KR100808536B1 - 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법 - Google Patents

패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법 Download PDF

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KR100808536B1 KR1020060106913A KR20060106913A KR100808536B1 KR 100808536 B1 KR100808536 B1 KR 100808536B1 KR 1020060106913 A KR1020060106913 A KR 1020060106913A KR 20060106913 A KR20060106913 A KR 20060106913A KR 100808536 B1 KR100808536 B1 KR 100808536B1
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Abstract

본 발명은 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 본 발명에 따르면 투사 전의 기준패턴 영상과 투사 후 획득된 패턴 영상의 각 코너들의 좌표를 인식하고, 인식된 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상의 각 코너들의 좌표를 이용하여 딜라우니 삼각법((delaunary triangulation)을 적용하여 삼각형상의 페이스(face) 군을 생성하고, 획득된 패턴 영상에 대하여 생성된 페이스 군에서 영상 분석을 통해 지시부의 표식을 검출하여 검출된 표식이 포함된 페이스를 찾고, 찾은 페이스를 구성하는 각 포인트를 이용한 내분비 연산을 통해 표식에 대응하는 내분비 계수를 산출하고, 산출된 내분비계수를 이용하여 기준패턴 영상에서 표식의 좌표를 산출하고, 산출된 표식좌표를 기준패턴 영상에 출력함으로써 선형이 아닌 비선형 왜곡 등 다양한 형태의 영상 왜곡에 대해서도 지시부의 표식 위치를 정확하게 보정할 수 있는 효과가 있다.

Description

패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법{Method for calibration using by pattern image}
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 시스템의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법에 대한 제어흐름도이다.
도 3a는 도 2에서 저장된 기준패턴 영상의 모식도이다.
도 3b는 도 2에서 획득된 패턴 영상의 모식도이다.
도 4a는 도 2에서 저장된 기준패턴 영상에 코너좌표 인식 후 인덱스를 부여한 영상의 모식도이다.
도 4b는 도 2에서 획득된 패턴 영상의 코너좌표 인식 후 인덱스를 부여하는 영상의 모식도이다.
도 5a는 도 2에서 저장된 기준패턴 영상에 딜라우니 삼각법(delaunary triangulation)을 이용하여 페이스(face) 군을 생성한 영상의 모식도이다.
도 5b는 도 2에서 획득된 패턴 영상에 딜라우니 삼각법(delaunary triangulation)을 이용하여 페이스(face) 군을 생성한 영상의 모식도이다.
도 6은 도 2에서 지시부의 표식이 위치한 페이스(face)의 내분비 계수를 연 산하기 위해 추출한 페이스(face)의 모식도이다.
*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*
1 : 지시부 2 : 화상투사부
3 : 촬상부 4 : 촬상획득부
5 : 처리부 6 : 연산부
7 : 좌표출력부
본 발명은 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 촬상된 영상의 정보에 근거해서 투사 영역의 좌표를 추출하는 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 회의실 및 교실에서, LCD 프로젝터를 이용하여 차트, 텍스트 및 그래픽 영상을 청중에게 제시한다. 이와 같이 투사된 영상을 제어할 목적으로, 사용자는 모니터, 디스플레이 장치의 적절한 영역에 마우스를 클릭하거나 PC키보드, 자이로 마우스 등 특정 장비를 이용한다.
LCD 프로젝터의 투사광축과 스크린의 상대적인 각도 등에 의해 화상이 왜곡되거나 카메라 등을 이용하여 레이저 포인터에 의한 표식을 영상 감지하는 촬상획득수단과 스크린사이의 상대적인 각도 등에 의해 화상이 왜곡되어 종방향이나 횡방향으로 왜곡이 발생한다.
따라서, 촬상획득수단에 의해 획득된 왜곡영상에 존재하는 레이저 포인터의 좌표를 보정해야 할 필요가 있다.
최근에는 이러한 왜곡을 보정하기 위하여 카메라를 이용하여 스크린의 전 영역을 촬상하고, 촬상된 전 영역 내의 임의의 4개의 좌표 점을 검출 후, 검출된 점을 이용하여 선형방정식에 의한 투사 화상에 대응되는 좌표를 조정하는 것이 연구되고 있다.
기존의 세이코 엡슨사의 한국 등록특허공보 제452413호에 기재된 바와 같이, LCD 프로젝터로 뿌려진 스크린에서 영상인식 장치로 스폿을 인지하고, 그 비율을 이용하여 캘리브레이션을 하며, 레이저 포인터에 의한 제어 빔 정보를 PC로 중계함으로써 왜곡을 조정한다.
이와 같은 경우, 예를 들면, 소위 사다리꼴과 같은 단순한 왜곡에서 종방향, 횡방향의 왜곡만을 보정하고, 단순한 선형 외곽선에 의한 왜곡이 아닌 카메라 렌즈의 곡률로 인해 비선형의 복잡한 왜곡이 발생할 경우 왜곡을 보정할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 기준패턴 영상과 스크린에 투사된 기준패턴 영상을 영상획득수단에 의해 획득한 패턴 영상간의 지역적인 영상 왜곡을 파악하여 왜곡된 영상에 존재하는 지시수단에 의한 표식좌표를 정확히 검출하여 기준패턴 영상에 출력함으로써 선형이 아닌 비선형 왜곡 등 다양한 형태의 왜곡에 대해서 지시수단의 표식좌표의 위치 보정을 보다 정확 히 할 수 있는 패턴 영상을 이용한 캘리브레션 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법은 복수의 코너를 포함하는 기준패턴 영상을 저장하는 단계와, 상기 저장된 기준패턴 영상을 스크린에 투사하는 단계와, 상기 스크린에 투사된 기준패턴 영상을 촬상하여 획득하는 단계와, 상기 획득된 패턴 영상의 각 코너들의 좌표를 인식하는 단계와, 상기 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상의 각 코너좌표에 대하여 상호 차별된 인덱스를 동일하게 부여하는 단계와, 상기 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상에 딜라우니 삼각법((delaunary triangulation)을 적용하여 삼각형상의 페이스(face) 군을 생성하는 단계와, 상기 획득된 패턴 영상에 대하여 생성된 페이스 군에서 영상 분석을 통해 지시부의 표식을 검출하여 검출된 표식이 포함된 페이스를 찾는 단계와, 상기 찾은 페이스를 구성하는 각 포인트를 이용한 내분비 연산을 통해 상기 표식에 대응하는 내분비 계수를 산출하는 단계와, 상기 산출된 내분비계수를 이용하여 상기 기준패턴 영상에서 상기 표식의 좌표를 산출하는 단계와, 상기 산출된 표식좌표를 상기 기준패턴 영상에 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 내분비 계수(
Figure 112006080093325-pat00093
,
Figure 112006080093325-pat00094
,
Figure 112006080093325-pat00095
)는 다음의 식 [1]에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.
Figure 112006080093325-pat00096
식[1]
(여기서,
Figure 112006079888482-pat00005
(
Figure 112006079888482-pat00006
)는 획득된 패턴 영상 내의 표식좌표이고,
Figure 112006079888482-pat00007
,
Figure 112006079888482-pat00008
,
Figure 112006079888482-pat00009
는 표식이 포함된 페이스(face)를 이루는 포인트(point)좌표이고, 내분비 계수(
Figure 112006079888482-pat00010
,
Figure 112006079888482-pat00011
,
Figure 112006079888482-pat00012
)는 획득된 패턴 영상 내의 표식좌표와 각각의 포인트좌표사이의 거리이다.)
상기 기준패턴 영상에서의 상기 표식의 좌표(
Figure 112006079888482-pat00013
)는 다음의 식 [2]에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.
Figure 112006080093325-pat00097
식 [2]
(여기서,
Figure 112006080093325-pat00098
이고,
Figure 112006080093325-pat00099
이고,
Figure 112006079888482-pat00017
,
Figure 112006079888482-pat00018
,
Figure 112006079888482-pat00019
는 내분비 계수이고,
Figure 112006079888482-pat00020
이다.)
상기 산출된 내분비 계수 중 적어도 하나가 음수이면, 해당 페이스가 상기 표식이 존재하지 않는 페이스인 것으로 판단하고, 상기 산출된 내분비 계수가 모두 양수이면, 해당 페이스가 상기 표식이 존재하는 페이스인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 기준패턴 영상은 블랙과 화이트로 이루어진 사각형상이 교번으로 이루어진 체스 형상의 영상이고, 각각의 사각형에 수직선과 수평선의 교차점이 코너인 것을 특징으로 한다.
상기 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상간의 코너의 수가 다르면, 상기 획득된 패턴 영상을 잡음 영상으로 판단하여 패턴 영상을 재획득하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 시스템은 LCD 프로젝트와 같이 영상을 출력할 수 있는 화상투사부(2), 스크린과 같이 영상이 촬상될 수 있는 촬상부(3), 레이지 포인터와 같이 촬상부(3) 상에 사용자가 원하는 위치를 표시할 수 있는 지시부(1), 카메라와 같이 촬상부(3)를 인식하는 촬상획득부(4), 잡음 영상을 제거하기 위한 처리부(5) 및 왜곡 보정을 위한 계산이 수행되는 연산부(6), 연산된 지시부(1)의 좌표가 출력되는 좌표출력부(7)로 이루어진다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법에 대한 제어흐름도이다.
캘리브레이션 시스템의 작동은 도 2에 도시된 바와 같이, 먼저, 단계 S100에서 캘리브레이션 실행 전에 복수의 코너를 포함하는 기준패턴 영상을 미리 저장한다. 이 기준패턴 영상은 도 3a에 도시된 바와 같이 블랙과 화이트로 이루어진 사각형상이 교번으로 이루어진 체스 형상의 영상이고, 각각의 사각형에 수직선과 수평선의 교차점이 코너이다.
그리고, 캘리브레이션이 실행되면, 단계 S101에서 저장된 기준패턴 영상을 스크린에 투사하고, 단계 S102에서 스크린에 투사된 기준패턴 영상을 촬상하여 획득한다.
획득된 패턴 영상에 대해서 단계 S103에서 획득된 패턴 영상의 각 코너들의 좌표를 인식하고, 단계 S104에서 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상의 각 코너좌표에 대하여 상호 차별된 인덱스를 동일하게 부여한다.
인덱스 부여 후 단계 S105에서 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상에 딜라우니 삼각법((delaunary triangulation)을 적용하여 삼각형상의 페이스(face) 군을 생성하고, 단계 S106에서, 획득된 패턴 영상에 대하여 생성된 페이스 군에서 영상 분석을 통해 지시부의 표식이 검출되었는지를 판단한다.
지시부(1)의 표식이 검출되면, 단계 S107에서 검출된 표식이 포함된 페이스를 찾고, 단계 S108에서, 찾은 페이스를 구성하는 각 포인트를 이용한 내분비 연산을 통해 표식에 대응하는 내분비 계수를 산출한다. 그리고, 단계 S109에서, 산출된 내분비계수를 이용하여 기준패턴 영상에서 표식의 좌표를 산출하고, 단계 S110에서, 산출된 표식좌표를 기준패턴 영상에 출력함으로써 선형이 아닌 비선형 왜곡 등 다양한 형태의 왜곡에 대해서 지시부의 표식좌표의 위치 보정을 보다 정확히 할 수 있게 된다.
좀더 자세히 살펴보면, 투사된 영상의 왜곡 오차를 확인하기 위하여 도 3과 같은 패턴 영상이 화상투사부(2)로부터 투사되어 촬상부(3)에 짧은 시간동안 촬상 되었다가 사라진다. 촬상이 이루어진 영상에 대해서 촬상획득부(4)에 의해 촬상부(3)의 영상이 획득되면, 도 3a와 촬상획득부(4)로 획득한 도 3b 간의 비교를 이용하여 왜곡 오차를 확인하게 된다. 이때, 촬상획득부(4)에 의해 획득된 영상은 잡음 제거 및 지시부(1) 검출로 정확한 위치가 추출되며, 왜곡에 대한 연산으로 보정이 이루어진다. 화상투사부(2)에서 투사된 패턴 영상의 코너를 검출하기 위해, 정확하게 확인되고 구별되어져야 하며, 투사된 촬상부(3) 전체가 촬상획득부(4)의 영역 내에 포함되어야 한다. 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상간의 코너의 수가 다르면, 획득된 패턴 영상을 잡음 영상으로 판단하여 패턴 영상을 재획득한다.
캘리브레이션 시스템 좌표계는 도 5a, 촬상획득에 의한 좌표계는 도 5b에서 모식도를 나타낸다. 투사된 패턴 영상에 대응하는 캘리브레이션 코너들의 개수는 도 4와 같이 항상 동일하며 점의 개수가 많을수록 더욱 정확한 캘리브레이션 결과를 도출한다.
캘리브레이션 단계 수행과정 중, 처리부(5)에서는 도 3b와 같은 패턴 영상이 획득되면, 도 4와 같이 각각의 코너들의 위치를 인식하고, 도 5b와 같이 딜라우니 삼각법(delaunary triangulation) 기법을 이용하여 삼각형상의 페이스(face)(삼각형상의 면)를 생성하게 되는데, 이때 만들어진 페이스(face)들은 3개의 포인트(point)와 이 3개의 포인트를 잇는 선인 에지(edge)를 포함하며, 또한, 기하정보가 구성되면서 각각의 포인트(point)들은 도 4와 같이, 무작위의 인덱스를 가지게 된다. 딜라우니 삼각법(delaunary triangulation) 기법의 결과는 촬상부(3)의 영상을 획득할 때 촬상획득부(4)의 각이나 거리에 따라서 코너의 좌표가 변화하기 때문에 항상 동일하지 않다. 이를 해결하기 위한 방안으로 도 4와 같이 인덱스의 부여가 필요하다. 이에 의해 캘리브레이션 시스템 좌표계는 대응되는 획득영상의 인덱스 정보에 의해서 동일하게 딜라우니 삼각법(delaunary triangulation)이 적용된다. 캘리브레이션 단계 수행 이후의 처리부(5)는 정확한 지시부(1)를 검출하기 위한 잡음영상 제거 및 그 외 영상처리 과정만을 수행한다. 처리부(5)에서 사용자 가 지시부(1)를 이용하여 지시한 영역을 구분하게 되는데, 지시부(1)의 검출이 이루어지지 않으면 촬상획득부(4)에서 영상을 다시 획득하게 되고, 검출이 되었을 경우는 왜곡보정을 위한 연산 단계로 넘어간다. 연산부(6)에서 왜곡에 대한 보정이 이루어지고 나면 좌표출력부(7)에 의해 보정된 지시부(1)의 좌표가 출력된다.
도 3b에서 도시된 패턴 영상과 같이, 투사된 패턴 영상의 코너 사이에 있는 지시부(1)의 위치는 캘리브레이션 시스템에 의한 좌표계 변환과정을 통하여 제어된다. 화상투사부(2)에서 투사된 패턴 영상의 코너를 정확하게 인지하기 위해 도 3a와 같이, 체스 판 모양의 패턴을 만들고 각각의 수직, 수평선의 교차점이 코너로 활용된다.
촬상획득부(4)는 실행 후부터 투사되는 촬상부(3)를 반복적으로 획득하며, 획득 영상 분석을 통해 지시부(1)를 이용한 표식이 포착되면 그 위치를 인식하여 대응되는
Figure 112006079888482-pat00021
로 변환하게 되는데, 표식이 딜라우니 삼각법(delaunary triangulation)의 결과로 인해 발생한 도 5b의 페이스(face) 군(집합) 중에서 어느 인덱스에 속하는지를 구분한 후, 도 5a에서 대응되는 페이스(face)를 찾고, 도 6에서와 같이 페이스(face)를 구성하고 있는 각 포인트(point)를 이용한 내분비 연산을 통해 변환된다.
페이스(face)를 구성하고 있는 세 개의 포인트(point)들과 지시부(1)의 표식
Figure 112006079888482-pat00022
와의 거리를 각각
Figure 112006079888482-pat00023
,
Figure 112006079888482-pat00024
,
Figure 112006079888482-pat00025
라 하면, 내분비 계수를 이용하여 보정 값을 연산하는 방법은 다음과 같다.
Figure 112006080093325-pat00100
식 [1]
(여기서,
Figure 112006079888482-pat00027
(
Figure 112006079888482-pat00028
)는 획득된 패턴 영상 내의 표식좌표이고,
Figure 112006079888482-pat00029
,
Figure 112006079888482-pat00030
,
Figure 112006079888482-pat00031
는 표식이 포함된 페이스(face)를 이루는 포인트(point)좌표이고, 내분비 계수(
Figure 112006079888482-pat00032
,
Figure 112006079888482-pat00033
,
Figure 112006079888482-pat00034
)는 획득된 패턴 영상 내의 표식좌표와 각각의 포인트좌표사이의 거리이다.)
식 [1]은 조건에 의해 다음과 같이 유도할 수 있다.
Figure 112006080093325-pat00101
식 [2]
식 [2]는 다음과 같이 전개가 가능하며,
Figure 112006080093325-pat00102
식 [3]
식 [3]을 통해 다음의 행렬식이 유도된다.
Figure 112006079888482-pat00037
식 [4]
Figure 112006079888482-pat00038
라 하고,
Figure 112006079888482-pat00039
라 하고,
Figure 112006079888482-pat00040
라고 했을 때,
Figure 112006080093325-pat00103
식 [5]
로 표현되며,
Figure 112006080093325-pat00104
식 [6]
에 의해, 원하는
Figure 112006079888482-pat00043
의 값을 찾을 수 있다. 모든 face를 거치면서 지시부(1)의 표식이 위치하는
Figure 112006079888482-pat00044
의 좌표 값을 이용하여 위의 수식들을 통해서
Figure 112006079888482-pat00045
,
Figure 112006079888482-pat00046
의 값을 구한 후,
Figure 112006079888482-pat00047
을 취함으로써 구하고자 하는
Figure 112006079888482-pat00048
,
Figure 112006079888482-pat00049
,
Figure 112006079888482-pat00050
을 모두 찾을 수 있다. 즉, 내분비 계수(
Figure 112006079888482-pat00051
,
Figure 112006079888482-pat00052
,
Figure 112006079888482-pat00053
)는 상기한 식 [1]이 식 [2] 내지 [6]으로 전개되면서 산출된다.
이 값을 도 5a에서 대응하는 점의 계수로 대입하고, 다음의 수식들을 활용함으로써 지시부(1)의 표식이 놓여져야 할 위치 보정이 이루어진다.
Figure 112006080093325-pat00105
식 [7]
Figure 112006080093325-pat00106
식 [8]
Figure 112006080093325-pat00107
식 [9]
(여기서, 기준패턴 영상에서의 표식의 좌표(
Figure 112006079888482-pat00057
(
Figure 112006079888482-pat00058
)),
Figure 112006079888482-pat00059
,
Figure 112006079888482-pat00060
,
Figure 112006079888482-pat00061
는 내분비 계수이고,
Figure 112006079888482-pat00062
이다.)
구해진 모든 계수 값은 식 [1]의 조건을 만족하게 되고 지시부(1)의 표식이 속한 페이스(face)에 한하여 연산되므로 내분비의 계수는 반드시
Figure 112006080093325-pat00108
(모두 양수)를 만족하게 된다. 이때, 내분비 계수 중 적어도 하나가 음수이면, 해당 페이스(face)가 표식이 존재하지 않는 페이스(face)인 것으로 판단하고, 내분비 계수가 모두 양수이면, 해당 페이스(face)가 표식이 존재하는 페이스(face)인 것으로 판단한다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 투사 전의 기준패턴 영상과 투사 후 획득된 패턴 영상의 각 코너들의 좌표를 인식하고, 인식된 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상의 각 코너들의 좌표를 이용하여 딜라우니 삼각법((delaunary triangulation)을 적용하여 삼각형상의 페이스(face) 군을 생성하고, 획득된 패턴 영상에 대하여 생성된 페이스 군에서 영상 분석을 통해 지시부의 표식을 검출하여 검출된 표식이 포함된 페이스를 찾고, 찾은 페이스를 구성하는 각 포인트를 이용한 내분비 연산을 통해 표식에 대응하는 내분비 계수를 산출하고, 산출된 내분비계수를 이용하여 기준패턴 영상에서 표식의 좌표를 산출하고, 산출된 표식좌표를 기준패턴 영상에 출력함으로써 선형이 아닌 비선형 왜곡 등 다양한 형태의 영상 왜곡에 대해서도 지시부의 표식 위치를 정확하게 보정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면 스크린에 투사되기 전의 기준패턴 영상의 코너좌표와 촬상획득수단에 의해 획득된 기준패턴 영상의 코너좌표를 정확히 대응시킴으로써 왜곡된 영상에 대한 캘리브레이션을 수행한다. 스크린에 기준패턴 영상이 촬상되면, n개의 패턴 코너를 획득하고, 패턴 코너에 딜라우니 삼각법(delaunary triangulation)을 적용시켜 생성된 코너 좌표를 활용함으로써 포인트(point), 에지(edge) 및 페이스(face) 등의 기하정보를 생성시킨다. 이렇게 생성된 기하 정보들은 지시부에 의한 표식의 좌표를 투사 영역의 좌표에 대응하는 위치로 변환하는 프로세스에서 이용될 내분비 계수를 유도하여 왜곡된 투사영역에서도 정확한 캘 리브레이션을 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면 패턴 영상을 통해 기하정보 구성 후 지역적인 캘리브레이션 연산을 수행함으로써 선형방정식에 의한 왜곡 보정이 불가능한 도형에서도 지시부의 정확한 위치 보정이 가능케 할 수 있는 효과가 있다.

Claims (6)

  1. 복수의 코너를 포함하는 기준패턴 영상을 저장하는 단계와,
    상기 저장된 기준패턴 영상을 스크린에 투사하는 단계와,
    상기 스크린에 투사된 기준패턴 영상을 촬상하여 획득하는 단계와,
    상기 획득된 패턴 영상의 각 코너들의 좌표를 인식하는 단계와,
    상기 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상의 각 코너좌표에 대하여 상호 차별된 인덱스를 동일하게 부여하는 단계와,
    상기 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상에 딜라우니 삼각법((delaunary triangulation)을 적용하여 삼각형상의 페이스(face) 군을 생성하는 단계와,
    상기 획득된 패턴 영상에 대하여 생성된 페이스 군에서 영상 분석을 통해 지시부의 표식을 검출하여 검출된 표식이 포함된 페이스를 찾는 단계와,
    상기 찾은 페이스를 구성하는 각 포인트를 이용한 내분비 연산을 통해 상기 표식에 대응하는 내분비 계수를 산출하는 단계와,
    상기 산출된 내분비계수를 이용하여 상기 기준패턴 영상에서 상기 표식의 좌표를 산출하는 단계와,
    상기 산출된 표식좌표를 상기 기준패턴 영상에 출력하는 단계를 포함하는 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 내분비 계수(
    Figure 112006080093325-pat00064
    ,
    Figure 112006080093325-pat00065
    ,
    Figure 112006080093325-pat00066
    )는 다음의 식 [1]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법.
    Figure 112006080093325-pat00109
    식[1]
    (여기서,
    Figure 112006080093325-pat00068
    (
    Figure 112006080093325-pat00069
    )는 획득된 패턴 영상 내의 표식좌표이고,
    Figure 112006080093325-pat00070
    ,
    Figure 112006080093325-pat00071
    ,
    Figure 112006080093325-pat00072
    는 표식이 포함된 페이스(face)를 이루는 포인트(point)좌표이고, 내분비 계수(
    Figure 112006080093325-pat00073
    ,
    Figure 112006080093325-pat00074
    ,
    Figure 112006080093325-pat00075
    )는 획득된 패턴 영상 내의 표식좌표와 각각의 포인트좌표사이의 거리이다.)
  3. 제2항에 있어서, 상기 기준패턴 영상에서의 상기 표식의 좌표(
    Figure 112006080093325-pat00076
    )는 다음의 식 [2]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법.
    Figure 112006080093325-pat00110
    식 [2]
    (여기서,
    Figure 112006080093325-pat00111
    이고,
    Figure 112006080093325-pat00112
    이고,
    Figure 112006080093325-pat00113
    ,
    Figure 112006080093325-pat00114
    ,
    Figure 112006080093325-pat00115
    는 내분비 계수이고,
    Figure 112006080093325-pat00116
    이다.)
  4. 제1항에 있어서, 상기 산출된 내분비 계수 중 적어도 하나가 음수이면, 해당 페이스가 상기 표식이 존재하지 않는 페이스인 것으로 판단하고, 상기 산출된 내분비 계수가 모두 양수이면, 해당 페이스가 상기 표식이 존재하는 페이스인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 기준패턴 영상은 블랙과 화이트로 이루어진 사각형상이 교번으로 이루어진 체스 형상의 영상이고, 각각의 사각형에 수직선과 수평선의 교차점이 코너인 것을 특징으로 하는 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 기준패턴 영상과 획득된 패턴 영상간의 코너의 수가 다르면, 상기 획득된 패턴 영상을 잡음 영상으로 판단하여 패턴 영상을 재획득하는 것을 특징으로 하는 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법.
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