JP2008070120A - 距離計測装置 - Google Patents
距離計測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008070120A JP2008070120A JP2006246253A JP2006246253A JP2008070120A JP 2008070120 A JP2008070120 A JP 2008070120A JP 2006246253 A JP2006246253 A JP 2006246253A JP 2006246253 A JP2006246253 A JP 2006246253A JP 2008070120 A JP2008070120 A JP 2008070120A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- zoom
- change amount
- stereo
- imaging
- distance measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 280
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 160
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 90
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 38
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 282
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 94
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 67
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 61
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 25
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 238000011946 reduction process Methods 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 2
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
ズームが可変なステレオ撮像を用いた距離計測装置において、ズームが変化した場合でも正確なステレオ画像処理による距離計測を行うこと。
【解決手段】
撮像を行うズームが可変な第一、第二の撮像手段と、第一、第二の撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い距離情報を演算するステレオ画像処理手段と、第一の撮像手段と第二の撮像手段が出力する撮像画像を用いて画像処理を行い、ズームの変化量を検出するズーム変化量検出手段とを、有する。
検出した第一、第二の撮像手段のズーム倍率に差がある場合に、その差を補正するように第一、第二の撮像手段とを制御し、また、ステレオ画像処理手段がズーム変化量検出手段の出力するズーム変化量を用いてステレオ画像処理を行うことで、ズーム変化時にも精度の良いステレオ画像処理を行い、正確な距離計測を行うことが可能となる。
【選択図】 図4
Description
0102 ステレオ画像処理部
0103 ステレオ撮像制御部
0104 ズーム変化量検出部
0201_1 ズーム変化前の第一の撮像画像
0201_2 ズーム変化後の第一の撮像画像
0202_1 ズーム変化前の第二の撮像画像
0202_2 ズーム変化後の第二の撮像画像
0203_1 ズーム変化前の静止物体の特徴点
0203_2 ズーム変化後の静止物体の特徴点
0301 静止物体
0302 第一の移動物体
0303 第二の移動物体
0401_1 第一の撮像部
0401_2 第二の撮像部
0601_1 ズーム変化前の撮像画像
0601_2 ズーム変化後の撮像画像
0602〜3_1 ズーム変化前の撮像画像において撮像部からの光軸方向の距離が等距離である特徴点でかつ静止する特徴点
0602〜3_2 ズーム変化後の0602〜3_1にそれぞれ対応する特徴点
0701 ズーム変化前の撮像画像
0702 ズーム変化後の撮像画像
0703 n倍化されたズーム変化後の撮像画像
0801_1 ズーム変化前の撮像画像
0801_2 ズーム変化後の撮像画像
0802_1 ズーム変化前の撮像画像において静止した特徴点
0802_2 ズーム変化後の撮像画像において0802_1に対応する特徴点
1001 第一の撮像画像
1002 第二の撮像画像
1003 n倍化された第二の撮像画像
1101_1 第一の撮像画像
1101_2 第二の撮像画像
1102_1〜2 被写体
1201 第一の撮像画像
1202 特徴点群
1305 補正テーブル格納部
1406 ユーザ操作指示インタフェース部
1501 ズーム制御指示インタフェース
Claims (20)
- ズームが可変な複数の撮像手段と、
該複数の撮像手段から出力される画像情報を用いて、該複数の撮像手段それぞれにおけるズームの変化量をそれぞれ検出するズーム変化量検出手段と、
該ズーム変化量検出手段で検出された該複数の撮像手段それぞれにおけるズームの変化量が異なる場合に、該複数の撮像手段それぞれにおけるズームの変化量を一致させるように該複数の撮像手段の一部または全部のズームの位置を補正するズーム位置補正手段と、
該複数の撮像手段から出力される画像情報に対してステレオ画像処理をし、該ステレオ撮像処理により生成された視差情報を用いて被写体までの距離を計測する距離計測手段と、
を備えることを特徴とする距離計測装置。 - ステレオ撮像を行うズームが可変なステレオ撮像手段と、
該ステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い距離情報を演算するステレオ画像処理手段と、
該ステレオ撮像手段の撮像条件を制御するステレオ撮像制御手段と、
を備え、
前記ステレオ撮像制御手段が前記ステレオ撮像手段のズームを制御した場合に、前記ステレオ撮像制御手段がズーム制御情報を前記ステレオ画像処理手段に出力し、前記ステレオ画像処理手段が前記ズーム変化量検出手段の出力するズーム制御情報を用いてステレオ画像処理を行うこと、
を特徴とする距離計測装置。 - ステレオ撮像を行うズームが可変なステレオ撮像手段と、
該ステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い距離情報を演算するステレオ画像処理手段と、
