JP4166988B2 - ステレオ画像用処理装置及び方法 - Google Patents
ステレオ画像用処理装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4166988B2 JP4166988B2 JP2002042970A JP2002042970A JP4166988B2 JP 4166988 B2 JP4166988 B2 JP 4166988B2 JP 2002042970 A JP2002042970 A JP 2002042970A JP 2002042970 A JP2002042970 A JP 2002042970A JP 4166988 B2 JP4166988 B2 JP 4166988B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- image
- calibration
- stereo
- chart
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【産業上の利用分野】
本発明は、汎用カメラやデジタルカメラ等のようなレンズ収差のあるカメラを用いてステレオカメラを構成した場合に、このステレオカメラの外部標定要素(カメラの位置と傾き)を算出してステレオ計測用の画像を生成できるステレオ画像用処理装置及び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
ステレオ計測する為のステレオカメラは、各カメラが相対的に動かないように固定されている。そこで、カメラ間隔に対応する基線長は不変であり、カメラの撮影距離も各カメラ間で正確に一致させる必要があるため、焦点距離を可変にしたズームレンズではなく、固定焦点距離式のレンズが使用されている。また、カメラの分解能に依存して、ステレオカメラの計測精度が定まるため、収差の少ない高精度レンズが使用されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、従来のステレオカメラには、以下のような課題がある。
▲1▼各カメラが相対的に動かないように固定されているため、持ち運びがしにくい。
▲2▼基線長と撮影距離の選択範囲が少ないため、ステレオカメラの計測対象物の寸法が限定される。
▲3▼高精度レンズを使用した専用カメラは高価で、一般の人には利用しにくい。
▲4▼汎用カメラでは、ステレオ撮影する際の位置決めが曖昧で、鑑賞する程度の精度しか得られず、計測用に用いることは事実上できない。
【0004】
本発明は、上述する課題を解決したもので、第1の目的は、汎用のカメラやデジタルカメラをステレオカメラとして容易に利用できるステレオ画像用処理装置及び方法を提供することである。
第2の目的は、汎用のカメラやデジタルカメラのようにレンズ収差の大きなレンズでステレオ撮影を行っても、写真計測できる程度の精度が得られるステレオ画像用処理装置を提供することである。
【0005】
本発明のステレオ画像用処理装置は、第1の目的を達成するもので、図1及び図2に示すように、少なくとも3箇所以上に設けられ、チャート上の位置が既知である第1マーク1a〜1eと、該第1マーク1a〜1eに対して外観上識別可能であり、第1マーク1a〜1eより多くの箇所に設けられチャート上の位置が既知である第2マークを有するキャリブレーション用チャート1を、異なる角度からカメラ2R,2Lにより撮影した、少なくとも2枚のキャリブレーション用画像から第1マークを抽出する抽出部4と、抽出部4にて抽出された第1マークを用いて求めた射影変換式のパラメータを用いて、前記キャリブレーション用画像における前記第2マークの概略位置をもとめる概略マーク位置測定部5と、前記キャリブレーション用画像上の前記第2マークの概略位置近傍で前記第2マーク位置の撮影されている位置を検出する精密マーク位置測定部6と、キャリブレーション用チャート1における第2マークの位置と、この第2マークに対応する前記キャリブレーション用画像における第2マークの位置から、前記キャリブレーション用画像の外部標定要素を算出する演算処理部7とを備えている。
【0006】
このように構成された装置においては、ステレオカメラ2R、2Lで、少なくとも3箇所以上設けられた第1マークと、該第1マークに対して外観上識別可能に設けられた第2マークを有するキャリブレーション用チャート1を少なくとも2枚撮影したキャリブレーション用画像を用意する。この2枚のキャリブレーション用画像は、ステレオカメラ2R、2Lの其々の画像であるため、撮影方向として少なくとも二つになる。抽出部4は、キャリブレーション用画像から第1マークを抽出する。概略マーク位置測定部5は、第1マークを用いた射影変換により、キャリブレーション用画像における前記第2マークの概略位置を求める。精密マーク位置測定部6は、第2マークの概略位置近傍で第2マーク位置の撮影されている位置を求める。レンズ収差の影響は第2マーク位置毎に違うため、概略マーク位置測定部5で概算された位置と現実のキャリブレーション用画像上の位置とに違いを生じるためである。演算処理部7は、キャリブレーション用チャート1における第2マークの位置と、この第2マークに対応するキャリブレーション用画像における第2マークの位置から、キャリブレーション用画像の外部標定要素を算出する。この外部標定要素は、ステレオカメラ2R、2Lで外部標定要素算出時と同一の撮影条件で撮影したステレオ画像に対して、外部標定要素として適用される。
【0007】
好ましくは、本発明の概略マーク位置測定部2は、射影変換により第2マークの概略位置を求めるように構成されていると、第2マークの概略位置が射影変換によって簡単に演算できる。なお、ステレオカメラ2R、2Lのレンズ収差は、概略マーク位置測定部5で概算された位置と現実のキャリブレーション用画像上の位置との違いとして現れる。
【0008】
好ましくは、本発明の精密マーク位置測定部6は、テンプレートマッチング又は重心位置検出の少なくとも一方を用いて、第2マーク位置を決定するように構成されているとよい。第2マークが不定形の形状であったり、キャリブレーション用画像上で不鮮明に写っている場合には、第2マークの重心位置を用いることで、第2マーク位置が安定して正確に得られる。
【0009】
好ましくは、本発明の演算処理部7は、キャリブレーション用チャート1における第2マークの位置と、この第2マークに対応する前記キャリブレーション用画像における第2マークの位置から、当該第2マークにおける外部標定要素を演算するように構成されているとよい。
【0010】
好ましくは、本発明のキャリブレーション装置は、さらに第2マークにおける外部標定要素を数値として表示する表示部9を有するように構成されているとよい。表示部9を設けると、操作者にとって演算結果の良否が容易に判断でき便利である。
【0011】
好ましくは、本発明の演算処理部7は、前記レンズの外部標定要素を算出する際に、精密マーク位置測定部によって位置が算出された第2マークのうち適切な第2マークを選択するように選択するように構成されているとよい。この第2マークの選択には、例えばバンドル調整法を用いるのが良い。バンドル調整法によれば、各撮影位置のカメラの外部標定要素を求めることと、第2マークの位置が適切なものと不適切なものとの分別を同時に行うことが可能となる。
【0012】
好ましくは、本発明の外部標定要素は、前記ステレオカメラの位置、傾き、基線長の少なくとも一つを含むように構成されているとよい。外部標定要素に寄与するのは、ステレオカメラの位置、傾き、或いは基線長であるためである。
【0013】
本発明のステレオ画像用処理装置は、第2の目的を達成するもので、図1に示すように、さらにステレオカメラ2R、2Lのレンズ収差を補償するためのキャリブレーション要素を算出する演算処理部7と、ステレオカメラ2R、2Lで撮影された画像をレンズ収差の補償された画像に修正する画像処理部8を有するように構成されているとよい。画像処理部8を設けると、ステレオカメラ2R、2Lで撮影された画像から、演算処理部7で算出されたキャリブレーション要素を用いてレンズ収差の影響を除去でき、特に立体視用写真のように僅かの像位置の歪みが大きな標高誤差として現れる分野に用いて好適である。
【0014】
本発明のステレオ画像用処理方法は、第1の目的を達成するもので、図7に示すように、少なくとも3箇所以上設けられた第1マークと、該第1マークに対して外観上識別可能に設けられた第2マークを有するキャリブレーション用チャートを、ステレオカメラにより撮影した、少なくとも2枚のキャリブレーション用画像から第1マークを抽出する第1のステップ(S40)と、前記抽出された第1マークを用いた射影変換により、前記キャリブレーション用画像における前記第2マークの概略位置をもとめる第2のステップ(S50)と、前記キャリブレーション用画像に対して、前記第2マークの概略位置近傍で前記第2マーク位置の撮影されている位置を求める第3のステップ(S60)と、前記キャリブレーション用チャートにおける第2マークの位置と、この第2マークに対応する前記キャリブレーション用画像における第2マークの位置から、前記キャリブレーション用画像の外部標定要素を算出する第4のステップ(S90)とを有している。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下図面を用いて本発明を説明する。図1は本発明の第1の実施の形態を説明する全体構成ブロック図である。図において、キャリブレーション用チャートとしてのチャート1は、平面上のシートに第1マークと第2マークが印刷されている。第1マークは、概略マーク位置測定及びキャリブレーション用画像としての校正用写真組の画像相互の対応付けに利用されると共に、ステレオカメラ2R、2Lの其々のカメラがチャート1を撮影した撮影角度を決めるために利用される。第1マークは、チャート1の少なくとも3箇所に設けられるもので、好ましくはチャート1を4区分に等分したときの各象限に設けると良い。
【0016】
第2マークは、ステレオカメラ2R、2Lによって撮影されたチャート1の画像データの位置を指定するもので、ターゲットとも呼ばれており、好ましくは均等の密度で満遍なくチャート1に配置する。第2マークは、チャート1の30箇所以上に設けられるのが好ましく、さらに好ましくは100〜200箇所程度にするとよい。しかし、第2マークを徒に多く設けると、第2マーク自体が小さくなって見難くなると共に、レンズ収差の測定演算時間も長くなるため、実際上の上限は存在しており、例えば1000個である。チャート1の詳細については、後で説明する。
【0017】
ステレオカメラ2R、2Lは、キャリブレーションの対象となるカメラで、ここでは、基線を構成するステレオバー2Bに沿って単一のカメラが移動する形式を示している。この実施の形態においてカメラは、典型的には汎用の光学式カメラやデジタルカメラのように、レンズ収差が写真測量や写真計測用の撮影用カメラに比較して、大きいものを利用できる。ステレオカメラ2R、2Lに用いるカメラは、広角レンズや標準レンズでもよく、また望遠レンズを備えていても良い。画像データ記憶部3は、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラによって撮影されたチャート1の画像データを記憶する記憶装置で、例えば磁気ディスク、CD−ROMのような電磁気的記憶媒体が用いられる。画像データ記憶部3に記憶される画像データは、チャート1をステレオカメラ2R、2Lにてステレオ視できるように撮影したステレオ画像データであることが好ましく、典型的には左撮影位置2Lと右撮影位置2Rの一組の撮影位置によって撮影されている。好ましくは、画像データ記憶部3では、ステレオカメラ2R、2Lがチャート1を撮影した撮影角度を判別できる態様で、校正用写真組の画像が記憶されているとよい。
【0018】
ステレオ画像用処理装置は、抽出部4、概略マーク位置測定部5、精密マーク位置測定部6、演算処理部7、画像処理部8、マーク座標記憶部10、レンズ収差補償パラメータ記憶部11並びに外部標定要素記憶部12を備えると共に、外部機器として画像データ記憶部3や表示部9を備えている。ステレオ画像用処理装置には、例えばCPUとしてインテル社製のペンティアム(登録商標)やセレロン(登録商標)を搭載したコンピュータを用いるとよい。
【0019】
抽出部4は、画像データ記憶部3に格納される画像データから第1マークを抽出して、第1マークの画像座標値を求める第1マーク抽出処理を行う。第1マーク抽出処理は、概略マーク位置測定部5による第2マークの概略位置算出と対応付けの前処理として行われる。この第1マークの画像座標値は、マーク座標記憶部10に記憶される。なお、第1マークが第2マークと共通の図柄を含んでいる場合には、第1マーク内の第2マーク位置によって第1マークの画像座標値とするとよい。抽出部4による第1マーク抽出処理の詳細は、後で説明する。
【0020】
概略マーク位置測定部5は、抽出部4にて抽出された第1マークの画像座標値から射影変換を行って外部標定要素を求め、単写真標定の定理、並びに共線条件式を用いて、第2マークの概略位置を演算して、校正用写真組の画像相互の対応付けを行う。概略マーク位置測定部5による第2マークの概略位置演算処理の詳細は、後で説明する。
【0021】
精密マーク位置測定部6は、校正用写真組の画像に対して第2マークの認識を行い、重心位置検出法等によって第2マークの位置を精密に演算する。演算処理部7は、精密マーク位置測定部6にて演算された第2マークの位置が、チャート1の画像データにおける他の第2マークの位置と著しい齟齬が生じていた場合には、齟齬の生じた第2マークの位置を除外する機能を有する。また、演算処理部7は、精密マーク位置測定部6にて演算された第2マークのうち、キャリブレーションに適切な第2マークを抽出して、外部標定要素と対象点座標を同時調整すると共に、カメラの内部パラメータを演算する。
【0022】
演算処理部7にて演算されたカメラの内部パラメータは、レンズ収差補償パラメータ記憶部11に格納すると良い。カメラの内部パラメータには、主点位置、画面距離、歪曲パラメータがある。なお、ここでは歪曲パラメータのみを求めているが、ザイデルの5収差を構成する球面収差、コマ、非点収差、像面のそりについても、求めても良い。演算処理部7にて求められた内部パラメータは、表示部9にてグラフィック表示される。また、演算処理部7にて演算されたキャリブレーションに適切な第2マークに対する外部標定要素は、外部標定要素記憶部12に格納すると良い。なお、精密マーク位置測定部6、並びに演算処理部7のカメラの内部パラメータ演算処理に関しての詳細は、後で説明する。
【0023】
画像処理部8は、演算処理部7にて求められた内部パラメータを用いて、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラによって撮影された画像(特に、チャート1以外の画像)のデータ画像を再配列する。すると、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラによって撮影された画像が、レンズ収差の大部分が除去された歪の著しく少ない画像として、表示部9に表示される。表示部9は、CRTや液晶ディスプレイのような画像表示装置である。マーク座標記憶部10には、第1マークの画像座標値が記憶されていると共に、第2マークの管理番号並びにその画像座標値が記憶されている。レンズ収差補償パラメータ記憶部11には、演算処理部7にて演算されたステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラの内部パラメータが記憶されている。外部標定要素記憶部12には、演算処理部7にて演算されたキャリブレーションに適切な第2マークに対する外部標定要素が記憶されている。
【0024】
次に、キャリブレーション用チャートとしてのチャート1について説明する。図2は、キャリブレーション用チャートの一例を示す平面図である。チャート1は、平面的なシート形状であって、表側に視認容易な第1マークと多数の点から構成される第2マークが印刷されている。ここでは、第1マークはチャート1に総計5個配置されるもので、外形菱形で、中心部分に第2マークと共通の図柄が描かれている。第1マーク1a、1b、1c、1dは、チャート1を4象限に区分したとき、各象限に設けられるもので、第1マーク1aは左上象限、第1マーク1bは右上象限、第1マーク1cは左下象限、第1マーク1dは右下象限に位置している。第1マーク1eは、各象限と共通となる原点位置に設けられている。例えば第1マーク1a、1b、1c、1dは、第1マーク1eに対して等距離dの位置に設けられている。チャート1が矩形であるとして、第1マーク1a、1bと第1マーク1eとの縦方向の間隔をh、第1マーク1c、1dと第1マーク1eとの縦方向の間隔をlとする。このとき、第1マーク1a、1b、1c、1dと第1マーク1eとの距離dは、以下の関係を充足する。
d=(h2+l2)1/2 (1)
【0025】
第1マークと第2マークは、予め所望の寸法で印刷するか、もしくは寸法を計測しておく。第1マークと第2マークの印刷位置の数値は、ステレオ画像用処理装置のマーク座標記憶部10に読込んで、概略マーク位置測定部5において概略位置測定と対応づけのために利用される。なお、チャート1は、コンピュータの記憶装置に画像データとして記憶させておき、キャリブレーションする場所において印刷して使用しても良い。第1マークと第2マークの位置は、予めステレオ画像用処理装置の中に記憶してあるものを使い、その記憶された座標にてシートに印刷すれば、計測作業は不要になるので作業は簡単なものになる。あるいは、チャート1を精密に計測して、第1マークと第2マークの座標位置を測定し、その座標値をマーク座標記憶部10に格納して利用する構成としてもよい。
【0026】
第1マークは、概略マーク位置測定及び対応付けに利用されるだけでなく、撮影方向を決める視標としても利用される。さらに、第1マークの外形菱形の中心部分は第2マークと共通の図柄とすることにより、精密マーク位置測定部6で精密測定する際のテンプレートとして使用される。
【0027】
図3は第1マークの一例を示す説明図で、(A)は菱形、(B)は4本の矢印、(C)は黒塗り矩形を示している。図3(A)、(B)では、第1マークは第2マークと共通の図柄を囲むように菱形又は4本の矢印を配置し、作業者にとって視認容易になるように配慮してある。このように視認容易な図柄とすることで、第1マークの抽出が容易なものとなると共に、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラの撮影方向として広い撮影角度の中から一つの撮影角度を選択しても、撮影された画像から第1マークを見逃すことがない。図3(C)では、第1マークは黒塗り矩形とし、中心部の図柄は第2マークとは反転した色彩になっているが、このようにしても検出は容易である。また、精密マーク位置測定部5にて測定する際にも、図3(C)の図柄に対しては、第1マークの階調を反転することにより、第2マークのテンプレートとすることができる。
【0028】
図4は第2マークの一例を示す説明図で、(A)は黒丸『●』、(B)はプラス『+』、(C)は二重丸『◎』、(D)は英文字『X』、(E)は星印『★』、(F)は黒塗り四角『■』、(G)黒塗り三角形『▲』、(H)は黒塗り菱形『◆』を示している。第2マークは、チャート1に満遍なく多数配置されるので、精密位置計測のしやすいものであれば、各種の図柄を採択して良い。
【0029】
続いて、レンズ収差の補償対象となると共に、ステレオカメラ2R、2Lに用いられるカメラによって、チャート1を撮影する手順について説明する。図5は標準レンズや広角レンズのレンズ収差を計測する場合のカメラ配置の説明図で、(A)はチャート1を正面から見た状態、(B)は上から見た状態を示している。
チャート1を異なる撮影角度から撮影した画像が、2枚以上の画像があれば、キャリブレーションが可能となる。好ましくは、チャート1としてシートに印刷された平面チャートを用いる場合には、3以上の撮影角度方向から撮影することによって、各キャリブレーション要素、特に焦点距離、の測定値が安定し、かつ信頼性の高いものになる。図5の場合には、5方向、即ち図5(A)を基準として正面(I)、右下(II)、右上(III)、左下(IV)、左上(V)から撮影する手順を示している。以下、手順を追って撮影方法を説明する。なお、番号(I)〜(V)は図5のカメラ位置に対応している。
【0030】
(I):正面から、チャート1の第1マークと第2マーク全てが一杯に入るよう撮影する。第1マークと第2マークをなるべく一杯に、撮影画像のすみまでいれることにより、レンズ周辺部までのディストーション補正が確実になる。
(II):次に、例えば右下象限の第1マーク1d(図2のチャート1参照)が撮影中心となるようにカメラ位置を変える。そして、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラを、そのまま中央にある第1マーク1eが中心となるようにカメラの方向を向け、第1マークと第2マークが一杯に入るようにして撮影する。
(III):右上象限の第1マーク1bが撮影中心となるようにカメラ位置を変える。そして、カメラをそのまま中央にある第1マーク1eが中心となるようにカメラの方向を向け、第1マークと第2マークが一杯に入るようにして撮影する。
【0031】
(IV):左下象限の第1マーク1cが撮影中心となるようにカメラ位置を変える。そして、カメラをそのまま中央にある第1マーク1eが中心となるようにカメラの方向を向け、第1マークと第2マークが一杯に入るようにして撮影する。
(V):左上象限の第1マーク1aが撮影中心となるようにカメラ位置を変える。そして、カメラをそのまま中央にある第1マーク1eが中心となるようにカメラの方向を向け、第1マークと第2マークが一杯に入るようにして撮影する。
このような手順によって、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラの角度が必要な撮影角度の差として確保できるので、焦点距離が確実に測定できるようになる。
【0032】
次に、チャート1としてシートに印刷された平面チャートを用いる場合における、第1マークを利用した撮影手順の利点について説明する。通常、平面のシートに印刷されたマークを撮影する場合、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラに所望の角度がつけられないため、結果として画面距離(焦点距離)を正確に求めることができない。即ち、焦点距離方向(高さ、奥行き方向)に変化がないと、カメラの内部パラメータの計算値には拘束するものがないので、カメラの内部パラメータが算出されても著しく信頼性のないものとなる。そこで、三次元状に配置されたターゲットを計測して焦点距離を求めるのであるが、計測が困難で自動化ができないだけでなく、作成するのも容易ではない。その理由は、三次元状に配置されたターゲットは、ターゲットが影になって画像に写っていなかったり、或いは高低差によって画像に平面的に写っていている位置がターゲット相互間で前後する場合があるからである。
【0033】
まず、第1マークと第2マークをシートに印刷したチャート1を用いているので、三次元状に配置されたターゲットの場合に発生していた各ターゲット間の関連付けの困難性という問題は解消される。次に、第1マークを利用して撮影すると、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラに所望の角度を付することができ、高さ(奥行き)方向の変化を確実にし、焦点距離を正確に算出できる。例えば、カメラの角度をチャート1に対して10度以上傾けることができれば、本発明のステレオ画像用処理装置においては、焦点距離を確実に求めることができる。
【0034】
ここで、カメラとチャート1の間隔Hは、標準レンズや広角レンズの焦点距離fから定められる。例えば、焦点距離が35mmの標準レンズでは、撮影距離Hは90cm程度になる。チャート1に設けられた第1マークの相互間隔dは、例えば20cmであるから、正面(I)から右下(II)等に撮影方向を傾けるとき、撮影角度として約10度が確保される。
なお、撮影方向の傾斜角度の上限は焦点深度などによって定まる。即ち、撮影方向の傾斜角度が大きいとカメラと第1マーク間の距離が各第1マークによって相違し、画像に写る第1マークの像がボケてしまう。そこで、撮影方向の傾斜角度の上限は、例えば30度となる。実際の撮影手順は上記(I)〜(V)に示した通りで、カメラの画面一杯に第1マークと第2マークが入るように撮影すれば、自ずと上記条件になるので、撮影距離と位置の条件が満足される。
