RU2004133864A - Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, способ и устройство для калибровки изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием шаблона типа шахматной доски - Google Patents
Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, способ и устройство для калибровки изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием шаблона типа шахматной доски Download PDFInfo
- Publication number
- RU2004133864A RU2004133864A RU2004133864/09A RU2004133864A RU2004133864A RU 2004133864 A RU2004133864 A RU 2004133864A RU 2004133864/09 A RU2004133864/09 A RU 2004133864/09A RU 2004133864 A RU2004133864 A RU 2004133864A RU 2004133864 A RU2004133864 A RU 2004133864A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- corner
- pattern
- corner points
- points
- predetermined
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
- G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Claims (10)
1. Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, имеющей форму заранее заданной двумерной фигуры, при этом шаблон типа шахматной доски расположен в упомянутой заранее заданной двумерной фигуре и заранее заданная метка идентификации местоположения добавлена в угол шаблона типа шахматной доски.
2. Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, имеющей форму заранее заданной двумерной фигуры, в котором квадраты расположены в решетчатом шаблоне в упомянутой заранее заданной двумерной фигуре, два разных цвета попеременно расположены в решетчатом шаблоне, расположенные по границам решетчатого шаблона квадраты имеют одинаковый цвет, и метка идентификации местоположения при формировании решетчатого шаблона добавлена в один из углов решетчатого шаблона.
3. Ассиметричный шаблон типа шахматной доски по п.1, в котором упомянутая заранее заданная двумерная фигура является квадратом.
4. Ассиметричный шаблон типа шахматной доски по п.1, в котором метка идентификации местоположения имеет форму и размер, одинаковые с формой и размером квадрата, расположенного в углу решетчатого шаблона.
5. Способ калибровки, предназначенный для нахождения и согласования соответствия изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием заранее заданного асимметричного шаблона типа шахматной доски, содержащий этапы, на которых
(а) принимают шаблон типа шахматной доски, содержащий заранее заданную метку идентификации местоположения, и обнаруживают угловые точки во всех изображениях,
(б) удаляют посторонние точки, не согласующиеся с угловыми точками шаблона типа шахматной доски из числа обнаруженных угловых точек,
(в) согласуют метку идентификации местоположения с наибольшим значением суммы квадратов расстояния (СКР), и
(г) согласуют остальные угловые точки и обнаруживают точки соответствия между двумерным изображением и трехмерным объектом.
6. Способ калибровки по п.5, в котором этап (а) дополнительно включает в себя этап, на котором выполняют подсчет обнаруженных угловых точек с целью определения того, все ли угловые точки полностью обнаружены.
7. Способ калибровки по п.5, в котором этап (б) дополнительно включает в себя этапы, на которых
(b1) вычисляют значения СКР (суммы квадратов расстояния) для всех угловых точек с помощью следующего уравнения
где n - общее количество угловых точек; (xi, yi) представляет угловую точку; и каждое значение СКР представляет сумму квадратов расстояния от угловой точки i до другой угловой точки j (i=1, ..., n, j=1, ..., n),
(b2) определяют, равно ли общее количество угловых точек заранее заданному количеству,
(b3) прекращают удаление посторонней точки в случае, если общее количество угловых точек равно упомянутому заранее заданному количеству, в качестве посторонней точки определяют угловую точку с наибольшим значением среди значений СКР и удаляют эту постороннюю точку, если общее количество угловых точек превышает упомянутое заранее заданное количество, и
(b4) вычисляют значения СКР для всех остальных угловых точек и выполняют этапы (b2), (b3).
8. Устройство калибровки, предназначенное для нахождения и согласования соответствия изображений, обеспечиваемых устройством получения изображения, с использованием заранее заданного ассиметричного шаблона типа шахматной доски, содержащее блок обнаружения угловых точек, который принимает шаблон типа шахматной доски, содержащий заранее заданную метку идентификации местоположения, и обнаруживает угловые точки во всех изображениях, блок удаления посторонних точек, который удаляет посторонние точки, не согласующиеся с угловыми точками шаблона шахматной доски из числа угловых точек, обнаруженных блоком обнаружения угловых точек, блок согласования метки идентификации местоположения, который согласует метку идентификации местоположения, и блок согласования соответствия, который согласует остальные угловые точки и обнаруживает точки соответствия между двумерным изображением и трехмерным объектом.
9. Устройство калибровки по п.8, дополнительно содержащее счетчик угловых точек, подсчитывающий обнаруживаемые угловые точки с целью определения того, все ли угловые точки полностью обнаружены блоком обнаружения угловых точек.
10. Машиночитаемый носитель, на котором храниться компьютерная программа для выполнения способов согласно пп.5-7.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004133864/09A RU2004133864A (ru) | 2004-11-19 | 2004-11-19 | Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, способ и устройство для калибровки изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием шаблона типа шахматной доски |
| KR1020050046763A KR100624469B1 (ko) | 2004-11-19 | 2005-06-01 | 비대칭 패턴을 갖는 체크보드 및 이를 이용한영상획득장치의 캘리브레이션 방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004133864/09A RU2004133864A (ru) | 2004-11-19 | 2004-11-19 | Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, способ и устройство для калибровки изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием шаблона типа шахматной доски |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2004133864A true RU2004133864A (ru) | 2006-04-27 |
Family
ID=36655480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2004133864/09A RU2004133864A (ru) | 2004-11-19 | 2004-11-19 | Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, способ и устройство для калибровки изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием шаблона типа шахматной доски |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100624469B1 (ru) |
| RU (1) | RU2004133864A (ru) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100808536B1 (ko) * | 2006-10-31 | 2008-03-06 | (주) 이즈커뮤니케이션즈 | 패턴 영상을 이용한 캘리브레이션 방법 |
| KR101180259B1 (ko) | 2011-06-10 | 2012-09-06 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 표적 추적 방법 |
| KR101284815B1 (ko) | 2012-06-18 | 2013-07-10 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 표적 추적 장치 |
| KR102113053B1 (ko) * | 2015-07-03 | 2020-05-21 | 전자부품연구원 | 카메라와 거리 센서의 동시 캘리브레이션 시스템 및 방법 |
| CN111739106B (zh) * | 2020-08-12 | 2020-12-25 | 成都极米科技股份有限公司 | 角点编码方法、标定方法、装置、电子设备和存储介质 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100256806B1 (ko) * | 1993-11-19 | 2000-05-15 | 김영환 | 반도체 웨이퍼 결함 검사시의 원점 통일 패턴 |
| JP2939577B2 (ja) * | 1995-11-24 | 1999-08-25 | 株式会社椿本チエイン | 物体認識方法及び装置 |
| JPH10232940A (ja) * | 1997-02-20 | 1998-09-02 | Sony Corp | コーナ検出装置及びコーナ検出方法 |
| JP3120767B2 (ja) * | 1998-01-16 | 2000-12-25 | 日本電気株式会社 | 外観検査装置、外観検査方法及び外観検査プログラムを記録した記録媒体 |
-
2004
- 2004-11-19 RU RU2004133864/09A patent/RU2004133864A/ru not_active Application Discontinuation
-
2005
- 2005-06-01 KR KR1020050046763A patent/KR100624469B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100624469B1 (ko) | 2006-09-15 |
| KR20060056223A (ko) | 2006-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110956660B (zh) | 定位方法、机器人以及计算机存储介质 | |
| JP2019518297A5 (ru) | ||
| WO2016155585A1 (zh) | 测量物体尺寸的设备、方法和装置 | |
| CN112132907B (zh) | 一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| JP5773436B2 (ja) | 情報端末装置 | |
| TWI413937B (zh) | 影像辨識方法與裝置 | |
| CN111565293B (zh) | 分析作业人员的手工作业的状态的装置与方法以及介质 | |
| JP2012221261A5 (ru) | ||
| CN112254633B (zh) | 物体尺寸测量方法、装置和设备 | |
| CN111243003B (zh) | 车载双目摄像机及其检测道路限高杆的方法、装置 | |
| CN111161339B (zh) | 一种间距测量方法、装置、设备以及计算机可读介质 | |
| CN111179360B (zh) | 一种高精度自动化标定板和标定方法 | |
| JP2012221260A5 (ru) | ||
| CN112907506A (zh) | 一种基于水尺颜色信息的不定长水尺水位检测方法、装置及存储介质 | |
| RU2004133864A (ru) | Ассиметричный шаблон типа шахматной доски, способ и устройство для калибровки изображений, обеспечиваемых устройством получения изображений, с использованием шаблона типа шахматной доски | |
| CN110035281B (zh) | 一种坏点检测方法、装置及电子设备 | |
| KR102023087B1 (ko) | 카메라 캘리브레이션 방법 | |
| CN104751414B (zh) | 一种数据处理方法和电子设备 | |
| CN110955797A (zh) | 用户位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| KR20170005312A (ko) | 카메라와 거리 센서의 동시 캘리브레이션 시스템 및 방법 | |
| Han | Tree height measurement based on image processing with 3-points correction | |
| WO2017113422A1 (zh) | 图像的斑点处理方法 | |
| JP6734213B2 (ja) | 情報処理装置及びプログラム | |
| KR101475742B1 (ko) | 사진 계측 장치 및 방법 | |
| JP7365986B2 (ja) | カメラキャリブレーション装置、方法およびプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA92 | Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted) |
Effective date: 20090310 |