ばれたターゲットの重心位置(画像座標)を中心とする、M×M画素の画像とする。また、第2マーク概略位置測定(S50)で算出したタ−ゲットの概略位置(画像座標)を中心として、N×N画素の画像を対象画像とする。
A={M2×Σ(Xi×Ti)−ΣXi×ΣTi}/
[{M2×ΣXi2−(ΣXi) 2}×{M2×ΣTi2−(ΣTi) 2}] (6)
ここで、Aは相関値、Mはテンプレ−ト画像の正方サイズ、Xiは対象画像、Tiはテンプレ−ト画像とする。また、画像の正方サイズN、Mは可変であるが、処理時間の高速化をはかるため、N、Mはタ−ゲットが十分格納できるのを前提にできるだけ小さくするのがよい。
3−2:テンプレート画像より大きい今回の焦点距離による校正画像中のM1×M1画素を探索範囲(M1−N1+1)2として、探索範囲上でテンプレート画像を動かす。
3−3:上式の相互相関係数C(a,b)が最大になるような画像位置を求めて、テンプレート画像に対し探索されたとみなす。完全に従前の焦点距離による校正画像と今回の焦点距離による校正画像が一致していれば、相互相関係数値C(a,b)が1.0となる。
3−4:今回の焦点距離による校正画像において、従前の焦点距離による校正画像に撮影されていない基準マークが存在するときは、追加基準マーク位置情報抽出部68により処理する。
∇2・G(x)={(x2−2σ2)/2πσ6}・exp(−x2/2σ2) (12)
ここで、σはガウス関数のパラメ−タ−である。
演算処理部7のカメラの内部パラメータ演算処理としては、例えば写真測量分野で使用されている「セルフキャリブレーション付きバンドル調整法」を用いる。ここで、「バンドル調整」とは、被写体、レンズ、CCD面を結ぶ光束(バンドル)は同一直線上になければならないという共線条件に基づき、各画像の光束1本毎に観測方程式をたて、最小2乗法によりカメラの位置と傾き(外部標定要素)と第2マークの座標位置を同時調整する方法である。「セルフキャリブレーション付き」とはさらに、キャリブレーション補正係数、即ちカメラの内部定位(レンズ収差、主点、焦点距離)を求めることができる方法である。セルフキャリブレーション付きバンドル調整法(以下単に「バンドル調整法」という)の共線条件基本式は、次の式(13)と式(14)である。
4 抽出部
5 概略マーク位置測定部
6 精密マーク位置測定部
7 演算処理部
8 画像処理部
10 マーク座標記憶部
11 レンズ収差補償パラメータ記憶部
19 被校正撮影装置
60 第1画像取得部
62 第2画像取得部
64 補正係数算出部
65 基準マーク位置情報データベース部
66 基準マーク推論部
67 重複基準マーク抽出部
68 追加基準マーク位置情報抽出部
100 校正用三次元フィールド
110 広角用領域
112 粗位置合わせ基準マーク
114 精密位置合わせ基準マーク
120 望遠用領域
122 粗位置合わせ基準マーク
124 精密位置合わせ基準マーク
Claims (8)
- 焦点距離が第1の焦点距離に設定された被校正撮影装置により、校正用の基準マークが配置された領域を撮影して、第1の校正用画像を取得する第1画像取得部と;
焦点距離が第2の焦点距離に設定された前記被校正撮影装置により、前記校正用の基準マークが配置された領域を撮影して、第2の校正用画像を取得する第2画像取得部と;
前記第1及び第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マークを用いて、前記被校正撮影装置の前記第1及び第2の焦点距離に対するキャリブレーション補正係数を算出する補正係数算出部と;
前記第1の校正用画像で撮影された校正用の基準マークの位置情報を用いて、前記第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マークの位置関係を推論する基準マーク推論部と;
を備えるズームレンズのキャリブレーション装置。 - 前記被校正撮影装置は、前記第1及び第2の焦点距離を含む焦点距離で連続的に設定された焦点距離にて、前記校正用の基準マークが配置された領域を撮影する請求項1に記載のズームレンズのキャリブレーション装置。
- 前記ズームレンズのキャリブレーション装置は、前記校正用の基準マークが配置された領域における、当該基準マークの三次元位置情報が記憶された基準マーク位置情報データベース部を備えると共に;
前記基準マーク推論部は;
前記第1の校正用画像で撮影された校正用の基準マークと、前記第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マーク画像とが一致する基準マーク群を抽出する重複基準マーク抽出部と;
前記第2の校正用画像の基準マーク画像中から、前記第1の校正用画像に対応する基準マークの存在しない追加基準マークを抽出して、前記基準マーク位置情報データベース部を参照して、当該追加基準マークに関する三次元位置情報を読み出す追加基準マーク位置情報抽出部と;
を備える請求項1又は請求項2に記載のズームレンズのキャリブレーション装置。 - 前記基準マーク推論部は、前記第1の校正用画像で撮影された校正用の基準マークの位置情報、及び前記第1及び第2の焦点距離情報を用いて、前記第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マークの位置関係を推論する請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載のズームレンズのキャリブレーション装置。
- 焦点距離が第1の焦点距離に設定された被校正撮影装置により校正用の基準マークが配置された領域を撮影して、第1の校正用画像を取得する工程と;
前記第1の校正用画像で撮影された校正用の基準マークを用いて、前記第1の焦点距離に対するキャリブレーション補正係数を算出する工程と;
焦点距離が前記第1の焦点距離と近接した第2の焦点距離に設定された前記被校正撮影装置により、前記校正用の基準マークが配置された領域を撮影して、第2の校正用画像を取得する工程と;
前記第1の校正用画像で撮影された校正用の基準マークの位置情報を用いて、前記第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マークの位置関係を推論する工程と;
前記第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マークを用いて、前記第2の焦点距離に対するキャリブレーション補正係数を算出する工程と;
を備えるズームレンズのキャリブレーション方法。 - 焦点距離が第1の焦点距離に設定された被校正撮影装置により、校正用の基準マークが配置された領域を撮影して、第1の校正用画像を取得する第1画像取得部と;
焦点距離が第2の焦点距離に設定された前記被校正撮影装置により、校正用の基準マークが配置された領域を撮影して、第2の校正用画像を取得する第2画像取得部と;
前記第1及び第2の校正用画像で撮影された校正用の基準マークを用いて、第1の焦点距離、第2の焦点距離及びその他の焦点距離に対するキャリブレーション補正係数を算出する補正係数算出部と;
を備えるズームレンズのキャリブレーション装置。 - 前記その他の焦点距離は、第1及び第2の画像取得部においては、校正用の画像が撮影されていない焦点距離であることを特徴とする請求項6記載のズームレンズのキャリブレーション装置。
- 可変焦点距離のレンズを含む撮影部と;
前記撮影部で画像が撮影された際の可変焦点距離の撮影レンズの焦点距離に対応した、キャリブレーション補正係数によって、撮影画像を画像補正する画像補正部と;
を備えることを特徴とする撮影装置。
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