JP2002072050A - カメラの較正を行うための方法及び装置 - Google Patents
カメラの較正を行うための方法及び装置Info
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- JP2002072050A JP2002072050A JP2001189985A JP2001189985A JP2002072050A JP 2002072050 A JP2002072050 A JP 2002072050A JP 2001189985 A JP2001189985 A JP 2001189985A JP 2001189985 A JP2001189985 A JP 2001189985A JP 2002072050 A JP2002072050 A JP 2002072050A
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- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B3/00—Focusing arrangements of general interest for cameras, projectors or printers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/272—Means for inserting a foreground image in a background image, i.e. inlay, outlay
- H04N5/2723—Insertion of virtual advertisement; Replacing advertisements physical present in the scene by virtual advertisement
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
- H04N23/663—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices for controlling interchangeable camera parts based on electronic image sensor signals
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- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
- H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
Abstract
(57)【要約】
【課題】 現場における操作が削減されたカメラレンズ
システム較正方法を提供する。 【解決手段】 本発明によるカメラとレンズの較正は２
つの段階を含む。第１段階は、レンズシステムの内因的
特性を特定し、これらの特性を含むコンピュータファイ
ルを生成する工程を含む。第１段階は、全ての使用機会
のために一度だけ実施される。第２段階は、現場でカメ
ラがレンズと共に使用される都度実施されるものであ
り、カメラの配置を検出するセンサー及びレンズシステ
ムのセッティングを検出するセンサーからの信号と、実
際の特性との間の伝達関数を、前記ファイルと、表示さ
れるべき風景内の特性点を撮影して取得される信号とに
基づいて特定するために、カメラとレンズとを備えたパ
ッケージを現場において較正する工程を含む。
システム較正方法を提供する。 【解決手段】 本発明によるカメラとレンズの較正は２
つの段階を含む。第１段階は、レンズシステムの内因的
特性を特定し、これらの特性を含むコンピュータファイ
ルを生成する工程を含む。第１段階は、全ての使用機会
のために一度だけ実施される。第２段階は、現場でカメ
ラがレンズと共に使用される都度実施されるものであ
り、カメラの配置を検出するセンサー及びレンズシステ
ムのセッティングを検出するセンサーからの信号と、実
際の特性との間の伝達関数を、前記ファイルと、表示さ
れるべき風景内の特性点を撮影して取得される信号とに
基づいて特定するために、カメラとレンズとを備えたパ
ッケージを現場において較正する工程を含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラの使用時に
変更可能な光学特性（ズーム及び焦点）を有するカメラ
レンズシステムに関するものである。このレンズシステ
ムは、“計装”カメラ、すなわち、カメラの架台に対す
るカメラの角度位置を示す信号を発するセンサーをそれ
自体が備えているカメラに取付けられるものである。特
に重要なことは、本発明が、カメラによって撮影される
像に含まれ空間内の固定位置に配置された目標領域の表
現を、保存されている“モデル”またはパターンに置き
換えることが可能な装置に組込まれたカメラと共に用い
られるレンズシステムに応用されることである。但し本
発明の用途は、このようなレンズシステムに限定される
ものではない。上記モデルは、静止画でも動画でもよ
く、また適切にスケール決めが行われる。固定領域の位
置及び領域は、計算手段と画像合成手段とを備えた装置
内に保存される。画像合成手段は、モデルに与えるべき
変形または“歪み”を計算する機能と、変形されたモデ
ルを重畳させる機能とを有している。
変更可能な光学特性（ズーム及び焦点）を有するカメラ
レンズシステムに関するものである。このレンズシステ
ムは、“計装”カメラ、すなわち、カメラの架台に対す
るカメラの角度位置を示す信号を発するセンサーをそれ
自体が備えているカメラに取付けられるものである。特
に重要なことは、本発明が、カメラによって撮影される
像に含まれ空間内の固定位置に配置された目標領域の表
現を、保存されている“モデル”またはパターンに置き
換えることが可能な装置に組込まれたカメラと共に用い
られるレンズシステムに応用されることである。但し本
発明の用途は、このようなレンズシステムに限定される
ものではない。上記モデルは、静止画でも動画でもよ
く、また適切にスケール決めが行われる。固定領域の位
置及び領域は、計算手段と画像合成手段とを備えた装置
内に保存される。画像合成手段は、モデルに与えるべき
変形または“歪み”を計算する機能と、変形されたモデ
ルを重畳させる機能とを有している。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、使用されるセンサーはデジタ
ルエンコーダである。デジタルエンコーダは、ドリフト
（偏移）することがなく、データ処理装置において直接
使用可能な出力を発信するという利点を有している。
ルエンコーダである。デジタルエンコーダは、ドリフト
（偏移）することがなく、データ処理装置において直接
使用可能な出力を発信するという利点を有している。
【０００３】上記に述べたタイプの装置は既に存在す
る。このような装置において、使用時に満足できる精度
を確保するためには、現場において撮影に先立ち、時間
と労力を要する較正を行う必要がある。較正の際、カメ
ラの操作者は、全体空間の中で、ズーム倍率及び焦点位
置を変えながら走査可能な種々の部位に次々と狙いをつ
け、撮影結果と、観測風景における近接・遠方固定基準
点とを用いて、種々のセンサーの較正を行う。
る。このような装置において、使用時に満足できる精度
を確保するためには、現場において撮影に先立ち、時間
と労力を要する較正を行う必要がある。較正の際、カメ
ラの操作者は、全体空間の中で、ズーム倍率及び焦点位
置を変えながら走査可能な種々の部位に次々と狙いをつ
け、撮影結果と、観測風景における近接・遠方固定基準
点とを用いて、種々のセンサーの較正を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明者は、特定され
るべき伝達関数及び特性の一部はレンズシステム自体に
固有すなわち内因的であり、その他の特性は、レンズシ
ステムとカメラとの接続部に依存する、すなわち“外因
的”であるということを見出した。特に、ある１つのレ
ンズを取り上げた場合、回避しがたい公差（摩耗）、組
立て条件、画像標準のために、感光性アレイからなる焦
点面に対して常に正確に同位置をとるとは限らない。
るべき伝達関数及び特性の一部はレンズシステム自体に
固有すなわち内因的であり、その他の特性は、レンズシ
ステムとカメラとの接続部に依存する、すなわち“外因
的”であるということを見出した。特に、ある１つのレ
ンズを取り上げた場合、回避しがたい公差（摩耗）、組
立て条件、画像標準のために、感光性アレイからなる焦
点面に対して常に正確に同位置をとるとは限らない。
【０００５】以上の事実に基づく本発明の目的は、新し
いカメラまたは新しい位置設定が用いられる都度、現場
で実施しなければならない操作を、大幅に簡略化するこ
とである。
いカメラまたは新しい位置設定が用いられる都度、現場
で実施しなければならない操作を、大幅に簡略化するこ
とである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、 −レンズシステムの内因的特性またはパラメータを全て
の使用機会に対して一度だけ較正し、前記特性を含むコ
ンピュータファイルを生成する段階と、 −組立てられたカメラとレンズシステムを現場で較正し
て、カメラ配置センサー及びレンズシステムセンサーが
発する信号と、実際の特性との間の伝達関数を、前記フ
ァイルと、観測されるべき風景内の特性点を撮影して取
得される信号とに基づいて特定する段階と、を含む較正
方法を提供する。
に本発明は、 −レンズシステムの内因的特性またはパラメータを全て
の使用機会に対して一度だけ較正し、前記特性を含むコ
ンピュータファイルを生成する段階と、 −組立てられたカメラとレンズシステムを現場で較正し
て、カメラ配置センサー及びレンズシステムセンサーが
発する信号と、実際の特性との間の伝達関数を、前記フ
ァイルと、観測されるべき風景内の特性点を撮影して取
得される信号とに基づいて特定する段階と、を含む較正
方法を提供する。
【０００７】別の観点で本発明は、カメラレンズ上に装
着されデジタルコーダからなるズームセンサー（Ｚ）及
び焦点センサー（Ｆ）からの信号と、焦点距離及び幾何
学的歪みの実際値とを対応付ける対応表を形成すること
を可能にする較正方法を提供する。この較正方法は、 （ａ）全ての使用機会に対して一度だけ、レンズの内因
的特性を特定する段階と、 （ｂ）レンズが特定の目的でカメラに装着された後に被
写体を再設定する段階と、を含む。
着されデジタルコーダからなるズームセンサー（Ｚ）及
び焦点センサー（Ｆ）からの信号と、焦点距離及び幾何
学的歪みの実際値とを対応付ける対応表を形成すること
を可能にする較正方法を提供する。この較正方法は、 （ａ）全ての使用機会に対して一度だけ、レンズの内因
的特性を特定する段階と、 （ｂ）レンズが特定の目的でカメラに装着された後に被
写体を再設定する段階と、を含む。
【０００８】この方法は現場での操作を大幅に簡略化す
る。なぜなら、現場操作は、専門家ではなくても慣れた
操作者であれば数分で行える数回の撮影を行うだけに削
減されるからである。この際、レンズシステムの内因的
特性の全ては、既に利用可能な状態になっている。レン
ズシステムの較正ファイルを単に選択し、システムの不
変項（カメラヘッドのタイプ、カメラヘッド上のカメラ
の位置）を入力し、必要な撮影を行う。加えて本方法は
高い精度を実現できる。なぜなら、内因的較正は操作上
の制約とは無関係に実施されるからである。
る。なぜなら、現場操作は、専門家ではなくても慣れた
操作者であれば数分で行える数回の撮影を行うだけに削
減されるからである。この際、レンズシステムの内因的
特性の全ては、既に利用可能な状態になっている。レン
ズシステムの較正ファイルを単に選択し、システムの不
変項（カメラヘッドのタイプ、カメラヘッド上のカメラ
の位置）を入力し、必要な撮影を行う。加えて本方法は
高い精度を実現できる。なぜなら、内因的較正は操作上
の制約とは無関係に実施されるからである。
【０００９】本発明はまた、前記レンズシステムから構
成されたカメラレンズの用途に使用可能なアセンブリま
たはパッケージを提供する。このアッセンブリは、レン
ズ自体と、このレンズに付随し、現場較正に使用される
コンピュータにロード可能なファイル（ＲＯＭファイ
ル、フラッシュメモリー、ディスク）とを備えている。
成されたカメラレンズの用途に使用可能なアセンブリま
たはパッケージを提供する。このアッセンブリは、レン
ズ自体と、このレンズに付随し、現場較正に使用される
コンピュータにロード可能なファイル（ＲＯＭファイ
ル、フラッシュメモリー、ディスク）とを備えている。
【００１０】本発明はまた、コンピュータで実行可能で
ありかつレンズシステムの内因的特性を含むデータベー
スと該データベースに対応したプログラムとを有するソ
フトウェアを提供する。前記プログラムは、レンズシス
テムがカメラに装着された状態で、外因的特性を特定し
カメラが撮影する風景と表示画像との間の完全な２次元
（２Ｄ）伝達関数を決定するために現場で行われる測定
にも対応している。
ありかつレンズシステムの内因的特性を含むデータベー
スと該データベースに対応したプログラムとを有するソ
フトウェアを提供する。前記プログラムは、レンズシス
テムがカメラに装着された状態で、外因的特性を特定し
カメラが撮影する風景と表示画像との間の完全な２次元
（２Ｄ）伝達関数を決定するために現場で行われる測定
にも対応している。
【００１１】本発明の他の特徴によれば、カメラレンズ
上に装着されデジタルコーダからなるズームセンサー
（Ｚ）及び焦点センサー（Ｆ）からの信号と、焦点距離
及び幾何学的歪みの実際値とを対応付ける対応表を形成
することを可能にする較正方法が提供される。この較正
方法は、 （ａ）レンズの内因的特性を特定するために、レンズが
カメラに装着された後に、全ての使用機会に対して一度
だけ実施され、 −カメラを用い、異なるパン振り配置及び傾斜配置、及
び異なるズーム値及び焦点値（焦点は焦点距離に影響す
る）で複数の撮影を行う工程と、 −各撮影において、コーダからの信号と、該撮影の風景
画像に含まれる近距離と遠距離の少なくとも２点の位置
とを読取る工程と、 −信号値とカメラ撮影された画像内の点の位置とを比較
することによって内因的較正表を作成する工程と、を含
む段階と、 （ｂ）レンズが現場で使用されるカメラに装着された後
に現場で実施され、 −操作条件（例えば、ＰＡＬ、ＮＴＳＣ、…、標準；
４／３または１６／９画像比、高解像度、…、画像サイ
ズ； バランス取りした後のカメラヘッド上のカメラ位
置、など）を特定する工程と、 −被写体を再設定する必要がある場合、及びピクセル扁
平率を含むパラメータを特定する必要がある場合にの
み、段階（ａ）における操作のいくつかを繰返す工程
と、を含む段階と、を備えている
上に装着されデジタルコーダからなるズームセンサー
（Ｚ）及び焦点センサー（Ｆ）からの信号と、焦点距離
及び幾何学的歪みの実際値とを対応付ける対応表を形成
することを可能にする較正方法が提供される。この較正
方法は、 （ａ）レンズの内因的特性を特定するために、レンズが
カメラに装着された後に、全ての使用機会に対して一度
だけ実施され、 −カメラを用い、異なるパン振り配置及び傾斜配置、及
び異なるズーム値及び焦点値（焦点は焦点距離に影響す
る）で複数の撮影を行う工程と、 −各撮影において、コーダからの信号と、該撮影の風景
画像に含まれる近距離と遠距離の少なくとも２点の位置
とを読取る工程と、 −信号値とカメラ撮影された画像内の点の位置とを比較
することによって内因的較正表を作成する工程と、を含
む段階と、 （ｂ）レンズが現場で使用されるカメラに装着された後
に現場で実施され、 −操作条件（例えば、ＰＡＬ、ＮＴＳＣ、…、標準；
４／３または１６／９画像比、高解像度、…、画像サイ
ズ； バランス取りした後のカメラヘッド上のカメラ位
置、など）を特定する工程と、 −被写体を再設定する必要がある場合、及びピクセル扁
平率を含むパラメータを特定する必要がある場合にの
み、段階（ａ）における操作のいくつかを繰返す工程
と、を含む段階と、を備えている
【００１２】段階（ａ）において観測される近距離点
は、最短合焦距離よりわずかに遠方に配置された点光
源、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）またはレーザーダ
イオードである。遠距離点は、無限遠点、好ましくは少
なくとも１００ｍ離れた点である。
は、最短合焦距離よりわずかに遠方に配置された点光
源、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）またはレーザーダ
イオードである。遠距離点は、無限遠点、好ましくは少
なくとも１００ｍ離れた点である。
【００１３】一般的に、段階（ａ）における全ての測定
は、現場または離隔地で包括的に実行される計算に先立
って実施されるべきである。例えば、これらの測定は、
複数のステップで規定されたプログラムを用いて実行す
ることができる。各ステップは、同一のズームセッティ
ングに異なる複数の焦点セッティングを組合せて実行さ
れる。
は、現場または離隔地で包括的に実行される計算に先立
って実施されるべきである。例えば、これらの測定は、
複数のステップで規定されたプログラムを用いて実行す
ることができる。各ステップは、同一のズームセッティ
ングに異なる複数の焦点セッティングを組合せて実行さ
れる。
【００１４】ズーム特性と焦点特性とは独立であるの
で、レンズを、２種類の１変数関数を表記する２つの表
の形態の数学的モデルで表現することが可能になる。そ
れに対して、ズーム特性と焦点特性とを分離しない場合
には、２変数を含む表が必要になり、解析が難しくな
る。換言すれば、レンズは、１変数関数のみを用いた数
学的モデルで表現される。
で、レンズを、２種類の１変数関数を表記する２つの表
の形態の数学的モデルで表現することが可能になる。そ
れに対して、ズーム特性と焦点特性とを分離しない場合
には、２変数を含む表が必要になり、解析が難しくな
る。換言すれば、レンズは、１変数関数のみを用いた数
学的モデルで表現される。
【００１５】本発明による方法のさらなる利点は、遠隔
較正が可能であり、較正ソフトウェアを公開する必要が
ないことである。これは、段階（ａ）における最後の２
工程を分離しなければ不可能である。アプリケーション
サーバはＳＭＴＰプロトコルを用いることにより利用可
能となり、その一方で較正装置は一時的にインターネッ
トに接続される。インターネット接続のために、以下に
述べる“スナップ撮影”によって得られたデータはサー
バへ送られる。サーバは較正ファイルを送ると応答す
る。較正ファイルはコード化してもよい。
較正が可能であり、較正ソフトウェアを公開する必要が
ないことである。これは、段階（ａ）における最後の２
工程を分離しなければ不可能である。アプリケーション
サーバはＳＭＴＰプロトコルを用いることにより利用可
能となり、その一方で較正装置は一時的にインターネッ
トに接続される。インターネット接続のために、以下に
述べる“スナップ撮影”によって得られたデータはサー
バへ送られる。サーバは較正ファイルを送ると応答す
る。較正ファイルはコード化してもよい。
【００１６】レンズが装着されたカメラには、少なくと
も１つのジャイロセンサー（ジャイロスコープまたはレ
ートジャイロ）を組合せることができる。ジャイロセン
サーは、例えばカメラヘッドに振動が加えられた際（ス
タジアム内の場合など）に、カメラヘッドセンサーから
の信号に加えて角度測定値を発信する。ジャイロセンサ
ーは傾斜角を測定するためのものである。傾斜角は、ア
ンバランスによって誤差を生じ得る。カメラのバランス
取りは静的に行われ、動的には行われない。カメラが静
止状態にある限りバランスは保たれるが、振動の影響の
もと（構造が堅固であれば多くの場合鉛直軸に沿った動
き）では、並進運動が傾動角を与える。例えば、水平方
向の並進運動に対して厄介な共振モードを有するような
構造の場合には、パン振りに応答する第２のジャイロセ
ンサーを設けてもよい。
も１つのジャイロセンサー（ジャイロスコープまたはレ
ートジャイロ）を組合せることができる。ジャイロセン
サーは、例えばカメラヘッドに振動が加えられた際（ス
タジアム内の場合など）に、カメラヘッドセンサーから
の信号に加えて角度測定値を発信する。ジャイロセンサ
ーは傾斜角を測定するためのものである。傾斜角は、ア
ンバランスによって誤差を生じ得る。カメラのバランス
取りは静的に行われ、動的には行われない。カメラが静
止状態にある限りバランスは保たれるが、振動の影響の
もと（構造が堅固であれば多くの場合鉛直軸に沿った動
き）では、並進運動が傾動角を与える。例えば、水平方
向の並進運動に対して厄介な共振モードを有するような
構造の場合には、パン振りに応答する第２のジャイロセ
ンサーを設けてもよい。
【００１７】計装カメラの状態を検出するセンサーから
のデータは、従来方式で直接利用することも、可聴周波
数信号に変換することもできる。可聴周波数信号に変換
すれば、データ転送及び／またはデータ記録に、通常の
視聴覚環境を使用することができる。
のデータは、従来方式で直接利用することも、可聴周波
数信号に変換することもできる。可聴周波数信号に変換
すれば、データ転送及び／またはデータ記録に、通常の
視聴覚環境を使用することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】上記に述べた特徴、及びその他の
特徴は、非限定的な実施形態に関する以下の説明を読む
ことによって、より明瞭になる。
特徴は、非限定的な実施形態に関する以下の説明を読む
ことによって、より明瞭になる。
【００１９】図１に概略的に示すカメラは架台１０を備
え、ヘッド支持部１２は、架台１０上でパン振り軸１４
回りに回転可能であるように構成されている。ヘッド１
６は、支持部１２に対して傾動軸１８回りに回動可能と
されている。カメラヘッドには、焦点リング２２とズー
ムリング２４とを備えたレンズ２０が装着されている。
これら２つのリングは、それぞれ、高分解能の絶対角度
エンコーダを備えている。支持部に対する傾斜角φはセ
ンサー２６によって検出される。パン振り軸に関する角
度θはセンサー３０によって検出される。全てのセンサ
ーは収集用電子機器３２に接続されている。収集用電子
機器３２はセンサーから受けた信号を、逐次信号（RS23
2, RS422）の形態に変換したり、音声変調したりする。
え、ヘッド支持部１２は、架台１０上でパン振り軸１４
回りに回転可能であるように構成されている。ヘッド１
６は、支持部１２に対して傾動軸１８回りに回動可能と
されている。カメラヘッドには、焦点リング２２とズー
ムリング２４とを備えたレンズ２０が装着されている。
これら２つのリングは、それぞれ、高分解能の絶対角度
エンコーダを備えている。支持部に対する傾斜角φはセ
ンサー２６によって検出される。パン振り軸に関する角
度θはセンサー３０によって検出される。全てのセンサ
ーは収集用電子機器３２に接続されている。収集用電子
機器３２はセンサーから受けた信号を、逐次信号（RS23
2, RS422）の形態に変換したり、音声変調したりする。
【００２０】精密な枠取りを実現するためには、センサ
ーからの信号を利用して、風景の中で動かない目標領域
が画像中のどこに位置しているかを正確に把握する必要
があり、また、この把握を、カメラのズーム、焦点、ま
たは配置とは無関係に行うことが必要である。これらの
パラメータが組合わされた場合、残念ながら、画像変換
は簡単な相似変換からはかけ離れたものになり、同タイ
プの全てのレンズに共通のものでもない。
ーからの信号を利用して、風景の中で動かない目標領域
が画像中のどこに位置しているかを正確に把握する必要
があり、また、この把握を、カメラのズーム、焦点、ま
たは配置とは無関係に行うことが必要である。これらの
パラメータが組合わされた場合、残念ながら、画像変換
は簡単な相似変換からはかけ離れたものになり、同タイ
プの全てのレンズに共通のものでもない。
【００２１】較正は決定論的工程であり、こうして、全
てのズーム位置及び焦点位置に対するレンズの挙動を記
憶することを可能にする。
てのズーム位置及び焦点位置に対するレンズの挙動を記
憶することを可能にする。
【００２２】以下に、一連の工程を記載する。 −内因的較正 この工程は、レンズの内因的幾何特性を含むファイルを
生成する。次いでレンズは、較正済みレンズのデータベ
ースに入れられる。同一メーカーの同一モデルのレンズ
であっても各々について較正が必要であるが、各レンズ
について一度だけ較正を行えばレンズは常時使用可能で
ある。 −レンズとカメラのセッティング（Lens Camera Settin
g; ＬＣＳ）として知られる外因的較正 この工程は、アライメント誤差を生じさせる特定のカメ
ラに対して着脱されるレンズに関連する操作上の制約を
考慮に入れる（画像フォーマット）。アライメント誤差
は、単一のカメラでも、異なるカメラ間でも生じる。同
一レンズを同一カメラに改めて装着する場合であって
も、レンズをカメラに装着するたびにＬＣＳを行う必要
がある（機械的誤差による）。
生成する。次いでレンズは、較正済みレンズのデータベ
ースに入れられる。同一メーカーの同一モデルのレンズ
であっても各々について較正が必要であるが、各レンズ
について一度だけ較正を行えばレンズは常時使用可能で
ある。 −レンズとカメラのセッティング（Lens Camera Settin
g; ＬＣＳ）として知られる外因的較正 この工程は、アライメント誤差を生じさせる特定のカメ
ラに対して着脱されるレンズに関連する操作上の制約を
考慮に入れる（画像フォーマット）。アライメント誤差
は、単一のカメラでも、異なるカメラ間でも生じる。同
一レンズを同一カメラに改めて装着する場合であって
も、レンズをカメラに装着するたびにＬＣＳを行う必要
がある（機械的誤差による）。
【００２３】較正操作が完了すると、撮影に使用される
カメラの挙動は、ズームセンサーＺ及び焦点センサーＦ
から発せられる一連の数値のために保存され、こうして
補完が可能になる。
カメラの挙動は、ズームセンサーＺ及び焦点センサーＦ
から発せられる一連の数値のために保存され、こうして
補完が可能になる。
【００２４】・カメラ間で交換可能な内因的較正 レンズは、少なくとも以下に示すような、レンズの焦点
距離ｆの関数として変化する複数のパラメータを定義す
ることによってモデル化される。 −距離が既知である２つの目標点に対する絶対焦点距
離； 目標点の一方は距離無限大のＰ１、他方は近接点
Ｐ２（レンズのタイプに応じて５ｍ〜１５ｍの範囲から
選択される）である。 −放射方向の幾何学的変形を表現する係数Ｋ −焦点セッティングに関連する焦点距離補正及び、ズー
ムに無関係の一般的パラメータとして、 −アイポジション −扁平率（感光性領域におけるピクセルの高さと幅との
比） −水平撮影における傾斜角； このような状況では傾斜
角センサーがゼロを表示しないからである。
距離ｆの関数として変化する複数のパラメータを定義す
ることによってモデル化される。 −距離が既知である２つの目標点に対する絶対焦点距
離； 目標点の一方は距離無限大のＰ１、他方は近接点
Ｐ２（レンズのタイプに応じて５ｍ〜１５ｍの範囲から
選択される）である。 −放射方向の幾何学的変形を表現する係数Ｋ −焦点セッティングに関連する焦点距離補正及び、ズー
ムに無関係の一般的パラメータとして、 −アイポジション −扁平率（感光性領域におけるピクセルの高さと幅との
比） −水平撮影における傾斜角； このような状況では傾斜
角センサーがゼロを表示しないからである。
【００２５】アイポジションは光軸上の点である。アイ
ポジションが鉛直軸すなわちパン撮り軸に一致している
場合、近接点（例えば窓ガラス枠）から距離無限大の点
へとパン撮りした際に視差は見えない。
ポジションが鉛直軸すなわちパン撮り軸に一致している
場合、近接点（例えば窓ガラス枠）から距離無限大の点
へとパン撮りした際に視差は見えない。
【００２６】・広角及び望遠における初期化 この操作は、レンズの固有値をメモリーに入れることか
ら始める。Ｐ１及びＰ２は選択された点；Ｆ１及びＦ２
は、Ｐ１，Ｐ２のために選択された最大ズーム状態（最
高倍率またはズームイン状態）における焦点距離；Ｆ３
は、１．１Ｆ２と最短合焦距離におけるＦの値との間で
任意に選択された焦点距離、Ｚ１，…，Ｚｉ，…，Ｚｎ
は参照ズーム値；Ｔ，Ｂ，Ｌ，Ｒ，Ｃ，ＴＬ，ＢＲ，Ｔ
Ｒ，ＢＬは、画像上の一点がカメラを操作することによ
って取る９つの位置である（図４）。操作者は、６つの
初期化操作を行うことから始める。“スナップ撮影”と
称される各操作の間、操作者は、観測中の点が上記９つ
の位置のうちの１つに来るようにカメラを操作し、点毎
にクリック操作をする。各操作において、センサーから
受ける数値、及び、風景内の点とカメラとの距離が保存
される。 Ｐ１，Ｆ１，Ｚｎ，Ｃ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｃ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｌ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｒ Ｐ２，Ｆ２，Ｚｎ，Ｃ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｂ
ら始める。Ｐ１及びＰ２は選択された点；Ｆ１及びＦ２
は、Ｐ１，Ｐ２のために選択された最大ズーム状態（最
高倍率またはズームイン状態）における焦点距離；Ｆ３
は、１．１Ｆ２と最短合焦距離におけるＦの値との間で
任意に選択された焦点距離、Ｚ１，…，Ｚｉ，…，Ｚｎ
は参照ズーム値；Ｔ，Ｂ，Ｌ，Ｒ，Ｃ，ＴＬ，ＢＲ，Ｔ
Ｒ，ＢＬは、画像上の一点がカメラを操作することによ
って取る９つの位置である（図４）。操作者は、６つの
初期化操作を行うことから始める。“スナップ撮影”と
称される各操作の間、操作者は、観測中の点が上記９つ
の位置のうちの１つに来るようにカメラを操作し、点毎
にクリック操作をする。各操作において、センサーから
受ける数値、及び、風景内の点とカメラとの距離が保存
される。 Ｐ１，Ｆ１，Ｚｎ，Ｃ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｃ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｌ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｒ Ｐ２，Ｆ２，Ｚｎ，Ｃ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｂ
【００２７】この段階の終了時には計算を行わない。次
に操作者は、広角（ズームアウト）Ｚ１及び望遠（ズー
ムイン）Ｚｎにおける測定に移る。
に操作者は、広角（ズームアウト）Ｚ１及び望遠（ズー
ムイン）Ｚｎにおける測定に移る。
【００２８】・異なる焦点距離Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３に対応
した広角及び望遠条件 操作者は広角条件を定義するために５回のスナップ撮影
を行う。 Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｔ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，ＴＬ Ｐ２，Ｆ１，Ｚ１，Ｔ Ｐ２，Ｆ２，Ｚ１，Ｔ Ｐ２，Ｆ３，Ｚ１，Ｔ 次に、望遠のために５回のスナップ撮影を行う。 Ｐ１，Ｆ１，Ｚｎ，Ｈ Ｐ１，Ｆ１，Ｚｎ，ＴＬ Ｐ２，Ｆ１，Ｚｎ，Ｔ Ｐ２，Ｆ２，Ｚｎ，Ｔ Ｐ２，Ｆ３，Ｚｎ，Ｔ この段階の終了時、包括パラメータの初期値として省略
時の値を入力し、ソフトウェアによって最初の一連計算
が行われる。 （計算プログラム）以下の計算を収束するまで実行する ５つのＺ１スナップからＺ１ズームパラメータを決定す
る ５つのＺｎスナップからＺｎズームパラメータを決定す
る ６つのＤスナップ初期化から包括パラメータを決定する
した広角及び望遠条件 操作者は広角条件を定義するために５回のスナップ撮影
を行う。 Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，Ｔ Ｐ１，Ｆ１，Ｚ１，ＴＬ Ｐ２，Ｆ１，Ｚ１，Ｔ Ｐ２，Ｆ２，Ｚ１，Ｔ Ｐ２，Ｆ３，Ｚ１，Ｔ 次に、望遠のために５回のスナップ撮影を行う。 Ｐ１，Ｆ１，Ｚｎ，Ｈ Ｐ１，Ｆ１，Ｚｎ，ＴＬ Ｐ２，Ｆ１，Ｚｎ，Ｔ Ｐ２，Ｆ２，Ｚｎ，Ｔ Ｐ２，Ｆ３，Ｚｎ，Ｔ この段階の終了時、包括パラメータの初期値として省略
時の値を入力し、ソフトウェアによって最初の一連計算
が行われる。 （計算プログラム）以下の計算を収束するまで実行する ５つのＺ１スナップからＺ１ズームパラメータを決定す
る ５つのＺｎスナップからＺｎズームパラメータを決定す
る ６つのＤスナップ初期化から包括パラメータを決定する
【００２９】ソフトウェアは、収束しない場合に、操作
者に対してスナップの検証を行うか、スナップ撮影をや
り直すことを指示するように構成されている。
者に対してスナップの検証を行うか、スナップ撮影をや
り直すことを指示するように構成されている。
【００３０】操作者が必要と考えた場合に、特定の点に
再帰することができるように、上記スナップ及び以下の
スナップの全てはコンピュータのメモリーに保存され
る。
再帰することができるように、上記スナップ及び以下の
スナップの全てはコンピュータのメモリーに保存され
る。
【００３１】一例として“スナップ”は、走査される画
像全体で２００ピクセル×１５０ピクセルのウィンドウ
を有し、これは約６０ｋバイトに相当する。
像全体で２００ピクセル×１５０ピクセルのウィンドウ
を有し、これは約６０ｋバイトに相当する。
【００３２】・中間ズーム 種々の中間ズームＺ２，Ｚ３，…，Ｚｎ-1において測定
が行われる。各ズーム条件において操作者は、それぞれ
５回のスナップ撮影を行う。 Ｐ１，Ｆ１，Ｚｉ，Ｔ Ｐ１，Ｆ１，Ｚｉ，ＴＬ Ｐ２，Ｆ１，Ｚｉ，Ｔ Ｐ２，Ｆ２，Ｚｉ，Ｔ Ｐ２，Ｆ３，Ｚｉ，Ｔ
が行われる。各ズーム条件において操作者は、それぞれ
５回のスナップ撮影を行う。 Ｐ１，Ｆ１，Ｚｉ，Ｔ Ｐ１，Ｆ１，Ｚｉ，ＴＬ Ｐ２，Ｆ１，Ｚｉ，Ｔ Ｐ２，Ｆ２，Ｚｉ，Ｔ Ｐ２，Ｆ３，Ｚｉ，Ｔ
【００３３】この段階の終了時、ソフトウェアによっ
て、各ズーム値Ｚｉに対するズーム関連パラメータが計
算される。ソフトウェアは、収束しない場合に、操作者
に対してスナップの検証を行うか、再試行を行うことを
指示するように構成されている。
て、各ズーム値Ｚｉに対するズーム関連パラメータが計
算される。ソフトウェアは、収束しない場合に、操作者
に対してスナップの検証を行うか、再試行を行うことを
指示するように構成されている。
【００３４】最も重要な点は、ズームの関数として変化
する焦点距離であり、焦点合せはそこまで重要ではな
い。焦点距離の値を用いることによって、画像点と３次
元（３Ｄ）空間における座標との間の変換が可能であ
る。
する焦点距離であり、焦点合せはそこまで重要ではな
い。焦点距離の値を用いることによって、画像点と３次
元（３Ｄ）空間における座標との間の変換が可能であ
る。
【００３５】各計算段階は、レンズのパラメータを順次
定義することを可能にする。この一連の過程では、 −先行するパラメータのみが必要とされる −未知のパラメータは変化しない
定義することを可能にする。この一連の過程では、 −先行するパラメータのみが必要とされる −未知のパラメータは変化しない
【００３６】計算には以下のステップが含まれる。 １）オフセットｅを含むマトリックス上の座標（Ｃｘ，
Ｃｙ）の光学中心を決定する。 ２）基準カメラの扁平率＝Ｙピクセル／Ｘピクセルを決
定する。 ３）一定焦点のためのズームの関数である絶対焦点距離
を決定する。 ４）１＋ε（Focus）の形態の焦点補正を行う。ここ
で、ε（Focus）＝Ａ×Focus2＋Ｂ×Focus＋Ｃ であ
る。 ５）放射方向歪み係数Ｋを決定する。係数Ｋは、公式
ｒ′＝ｒ＋Ｋｒ3 に含まれる。 ここで、ｒは光学中心までの距離、Ｋは焦点距離のみの
関数であり、樽形歪みの場合は正の値を、糸巻き形歪み
の場合は負の値をとる。
Ｃｙ）の光学中心を決定する。 ２）基準カメラの扁平率＝Ｙピクセル／Ｘピクセルを決
定する。 ３）一定焦点のためのズームの関数である絶対焦点距離
を決定する。 ４）１＋ε（Focus）の形態の焦点補正を行う。ここ
で、ε（Focus）＝Ａ×Focus2＋Ｂ×Focus＋Ｃ であ
る。 ５）放射方向歪み係数Ｋを決定する。係数Ｋは、公式
ｒ′＝ｒ＋Ｋｒ3 に含まれる。 ここで、ｒは光学中心までの距離、Ｋは焦点距離のみの
関数であり、樽形歪みの場合は正の値を、糸巻き形歪み
の場合は負の値をとる。
【００３７】以下のパラメータ間の識別を行う。 −定常パラメータとしての、 −光学中心の位置 −扁平率または“ピクセル比” −絶対焦点距離スケール −ズームの関数であるパラメータとしての、 −焦点距離 −Ｋ −焦点結合 −アイポジション 上記の識別は、次のような数値等の決定のために行われ
る。 −固定パラメータ −次のような曲線 −一定焦点における焦点距離（ズーム） −一定焦点における（焦点距離の）Ｋ値 −一定焦点におけるアイポジション（焦点距離） −焦点補正（焦点距離）
る。 −固定パラメータ −次のような曲線 −一定焦点における焦点距離（ズーム） −一定焦点における（焦点距離の）Ｋ値 −一定焦点におけるアイポジション（焦点距離） −焦点補正（焦点距離）
【００３８】実験的に求められた解析的表記は、２つの
Ｚｉで定義されるズームのための区分的対数関数であ
り、それらは、焦点補正のための２次多項式である。そ
れらは、数学的モデルにおけるパラメータのための特定
の数値の形態で保存される。
Ｚｉで定義されるズームのための区分的対数関数であ
り、それらは、焦点補正のための２次多項式である。そ
れらは、数学的モデルにおけるパラメータのための特定
の数値の形態で保存される。
【００３９】内因的較正が完了すると、ローカル環境、
または離隔サーバー環境で実行された結果は、読取り専
用メモリー（ＲＯＭ）またはフラッシュメモリーの形態
のファイルで、またはハードディスクに保存される。
または離隔サーバー環境で実行された結果は、読取り専
用メモリー（ＲＯＭ）またはフラッシュメモリーの形態
のファイルで、またはハードディスクに保存される。
【００４０】こうして、レンズの実際の特性に可能な限
り近い較正パラメータを含むファイルが利用可能にな
る。
り近い較正パラメータを含むファイルが利用可能にな
る。
【００４１】・外因的較正 内因的特性が特定された基準カメラ以外のカメラにレン
ズが装着された場合、光学中心にわずかなずれが生じ、
これが誤差を生じさせる。カメラバランスが“アイポジ
ション”を移動させ、視差効果を生み出す（カメラの回
転は符号不明のわずかな移動を与える）。視差効果は、
対象物が近接している場合に最も厄介なものである。画
像センサーは、画像標準に応じて、異なる幾何形状と大
きさを有していてもよい。
ズが装着された場合、光学中心にわずかなずれが生じ、
これが誤差を生じさせる。カメラバランスが“アイポジ
ション”を移動させ、視差効果を生み出す（カメラの回
転は符号不明のわずかな移動を与える）。視差効果は、
対象物が近接している場合に最も厄介なものである。画
像センサーは、画像標準に応じて、異なる幾何形状と大
きさを有していてもよい。
【００４２】レンズとカメラのセッティングまたはＬＣ
Ｓとも称される外因的較正は、較正データの調整に相当
する。外因的較正は、カメラの初期化に伴う定常パラメ
ータの再計算以外のことは行わず、以下の２つ要因に起
因するパラメータを含む。 −レンズとカメラの結合 −光学中心（Ｃｘ，Ｃｙ）； −ピクセル比（Ｙピクセル／Ｘピクセル＝ピクセル扁平
率）； −焦点距離スケール調整（絶対焦点距離）； −基板オフセット調整（アイポジションのための基礎
値） −絶対焦点距離スケールの調整 −カメラとヘッドの結合（各パラメータに対して多数の
要因を含む）： −ロール： マトリックスの水平軸は傾動軸に対して所
定角度を有している、架台上におけるカメラ基板オフセ
ットの調整 −傾斜零位： 光軸がパン振り軸に対して正確に直交し
ている場合に傾斜角エンコーダから受ける数値
Ｓとも称される外因的較正は、較正データの調整に相当
する。外因的較正は、カメラの初期化に伴う定常パラメ
ータの再計算以外のことは行わず、以下の２つ要因に起
因するパラメータを含む。 −レンズとカメラの結合 −光学中心（Ｃｘ，Ｃｙ）； −ピクセル比（Ｙピクセル／Ｘピクセル＝ピクセル扁平
率）； −焦点距離スケール調整（絶対焦点距離）； −基板オフセット調整（アイポジションのための基礎
値） −絶対焦点距離スケールの調整 −カメラとヘッドの結合（各パラメータに対して多数の
要因を含む）： −ロール： マトリックスの水平軸は傾動軸に対して所
定角度を有している、架台上におけるカメラ基板オフセ
ットの調整 −傾斜零位： 光軸がパン振り軸に対して正確に直交し
ている場合に傾斜角エンコーダから受ける数値
【００４３】パラメータはこれらに限定されず、次のよ
うな他のパラメータを考慮してもよい。 −パン振り零位（光軸が傾動軸に対して正確に平行では
ない） −焦点零位（終端点の信頼性が低いレンズもある） −ズーム零位（終端点の信頼性が低いレンズもある）
うな他のパラメータを考慮してもよい。 −パン振り零位（光軸が傾動軸に対して正確に平行では
ない） −焦点零位（終端点の信頼性が低いレンズもある） −ズーム零位（終端点の信頼性が低いレンズもある）
【００４４】カメラと組合わされるコンピュータと、仮
想モデルを目標物の位置に挿入するための後置システム
とに、画像中において挿入が行われるべき正確な位置を
特定させる要素を供給することを可能とするために、現
場の操作者は、上記操作１，２を実行して光学中心及び
扁平率を特定し、また、絶対焦点距離を決定する。レン
ズに関連したプログラムを含むコンピュータは、レンズ
に関連したファイルが供給されると、定常パラメータを
再設定する。このようにして、図５に示すような数学的
モデルが得られる。換言すれば、センサーが発信した情
報は、画像中の目標物の正確な位置が再現され、こうし
て、モデルが適切にスケール決めされた後（そして、お
そらくレンズの遠近収差または幾何学的収差による変形
を含む）に、対象物がモデルによって置換可能となるよ
うに、または、スケール決めされたモデルを半透明形態
で対象物に付加することが可能であるように、修正され
る。
想モデルを目標物の位置に挿入するための後置システム
とに、画像中において挿入が行われるべき正確な位置を
特定させる要素を供給することを可能とするために、現
場の操作者は、上記操作１，２を実行して光学中心及び
扁平率を特定し、また、絶対焦点距離を決定する。レン
ズに関連したプログラムを含むコンピュータは、レンズ
に関連したファイルが供給されると、定常パラメータを
再設定する。このようにして、図５に示すような数学的
モデルが得られる。換言すれば、センサーが発信した情
報は、画像中の目標物の正確な位置が再現され、こうし
て、モデルが適切にスケール決めされた後（そして、お
そらくレンズの遠近収差または幾何学的収差による変形
を含む）に、対象物がモデルによって置換可能となるよ
うに、または、スケール決めされたモデルを半透明形態
で対象物に付加することが可能であるように、修正され
る。
【図１】 レンズに装着された種々のセンサーの機能
と、目標領域を変更可能であるように構成された計測器
を有するカメラのヘッド部とを示す図である。
と、目標領域を変更可能であるように構成された計測器
を有するカメラのヘッド部とを示す図である。
【図２】 パン振りに加えて傾斜振りを有するカメラヘ
ッドの一般的支持方法（いわゆる“赤道”儀とは対照
的）を示す図である。
ッドの一般的支持方法（いわゆる“赤道”儀とは対照
的）を示す図である。
【図３Ａ】 画像が形成された際に生ずる変形のタイプ
を示す図である。
を示す図である。
【図３Ｂ】 画像が形成された際に生ずる別の変形のタ
イプを示す図である。
イプを示す図である。
【図４】 初期の内因的較正及び後続の外因的較正にお
いて風景内の同一の基準点が配置されるべき位置を示す
図である。
いて風景内の同一の基準点が配置されるべき位置を示す
図である。
【図５】 数学的モデルを適用する一方法を示す簡略的
概要チャートである。
概要チャートである。
１０ 架台 １２ ヘッド支持部 １４ パン振り軸 １８ 傾動軸 ２０ レンズ ２２ 焦点リング ２４ ズームリング ２６ 傾斜角センサー ３０ パン振り角センサー ３２ 収集用電子機器 Ｆ 焦点センサー Ｚ ズームセンサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｕ 17/56 Ｂ 17/56 Ｚ Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｅ Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｇ０２Ｂ 7/04 Ｚ (72)発明者 マティアス・ブジャナン フランス・75016・パリ・リュ・ドゥ・パ ッシ・71 Ｆターム(参考） 2H044 AC03 BF10 DA01 DA02 DC02 DE04 DE06 2H105 AA06 AA11 EE16 5C022 AA00 AB28 AB45 AB65 AC54
Claims (6)
- 【請求項１】 少なくともカメラのパン振り角と傾斜角
とを表示する信号を発するセンサーを備えたカメラ上で
現場において使用される際に調整可能なパラメータを含
むカメラレンズシステムを較正する方法であって、 （ａ）前記レンズシステムに固有でありかつ全ての使用
機会に対して一度だけ実施される第１の較正を実行する
ために、基準カメラに装着された際の前記カメラレンズ
システムの内因的特性を特定し、前記内因的特性を含む
コンピュータファイルを生成する段階と、 （ｂ）前記カメラセンサー、及び前記調整可能パラメー
タの値に対応した信号を発信するレンズシステムセンサ
ーからの信号を、前記パラメータの実際値に関連付ける
伝達関数を、前記ファイルと、前記現場カメラで観測さ
れるべき風景内の既定特性点を撮影して取得される信号
とに基づいて特定するために、前記現場カメラと該現場
カメラに装着された前記レンズシステムとを備えたアッ
センブリを、前記レンズシステムが現場で使用される都
度、現場においてさらに較正する段階と、を含むことを
特徴とする方法。 - 【請求項２】 レンズシステムが装着されたカメラのた
めの較正方法であり、前記カメラレンズ上に装着されデ
ジタルコーダからなるズームセンサー（Ｚ）及び焦点セ
ンサー（Ｆ）からの信号と、焦点距離及び幾何学的歪み
の実際値とを対応付ける対応表を形成することを可能に
する較正方法であって、 （ａ）前記レンズの内因的特性を特定するために、前記
レンズがカメラに装着された後に、全ての使用機会に対
して一度だけ実施され、 −前記カメラを用い、異なるパン振り配置及び傾斜配
置、及び異なるズーム値及び焦点値（焦点は焦点距離に
影響する）で複数の撮影を行う工程と、 −前記各撮影において、前記コーダからの信号と、該撮
影の風景画像に含まれる近距離と遠距離の少なくとも２
点の位置とを読取る工程と、 −前記信号値と前記カメラ撮影された画像内の点の位置
とを比較することによって内因的較正表を作成する工程
と、を含む段階と、 （ｂ）前記レンズが現場で使用されるカメラに装着され
た後に現場で実施され、 −操作条件を特定する工程と、 −被写体を再設定する必要がある場合にのみ、段階
（ａ）における操作を少数回繰返す工程と、を含む段階
と、を備えていることを特徴とする方法。 - 【請求項３】 段階（ａ）において観測される前記近距
離点は、最短合焦距離よりわずかに遠方に配置されたレ
ーザーダイオードであることを特徴とする請求項１また
は２に記載の方法。 - 【請求項４】 段階（ａ）における全ての測定は、包括
的に実行される計算に先立って実施されることを特徴と
する請求項１または２に記載の方法。 - 【請求項５】 前記レンズは、１入力変数関数のみを用
いた数学的モデルによって表現されることを特徴とする
請求項２から４のいずれか１項に記載の方法。 - 【請求項６】 前記計装カメラの状態を表示する前記セ
ンサーからのデータセットは、音声信号に変換され、そ
の伝送及び記録には、視聴覚環境が使用されることを特
徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0008076 | 2000-06-23 | ||
| FR0008076A FR2810830B1 (fr) | 2000-06-23 | 2000-06-23 | Procede et dispositif de calibration de camera |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=8851609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| Country | Link |
|---|---|
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| EP (1) | EP1168831B1 (ja) |
| JP (1) | JP2002072050A (ja) |
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| DE (1) | DE60130173T2 (ja) |
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| FR (1) | FR2810830B1 (ja) |
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| JP2005043713A (ja) * | 2003-07-23 | 2005-02-17 | Fujinon Corp | レンズシステム |
| JP2005049726A (ja) * | 2003-07-31 | 2005-02-24 | Olympus Corp | 光学システムの心立ち調整方法及びその調整システム |
| ATE406600T1 (de) | 2003-10-07 | 2008-09-15 | Lensbabies Llc | Flexibles linsenanbringsystem für die schnellneigungsphotographie |
| DE102004037296A1 (de) * | 2004-07-27 | 2006-03-23 | Arnold & Richter Cine Technik Gmbh & Co Betriebs Kg | Verfahren zum Fokussieren des Aufnahmeobjektivs einer Laufbild- oder Videokamera |
| DE102006031757A1 (de) | 2006-01-04 | 2007-08-02 | Arnold & Richter Cine Technik Gmbh & Co. Betriebs Kg | Verfahren zur automatischen Korrektur von Bildfehlern in Video-Assist-Bildern eines Video-Assist-Systems |
| WO2008027846A2 (en) | 2006-08-30 | 2008-03-06 | Lensbabies, Llc | Movable lens systems and associated methods |
| DE602007012335D1 (de) * | 2007-02-19 | 2011-03-17 | Axis Ab | Verfahren zur Korrektur von Hardware-Fehlausrichtungen bei einer Kamera |
| US8292522B2 (en) * | 2010-10-07 | 2012-10-23 | Robert Bosch Gmbh | Surveillance camera position calibration device |
| US10432912B2 (en) | 2017-09-29 | 2019-10-01 | Waymo Llc | Target, method, and system for camera calibration |
| CN108600637A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-09-28 | 黄港 | 一种基于光点检测的相机成像管理方法 |
| US10269141B1 (en) | 2018-06-04 | 2019-04-23 | Waymo Llc | Multistage camera calibration |
| US10623727B1 (en) | 2019-04-16 | 2020-04-14 | Waymo Llc | Calibration systems usable for distortion characterization in cameras |
| TWI705292B (zh) * | 2020-02-14 | 2020-09-21 | 致伸科技股份有限公司 | 判斷相機模組之組裝品質的方法 |
| TWI720869B (zh) * | 2020-04-15 | 2021-03-01 | 致伸科技股份有限公司 | 相機模組之對位方法 |
| KR20230122237A (ko) | 2022-02-14 | 2023-08-22 | 최용호 | 논슬립 골프장갑 |
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|---|---|---|---|---|
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| GB9601101D0 (en) * | 1995-09-08 | 1996-03-20 | Orad Hi Tech Systems Limited | Method and apparatus for automatic electronic replacement of billboards in a video image |
| GB9607541D0 (en) * | 1996-04-11 | 1996-06-12 | Discreet Logic Inc | Processing image data |
| US5990935A (en) * | 1997-04-04 | 1999-11-23 | Evans & Sutherland Computer Corporation | Method for measuring camera and lens properties for camera tracking |
| DE19727281C1 (de) * | 1997-06-27 | 1998-10-22 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Verfahren und Vorrichtung zur geometrischen Kalibrierung von CCD-Kameras |
| US6377300B1 (en) * | 1998-04-14 | 2002-04-23 | Mcdonnell Douglas Corporation | Compact flat-field calibration apparatus |
| US6437823B1 (en) * | 1999-04-30 | 2002-08-20 | Microsoft Corporation | Method and system for calibrating digital cameras |
| US6489989B1 (en) * | 1999-09-15 | 2002-12-03 | Electric Planet, Inc. | System, method and article of manufacture for executing a video setup protocol |
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-
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- 2001-06-18 DE DE60130173T patent/DE60130173T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-06-21 US US09/885,440 patent/US20020003965A1/en not_active Abandoned
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