【0035】
図6は望遠レンズのレンズ収差を計測する場合のカメラ配置の説明図で、チャート1を上から見た状態を示している。望遠レンズの場合には画角が狭くなり、角度がつかなくなるため、正面(I)から右下(II)等に撮影方向を傾けるとき、撮影角度としての10度が確保されなくなる。即ち、望遠レンズの場合にはステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラとチャート1の撮影距離Hが1m以上であって、第1マークの相互間隔dが20cm程度に過ぎないためである。そこで、正面のカメラ位置を中心として、右側のカメラ位置(II)、(III)と、左側のカメラ位置(IV)、(V)を定める。この際に、左右のカメラ位置の間隔を撮影距離Hの1/3程度とった位置で、上述の(II)、(III)及び(IV)、(V)を行えばよい。カメラの光軸は、チャート1の法線方向と一致させればよいが、チャート1方向を向けても良い。
【0036】
なお、上記の実施の形態においては、撮影位置として正面(I)、右下(II)、右上(III)、左下(IV)、左上(V)の5方向の場合を示したが、撮影位置は最低の場合には左右2方向あればよく、また3方向以上でもよい。左右2方向の場合も、撮影角度として約10度が確保されるようにしてチャート1の撮影を行う。
【0037】
次に、本発明のステレオ画像用処理装置における全体処理の流れについて説明する。図7はステレオ画像用処理装置を用いたキャリブレーション方法を説明するフローチャートである。まず、レンズ収差の補償対象となるステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラによって、チャート1を撮影する(S10)。撮影手法は、標準レンズや広角レンズの場合には図5(B)で説明した撮影手順、望遠レンズの場合には図6で説明した撮影手順による。カメラによって撮影された各撮影方向の画像データは、一旦画像データ記憶部3に格納される。次に、ステレオ画像用処理装置は、画像データ記憶部3に格納された画像データを読込んで、表示部9に表示する(S20)。そして、操作者は表示部9に表示された画像から、ターゲットの対応付け及び計測を行う画像を選択する(S30)。そして、抽出部4により、選択された画像につき第1マーク抽出処理を行う(S40)。
【0038】
(I):第1マーク抽出処理
第1マーク抽出処理では、測定対象面に設定されたチャート1の平面座標とその画像座標(カメラ側)との二次射影変換式を決定するため、平面座標上の第1マークのうち、最低3点以上を画像データ上で計測する。ここでは、第1マークの中に第2マークを含んでいるので、含まれた第2マークの位置を指定することで、正確に第1マークの位置を指定する。第1マーク抽出処理は、次のI−▲1▼からI−▲4▼までの処理を第1マークの点数分繰り返す。例えば、図2に示すチャート1では、左右各2点の第1マーク1a、1b、1c、1dについて行う。
【0039】
I−▲1▼…操作者は表示部9に表示された全体画像上で、検出したい第1マーク中の第2マークにマウスのカーソル位置を合わせクリックし、第1マークの概略位置を求める。
I−▲2▼…I−▲1▼で求められた画像座標を中心として、拡大画像より第2マークを含んだ、局所となる画像を切り出して、表示する。このとき、第2マークを含む画像を第2マーク精密位置測定のテンプレートとして使うことができる。
I−▲3▼…I−▲2▼で表示した拡大画像に対して、第2マークの重心位置にマウスのカ−ソル位置を合わせクリックし、この画像座標を第1マークの重心位置とする。なお、後続の処理で概略位置対応付けを行うために、I−▲3▼での位置あわせは厳密でなくともよい。
I−▲4▼…次に、マーク座標記憶部10に記憶された第2マークの管理番号と対応させるために、I−▲3▼で計測された第1マークの重心位置に対応する第2マークの管理番号を入力する。このとき、入力された第2マークの管理番号には、I−▲3▼で計測された第1マークの重心位置が基準点座標として記憶される。
【0040】
なお、第1マーク抽出処理では、例えばチャート1上の第1マークの計測順序を予め決めておけば、第2マークの管理番号を入力せずとも、抽出部4側で自動採番処理が可能である。また、第1マーク抽出処理では、操作者が作業しやすいように、例えば、表示部9に表示されている選択画像を二つに分割し、片側に図2のような全体画像、もう一方側に図3(A)、(B)のような拡大画像を表示するようにすれば、位置計測がしやすくなる。
【0041】
次に、第1マーク抽出処理の他の処理手順として、拡大画像を用いないで図2のような全体画像だけで計測する方式がある。この場合、I−▲1▼の処理を行うと共に、I−▲4▼においてI−▲1▼で計測された第1マークの重心位置に対応する第2マークの管理番号を入力する。このようにすると、拡大画像を用いないため、I−▲2▼、I−▲3▼の処理が省略できる。ただし全体画像表示なので、第1マークが小さく表示されるため、操作者の好みで拡大画像を利用するかしないか判断すればよい。
【0042】
次に、第1マーク抽出処理を抽出部4により自動処理する場合を説明する。まず、第1マークのうち第2マークを含まない外枠部分をテンプレートとして登録する。この登録は、例えば先に説明した、第1マーク抽出処理における最初の第1マークをテンプレート画像として登録すればよい。すると、テンプレートマッチング処理にて、残りの第1マークを自動で計測することができる。また、第1マークの場合の位置対応付けは、第1マークの位置が画像上から明確であるため容易に行える。例えば図2の第1マーク配置であれば、その検出座標から5点の第1マークの対応付けを行うのは容易である。なお、テンプレートマッチングの処理については、後で説明する第2マーク精密位置測定におけるターゲットの認識処理(S62)と同様なので、説明を省略する。
【0043】
続いて、第1マーク抽出処理を抽出部4によりさらに自動処理する場合を説明する。第1マーク抽出処理における第1マークのテンプレート画像を、予め抽出部4に登録しておく。すると、第1マークのテンプレート画像を用いて、テンプレートマッチングの処理により第1マークが個別に抽出されるので、I−▲1▼の第1マークを指定する作業は全て省略することも可能である。即ち第1マークが第2マークに対して明確に異なるマークであれば、仮想のテンプレート画像を抽出部4が持つことによっても、自動処理が可能となる。
しかしながら、第1マークは最低3点以上計測すればよいので、マニュアルによる作業でも、簡単な作業である。
【0044】
図7に戻り、概略マーク位置測定部5により第2マーク概略位置測定と対応付けを行う(S50)。第2マーク概略位置測定と対応付けは、外部標定要素を求める工程(II−1)と、第2マークの概算位置を演算する工程(II−2)を含んでいる。
(II−1):外部標定要素を求める工程
概略マーク位置測定部5では、S40で求めた第1マークの画像座標と対応する基準点座標を式(2)に示す二次の射影変換式に代入し、観測方程式をたてパラメ−タ−b1〜b8を求める。
X=(b1・x+b2・y+b3)/(b7・x+b8・y+1)
Y=(b4・x+b5・y+b6)/(b7・x+b8・y+1) (2)
ここで、XとYは基準点座標、xとyは画像座標を示している。
【0045】
次に、基準点座標と画像座標の関係を説明する。図9(A)は中心投影における画像座標系と対象座標系の説明図である。中心投影の場合、投影中心点Ocを基準にしてチャート1の置かれる基準点座標系としての対象座標系52と、カメラのフィルム又はCCDが置かれる画像座標系50が図9(A)のような位置関係にある。対象座標系52における基準マークのような対象物の座標を(X,Y,Z)、投影中心点Ocの座標を(X0,Y0,Z0)とする。画像座標系50における座標を(x,y)、投影中心点Ocから画像座標系50までの画面距離をCとする。ω、φ、κは、画像座標系50の対象座標系52を構成する3軸X,Y,Zに対するカメラ撮影時の傾きを表すもので、外部標定要素と呼ばれる。
【0046】
続いて、式(2)のパラメ−タ−b1〜b8を用いて、式(3)より次の外部標定要素を求める。
ω=tan-1(C・b8)
φ=tan-1(−C・b7・cosω)
κ=tan-1(−b4/b1) (φ=0のとき)
κ=tan-1(−b2/b5) (φ≠0、ω=0のとき)
κ=tan-1{−(A1・A3−A2・A4)/(A1・A2−A3・A4)}(φ≠0、ω≠0のとき)
【0047】
Z0=C・cosω・{(A2 2 +A3 2 )/(A1 2 +A4 2 )} 1 / 2 +Zm
X0=b3−(tanω・sinκ/cosφ−tanφ・cosκ)×(Zm−Z0)
Y0=b6−(tanω・cosκ/cosφ−tanφ・sinκ)×(Zm−Z0) (3)
ただし、A1=1+tan2φ、A2=B1+B2・tanφ/sinω、A3=B4+B5・tanφ/sinω、A4=tanφ/(cosφ・tanω)とする。また、Zmは第1マーク1a、1b、1c、1d4点の基準点の平均標高とする。ここでは、第1マーク1a、1b、1c、1d4点の基準点は平面座標上なので、標高一定の面と仮定できる。Cは焦点距離で、前述の画面距離に相当している。
【0048】
(II−2):第2マークの概算位置を演算する工程
次に、単写真標定の原理から、対象座標系52で表される地上の対象物(X,Y,Z)に対する、画像座標系50で表される傾いたカメラ座標系におけるカメラ座標(xp、yp、zp)は、式(4)で与えられる。
【数1】
ここで、X0、Y0、Z0は、前述したように、図9(A)に示すような投影中心点Ocの地上座標とする。
次に、式(3)で求めたカメラの傾き(ω、φ、κ)を、式(4)中に代入し、回転行列の計算をして、回転行列の要素a11〜a33を求める。
【0049】
次に、求めた回転行列の要素a11〜a33と式(3)で求めたカメラの位置(X0、Y0、Z0)、及びタ−ゲットの基準点座標(X,Y,Z)を共線条件式{式(5)}に代入し、タ−ゲットの画像座標(x、y)を求める。ここで、共線条件式とは、投影中心、写真像及び地上の対象物が一直線上にある場合に成立する関係式である。これにより、レンズ収差がない場合の第2マークの位置が算出されるので、レンズ収差のある現実のカメラで撮影した画像におけるタ−ゲットの概略の画像座標が求める。
x=−C・{a11(X−X0)+a12(Y−Y 0)+a13(Z−Z0)}/ {a31(X−X0)+a32(Y−Y 0)+a33(Z−Z0)}
y=−C・{a21(X−X0)+a22(Y−Y 0)+a23(Z−Z0)}/ {a31(X−X0)+a32(Y−Y 0)+a33(Z−Z0)} (5)
【0050】
ところで、式(3)中のtan-1の演算では解が二つ求めるため、カメラの傾き(ω、φ、κ)はそれぞれ2つ解をもち全通りの計算を行う。そして、第1マーク抽出処理で計測した第1マーク1a、1b、1c、1d4点の画像座標と、式(5)で求めた対応する4点の画像座標との残差の比較により、正解となるω、φ、κを算出する。
なお、ここでは射影変換式として二次の射影変換式を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、三次の射影変換式等の他の射影変換式を利用しても良い。
【0051】
また、概略マーク位置測定部5では、例えばマーク座標記憶部10に格納されている基準点座標ファイルに付加してある第2マークの管理番号を、各第1マークのタ−ゲット(第2マーク)に割り振ることにより、第2マークの対応づけを行う。
【0052】
図7に戻り、精密マーク位置測定部6によって第2マークの精密位置測定を行う(S60)。以下、図8を用いて第2マークの精密位置測定の処理手順を詳細に説明する。まず、精密マーク位置測定部6は、第2マークとしてのタ−ゲットを認識する(S62)。このターゲット認識には、例えば正規化相関を用いたテンプレ−トマッチングを用いる。以下、ターゲット認識の詳細について説明する。
【0053】
(III)ターゲット認識
図9(B)はターゲット認識に用いられる正規化相関のテンプレ−ト画像と対象画像の説明図である。まず、第1マーク抽出処理(S40)で計測した第1マーク、例えば第1マーク1a、1b、1c、1d4点のタ−ゲットの重心位置の中から、任意のタ−ゲットを選ぶ。正規化相関のテンプレ−ト画像は、選ばれたターゲットの重心位置(画像座標)を中心とする、M×M画素の画像とする。また、第2マーク概略位置測定(S50)で算出したタ−ゲットの概略位置(画像座標)を中心として、N×N画素の画像を対象画像とする。
【0054】
次に、対象画像に対して、式(6)に示す正規化相関によるテンプレ−トマッチングを施し、相関値が最大となる位置を求める。この相関値が最大値となる位置にて重ね合わせが達成され、最大値となる位置にてタ−ゲットが認識されたとみなす。ここでのテンプレ−ト画像の中心座標を等倍画像上の画像座標に換算し、検出点とする。
A={M2×Σ(Xi×Ti)−ΣXi×ΣTi}/
[{M2×ΣXi2−(ΣXi)2}×{M2×ΣTi2−(ΣTi)2}] (6)
ここで、Aは相関値、Mはテンプレ−ト画像の正方サイズ、Xiは対象画像、Tiはテンプレ−ト画像とする。また、画像の正方サイズN、Mは可変であるが、処理時間の高速化をはかるため、N、Mはタ−ゲットが十分格納できるのを前提にできるだけ小さくするのがよい。
【0055】
図8に戻り、第2マークの精密位置測定を行うために、第2マークのサブピクセルエッジ検出を行う(S64)。第2マークのサブピクセルエッジ検出を行う対象画像は、S62でタ−ゲットと認識された検出点を中心としてN×N画素の画像とする。対象画像に存在する濃淡波形に、式(7)に示すガウス関数の二次微分であるラプラシアン・ガウシアン・フィルタ(LOGフィルタ)を施し、演算結果の曲線の2箇所のゼロ交差点、つまりエッジをサブピクセルで検出する。ここで、サブピクセルとは一画素よりも細かい精度で位置検出を行うことを言う。
∇2・G(x)={(x2−2σ2)/2πσ6}・exp(−x2/2σ2)
(7)
ここで、σはガウス関数のパラメ−タ−である。
【0056】
次に、ターゲットの重心位置を検出し(S66)、戻しとする(S68)。ここでは、式(7)を用いて求めたx、y方向のエッジ位置より、その交点をタ−ゲットの重心位置とする。なお、第2マークの精密位置測定は、S62〜S66に開示した処理に限定されるものではなく、他の重心位置検出法、例えばモーメント法やテンプレートマッチング法をさらに改良して利用するなど、どのような求め方をしても良い。
【0057】
図7に戻り、全タ−ゲット重心位置の確認をし、一見明白な過誤のないことを確認する(S70)。即ち、ターゲット認識されたターゲットの位置検出が適切であるか確認する。操作者による確認の便宜のために、検出されたターゲットの位置を表示部9に表示する。過誤がない場合には、S80に行く。過誤があれば、不適切なターゲットの位置を修正する(S75)。例えば、S62で演算された相関値が低いターゲットや、重心検出位置が概略検出位置とあまりにかけ離れてしまったターゲットは、表示部9上にそのターゲット表示を赤くするなど、操作者に明確にわかるように表示する。すると、過誤のあったターゲットに関しては、操作者によるマニュアルにて計測しなおす(マウスで重心位置を指定する)。なお、ここで過誤のあったターゲット位置を無理に修正しなくとも、あとのキャリブレーションパラメータを求めるためのS90の処理過程によっても、異常点として検出されるので、取り除くことが可能である。
【0058】
そして、S30〜S75の処理を、カメラに用いられているレンズ収差の測定に必要な画像分繰り返す(S80)。例えば、ステレオカメラ2R、2Lを構成するカメラにて撮影された画像が5枚であれば、全ての5枚について繰り返しても良く、またレンズ収差の測定に必要な画像分に到達していれば、撮影された画像の全部を繰り返して処理しなくてもよい。
【0059】
レンズ収差の測定に必要な画像分の計測処理を終了したら、次に演算処理部7のカメラの内部パラメータ演算処理を用いて、外部標定要素並びにレンズ収差のキャリブレーション要素を求める処理に移る(S90)。ここでは、キャリブレーション要素の演算対象として、チャート1上の第2マークについて、概略マーク位置測定部5と精密マーク位置測定部の処理により対応づけがなされ重心位置が求められている全ての第2マークについて行う。