該ステレオ撮像手段の撮像条件を制御するステレオ撮像制御手段と、
該ステレオ撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてズームの変化量を検出するズーム変化量検出手段とを備え、
該ズーム変化量検出手段が、ステレオ撮像画像内の特徴の視差情報を用いてズーム変化量を演算し、該ステレオ画像処理手段が、該ズーム変化量検出手段の出力するズーム変化量を用いてステレオ画像処理を行うこと、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項3に記載の距離計測装置において、
該ズーム変化量検出手段がズーム変化量の演算を行う場合に、ステレオ撮像手段からの距離がズーム変化時に不変な特徴の視差情報を用いてズーム変化量を検出すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項3に記載の距離計測装置において、
該ズーム変化量検出手段がズーム変化量の演算を行う場合に、複数の特徴についてズーム変化量推定値を演算し、そのヒストグラム情報を用いてズーム変化量を検出すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 撮像を行うズームが可変な第一の撮像手段と、
撮像を行うズームが可変な第二の撮像手段と、
該第一の撮像手段と該第二の撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い距離情報を演算するステレオ画像処理手段と、
該第一の撮像手段と該第二の撮像手段の撮像条件を制御するステレオ撮像制御手段と、
該第一の撮像手段と該第二の撮像手段が出力する撮像画像を用いて画像処理を行い、ズームの変化量を画像処理を用いて検出するズーム変化量検出手段と、
を備え、
該ステレオ撮像制御手段が、該ズーム変化量検出手段からズームの変化量の情報を取得し、ズーム倍率に差がある場合に、その差を補正するように該第一の撮像手段と該第二の撮像手段とを制御し、該ステレオ画像処理手段が該ズーム変化量検出手段の出力するズーム変化量を用いてステレオ画像処理を行うこと、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項6に記載の距離計測装置において、
該ステレオ画像処理手段が、該ズーム変化量検出手段からズームの変化量の情報を取得してステレオ画像処理を行う場合に、ズーム倍率に差がある場合にその差を補正するようにステレオ撮像画像の倍率補正を行うこと、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項6または7に記載の距離計測装置において、
前記ズーム変化量検出手段がズーム変化量を検出する場合に、第一の撮像手段のズーム変化量と、第二の撮像手段のズーム時のズーム変化量とをそれぞれ演算すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項8に記載の距離計測装置において、
該ズーム変化量検出手段がズーム変化量を検出する際に、複数の特徴点間の間隔を利用してズーム変化量を演算すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項8に記載の距離計測装置において、
該ズーム変化量検出手段がズーム変化量を検出する際に、ズーム変化前に取得した撮像画像とズーム変化後に取得した撮像画像の一方を複数の倍率で拡大縮小し、もう一方の撮像画像とマッチング処理を行って得られる相関値を利用してズーム変化量を演算すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項8に記載の距離計測装置において、
該ズーム変化量検出手段がズーム変化量を検出する際に、撮像画像内の特徴点と画像中心との間隔を利用してズーム変化量を演算すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項6または7に記載の距離計測装置において、
前記ズーム変化量検出手段がズーム変化量を検出する場合に、第一の撮像手段より取得した撮像画像と第二の撮像手段より取得した撮像画像を比較してズーム量の倍率差を演算すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項12に記載の距離計測装置において、
前記ズーム変化量検出手段がズーム倍率差を検出する際に、前記第一の撮像手段より取得した撮像画像と前記第二の撮像手段より取得した撮像画像の一方を複数の倍率で拡大縮小し、もう一方の撮像画像とマッチング処理を行って得られる相関値を利用してズーム倍率差を演算すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項12に記載の距離計測装置において、
前記ズーム変化量検出手段がズーム倍率差を検出する際に、複数の特徴について前記第一の撮像手段より取得した撮像画像と前記第二の撮像手段より取得した撮像画像との間でマッチング処理を行い、マッチング位置のずれの情報を利用してズーム倍率差を演算すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項12に記載の距離計測装置において、
前記ズーム変化量検出手段がズーム倍率差を検出する際に、前記第一の撮像手段より取得した撮像画像と前記第二の撮像手段より取得した撮像画像を用いてステレオ画像処理による距離計測を行い、その結果を利用してズーム倍率差を演算すること、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項6に記載の距離計測装置において、
ズーム変化時に生じる光軸やレンズ歪みなどの変化を補正するためのパラメータを格納する補正テーブル格納手段を備え、
該補正テーブル格納手段が、前記ステレオ撮像制御部が出力するズーム制御情報や、前記ズーム変化量検出手段が検出したズーム変化量情報を取得して、適切なパラメータを前記ステレオ画像処理手段に出力し、前記ステレオ画像処理手段が補正テーブルを用いてキャリブレーション処理を行うこと、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項16に記載の距離計測装置において、
前記補正テーブル格納手段が、前記ズーム変化量検出手段が検出したズーム変化量情報に対応する補正テーブルを前記ズーム変化量検出手段に出力し、前記ズーム変化量検出手段が補正テーブルを用いてステレオ撮像画像の補正処理を前意処理にて行い、ズーム変化量の検出を再度行うこと、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項1から17のいずれかに記載の距離計測装置において、
前記ステレオ撮像制御手段が、前記ステレオ画像処理手段がズーム制御の途中で取得したステレオ撮像画像においても好適にステレオ画像処理が行えるように、ズームの制御を行うこと、
を特徴とする距離計測装置。 - 撮像を行うズームが可変な第一の撮像手段と、
撮像を行うズームが可変な第二の撮像手段と、
該第一の撮像手段と該第二の撮像手段が出力するステレオ撮像画像を用いてステレオ画像処理を行い距離情報を演算するステレオ画像処理手段と、
該第一の撮像手段と該第二の撮像手段が出力する撮像画像を用いて画像処理を行い、ズームの変化量を画像処理を用いて検出するズーム変化量検出手段と、
該第一の撮像手段と該第二の撮像手段とを制御するために必要な情報を映像または音声などで出力するユーザ操作指示インタフェース手段と、
を備え、
該ユーザ操作指示インタフェース手段が、該ズーム変化量検出手段からズームの変化量の情報を取得し、ズーム倍率に差がある場合に、該第一の撮像手段と該第二の撮像手段とをユーザが操作してその差を補正するために必要な情報を出力し、該ステレオ画像処理手段が該ズーム変化量検出手段の出力するズーム変化量を用いてステレオ画像処理を行うこと、
を特徴とする距離計測装置。 - 請求項1から19に記載の距離計測装置において、
前記ズーム変化量検出手段が行うズーム変化量の検出処理を、距離計測装置の経年変化の対応に利用すること、
を特徴とする距離計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006246253A JP4957134B2 (ja) | 2006-09-12 | 2006-09-12 | 距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006246253A JP4957134B2 (ja) | 2006-09-12 | 2006-09-12 | 距離計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008070120A true JP2008070120A (ja) | 2008-03-27 |
JP4957134B2 JP4957134B2 (ja) | 2012-06-20 |
Family
ID=39291843
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006246253A Active JP4957134B2 (ja) | 2006-09-12 | 2006-09-12 | 距離計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4957134B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010103949A (ja) * | 2008-10-27 | 2010-05-06 | Fujifilm Corp | 撮影装置、方法およびプログラム |
WO2010100915A1 (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-10 | パナソニック株式会社 | 測距装置及びその製造方法 |
JP2011041990A (ja) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットのティーチング方法 |
WO2011125937A1 (ja) * | 2010-04-06 | 2011-10-13 | 富士フイルム株式会社 | キャリブレーションデータ選択装置、選択方法、及び選択プログラム、並びに三次元位置測定装置 |
JP2012202942A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Casio Comput Co Ltd | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム |
JP2014062803A (ja) * | 2012-09-21 | 2014-04-10 | Tadano Ltd | 監視カメラ装置 |
WO2016103621A1 (ja) * | 2014-12-24 | 2016-06-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 3次元情報復元装置、3次元情報復元システム、及び3次元情報復元方法 |
JP2016218758A (ja) * | 2015-05-20 | 2016-12-22 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理装置および情報処理方法 |
JP2017090420A (ja) * | 2015-11-17 | 2017-05-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 3次元情報復元装置及び3次元情報復元方法 |
WO2018051809A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 撮像装置、及び、電子機器 |
JP2020122754A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | 株式会社豊田中央研究所 | 3次元位置推定装置及びプログラム |
WO2024122135A1 (ja) * | 2022-12-08 | 2024-06-13 | 日立Astemo株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP7554105B2 (ja) | 2020-12-02 | 2024-09-19 | ヤマハ発動機株式会社 | 距離認識システムおよびその制御方法、船舶 |
WO2024195373A1 (ja) * | 2023-03-22 | 2024-09-26 | 株式会社Jvcケンウッド | 三次元情報処理装置及び三次元情報処理方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9404742B2 (en) * | 2013-12-10 | 2016-08-02 | GM Global Technology Operations LLC | Distance determination system for a vehicle using holographic techniques |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0252204A (ja) * | 1988-08-15 | 1990-02-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元座標計測装置 |
JPH08280006A (ja) * | 1995-04-06 | 1996-10-22 | Yazaki Corp | 車両周辺監視装置 |
JPH1021401A (ja) * | 1996-07-04 | 1998-01-23 | Canon Inc | 三次元情報処理装置 |
JP2000074665A (ja) * | 1998-06-19 | 2000-03-14 | Sony Corp | 距離画像生成装置及び方法 |
JP2001091245A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ画像処理装置 |
JP2002010297A (ja) * | 2000-06-26 | 2002-01-11 | Topcon Corp | ステレオ画像撮影システム |
JP2003097914A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 位置検出装置及び位置検出プログラム |
JP2006093860A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Olympus Corp | 2眼撮像系を搭載したカメラ |
-
2006
- 2006-09-12 JP JP2006246253A patent/JP4957134B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0252204A (ja) * | 1988-08-15 | 1990-02-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元座標計測装置 |
JPH08280006A (ja) * | 1995-04-06 | 1996-10-22 | Yazaki Corp | 車両周辺監視装置 |
JPH1021401A (ja) * | 1996-07-04 | 1998-01-23 | Canon Inc | 三次元情報処理装置 |
JP2000074665A (ja) * | 1998-06-19 | 2000-03-14 | Sony Corp | 距離画像生成装置及び方法 |
JP2001091245A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ画像処理装置 |
JP2002010297A (ja) * | 2000-06-26 | 2002-01-11 | Topcon Corp | ステレオ画像撮影システム |
JP2003097914A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 位置検出装置及び位置検出プログラム |
JP2006093860A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Olympus Corp | 2眼撮像系を搭載したカメラ |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010103949A (ja) * | 2008-10-27 | 2010-05-06 | Fujifilm Corp | 撮影装置、方法およびプログラム |
WO2010100915A1 (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-10 | パナソニック株式会社 | 測距装置及びその製造方法 |
JP4880799B2 (ja) * | 2009-03-06 | 2012-02-22 | パナソニック株式会社 | 測距装置及びその製造方法 |
US8654194B2 (en) | 2009-03-06 | 2014-02-18 | Panasonic Corporation | Distance measuring device and method for manufacturing same |
JP2011041990A (ja) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットのティーチング方法 |
WO2011125937A1 (ja) * | 2010-04-06 | 2011-10-13 | 富士フイルム株式会社 | キャリブレーションデータ選択装置、選択方法、及び選択プログラム、並びに三次元位置測定装置 |
CN102822621A (zh) * | 2010-04-06 | 2012-12-12 | 富士胶片株式会社 | 校准数据选择装置、选择方法、选择程序以及三维位置测量设备 |
JP2012202942A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Casio Comput Co Ltd | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム |
JP2014062803A (ja) * | 2012-09-21 | 2014-04-10 | Tadano Ltd | 監視カメラ装置 |
US20170345184A1 (en) * | 2014-12-24 | 2017-11-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Three-dimensional information restoration device, three-dimensional information restoration system, and three-dimensional information restoration method |
WO2016103621A1 (ja) * | 2014-12-24 | 2016-06-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 3次元情報復元装置、3次元情報復元システム、及び3次元情報復元方法 |
US10249058B2 (en) | 2014-12-24 | 2019-04-02 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Three-dimensional information restoration device, three-dimensional information restoration system, and three-dimensional information restoration method |
JP2016218758A (ja) * | 2015-05-20 | 2016-12-22 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理装置および情報処理方法 |
US10638120B2 (en) | 2015-05-20 | 2020-04-28 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Information processing device and information processing method for stereoscopic image calibration |
JP2017090420A (ja) * | 2015-11-17 | 2017-05-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 3次元情報復元装置及び3次元情報復元方法 |
WO2018051809A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 撮像装置、及び、電子機器 |
EP3515057A4 (en) * | 2016-09-16 | 2019-10-02 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | PICTURE RECORDING DEVICE AND ELECTRONIC DEVICE |
US10795024B2 (en) | 2016-09-16 | 2020-10-06 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Imaging device and electronic device |
US12061264B2 (en) | 2016-09-16 | 2024-08-13 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Imaging device and electronic device |
JP2020122754A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | 株式会社豊田中央研究所 | 3次元位置推定装置及びプログラム |
JP7554105B2 (ja) | 2020-12-02 | 2024-09-19 | ヤマハ発動機株式会社 | 距離認識システムおよびその制御方法、船舶 |
WO2024122135A1 (ja) * | 2022-12-08 | 2024-06-13 | 日立Astemo株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
WO2024195373A1 (ja) * | 2023-03-22 | 2024-09-26 | 株式会社Jvcケンウッド | 三次元情報処理装置及び三次元情報処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4957134B2 (ja) | 2012-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4957134B2 (ja) | 距離計測装置 | |
JP6245885B2 (ja) | 撮像装置およびその制御方法 | |
US10277809B2 (en) | Imaging device and imaging method | |
KR101415872B1 (ko) | 영상 획득 장치의 자동초점조절 방법 및 장치 | |
US20070189750A1 (en) | Method of and apparatus for simultaneously capturing and generating multiple blurred images | |
JP5483953B2 (ja) | 焦点調節装置、焦点調節方法及びプログラム | |
JP5094068B2 (ja) | 撮像装置及びフォーカス制御方法 | |
JP5839786B2 (ja) | 撮像装置およびトラッキングデータの調整方法 | |
US8872944B2 (en) | Method and system for image centering during zooming | |
JP2014168227A (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法 | |
JP2008241491A (ja) | 3次元計測装置 | |
WO2015050008A1 (ja) | 撮像装置、撮像装置の作動方法 | |
JP2008026802A (ja) | 撮像装置 | |
WO2011125937A1 (ja) | キャリブレーションデータ選択装置、選択方法、及び選択プログラム、並びに三次元位置測定装置 | |
JP2010117593A (ja) | 距離情報取得装置、撮像装置、及びプログラム | |
JP2013044844A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP2017194569A (ja) | 画像処理装置、撮像装置及び画像処理方法 | |
US10999491B2 (en) | Control apparatus, image capturing apparatus, control method, and storage medium | |
JP5454392B2 (ja) | 測距装置及び撮像装置 | |
JP6486453B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム | |
JP4574559B2 (ja) | 撮像装置、合焦位置検出装置、及び合焦位置検出方法 | |
JP2007166442A (ja) | 撮像装置 | |
JP2000105332A (ja) | 焦点位置決定方法および装置 | |
JPH0252204A (ja) | 3次元座標計測装置 | |
JPH07209576A (ja) | 光学的検出装置およびフォーカス制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080725 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110329 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120221 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120305 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150330 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4957134 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |