JP2003097914A - 位置検出装置及び位置検出プログラム - Google Patents
位置検出装置及び位置検出プログラムInfo
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Abstract
台付きカメラによって、高精度に被写体の3次元座標位
置を検出し、安定して被写体を追尾することができる位
置検出装置及び位置検出プログラムを提供する。 【解決手段】 位置検出装置1は、パン,チルト,ズー
ムを駆動できる2台の雲台2a(2b)付きカメラ3a
(3b)で入力された入力画像から、その映像内におけ
る被写体の2次元座標位置を算出する画像処理部4と、
その算出された2つの2次元座標位置から、前記被写体
の3次元座標位置を算出する演算部5と、カメラ3a
(3b)のパン及びチルト量を算出し、雲台2a(2
b)を制御するパン・チルト調整手段7と、カメラ3a
(3b)のズーム量を算出し、雲台2a(2b)を制御
するズーム量調整手段6と、を含む構成とした。
Description
体の位置を検出する技術に関し、特に2台のカメラによ
って撮影された被写体の3次元座標位置を検出する位置
検出装置及び位置検出プログラムに関する。
体の3次元座標位置を検出するには、以下の方法が知ら
れている。その方法は、まず、パン,チルトを駆動する
ことができる2台の雲台付きカメラで前記被写体を撮影
し、一方のカメラで入力された被写体が映った入力画像
から、被写体の形状や色といった特徴に基づいて被写体
を検出し、その動きに合わせてパン,チルト量を計算し
て雲台を制御することで、被写体を追跡する。また、も
う一方のカメラでも同様に被写体を検出し、追跡する。
撮影している状態で、三角測量法を用いて、被写体の3
次元座標位置を求めることができる。例えば、三角測量
法の一種であるステレオカメラ法によって、2台のカメ
ラ間の距離と、個々のカメラの被写体への見込み角か
ら、カメラと被写体との距離を求めることができる。こ
れによって、被写体が移動する状態であっても、被写体
を追跡しながら、被写体の3次元座標位置を検出するこ
とができる。
の技術では、パン,チルトを駆動することができる2台
の雲台付きカメラで、例えばサッカー場のような広い空
間内に存在する被写体の3次元座標位置を検出しようと
するとき、前記カメラのズーム値が広角側にある場合、
被写体の検出の成功率は高いが、被写体がカメラから遠
ざかると、カメラの映像の大きさに対して、映像内にお
ける被写体の面積が相対的に小さくなり、被写体を検出
する精度が悪くなるという問題があった。
て、映像内の被写体の面積を大きくした場合には、カメ
ラの視野角が小さくなることで撮影できる範囲が狭くな
るため、被写体の動きが速い場合には、被写体がカメラ
の視野角から外れないように、雲台も被写体の速い動き
に合わせて駆動しなければならない。しかし、このよう
な速い被写体の動きに対して、被写体の3次元座標位置
を求める処理が追いつかず、実時間での追尾が困難であ
るという問題があった。
メラの入力画像が大きく変化した場合、被写体の3次元
座標位置を求める処理に時間がかかり、一定のサンプリ
ング間隔で雲台を制御していたのでは、被写体を安定し
て追尾することができなかった。
なされたものであり、パン,チルト,ズームが駆動でき
る2台の雲台付きカメラによって、移動する被写体の3
次元座標位置を検出する際に、高精度に被写体の3次元
座標位置を検出し、安定して被写体を追尾することがで
きる位置検出装置及び位置検出プログラムを提供するこ
とを目的とする。
成するために創案されたもので、まず、請求項1に記載
の位置検出装置は、以下の構成にかかるものとした。す
なわち、パン,チルト,ズームを制御データによって駆
動することができる駆動手段を備えた雲台に固定された
カメラで入力された入力画像から、画像データ量を減ら
した縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、予め設定
された被写体の形状、色の少なくとも1つに基づいて、
前記縮小画像内における被写体の位置を検出し、第1の
2次元座標位置を算出する第1の座標算出手段と、前記
第1の2次元座標位置に基づいて、前記被写体を追跡す
るためのカメラのパン及びチルト量を算出し、前記カメ
ラのパン,チルトを駆動する制御データを生成するパン
・チルト量調整手段と、前記入力画像と、前記第1の2
次元座標位置とに基づいて、入力画像における前記被写
体の領域を限定した処理画像を生成する処理画像生成手
段と、予め設定された被写体の形状、色の少なくとも1
つに基づいて、前記処理画像内における被写体の位置を
検出し、第2の2次元座標位置を算出する第2の座標算
出手段と、前記2台のカメラで入力された入力画像から
算出される2つの前記第2の2次元座標位置と前記パン
及びチルト量とに基づいて、カメラと被写体間の距離を
算出し、被写体の3次元座標位置を出力する3次元座標
算出手段と、前記カメラと被写体間の距離に基づいて、
カメラのズーム量を算出し、前記カメラのズームを駆動
する制御データを生成するズーム量調整手段と、を備え
る構成とした。
小画像生成手段によって、パン,チルト,ズームを制御
データによって駆動することができる駆動手段を備えた
雲台に固定されたカメラで入力された入力画像から、画
像データ量を減らした縮小画像を生成し、第1の座標算
出手段によって、予め設定された被写体の形状、色の少
なくとも1つに基づいて、前記縮小画像内における被写
体の位置を検出し、さらに第1の2次元座標位置を算出
し、パン・チルト量調整手段によって、前記算出した第
1の2次元座標位置に基づいて、被写体を追跡するため
のカメラのパン及びチルト量を算出し、カメラのパン,
チルトを駆動する制御データを生成する。
段によって、入力画像と、前記第1の2次元座標位置と
に基づいて、入力画像における前記被写体の領域を限定
した処理画像を生成し、第2の座標算出手段によって、
予め設定された被写体の形状、色の少なくとも1つに基
づいて、前記処理画像内における被写体の位置を検出
し、さらに第2の2次元座標位置を算出し、3次元座標
算出手段によって、2台のカメラで入力された入力画像
から算出される2つの第2の2次元座標位置とパン及び
チルト量とに基づいて、カメラと被写体間の距離を算出
し、被写体の3次元座標位置を出力する。そして、ズー
ム量調整手段によって、カメラと被写体間の距離に基づ
いて、カメラのズーム量を算出し、前記カメラのズーム
を駆動する制御データを生成する。
力された入力画像のデータ量を減らした縮小画像によっ
て、被写体の第1の2次元座標位置を検出することで、
瞬時に被写体の位置を検出し、被写体を追尾している。
力された入力画像から生成される2つの第2の2次元座
標位置を検出することで、被写体の正確な3次元座標位
置を検出し、その3次元座標位置に基づいて、カメラの
ズーム量を算出している。
は、パン・チルト量調整手段によって、第1の2次元座
標位置が生成される時間を測定し、その測定された時間
に基づいて、パン,チルト量を変化させる構成とした。
1の2次元座標位置が生成される時間に基づいて、パ
ン,チルト量を変化させることで、前記時間が長い場合
は、パン,チルト量を大きく変動させることで、被写体
を追尾している。
ズーム量調整手段によって、カメラと被写体間の距離に
基づいて、ズーム量を変化させ、カメラで入力された入
力画像内における被写体の大きさを一定に保つ構成とし
た。
メラと被写体間の距離に基づいて、カメラで入力された
入力画像内における被写体の大きさを常に一定に保つこ
とで、被写体の検出精度を上げることができる。
ラのパン,チルト,ズームを制御データによって駆動す
ることができる駆動手段を備えた雲台に固定された2台
のカメラによって、移動している被写体の3次元座標位