【0060】
(IV):カメラの内部パラメータ演算処理(セルフキャリブレーション付きバンドル調整法)
演算処理部7のカメラの内部パラメータ演算処理としては、例えば写真測量分野で使用されている「セルフキャリブレーション付きバンドル調整法」を用いる。ここで、「バンドル調整」とは、被写体、レンズ、CCD面を結ぶ光束(バンドル)は同一直線上になければならないという共線条件に基づき、各画像の光束1本毎に観測方程式をたて、最小2乗法によりカメラの位置と傾き(外部標定要素)と第2マークの座標位置を同時調整する方法である。「セルフキャリブレーション付き」とはさらに、キャリブレーション要素、即ちカメラの内部定位(レンズ収差、主点、焦点距離)を求めることができる方法である。セルフキャリブレーション付きバンドル調整法(以下単に「バンドル調整法」という)の共線条件基本式は、次の[数2]と[数3]である。
【0061】
【数2】
【数3】
【0062】
この[数2]と[数3]は、第1マーク抽出処理で説明した単写真標定の共線条件式(5)を基本式とするものである。即ちバンドル調整法は、[数2]と[数3]を用いて、複数画像から最小二乗近似して、各種解を算出する手法であり、各撮影位置のカメラの外部標定要素を同時に求めることが可能となる。即ち、カメラのキャリブレーション要素を求めることが可能となる。
【0063】
次に、内部定位の補正モデル(レンズ収差)として、放射方向レンズ歪を有する場合の一例を次の[数4]に示す。
【数4】
補正モデルはこれに限らず、使用レンズにあてはまるものを選択すればよい。これら計算は、基準点を地上座標と画像座標で6点以上あれば、逐次近似解法によって算出される。なお、演算処理部7では、逐次近似解法の閾値によって、閾値以上となった場合の誤差の大きいチャート1上の第2マークを省くことによって、正確なキャリブレーション要素を求めることが可能となる。そこで、ターゲット位置重心位置確認(S70)において、誤差の大きい第2マークとして検出されなかった場合でも、S90にて過誤のある第2マークを検出して、除去することが可能である。
【0064】
図7に戻り、演算処理部7によるキャリブレーション要素を求める演算処理結果を判断し(S100)、演算処理が収束しなかったり、或いは得られたキャリブレーション要素が適正と思われないものであった場合、S110にて対処する。S110では、過誤のある第2マークを含む画像を選択する。S90におけるキャリブレーション終了時点で、演算処理部7によりどの画像のどの第2マークに過誤があるか判明しているので、その各画像における該当ターゲット検出点を表示して、確認する。
【0065】
そして、操作者はマニュアル操作にて過誤のある第2マークを修正する(S120)。即ち、過誤のある第2マークの重心位置座標がずれて表示されているので、過誤のある第2マークとして表示されているマークを、適性として表示されている重心位置に移動させることで、修正が行われる。そして、過誤のある第2マークの位置修正が完了したか判断し(S130)、完了していればS90のキャリブレーション要素演算に戻り、キャリブレーション要素を演算しなおす。他方、他に修正箇所があれば、S110に戻って、過誤のある第2マークの位置修正操作を繰り返す。
【0066】
キャリブレーション要素を求める演算処理結果が適性であれば、結果を表示部9に表示する(S140)。図10は、キャリブレーション要素の演算処理結果の一例を示す説明図である。例えば、表示部9への表示には、キャリブレーション要素である焦点距離、主点位置、歪曲パラメータを表示する。レンズ収差を示すディストーションについては、補正前曲線102、補正後曲線104、理想に補正された場合106、についてグラフィック表示するとわかりやすい。
【0067】
さらに、キャリブレーションした結果に基づいて、ディストーション補正した画像を、画像処理部8にて作成して表示部9に表示することもできる。こうすれば、ディストーションの大きいカメラにて撮影した画像も、ディストーション補正されて表示する画像表示装置を提供することが可能となる。
【0068】
次に、演算処理部7或いはS90にて行われる、三次元計測に必要なステレオカメラ2R、2Lの外部標定要素(カメラの位置と傾き)を算出する過程の詳細を説明する。
(V):[ステレオ画像計測の原理]
図11はステレオ画像計測の原理説明図である。チャート1のような物体上の任意の点p(x、y、z)は、ステレオカメラ2R、2Lの一方のカメラレンズ1を経由して画像1に点P1(x1、y1)として投影され、他方のカメラレンズ2を経由して画像2に点P2(x2、y2)として投影されている。画像1、2は予め標定及び偏位修正がなされており、それぞれの光軸z1、z2は平行でカメラレンズ1、2の主点からCCD(Charge Coupled Device)面までの距離aが等しく、CCDは光軸に直角に置かれているように変換されている。2つの光軸間距離(基線長)をBとすると、点P1(x1、y1)、P2(x2、y2)の座標の間には、以下のような関係がある。
【0069】
x1=ax/z −−−(8)
y1=y2=ay/z −−−(9)
x2−x1=aB/z −−−(10)
但し、全体の座標系(x、y、z)の原点をカメラ1のレンズ主点にとるものとする。(10)式よりzを求め、これを用いて(8)式、(9)式よりx、yが求められる。すなわち、マーク座標記憶部10には、左右画像の対応点(x1、x2)が求まっているので、カメラ1のレンズ主点から物体上の任意の点pまでの距離zが求められる。
【0070】
そこで、ステレオバー2Bに一台のカメラを取り付け、2箇所から撮影することによりステレオカメラ2R、2Lとしている場合(図1参照)には、図7のフローチャートに従ってチャート1を撮影する。そして、撮影された2枚の画像を計測演算処理することにより、キャリブレーション要素が算出されるが、その計算にバンドル調整法を利用しているために、同時に外部標定要素が算出される。この外部標定要素を算出したときと同じ条件でステレオカメラ2R、2Lによる物体のステレオ撮影を行えば、ステレオ画像によって物体の三次元計測を行うことができる。
【0071】
即ち、ステレオカメラ2R、2Lの外部標定要素を求めておけば、チャート1がなくとも外部標定要素が既知のステレオカメラにより任意の対象物の三次元計測が可能になる。また、固定位置が狂わなければ、逆に、形状が既知の対象物の三次元計測を計測して、ステレオカメラ2R、2Lの外部標定要素を求めることも可能である。すなわち、三次元計測を行った際にステレオカメラ2R、2Lの位置と傾きが求まっているために、この位置と傾きを修正することにより、ステレオ法の原理により三次元計測ができるようになる。
【0072】
図12は、外部標定要素の表示例を示す説明図である。ステレオカメラ2R、2Lの外部標定要素が求められると、外部標定要素を表示部9に表示する。表示部9に表示する外部標定要素としては、ステレオカメラ2R、2Lの間隔に相当する基線長、投影中心点Ocに相当するモデル原点の座標(X0,Y0,Z0)、モデル回転角ω、φ、κがある。ここでは、小数点以下10桁で各数値を表示しているが、測定精度や有効桁数に鑑みて適宜の桁数で表示して良い。さらに、撮影パラメータ並びに地上分解能として、撮影縮尺、撮影距離(高度)、撮影基線長、地上分解能(平面XY方向並びに高さZ方向)も表示するとよい。
【0073】
また、本実施の形態においては、ステレオカメラとしてステレオバーに1台又は2台のカメラを取付け、キャリブレーション用チャートを撮影すれば、ステレオ画像用処理装置により外部標定要素が演算されるので、以下の使用上の利点が得られる。
▲1▼カメラのステレオバーに対する取付けは厳密に行わずとも、計測する際に動かなければ良い。そこで、搬送中はカメラとステレオバーを分離しておき、撮影時になってカメラをステレオバーに取付ければよいので、従来のステレオカメラに比較して取扱いが容易になる。
▲2▼組立てた状態のステレオカメラで、任意の物体をステレオ画像計測すると共に、その際にキャリブレーション用チャートもステレオカメラにして撮影しておけばよい。
▲3▼レンズ収差を補償するキャリブレーション要素を測定しておけば、特に立体視のように僅かなレンズ収差でも問題となる用途において、レンズ収差の大きな安価なレンズでステレオ撮影した画像であっても、キャリブレーション要素を用いてレンズ収差の影響の少ない画像として作成することができ、容易に立体視できる。
【0074】
なお、上記の実施の形態としては、ステレオバー2Bに一台のカメラを取り付け、2箇所から撮影することによりステレオカメラ2R、2Lとしている場合を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば図13に示すように、ステレオカメラ2R、2Lはステレオバー2Bに2台のカメラを所定の間隔Bで取付け、所定の撮影方向からチャート1や物体をステレオ撮影する構成としても良い。
【0075】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のステレオ画像用処理装置によれば、キャリブレーション用チャートを、ステレオカメラで撮影されたキャリブレーション用画像から第1マークを抽出する抽出部と、前記抽出部にて抽出された第1マークを用いた射影変換により、前記キャリブレーション用画像における前記第2マークの概略位置をもとめる概略マーク位置測定部と、前記キャリブレーション用画像に対して、前記第2マークの概略位置近傍で前記第2マーク位置の撮影されている位置を求める精密マーク位置測定部と、前記キャリブレーション用チャートにおける第2マークの位置と、この第2マークに対応する前記キャリブレーション用画像における第2マークの位置から、前記キャリブレーション用画像の外部標定要素を算出する演算処理部と備える構成としているので、ステレオ画像を用いた立体視に必要不可欠な外部標定要素を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1の実施の形態を説明する全体構成ブロック図である。
【図2】 キャリブレーション用チャートの一例を示す平面図である。
【図3】 第1マークの一例を示す説明図である。
【図4】 第2マークの一例を示す説明図である。
【図5】 標準レンズや広角レンズのレンズ収差を計測する場合のカメラ配置の説明図である。
【図6】 望遠レンズのレンズ収差を計測する場合のカメラ配置の説明図である。
【図7】 ステレオ画像用処理装置を用いたキャリブレーション方法を説明するフローチャートである。
【図8】 第2マークの精密位置測定の処理手順を説明する詳細フロー図である。
【図9】 (A)は中心投影における画像座標系と対象座標系の説明図、(B)はターゲット認識に用いられる正規化相関のテンプレ−ト画像と対象画像の説明図である。
【図10】 キャリブレーション要素の演算処理結果の一例を示す説明図である。
【図11】 ステレオ画像計測の原理説明図である。
【図12】 外部標定要素の表示例を示す説明図である。
【図13】 2台のカメラをステレオバーに取付けたステレオカメラ2R、2Lの説明図である。
【符号の説明】
1 チャート(キャリブレーション用チャート)
2R、2L ステレオカメラ
3 画像データ記憶部
4 抽出部
5 概略マーク位置測定部
6 精密マーク位置測定部
7 演算処理部
8 画像処理部
9 表示部
10 マーク座標記憶部
11 レンズ収差補償パラメータ記憶部
12 外部標定要素記憶部
Claims (9)
- 少なくとも3箇所以上に設けられ、チャート上の位置が既知である第1マークと、該第1マークに対して外観上識別可能であり、前記第1マークより多くの箇所に設けられチャート上の位置が既知である第2マークを有するキャリブレーション用チャートを、異なる角度からカメラにより撮影した、少なくとも2枚のキャリブレーション用画像から前記第1マークを抽出する抽出部と;
前記抽出部にて抽出された前記第1マークを用いて求めた射影変換式のパラメータを用いて、前記キャリブレーション用画像における前記第2マークの概略位置をもとめる概略マーク位置測定部と;
前記キャリブレーション用画像上の前記第2マークの概略位置近傍で前記第2マーク位置の撮影されている位置を検出する精密マーク位置測定部と;
前記キャリブレーション用チャートにおける第2マークの位置と、この第2マークに対応する前記キャリブレーション用画像における第2マークの位置から、前記キャリブレーション用画像の外部標定要素を算出する演算処理部と;
を備えるステレオ画像用処理装置。 - 前記第1マークの中心部分に前記第2マークと共通の図柄が描かれている、請求項1記載のステレオ画像用処理装置。
- 前記精密マーク位置測定部は、テンプレートマッチング又は重心位置検出の少なくとも一方を用いて、前記第2マーク位置を決定するように構成した請求項1又は請求項2に記載のステレオ画像用処理装置。
- 前記第1マークは、前記キャリブレーション用チャートを4区分に等分したときの各象限に分散して設けられている、請求項1ないし請求項3の何れか1項に記載のステレオ画像用処理装置。
- さらに前記第2マークにおける外部標定要素を表示する表示部を有する請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載のステレオ画像用処理装置。
- 前記演算処理部は、当該第2マークにおける外部標定要素を算出する際に、精密マーク位置測定部によって位置が算出された第2マークのうち適切な第2マークを選択するように構成した請求項5に記載のステレオ画像用処理装置。
- 前記外部標定要素は、前記ステレオカメラの位置、傾き、基線長の少なくとも一つを含む請求項5又は請求項6に記載のステレオ画像用処理装置。
- さらに、前記ステレオカメラのレンズ収差を補償するためのキャリブレーション要素を算出する前記演算処理部と;
前記ステレオカメラで撮影された画像を前記レンズ収差の補償された画像に修正する画像処理部とを有する;
請求項1ないし請求項7の何れか1項に記載のステレオ画像用処理装置。 - 少なくとも3箇所以上に設けられ、チャート上の位置が既知である第1マークと、該第1マークに対して外観上識別可能であり、前記第1マークより多くの箇所に設けられチャート上の位置が既知である第2マークを有するキャリブレーション用チャートを、異なる角度からカメラにより撮影した、少なくとも2枚のキャリブレーション用画像から前記第1マークを抽出する第1のステップと;
前記抽出された前記第1マークを用いて求めた射影変換式のパラメータを用いて、 前記キャリブレーション用画像における前記第2マークの概略位置をもとめる第2のステップと;
前記キャリブレーション用画像上の前記第2マークの概略位置近傍で前記第2マーク位置の撮影されている位置を検出する第3のステップと;
前記キャリブレーション用チャートにおける第2マークの位置と、この第2マークに対応する前記キャリブレーション用画像における第2マークの位置から、前記キャリブレーション用画像の外部標定要素を算出する第4のステップと;
を有するステレオ画像用処理方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002042970A JP4166988B2 (ja) | 2002-02-20 | 2002-02-20 | ステレオ画像用処理装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002042970A JP4166988B2 (ja) | 2002-02-20 | 2002-02-20 | ステレオ画像用処理装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003242485A JP2003242485A (ja) | 2003-08-29 |
JP4166988B2 true JP4166988B2 (ja) | 2008-10-15 |
Family
ID=27782904
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002042970A Expired - Fee Related JP4166988B2 (ja) | 2002-02-20 | 2002-02-20 | ステレオ画像用処理装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4166988B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4307934B2 (ja) | 2003-08-13 | 2009-08-05 | 株式会社トプコン | 画像補正機能付撮影装置及び方法、並びに撮影装置及び方法 |
JP2007225423A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Basic Engineering:Kk | 変位測定装置 |
JP4621214B2 (ja) * | 2007-01-17 | 2011-01-26 | 日本放送協会 | 立体画像撮像位置調整装置、立体画像撮像位置調整方法およびそのプログラムならびに立体画像撮影システム |
JP5553493B2 (ja) * | 2008-08-27 | 2014-07-16 | 住友重機械工業株式会社 | 形状変化測定装置及び方法 |
EP2236980B1 (en) * | 2009-03-31 | 2018-05-02 | Alcatel Lucent | A method for determining the relative position of a first and a second imaging device and devices therefore |
TWI379224B (en) * | 2009-06-30 | 2012-12-11 | Cheng Uei Prec Ind Co Ltd | Optical positing apparatus and positing method thereof |
JP5527710B2 (ja) * | 2009-10-19 | 2014-06-25 | 東京電力株式会社 | 校正用データ取得装置およびコンピュータプログラム |
JP6167135B2 (ja) * | 2015-06-04 | 2017-07-19 | 株式会社大林組 | 三次元位置計測方法、測量方法、三次元位置計測装置及び三次元位置計測プログラム |
CN113096227B (zh) * | 2021-04-01 | 2023-06-13 | 网易(杭州)网络有限公司 | 亮片的显示方法和装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4453119B2 (ja) * | 1999-06-08 | 2010-04-21 | ソニー株式会社 | カメラ・キャリブレーション装置及び方法、画像処理装置及び方法、プログラム提供媒体、並びに、カメラ |
-
2002
- 2002-02-20 JP JP2002042970A patent/JP4166988B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003242485A (ja) | 2003-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4224260B2 (ja) | キャリブレーション装置、方法及び結果診断装置、並びにキャリブレーション用チャート | |
JP4147059B2 (ja) | キャリブレーション用データ測定装置、測定方法及び測定プログラム、並びにコンピュータ読取可能な記録媒体、画像データ処理装置 | |
JP4270949B2 (ja) | キャリブレーションチャート画像表示装置、キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 | |
JP4307934B2 (ja) | 画像補正機能付撮影装置及び方法、並びに撮影装置及び方法 | |
JP4909543B2 (ja) | 三次元計測システム及びその方法 | |
JP5447963B2 (ja) | 立体マーカを利用した位置計測システム | |
JPH10221072A (ja) | 写真測量システムおよび写真測量方法 | |
JP5707185B2 (ja) | マルチカメラのキャリブレーション用全周フィールド | |
CN107966100A (zh) | 基于相机阵列的测量方法及测量系统 | |
JP4166988B2 (ja) | ステレオ画像用処理装置及び方法 | |
EP1484576A2 (en) | Apparatus and method for calibrating zoom lens | |
JP4764896B2 (ja) | カメラ校正装置、カメラ校正方法、カメラ校正プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 | |
CN113947638A (zh) | 鱼眼相机影像正射纠正方法 | |
JP3696336B2 (ja) | カメラのキャリブレーション方法 | |
Louhichi et al. | Self-calibration of Scheimpflug cameras: an easy protocol | |
CN114926538A (zh) | 单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和装置 | |
JP4112077B2 (ja) | 画像計測処理方法並びに装置及び画像計測処理プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3696335B2 (ja) | 複数枚の画像の各計測点の対応づけ方法 | |
JP4536428B2 (ja) | ズームレンズのキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法、撮影装置 | |
JPH09210649A (ja) | 三次元計測装置 | |
JPH04370704A (ja) | 物体の位置、角度等の固有情報の検出方法 | |
JP2004340753A (ja) | キャリブレーションチャート画像表示装置 | |
JP4282361B2 (ja) | 写真測量方法および写真測量プログラム | |
Tian et al. | Improvement of camera calibration accuracy based on periodic arrangement characteristics of calibration target pattern | |
Kainz et al. | Estimation of camera intrinsic matrix parameters and its utilization in the extraction of dimensional units |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080415 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080612 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080708 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080731 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4166988 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110808 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110808 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120808 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120808 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130808 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |