KR20060056223A

KR20060056223A - 비대칭 패턴을 갖는 체크보드 및 이를 이용한영상획득장치의 캘리브레이션 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20060056223A
Application number: KR1020050046763A
Authority: KR
Inventors: 김근호; 장휘; 정석윤; 블라디미르 베즈네베츠
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2004-11-19
Filing date: 2005-06-01
Publication date: 2006-05-24
Also published as: RU2004133864A; KR100624469B1

Abstract

본 발명은 비대칭 패턴을 갖는 체크보드 및 이를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법 및 장치에 관한 것으로서, 그 체크보드는 소정의 2차원 도형 형태를 가지며, 도형 내에 사각형들이 격자형태로 배치되고, 그 격자형태의 배치는 서로 다른 두 가지 색깔이 서로 번갈아 가며 위치하되, 그 격자형태의 사각형의 코너에 위치한 사각형들은 동일한 색깔을 가지고, 상기 격자형태의 사각형 중 한 쪽 코너에 상기 격자형태를 구성하는 소정의 위치인식 마크가 더 추가됨을 특징으로 하고, 그 영상획득장치의 캘리브레이션 방법은 소정의 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법에 있어서, 체크보드 패턴이 소정의 위치인식마크를 더 구비할 때, 체크보드 패턴을 입력으로 받아 모든 영상에서 코너 점을 찾는 단계; 코너 점들 중에서 아웃라이어 점들을 제거하는 단계; 위치인식마크를 매칭시키는 단계; 및 다른 코너 점들을 매칭시켜 2차원 영상과 3차원 오브젝트 간에 일치점을 찾는 단계를 포함함을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 영상 패턴의 미스매치를 쉽게 구분할 수 있는 체크보드를 이용함으로써 영상획득장치의 캘리브레이션을 보다 정확하고, 강인하게 할 수 있다.

Description

비대칭 패턴을 갖는 체크보드 및 이를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법 및 장치{Checker board having asymmetrical pattern, method and apparatus for calibrating images obtained from image acquisition apparatus using the same}

도 1은 여러 장의 영상 내의 2차원 일치점들을 도시한 것이다.

도 2A 및 도 2B는 2차원 일치점을 얻기 위한, 평면의 체크보드패턴(checker board pattern)을 도시한 것이다.

도 3A 및 도 3B는 각각 분리된 체크보드 패턴과 영상을 도시하고 있다.

도 4A는 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드의 일실시예를 도시하고 있다.

도 4B는 도 4A의 비대칭 패턴을 갖는 체크보드가 영상에 포함된 결과를 도시한 것이다.

도 5는 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 장치의 구성을 블록도로 도시한 것이다.

도 6은 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법을 흐름도로 도시한 것이다.

도 7은 코너 아웃라이어 점들을 제거하는 과정을 흐름도로 도시한 것이다.

도 8A는 아웃라이어 점이 발생하는 체크보드를 포함하는 영상을 도시한 것이다.

도 8B는 아웃라이어 점의 일예를 도시한 것이다.

도 8C는 SSD 값을 검사한 후, 가장 큰 SSD 값을 갖는 코너점을 아웃라이어 점으로 간주함을 도시한 것이다.

도 9A는 영상획득장치의 캘리브레이션 방법에서의 입력영상을 도시한 것이다.

도 9B는 영상획득장치의 캘리브레이션에서 성공적으로 코너 점을 찾고 디자인된 패턴으로 매칭된 점들이 원래 영상과 겹쳐있음을 도시한 것이다.

본 발명은 영상획득장치의 캘리브레이션에 관한 것으로서, 특히 비대칭패턴을 갖는 체크보드(checker board)와 이를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법 및 장치에 관한 것이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 여러 장의 영상 내의 2차원 일치점들(correspondences), 즉 3차원의 다른 카메라에서의 투영 점들은 카메라 캘리브레이션(calibration)과 같은 기계 비젼(machine vision) 처리와 3차원 재생에 중요한 정보가 된다. 에지(edge)와 코너 포인트(corner point) 같은 2차원 특징점들(features)을 찾고 일치시킴으로써 일반 장면의 투영으로부터 2차원 일치점들을 찾 는 것이 가능하다. 그러나 자동 특징검출(feature detection)과 매칭(matching) 알고리즘들은 이러한 정보를 얻기 위한 알려진 패턴(pattern)을 사용하는 것과 비교하여 임의의 물체에 그다지 강인하거나(robust) 정확하지 않다.

도 2A 및 도 2B에 도시된 바와 같이, 평면의 체크보드패턴(checker board pattern)은 2차원 일치점(correspondence points)을 얻기 위해서, 특히 카메라 캘리브레이션(calibration)의 목적으로 널리 쓰여진다. 여기서 상기 2차원 일치점들을 매우 정확하게 얻을 수 있다. 도 2A 및 도 2B가 그 전형적인 예로서, 패턴의 차이점을 보여주지만 핵심적인 특징(feature)은 알려진 사이즈와 규칙적인 분포를 가진 명확히 대비되는(high contrast) 정사각형 모양인데, 그 결과 자동적이고, 강인하며(robust), 정확한 일치점들을 얻을 수 있다. 그 처리 알고리즘들은 "Intel Open Source Computer Vision Library" [http://www.intel.com/research/mrl/ research/opencv/]에서 공개적으로 사용될 수 있다.

그러나 이러한 패턴은 중대한 한계가 있다. 대칭적인 특성 때문에 영상에 checker board를 매칭시키는데 불명확성이 내재한다. 도 3A 및 도 3B는 각각 분리된 checker board 패턴과 영상을 도시하고 있다. 여기서 패턴 포인트 21과 22는 23과 24로 매치가 되든지 아니면 180도의 회전에 의해 25와 26으로 매치가 될 수 있다. 전체의 패턴이 대칭적인 정사각형의 반복이 아니라면 회전에 의한 23과 27의 영상 패턴의 미스매치는 쉽게 구분될 수 있다. 따라서 상기 2차원 일치점의 불명확성을 극복하기 위해서는 개선된 패턴이 요구된다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 영상획득장치의 캘리브레이션을 위해 정확하고 강인한 2차원 일치점을 제공하는, 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 상기 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

상기 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드는, 소정의 2차원 도형 형태를 가지며, 상기 도형 내에 소정의 체크보드 패턴이 배치되며, 상기 체크보드 패턴의 코너에 소정의 위치인식마크가 더 추가됨을 특징으로 한다.

또한 상기 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드는, 소정의 2차원 도형 형태를 가지며, 상기 도형 내에 사각형들이 격자형태로 배치되고, 상기 격자형태의 배치는 서로 다른 두 가지 색깔이 서로 번갈아 가며 위치하되, 상기 격자형태의 사각형의 코너에 위치한 사각형들은 동일한 색깔을 가지고, 상기 격자형태의 사각형 중 한 쪽 코너에 상기 격자형태를 구성하는 소정의 위치인식 마크가 더 추가됨을 특징으로 한다.

상기 2차원 도형 형태는 사각형임이 바람직하고, 상기 위치인식마크는 상기 격자형태를 구성하는 모서리에 위치한 사각형과 동일함이 바람직하다.

상기 다른 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법은, 소정의 비대칭 패턴을 갖 는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법에 있어서, (a) 상기 체크보드 패턴이 소정의 위치인식마크를 더 구비할 때, 상기 체크보드 패턴을 입력으로 받아 모든 영상에서 코너 점을 찾는 단계; (b) 상기 검출된 코너 점들 중에서 상기 검출된 체크보드 패턴의 코너 점들 중 패턴 코너 점들과 매칭이 되지 않는 아웃라이어 점들을 제거하는 단계; (c) 상기 위치인식마크를 매칭시키는 단계; 및 (d) 다른 코너 점들을 매칭시켜 2차원 영상과 3차원 오브젝트 간에 일치점을 찾는 단계를 포함함을 특징으로 한다.

상기 (a)단계는 모든 코너가 제대로 찾아진 것인지 확인하기 위해, 상기 찾아진 영상의 코너 개수를 세는 단계를 더 구비함이 바람직하다. 상기 (b)단계는 (b1) 모든 코너점들에 대해 수학식 1과 같이 SSD(Sum of Square Distance)를 계산하는 단계;

[수학식 1]

(여기서 상기 n은 코너 점의 전체 개수이고, (x_i, y_j)는 코너점을 나타낸다. 상기 SSD 값은 하나의 코너 점에서 다른 점까지의 거리의 제곱의 합을 의미한다.)

(b2) 코너 점의 개수가 소정의 수와 같은지 비교하는 단계; (b3) 여 코너점의 개수가 소정의 수와 같으면 아웃라이어 제거를 종료하고, 상기 비교결과 코너점의 개수가 소정의 수보다 크면, 상기 SSD값 중에서 가장 큰 값을 갖는 코너점을 아웃라이어 점으로 간주하고 상기 아웃라이어 점으로 간주된 코너점을 제거하는 단 계; 및 (b4) 상기 전체 코너 점에서 상기 아웃라이어 코너 점으로 간주되어 제거된 후 남아있는 모든 코너점들에 대해 다시 SSD를 계산하여 상기 (b2) 단계와 (b3)를 수행하는 단계를 구비함이 바람직하다.

상기 다른 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 장치는, 소정의 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 장치에 있어서, 상기 체크보드의 패턴이 소정의 위치인식마크를 구비할 때, 상기 체크보드 패턴을 입력으로 받아 모든 영상에서 코너 점을 찾는 코너점검출부; 상기 코너점검출부에서 검출된 코너 점들 중에서 상기 검출된 체크보드 패턴의 코너 점들 중 패턴 코너 점들과 매칭이 되지 않는 아웃라이어 점들을 제거하는 아웃라이어 제거부; 상기 위치인식마크를 매칭시키는 위치인식마크매칭부; 다른 코너 점들을 매칭시켜 2차원 영상과 3차원 오브젝트간에 일치점을 찾는 일치점매칭부를 포함함을 특징으로 한다. 상기 본 발명에 의한 캘리브레이션 장치는 상기 코너점 검출부에서 모든 코너가 제대로 찾아진 것인지 확인하기 위해, 상기 찾아진 영상의 코너 개수를 세는 코너점카운터를 더 구비함이 바람직하다.

그리고 상기 기재된 발명을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 비대칭 패턴을 갖는 체크보드 및 이를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법 및 장치에 대해 상세히 설명한다.

먼저, 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 설명하기로 한다. 상기 비대칭 패턴을 갖는 체크보드는 소정의 2차원 도형 형태를 가지며, 상기 도형 내에 소정의 체크보드 패턴이 배치된다. 상기 체크보드 패턴의 코너에 소정의 위치인식마크가 더 추가된다. 상기 2차원 도형은 사각형이 바람직하지만 오각형, 원 등 다양한 형태가 될 수 있다.

도 4A는 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드의 일실시예를 도시하고 있다. 상기 체크보드는 사각형 형태를 가지며, 상기 사각형 내에 작은 사각형들이 격자형태로 배치된다. 상기 격자형태의 배치는 서로 다른 두 가지 색깔이 서로 번갈아 가며 위치하되, 상기 격자형태의 사각형의 코너에 위치한 사각형들은 동일한 색깔을 가진다. 여기서 상기 두 가지 색깔은 서로 구별될 수 있는 색이면 가능하나, 상기 실시예에서는 흑색과 백색를 가짐이 바람직하다.

그리고 상기 격자형태의 사각형 중 한 쪽 코너에 상기 격자형태를 구성하는 소정의 위치인식 마크가 더 추가된다. 상기 위치인식마크는 상기 격자형태를 구성하는 코너에 위치한 사각형과 동일하다.

본 실시예에서는 상기 체크보드의 패턴이 비대칭을 이루기 위해서는 위치인식마크에 해당하는 흑색의 사각형(31)이 종래의 격자모양의 패턴의 코너 중 하나에 추가된다. 상기 위치인식마크에 의해 생성된 추가된 점(39)은 도 4B에 도시된 바와 같이 불명확한 매칭을 해결한다. 이것이 새로운 패턴이다. 도 4B에서 추가된 점 38에 의해, 점 36과 37 대신에 점 34와 35는 도 4A의 점 32와 33과 일치되는 것으로 인식된다. 또한 새로운 패턴은 도 4A에서 도시된 바와 같이 원래 패턴에 비해 점 선의 사각형과 같이 큰 화이트 경계 면을 가진다. 이것이 매칭처리를 강인하게 만드는 요소가 된다.

한편, 상기 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 장치 및 방법을 설명하기로 한다.

입력영상들은 서로 다른 시점에서 카메라로 얻은 checker board 패턴과 영상들이다. 2차원 일치점들을 얻기 위하여, 도 1에서 보듯이 2차원 영상의 코너점에 대한 투영점에 해당하는 p _k 점을 3차원 상의 M점에 해당하는 곳으로 일치시켜야 한다. 그 다음 3차원 점 M을 통하여 영상간의 관계성을 드러낸다.

도 5는 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 장치의 구성을 블록도로 도시한 것으로서, 코너점검출부(500), 아웃라이어 제거부(540), 위치인식마크매칭부(560) 및 일치점매칭부(580)를 포함하여 이루어지며, 코너점카운터(520)를 더 구비함이 바람직하다.

상기 코너점검출부(500)는 상기 체크보드의 패턴이 소정의 위치인식마크를 구비할 때, 상기 체크보드 패턴을 입력으로 받아 모든 영상에서 상기 체크보드 패턴 상의 코너 점을 찾는다.

상기 코너점카운터(520)는 상기 코너점 검출부(500)에서 모든 코너점이 제대로 찾아진 것인지 확인하기 위해, 상기 찾아진 영상의 코너 개수를 카운트한다. 상기 체크보드의 패턴은 코너점들이 정해져 있으므로, 상기 카운트된 코너점 개수와 상기 체크보드 패턴의 코너점 개수를 비교하면 모든 코너점이 제대로 검출되었는지 확인할 수 있다.

상기 아웃라이어 제거부(540)는 상기 코너 점들 중에서 아웃라이어 점들을 제거한다. 상기 아웃라이어 점은 상기 코너점 검출부(500)에서 검출된 체크보드 패턴의 코너점들 중 패턴 코너점들과 매칭이 되지 않는 점으로서, 그 일예는 도 8B에 도시되어 있다.

상기 위치인식마크매칭부(560)는 상기 위치인식마크를 매칭시킨다. 상기 일치점매칭부(580)는 상기 위치인식마크가 매칭된 후, 다른 코너 점들을 매칭시켜 2차원 영상과 3차원 오브젝트간에 일치점을 찾는다.

도 6은 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법을 흐름도로 도시한 것이다. 도 5와 도 6을 참조하여 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 장치의 동작을 설명하기로 한다.

영상획득장치, 바람직하게는 디지털 카메라의 캘리브레이션을 위해 코너를 찾고 매칭시키기 위해, 모든 입력영상이 들어간다. 상기 모든 입력 영상에 포함되어 있는 체크보드 패턴으로부터 코너점들(conrner points)을 검출한다.(600단계) 그 다음, 상기 검출된 코너점들의 개수를 카운트하여 모든 코너가 제대로 찾아진 것인지 확인한다.(620단계)

상기 600단계에서 검출된 코너점들 중에서 아웃라이어 점들을 제거한다. 도 7은 상기 코너 아웃라이어 점들을 제거하는 과정(640단계)을 흐름도로 도시한 것이다. 이를 설명하면, 먼저 상기 600단계에서 검출된 모든 코너점들에 대해 SSD(Sum of Square Distance)를 계산한다.(700단계) 상기 SSD는 수학식 1을 이용하여 구한다.

여기서 상기 n은 코너 점의 전체 개수이고, (x_i, y_j)는 코너점을 나타낸다. 상기 SSD값은 하나의 코너 점 i에서 다른 점까지의 거리의 제곱의 합을 의미한다. 이것은 상대적인 거리측정을 의미한다. 이것이 바깥 점의 제거와 위치인식마크에 해당하는 추가된 코너점의 매칭을 위한 중요한 개념이다.

다음으로, 코너 점 n의 개수가 원하는 개수와 같은지 비교한다.(710단계) 만일 코너점 개수가 원하는 개수보다 크다면, 상기 700단계에서 계산된 SSD값 중에서 가장 큰 값을 갖는 코너점을 아웃라이어 점으로 간주하여 상기 코너점을 제거한다.(720단계) 그리고 나서 다시 남아있는 모든 코너점들에 대해 다시 SSD를 계산한 후(730단계), 다시 코너 점 n의 개수가 원하는 개수와 같은지 비교한다.(710단계) 상기710단계 내지 730단계를 코너점의 수가 원하는 수와 같을 때 까지 반복하여 아웃라이어 점들을 제거한다.

그림 8에 도시된 바와 같이 바깥 쪽 점을 찾고 패턴의 코너 점들 중 아웃라이어 점을 도 7에 도시된 방법에 의해 제거한 후, 위치인식마크에 해당하는 추가된 코너 점을 매칭시킨다.(660단계) 마지막으로 2차원 영상과 3차원 오브젝트 사이에 일치 점을 찾아 모든 코너 점이 패턴으로 매치된다.(690단계)

본 발명에 의한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법은 성공적으로 코너 점을 찾고 디자인된 패턴으로 매칭시킨다. 도 9A 및 도 9B에 도시된 바와 같이, 도 9A는 입력 영상이고, 도 9B는 매칭된 점들이 원래 영상과 겹쳐있다.

도 8A, 도 8B, 도 8C와 같이 SSD 분석(analysis)으로 강인성의 향상이 이루어진다. 비교를 위해 원래 checker board와 본 발명에 의한 방법을 합성하여 사용하였다. 입력영상으로부터 찾아진 코너 점의 개수는 도 8A에 도시된 바와 같이, close-to-quadrangle에 존재할 때 기대 개수보다 큰 수가 나왔다. 종래의 방법은 도 8B와 같이 개수가 클 경우 매칭이 실패할 수 있다. 그러나, 도 8C에 도시된 바와 같이, SSD 값을 검사한 후, 가장 큰 SSD 값을 갖는 코너점을 아웃라이어 점으로 보고 제거한다.

본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터(정보 처리 기능을 갖는 장치를 모두 포함한다)가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 장치의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드에 의하면, 영상 패턴의 미스매치는 쉽게 구분함으로써, 2차원 일치점의 불명확성을 극복하는 개선된 패턴을 제공한다.

또한 본 발명에 의한 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법 및 장치에 의하면, 영상획득장치의 캘리브레이션을 보다 정확하고, 강인하게 할 수 있다.

Claims

소정의 2차원 도형 형태를 가지며,

상기 도형 내에 소정의 체크보드 패턴이 배치되며,

상기 체크보드 패턴의 코너에 소정의 위치인식마크가 더 추가됨을 특징으로 하는 비대칭 패턴을 갖는 체크보드.
소정의 2차원 도형 형태를 가지며,

상기 도형 내에 사각형들이 격자형태로 배치되고, 상기 격자형태의 배치는 서로 다른 두 가지 색깔이 서로 번갈아 가며 위치하되, 상기 격자형태의 사각형의 코너에 위치한 사각형들은 동일한 색깔을 가지고,

상기 격자형태의 사각형 중 한 쪽 코너에 상기 격자형태를 구성하는 소정의 위치인식 마크가 더 추가됨을 특징으로 하는 비대칭 패턴을 갖는 체크보드.
제1항에 있어서, 상기 2차원 도형 형태는

사각형임을 특징으로 하는 비대칭 패턴을 갖는 체크보드.
제1항에 있어서, 상기 위치인식마크는

상기 격자형태를 구성하는 모서리에 위치한 사각형과 동일함을 특징으로 하는 비대칭 패턴을 갖는 체크보드.
소정의 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 방법에 있어서,

(a) 상기 체크보드 패턴이 소정의 위치인식마크를 더 구비할 때, 상기 체크보드 패턴을 입력으로 받아 모든 영상에서 코너 점을 찾는 단계;

(b) 상기 검출된 코너 점들 중에서 상기 검출된 체크보드 패턴의 코너점들 중 패턴고너 점들가 매칭이 되지 않는 아웃라이어 점들을 제거하는 단계;

(c) 상기 위치인식마크를 매칭시키는 단계; 및

(d) 다른 코너 점들을 매칭시켜 2차원 영상과 3차원 오브젝트 간에 일치점을 찾는 단계를 포함함을 특징으로 하는 영상획득장치의 캘리브레이션 방법.
제5항에 있어서, 상기 (a)단계는

모든 코너가 제대로 찾아진 것인지 확인하기 위해, 상기 찾아진 영상의 코너 개수를 세는 단계를 더 구비함을 특징으로 하는 영상획득장치의 캘리브레이션 방법.
제5항에 있어서, 상기 (b)단계는

(b1) 모든 코너점들에 대해 수학식 1과 같이 SSD(Sum of Square Distance)를 계산하는 단계;

[수학식 1]

여기서 상기 n은 코너 점의 전체 개수이고, (x_i, y_j)는 코너 점을 나타낸다. 상기 SSD 값은 하나의 코너 점에서 다른 점까지의 거리의 제곱의 합을 의미한다.

(b2) 상기 코너 점의 개수가 소정의 수와 같은지 비교하는 단계;

(b3) 상기 코너점의 개수가 소정의 수와 같으면 아웃라이어 제거를 종료하고, 상기 비교결과 코너점의 개수가 소정의 수보다 크면, 상기 SSD값 중에서 가장 큰 값을 갖는 코너점을 아웃라이어 점으로 간주하고 상기 아웃라이어 점으로 간주된 코너점을 제거하는 단계; 및

(b4) 상기 전체 코너 점에서 상기 아웃라이어 코너 점으로 간주되어 제거된 후 남아있는 모든 코너점들에 대해 다시 상기 SSD를 계산하여 상기 (b2) 단계와 (b3)를 수행하는 단계를 구비함을 특징으로 하는 영상획득장치의 캘리브레이션 방법.
소정의 비대칭 패턴을 갖는 체크보드를 이용한 영상획득장치의 캘리브레이션 장치에 있어서,

상기 체크보드의 패턴이 소정의 위치인식마크를 구비할 때, 상기 체크보드 패턴을 입력으로 받아 모든 영상에서 코너 점을 찾는 코너점검출부;

상기 코너점검출부에서 검출된 코너 점들 중에서 상기 검출된 체크보드 패턴의 코너 점들 중 패턴 코너 점들과 매칭이 되지 않는 아웃라이어 점들을 제거하는 아웃라이어 제거부;

상기 위치인식마크를 매칭시키는 위치인식마크매칭부;

다른 코너 점들을 매칭시켜 2차원 영상과 3차원 오브젝트간에 일치점을 찾는 일치점매칭부를 포함함을 특징으로 하는 영상획득장치의 캘리브레이션 장치.
제8항에 있어서,

상기 코너점 검출부에서 모든 코너가 제대로 찾아진 것인지 확인하기 위해, 상기 찾아진 영상의 코너 개수를 세는 코너점카운터를 더 구비함을 특징으로 하는 영상획득장치의 캘리브레이션 장치.
제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 발명을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.