JP2019165501A - 追跡システム、追跡方法および追跡プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
20 第2のカメラ
30 処理部
31,32 追跡部
33,34 信頼度算出部
35 制御部
40 出力部
50 記憶部
Claims (9)
- 同一の対象物を複数のカメラで追跡する追跡システムであって、
第1の映像を撮像する第1のカメラと、
前記第1のカメラと視差のある画角で撮影される第2の映像を撮像する第2のカメラと、
処理部とを備え、
前記処理部は、
前記第1の映像上で前記対象物を追跡する第1の追跡処理と、
前記第2の映像上で前記対象物を追跡する第2の追跡処理と、
前記第1の追跡処理と、前記第2の追跡処理のうち、一方の追跡処理で得られた前記対象物の位置に基づいて、他方の追跡処理を制御する制御処理とを実行する
ことを特徴とする追跡システム。 - 前記処理部は、前記複数のカメラによって撮像された各フレームの画像に映る前記対象物を示す画像、及び、前記各フレームの画像における前記対象物の位置を示す情報に基づいて、探索範囲における前記対象物の位置を特定する特定処理を実行する
請求項1記載の追跡システム。 - 前記処理部は、前記第1のカメラ及び前記第2のカメラによって撮像された各フレームの画像に映る前記対象物を示す画像、及び、前記各フレームの画像における前記対象物の位置を示す情報に基づいて、探索範囲における対象物の位置を特定する特定処理を実行する
請求項2記載の追跡システム。 - 前記処理部は、前記第1のカメラと、前記第2のカメラのうち、一方のカメラによって撮像された特定のフレームの画像に映る前記対象物の位置に基づいて、前記特定のフレームを撮像した時刻より後に他方のカメラによって撮像された映像上で前記対象物を追跡する追跡処理を制御する制御処理を実行する
請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の追跡システム。 - 前記処理部は、前記第1の追跡処理と、前記第2の追跡処理のうち、一方の追跡処理における対象物の位置に基づいて、他方の追跡処理を制御し、前記対象物の探索範囲を設定する制御処理を実行する
請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の追跡システム。 - 同一の対象物を複数のカメラで追跡する追跡方法であって、
第1のカメラが、第1の映像を撮像し、
第2のカメラが、前記第1のカメラと視差のある画角で撮影される第2の映像を撮像し、
処理部が、前記第1の映像上で前記対象物を追跡する第1の追跡処理と、前記第2の映像上で前記対象物を追跡する第2の追跡処理とを行い、
前記処理部が、前記第1の追跡処理と、前記第2の追跡処理のうち、一方の追跡処理で得られた前記対象物の位置に基づいて、他方の追跡処理を制御する制御処理を行う
ことを特徴とする追跡方法。 - 前記処理部が、前記第1のカメラと、前記第2のカメラのうち、一方のカメラによって撮像された特定のフレームの画像に映る前記対象物の位置に基づいて、前記特定のフレームを撮像した時刻より後に他方のカメラによって撮像された映像上で前記対象物を追跡する追跡処理を制御する制御処理を実行する
請求項6記載の追跡方法。 - 同一の対象物を複数のカメラで追跡するコンピュータに適用される追跡プログラムであって、
前記コンピュータに、
第1のカメラで撮像された第1の映像上で前記対象物を追跡する第1の追跡処理、
前記第1のカメラと視差のある画角で撮像する第2のカメラで撮像された第2の映像上で前記対象物を追跡する第2の追跡処理、および、
前記第1の追跡処理と、前記第2の追跡処理のうち、一方の追跡処理で得られた前記対象物の位置に基づいて、他方の追跡処理を制御する制御処理
を実行させるための追跡プログラム。 - 前記コンピュータに、
前記制御処理で、前記第1のカメラと、前記第2のカメラのうち、一方のカメラによって撮像された特定のフレームの画像に映る前記対象物の位置に基づいて、前記特定のフレームを撮像した時刻より後に他方のカメラによって撮像された映像上で前記対象物を追跡する追跡処理を制御させる
請求項8記載の追跡プログラム。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11645838B2 (en) | 2020-08-26 | 2023-05-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detection system, object detection method, and program |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009077092A (ja) * | 2007-09-20 | 2009-04-09 | Hitachi Ltd | マルチカメラシステム |
JP2014175706A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 監視装置、監視方法および撮像部の配置方法 |
WO2015098442A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 株式会社日立国際電気 | 映像検索システム及び映像検索方法 |
-
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- 2019-06-05 JP JP2019105526A patent/JP6725041B2/ja active Active
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