置を検出するために、コンピュータを、以下の手段によ
り機能させる構成とした。
ら、画像データ量を減らした縮小画像を生成する縮小画
像生成手段、予め設定された被写体の形状、色の少なく
とも1つに基づいて、前記縮小画像内における被写体の
位置を検出し、第1の2次元座標位置を算出する第1の
座標算出手段、前記第1の2次元座標位置に基づいて、
前記被写体を追跡するためのカメラのパン及びチルト量
を算出し、前記カメラのパン,チルトを駆動する制御デ
ータを生成するパン・チルト量調整手段、前記入力画像
と、前記第1の2次元座標位置とに基づいて、入力画像
における前記被写体の領域を限定した処理画像を生成す
る処理画像生成手段、予め設定された被写体の形状、色
の少なくとも1つに基づいて、前記処理画像内における
被写体の位置を検出し、第2の2次元座標位置を算出す
る第2の座標算出手段、前記2台のカメラで入力された
入力画像から算出される2つの前記第2の2次元座標位
置と前記パン及びチルト量とに基づいて、カメラと被写
体間の距離を算出し、被写体の3次元座標位置を出力す
る3次元座標算出手段、前記カメラと被写体間の距離に
基づいて、カメラのズーム量を算出し、前記カメラのズ
ームを駆動する制御データを生成するズーム量調整手段
とした。
は、縮小画像生成手段によって、パン,チルト,ズーム
を制御データによって駆動することができる駆動手段を
備えた雲台に固定されたカメラで入力された入力画像か
ら、画像データ量を減らした縮小画像を生成し、第1の
座標算出手段によって、予め設定された被写体の形状、
色の少なくとも1つに基づいて、前記縮小画像内におけ
る被写体の位置を検出し、さらに第1の2次元座標位置
を算出し、パン・チルト量調整手段によって、前記算出
した第1の2次元座標位置に基づいて、被写体を追跡す
るためのカメラのパン及びチルト量を算出し、カメラの
パン,チルトを駆動する制御データを生成する。
生成手段によって、入力画像と、前記第1の2次元座標
位置とに基づいて、入力画像における前記被写体の領域
を限定した処理画像を生成し、第2の座標算出手段によ
って、予め設定された被写体の形状、色の少なくとも1
つに基づいて、前記処理画像内における被写体の位置を
検出し、さらに第2の2次元座標位置を算出し、3次元
座標算出手段によって、2台のカメラで入力された入力
画像から算出される2つの第2の2次元座標位置とパン
及びチルト量とに基づいて、カメラと被写体間の距離を
算出し、被写体の3次元座標位置を出力する。そして、
ズーム量調整手段によって、カメラと被写体間の距離に
基づいて、カメラのズーム量を算出し、前記カメラのズ
ームを駆動する制御データを生成する。
ラで入力された入力画像のデータ量を減らした縮小画像
によって、被写体の第1の2次元座標位置を検出するこ
とで、瞬時に被写体の位置を検出し、被写体を追尾して
いる。
ラで入力された入力画像から生成される2つの第2の2
次元座標位置を検出することで、被写体の正確な3次元
座標位置を検出し、その3次元座標位置に基づいて、カ
メラのズーム量を算出している。
に基づいて詳細に説明する。 (位置検出装置の構成)図1は、本発明の実施の形態に
係る位置検出装置の全体構成を示すブロック図、図2
は、図1の画像処理部4の内部構成を示すブロック図、
図3は、パン・チルト量調整手段7の内部構成を示すブ
ロック図である。図1に示すように、位置検出装置1
は、少なくとも2台のカメラで被写体を追尾し、被写体
の3次元座標位置を検出する装置である。
置1の構成について説明する。まず、図1において位置
検出装置1は、パン,チルト,ズームを駆動できる2台
の雲台2a(2b)付きカメラ3a(3b)を外部に接
続し、カメラ3a(3b)で入力された入力画像から、
その画像内における被写体の2次元座標位置を算出する
画像処理部4と、その算出された2つの2次元座標位置
から、前記被写体の3次元座標位置を算出する演算部5
と、カメラ3a(3b)のパン及びチルト量を算出し、
雲台2a(2b)を制御するパン・チルト調整手段7
と、カメラ3a(3b)のズーム量を算出し、雲台2a
(2b)を制御するズーム量調整手段6と、を備えて構
成されている。
は、カメラ3a(3b)のパン,チルト,ズームを駆動
する駆動手段(機構)を有し、制御データによって、パ
ン,チルト,ズームを駆動し、その駆動量(エンコーダ
値)を出力するものである。
ラ3a(3b)で入力された入力画像から、パン・チル
ト量調整手段7に通知する被写体の第1の2次元座標位
置と、演算部5に通知する被写体の第2の2次元座標位
置を生成する。
成について詳細に説明する。図2において、画像処理部
4は、縮小画像生成手段4aと、第1の座標算出手段4
bと、処理画像生成手段4cと、第2の座標算出手段4
dとで構成されている。
b)で入力された入力画像から、画像データ量を減らし
た縮小画像を生成する。この縮小画像は、後記する第1
の座標算出手段4bが、被写体の2次元座標位置を算出
するために使用する。なお、ここで縮小画像を生成する
のは、被写体の2次元座標位置を算出するためのデータ
量を減らすことで、算出に要する処理時間を短縮するた
めである。
た被写体の形状、色の少なくとも1つと、縮小画像生成
手段4aで生成された縮小画像とに基づいて、被写体の
位置を検出し、その2次元座標位置を第1の2次元座標
位置として、処理画像生成手段4cとパン・チルト調整
手段7へ通知する。
縮小画像から被写体を検出するには、例えば、予め設定
された被写体の色に基づいて、その色に該当する領域の
みを抽出し、さらに、その抽出された領域をラベリング
により分類し、そのラベリングされた形状の中から、予
め設定された被写体の形状に合致するものを、ブロック
マッチングによって検出することで前記被写体を検出す
ることができる。なお、これは一般的な画像処理技術を
用いて実現することができる。
手段4bで生成された第1の2次元座標位置に基づい
て、縮小する前の入力画像において被写体の領域を含ん
だ矩形領域のみを抽出した処理画像を生成する。
理画像は、入力画像内の被写体の探索範囲を限定するこ
とができ、画像処理部4は、この範囲内で被写体の検出
を行なうことで、高速で、高精度な被写体の検出を行な
うことができる。
手段4cで生成された処理画像の探索範囲内で、予め設
定された被写体の形状、色の少なくとも1つに基づい
て、被写体の位置を検出し、その2次元座標位置を第2
の2次元座標位置として、演算部5へ通知する。なお、
この第2の座標算出手段4dで、前記処理画像から被写
体を検出するには、前記説明した第1の座標算出手段4
bと同様の方法で行なう。
理部4内における入力画像、縮小画像、処理画像の関係
について、さらに説明する。
成される各画像を表している。例えば、画像処理部4に
入力される入力画像10の大きさを640×480(画
素)とし、縮小画像生成手段4aにおける縮小率を1/
2とすると、縮小画像生成手段4aは、入力画像10を
縮小して320×240(画素)の縮小画像11を生成
する。なお、第1の座標算出手段4bは、この縮小画像
11から被写体20を検出して、第1の2次元座標位置
を生成する。
像11内における被写体20の第1の2次元座標位置を
中心とした被写体20に外接する矩形領域で、入力画像
10の大きさに対応する矩形領域21を輝度値「1」、
その他の画素を輝度値「0」とした、入力画像10と同
じ大きさのマスク画像12を生成する。ここで、処理画
像生成手段4cは、入力画像10とマスク画像12との
間で、論理和演算を行なった画像である処理画像13を
生成する。この処理画像13内のマスクされて残った領
域が、被写体を含んだ探索領域22となる。なお、第2
の座標算出手段4dは、この探索領域22から被写体を
検出して、第1の2次元座標位置を生成する。図1に戻
って説明を続ける。
え、前記した2つの画像処理部4で生成される第2の2
次元座標位置と、現在のパン,チルト量とに基づいて、
カメラ3a(3b)と被写体間の距離を算出し、2次元
座標位置に距離を加えた被写体の3次元座標位置を外部
へ出力する。このカメラと被写体間の距離は、カメラ3
a(3b)のズーム量を調整するズーム量調整手段6に
通知される。
ば、既知のステレオカメラ法によって求めることができ
る。このとき、予め設定されている2つのカメラ3a,
3bの距離と、2つの第2の2次元座標位置から求めら
れる視差と、パン量で表されるカメラ3a(3b)の被
写体への見込み角、チルト量で表せる仰角または俯角に
基づいて、カメラ3a(3b)と被写体間の距離を求め
る。ズーム量調整手段6は、演算部5で生成されたカメ
ラと被写体間の距離に基づいて、カメラのズーム量を算
出し、カメラ3a(3b)のズームを駆動する制御デー
タを生成し、外部の雲台2a(2b)へ通知する。ま
た、現在のズーム量は、パン・チルト量調整手段7へも
通知される。
(3b)で入力された入力画像内の被写体の大きさを一
定に保つように、カメラ3a(3b)のズームを駆動す
る制御データを生成する。例えば、通常、カメラ3a
(3b)と被写体間の距離が2倍になった時、入力画像
における被写体の大きさ(面積)は、1/4になる。そ
こで、ズーム量調整手段6は、この大きさを一定に保つ
ためにズーム量を2倍とした制御データを生成し、雲台
2a(2b)へ通知する。
4から通知される被写体の第1の2次元座標位置と、ズ
ーム量調整手段6から通知されるズーム量とに基づい
て、被写体をカメラ3a(3b)の入力画像の中央に配
置されるように、カメラ3a(3b)のパン及びチルト
量を算出し、カメラ3a(3b)のパン,チルトを駆動
する制御データを生成し、外部の雲台2a(2b)へ通
知する。
整手段7の構成について詳細に説明する。図3におい
て、パン・チルト量調整手段7は、処理時間測定手段7
aと、制御データ算出手段7bと、制御データ送信手段
7cとで構成されている。
生成される第1の2次元座標位置が生成される時間を測
定し、その測定時間に基づいて、パン,チルト量の移動
量の倍率を算出して、この移動量の倍率を制御データ算
出手段7bに通知する。
次元座標位置を生成する時間、すなわち、画像処理部4
が入力画像をラベリング処理等の画像処理に要する時間
であり、入力される画像によって変化するものである。
イズの発生によって、大きく変わるため、この時間が長
くなると、被写体の動作に雲台2a(2b)が追従でき
なくなる。そこで、この測定時間に応じて、パン,チル
トの移動量を変化させる。ここでは、この測定時間と、
カメラ3a(3b)から入力される入力画像の標準サン
プリング時間(例えば、NTSC方式の場合には、3
3.3msec)との比を算出し、パン,チルトの移動
量の倍率とする。
で生成される被写体の第1の2次元座標位置と、ズーム
量調整手段6から通知される現在のズーム量と、現在の
パン,チルト量と、処理時間測定手段7aで生成される
パン,チルト量の移動量の前記倍率とに基づいて、雲台
2a(2b)に送信するカメラ3a(3b)のパン,チ
ルトを駆動する制御データを生成する。なお、制御デー
タ算出手段7bは、雲台2a(2b)が、制御データに
よって駆動されたパン,チルト量を、雲台2a(2b)
からエンコーダ値として取得する。
体が入力画像の中央に配置されるようにカメラ3a(3
b)のパン,チルトの移動量を算出する。そして、この
移動量に前記倍率を掛けることで、被写体が移動してい
る場所を予測したパン,チルトを駆動する制御データを
生成する。
出手段7bで生成されたパン,チルトを駆動する制御デ
ータを雲台2a(2b)へ送信して、カメラ3a(3
b)を被写体の方向に向かせる。
出装置1は、2台のパン,チルト,ズームを駆動するこ
とができるカメラで、被写体を高精度に検出し、被写体
を高速に追尾して、被写体の3次元座標位置を検出する
ことができる。
5に基づいて、位置検出装置1の動作について説明す
る。図5は、位置検出装置1の動作を示すフローチャー
トである。図5は、カメラ3aからの入力画像に基づい
て、パン,チルト量を調整するプロセス(P10)と、
カメラ3bからの入力画像に基づいて、パン,チルト量
を調整するプロセス(P20)と、前記各プロセス(P
10,P20)で生成される2次元座標位置に基づい
て、3次元座標位置を生成し、カメラ3a,3bのズー
ム量を調整するプロセス(P30)の3つのプロセスで
構成されている。
説明する。なお、プロセス(P20)は、プロセス(P
10)と動作が同じであるため、プロセス(P10)と
合わせて説明を行なう。
ず、カメラ3a,3bで入力された入力画像に基づい
て、画像データ量を減らした縮小画像を生成し(ステッ
プS10,S20)、その縮小画像と、予め設定された
被写体の形状、色の少なくとも1つとに基づいて、被写
体を検出し、被写体の第1の2次元座標位置を生成する
(ステップS11,S21)。
位置とに基づいて、入力画像内の被写体の探索範囲を限
定した処理画像を生成し(ステップS12,S22)、
その処理画像と、予め設定された被写体の形状、色の少
なくとも1つに基づいて、被写体を検出し、被写体の第
2の2次元座標位置を生成する(ステップS13,S2
3)。
ズーム量とに基づいて、パン及びチルト量を算出し、パ
ン,チルトを駆動する制御データを生成し、雲台2a,
2bへ出力(ステップS14,S24)し、最初のステ
ップ(ステップS10,S20)に戻る。
(P10)とプロセス(P20)から、被写体の第2の
2次元座標位置が生成された段階で、この2つの第2の
2次元座標位置と、現在のパン,チルト量とに基づい
て、被写体の3次元座標位置を算出し(ステップS3
0)、ズームを駆動する制御データを生成し、雲台2
a,2bへ出力する(ステップS31)。そして、ステ
ップS30へ戻って、プロセス(P10)とプロセス
(P20)からの被写体の第2の2次元座標位置を待
つ。
2台のパン,チルト,ズームを駆動することができるカ
メラで、被写体を高精度に検出し、被写体を高速に追尾
して、被写体の3次元座標位置を検出する。
おいて各機能をプログラムで実現することも可能であ
り、各機能プログラムを結合して位置検出生成プログラ
ムとして動作させることも可能である。
検出装置及び位置検出プログラムでは、以下に示す優れ
た効果を奏する。
装置は、カメラで入力された入力画像のデータ量を減ら
した縮小画像によって、被写体の第1の2次元座標位置
を検出することで、すばやく被写体の位置を検出し、被
写体を追尾することができる。また、位置検出装置は、
2台のカメラで入力された入力画像から生成される2つ
の第2の2次元座標位置を検出することで、被写体の正
確な3次元座標位置を検出することができ、その3次元
座標位置に基づいて、カメラのズーム量を算出するの
で、高精度で被写体を検出し、安定して被写体を追尾す
ることができる。
装置は、第1の2次元座標位置が生成される時間に基づ
いて、パン,チルト量を変化させることで、前記時間が
長い場合は、パン,チルト量を大きく変動させることが
できるので、高速に被写体が移動した場合や、照明変動
やノイズ等による環境下においても、確実に被写体を追
尾することができる。
装置は、カメラと被写体間の距離に基づいて、カメラで
入力された入力画像内における被写体の大きさを一定に
保つことで、被写体を一定の精度で検出することができ
るため、被写体の検出を安定して、かつ高精度のまま行
なうことができる。
構成を示すブロック図である。
示すブロック図である。
手段の構成を示すブロック図である。
容を説明するための説明図である。
を示すフローチャートである。
Claims (4)
- 【請求項1】 カメラのパン,チルト,ズームを制御デ
ータによって駆動することができる駆動手段を備えた雲
台に固定された2台のカメラによって、移動している被
写体の3次元座標位置を検出する位置検出装置であっ
て、 前記カメラで入力された入力画像から、画像データ量を
減らした縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、 予め設定された被写体の形状、色の少なくとも1つに基
づいて、前記縮小画像内における被写体の位置を検出
し、第1の2次元座標位置を算出する第1の座標算出手
段と、 前記第1の2次元座標位置に基づいて、前記被写体を追
跡するためのカメラのパン及びチルト量を算出し、前記
カメラのパン,チルトを駆動する制御データを生成する
パン・チルト量調整手段と、 前記入力画像と、前記第1の2次元座標位置とに基づい
て、入力画像における前記被写体の領域を限定した処理
画像を生成する処理画像生成手段と、 予め設定された被写体の形状、色の少なくとも1つに基
づいて、前記処理画像内における被写体の位置を検出
し、第2の2次元座標位置を算出する第2の座標算出手
段と、 前記2台のカメラで入力された入力画像から算出される
2つの前記第2の2次元座標位置と前記パン及びチルト
量とに基づいて、カメラと被写体間の距離を算出し、被
写体の3次元座標位置を出力する3次元座標算出手段
と、 前記カメラと被写体間の距離に基づいて、カメラのズー
ム量を算出し、前記カメラのズームを駆動する制御デー
タを生成するズーム量調整手段と、 を備えて構成されていることを特徴とする位置検出装
置。 - 【請求項2】 前記パン・チルト量調整手段は、前記第
1の2次元座標位置が生成される時間を測定し、その測
定された時間に基づいて、パン,チルト量を変化させる
ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出装置。 - 【請求項3】 前記ズーム量調整手段は、カメラと被写
体間の距離に基づいて、前記ズーム量を変化させ、前記
入力画像内における被写体の大きさを一定に保つことを
特徴とする請求項1または請求項2に記載の位置検出装
置。 - 【請求項4】 カメラのパン,チルト,ズームを制御デ
ータによって駆動することができる駆動手段を備えた雲
台に固定された2台のカメラによって、移動している被
写体の3次元座標位置を検出するために、コンピュータ
を、 前記カメラで入力された入力画像から、画像データ量を
減らした縮小画像を生成する縮小画像生成手段、 予め設定された被写体の形状、色の少なくとも1つに基
づいて、前記縮小画像内における被写体の位置を検出
し、第1の2次元座標位置を算出する第1の座標算出手
段、 前記第1の2次元座標位置に基づいて、前記被写体を追
跡するためのカメラのパン及びチルト量を算出し、前記
カメラのパン,チルトを駆動する制御データを生成する
パン・チルト量調整手段、 前記入力画像と、前記第1の2次元座標位置とに基づい
て、入力画像における前記被写体の領域を限定した処理
画像を生成する処理画像生成手段、 予め設定された被写体の形状、色の少なくとも1つに基
づいて、前記処理画像内における被写体の位置を検出
し、第2の2次元座標位置を算出する第2の座標算出手
段、 前記2台のカメラで入力された入力画像から算出される
2つの前記第2の2次元座標位置と前記パン及びチルト
量とに基づいて、カメラと被写体間の距離を算出し、被
写体の3次元座標位置を出力する3次元座標算出手段、 前記カメラと被写体間の距離に基づいて、カメラのズー
ム量を算出し、前記カメラのズームを駆動する制御デー
タを生成するズーム量調整手段、 として機能させることを特徴とする位置検出プログラ
ム。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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