JP2005014019A - 電極チップ整形装置及び電極チップの整形不良検出構造並びに電極チップの整形不良検出方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】電極チップの整形不良を高い精度で検出することができる電極チップの整形不良検出構造及び電極チップの整形不良検出方法を提供する。
【解決手段】電極チップ整形装置に装着された振動センサ5(振動検出手段)により電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動が検出され、該振動センサ5の検出信号に基いて整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により電極チップの整形状態の良否が判定されて当該電極チップの整形状態がNGであると判定された場合に電極チップの整形不良が検出される。従って、測定原理が簡素であり信頼性が高く且つ安価に構成することができると共に高い精度で電極チップの整形不良を検出することが可能になる。
【選択図】 図2
【解決手段】電極チップ整形装置に装着された振動センサ5(振動検出手段)により電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動が検出され、該振動センサ5の検出信号に基いて整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により電極チップの整形状態の良否が判定されて当該電極チップの整形状態がNGであると判定された場合に電極チップの整形不良が検出される。従って、測定原理が簡素であり信頼性が高く且つ安価に構成することができると共に高い精度で電極チップの整形不良を検出することが可能になる。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電極チップ整形装置及び電極チップの整形不良検出構造並びに電極チップの整形不良検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
スポット溶接機においては、電極チップ先端部が通電時に高い圧力の下で高温に晒されて、電極チップ先端部が通電される毎に潰崩して当該電極チップ先端部の平坦部の直径が逓増されることが知られている。そして、スポット溶接(抵抗溶接)においては、溶接電流、加圧力等の溶接条件が固定された状態で電極チップ先端部の平坦部の直径が増大した場合、ワークの被接合部に通電される溶接電流の電流密度が減少して良好なナゲットを形成することができなくなり、その結果、接合強度及び製品品質の信頼性が低下する。そこで、電極チップに通電される毎に溶接電流を逓増させてワークの被接合部に通電させる溶接電流の電流密度を一定に保持することで、良好なナゲットが得られるようにしたステップアップ機能を具備するスポット溶接機がある。
【0003】
しかしながら、通常、ワークには亜鉛メッキ等の表面処理が施されており、連続してスポット溶接した場合、通電時に溶融した亜鉛等の表面処理材料が電極チップ先端部に付着してワークと電極チップとが溶着し易くなる。そこで、スポット溶接においては、例えば、50打点の溶接が行われる毎に電極チップの整形(ドレス)を行うことで、ワークと電極チップとの溶着を防いでいる。一般に、溶接ロボットにおいては、所定回数の溶接が行われる毎に溶接ガンが電極チップ整形位置に位置決めされて電極チップ整形装置により電極チップの整形が行われる。電極チップの整形は、電極チップ整形装置に電極チップを挿入し、当該整形装置内に設けられた切削刃により電極チップ先端部を切削して整形する方法が採られている。この方法は、高頻度で行われると電極チップの消耗が大きく、電極チップの寿命が短くなるという問題がある。
【0004】
そこで、電極チップをダイスに所定の加圧力で挿入し該電極チップ先端部をダイスの凹部で鍛圧して整形する鍛圧方式の電極チップ整形方法が提案されている。特許文献1は、鍛圧方式を採用した電極チップ整形方法の一例である。この電極チップ整形方法では、電極チップ先端部がダイスの凹部になじんで変形して鍛圧加圧力が低下してしまい、連続して整形することが難しいという問題がある。そして、電極チップの整形は、溶接工程のサイクル中に自動で行われるので、整形された電極チップの整形不良を監視する必要がある。このような電極チップの整形不良を検出する手段として、レーザ光を整形後の電極チップ先端部に照射し、その反射光を受光して当該電極チップ先端部の形状(変位)を検出し、さらに該検出結果に基いて電極チップの整形状態の良否を判定するものが知られている。
【0005】
しかしながら、上記したように投受光式の変位センサを用いて電極チップ先端部の形状を検出する場合、当該変位センサに対して電極チップ先端部を正確に位置決めさせるのが困難である。また、電極チップ先端部が球状であることでレーザ光が乱反射し、測定値がばらついて電極チップ先端部の形状を高い精度で検出(測定)するのは極めて困難である。そこで、CCDカメラで撮影された整形後の電極チップ先端部の形状の画像データをマイクロコンピュータで処理して電極チップ先端部の形状を高い精度で検出し、規準となる電極チップ先端部の形状のデータと比較することにより電極チップの整形状態の良否を判定するものがあるが、装置が高価なものになる。
【0006】
【特許文献1】
特開昭61−189883号公報(第2頁左上欄3行目〜第2頁左下欄11行目、第1図及び第2図)
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、第1の目的は、電極チップの整形において、電極チップの消耗がほとんどなく、しかも電極チップの連続した整形が可能な電極チップ整形装置を提供することにある。また、第2の目的は、電極チップの整形不良を高い精度で検出することができ、且つ安価に構成することが可能な電極チップの整形不良検出構造を提供することにある。さらに、第3の目的は、電極チップの整形不良を高い精度で検出することができる電極チップの整形不良検出方法を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記第1の目的を達成するために、本発明のうち請求項1に記載の発明は、スポット溶接機の電極チップ先端部を整形する電極チップ整形装置であって、電極チップ先端部の形状に整合させて形成され該電極チップ先端部を収容する凹部を有する整形工具が装着された整形ホルダと、整形工具を電極チップ先端部回りに回転させる整形ホルダ回転手段と、を具備することを特徴とする。
【0009】
上記第2の目的を達成するために、本発明のうち請求項2に記載の発明は、スポット溶接機の電極チップ先端部を電極チップ整形装置の回転する整形工具に圧接させて整形する際の電極チップの整形不良検出構造であって、電極チップ整形装置の所定位置に装着された振動検出手段と、該振動検出手段の検出信号に基いて回転する整形工具に圧接させた電極チップの整形状態の良否を判定する整形良否判定手段と、を具備することを特徴とする。
【0010】
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の発明において、振動検出手段が、振動センサであることを特徴とする。
【0011】
上記第3の目的を達成するために、本発明のうち請求項4に記載の発明は、スポット溶接機の電極チップ先端部を電極チップ整形装置の回転する整形工具に圧接させて整形する際の電極チップの整形不良検出方法であって、電極チップ先端部の整形時に電極チップ整形装置が発する振動に基いて電極チップの整形状態の良否を判定することを特徴とする。
【0012】
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の発明において、電極チップ整形装置が発する振動を、電極チップ整形装置に装着された振動センサにより検出することを特徴とする。
【0013】
従って、請求項1に記載の発明では、電極チップ先端部の形状に整合させて形成された整形工具が電極チップ先端部回りに回転されて該整形工具の凹部に収容された電極チップ先端部が整形される。
【0014】
請求項2に記載の発明では、振動検出手段により電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動が検出され、整形良否判定手段により振動検出手段で検出された振動に基いて電極チップの整形状態の良否が判定される。
【0015】
請求項2に記載の発明では、電極チップ整形装置に装着された振動センサにより、電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動が検出される。
【0016】
請求項3に記載の発明では、電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動に基いて電極チップの整形不良が検出される。
【0017】
請求項4に記載の発明では、電極チップ整形装置に装着された振動センサにより、電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動に基いて電極チップの整形不良が検出される。
【0018】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施の形態を図1〜図5に基いて説明する。本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、スポット溶接機(本実施の形態では図1に示す溶接ロボット1)の一対の電極チップ3,4の先端部を電極チップ整形装置2の回転する整形工具12に圧接させて整形する際の電極チップ3,4の整形不良を検出するものであって、図1及び図2に示すように、電極チップ整形装置2の所定位置に取り付けられた振動センサ5(振動検出手段)により電極チップ整形時の電極チップ整形装置2が発する振動が検出される。そして、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、上記振動センサ5の検出信号に基いてマイクロコンピュータからなる整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により電極チップ整形時における各電極チップ3,4の整形状態の良否が判定され、該整形良否判定装置6の判定結果に基いて電極チップ3,4の整形不良が検出される構造になっている。
【0019】
図1に示す溶接ロボット1は、スポット溶接用C型ガン7(以下、溶接ガン7と称す)を備え、該溶接ガン7が多関節型のロボットアームにより溶接ロボット制御装置8(図2参照)の制御信号に応じて位置決めされる構造になっている。また、上記溶接ロボット1は、溶接電源9(図2参照)が当該溶接ロボット1の基台に隣接して設置され、該溶接電源9の出力端子と溶接ガン7とがロボットアームに沿わせて配置されたパワーケーブルにより接続されている。そして、溶接ロボット1は、上記ロボットアームを動作させて溶接ガン7を指定位置に位置決めさせ、その位置決め後、溶接ガン7に設けられた加圧シリンダ10(図2参照)の駆動により電極チップ3が電極チップ4に向けて移動される。これにより、ワークの重ね合わせた被接合部が電極チップ3と電極チップ4とで挟持され、当該被接合部には上記加圧シリンダ10による加圧力が付与される。
【0020】
そして、この状態で電極チップ3,4間の被接合部に上記溶接電源9から出力させた溶接電流を通電させることにより、ワークの重ね合わせた被接合部間にナゲットが形成されて当該被接合部が接合される構造になっている。なお、溶接ロボット1の各電極チップ3,4は、溶接ガン7とチラーユニットとを循環する冷却水により冷却されている。また、図1に示すように、上記溶接ガン7の可動範囲内には、ポスト11で支持された電極チップ整形装置2が設置されている。そして、図1及び図3に示すように、該電極チップ整形装置2は、整形ヘッド19と整形ヘッド支持部20とで構成されている。上記整形ヘッド19は、背面(整形ヘッド支持部20と対向する側の面)に被案内部21が設けられ、該被案内部21が整形ヘッド支持部20の一対の支持板22間に配設された一対の案内シャフト23により上下方向(図1及び図3における紙面視上下方向)へ摺動可能に案内されている。
【0021】
また、図1及び図3に示すように、上記被案内部21の上下両側には各案内シャフト23に外挿された圧縮コイルばね24が配設されている。そして、電極チップ整形装置2は、被案内部21を一対の案内シャフト23により案内しつつ各圧縮コイルばね24を伸縮させることにより、上記整形ヘッド19に電極チップ3,4が当接した際の衝撃が吸収される構造になっている。また、図4に示すように、整形ヘッド19には、減速機構を介して電動モータ15(整形ホルダ回転手段)で回転駆動される外周部に歯車を形成したホルダ14が収容されている。該ホルダ14には、当該ホルダ14の回転軸の回りに等配された3個の整形工具12が収容固定されている。各整形工具12は、上記電動モータ15により歯車やベルト等の公知の手段で上記ホルダ14が回転され、このホルダ14と共に回転されるように構成されている。また、各整形工具12には、各電極チップ3,4の先端部の形状(規準形状)に整合させた凹形状の整形部12a(凹部)が形成されている。
【0022】
そして、図5に示すように、電極チップ整形装置2は、各電極チップ3,4の先端部を回転するホルダ14に収容された各整形工具12の各整形部12aに所定の整形圧力(加圧力)で圧接させることにより、個々の整形工具12が遊星運動しつつ各電極チップ3,4の先端部を塑性変形させて当該電極チップ3,4の先端部が正規形状に整形される構造になっている。また、図1及び図3に示すように、電極チップ整形装置2の整形ヘッド19の上面には、振動センサ5(振動検出手段)が固定されている。そして、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、整形時における電極チップ整形装置2の整形ヘッド19が発する振動が上記振動センサ5により検出され、該振動センサ5の検出信号(検出加速度)に基いて、電極チップ3,4の整形状態の良否が上記整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により判定される構造になっている。
【0023】
なお、上記整形良否判定装置6は、電極チップ整形時に、制御部(CPU)に入力された検出加速度と記憶部(RAM)に記憶された設定加速度とを比較し、(検出加速度)≧(設定加速度)となった場合に、電極チップ3,4の整形状態がNGであると判定されて電極チップ3,4の整形不良が検出される構造になっている。そして、整形良否判定装置6は、電極チップ3,4の整形不良が検出されると、溶接ロボット制御装置8に整形不良検出信号を出力させる。そして、溶接ロボット制御装置8は、上記整形不良検出信号により電極チップ3,4が整形不良であることを認知すると、サイクルストップさせてコンソールに設置されたモニタ17に電極チップ3,4の整形状態がNGであることを表示させると共にパトライト18を点灯させてサイクルストップしたことをオペレータへ報知する構造になっている。
【0024】
なお、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、整形良否判定装置6により(検出加速度)<(設定加速度)、即ち電極チップ3,4の整形状態が良好であることが判定された場合には、溶接ロボット1のサイクルが持続されるように構成されている。
【0025】
次に、本実施の形態の作用を説明する。溶接ロボット1は、電極チップ3,4が前回に整形(ドレス)されてからのスポット溶接の打点数が所定打点数(例えば50打点)に到達すると、溶接ガン7を電極チップ整形位置に位置決めさせると共に電極チップ整形装置2の電動モータ15を作動させてホルダ14を回転させ、これと一体の各整形工具12を回転させる。次に、溶接ロボット1は、加圧シリンダ10を作動させて、図5に示すように、当該加圧シリンダ10の加圧力により一対の電極チップ3,4の先端部を回転する各整形工具12のローラ面である各整形部12aに圧接させる。これにより、電極チップ3,4は、当該電極チップ3,4の先端部と各整形工具12のローラ面である整形部12aとの間に発生する摩擦抵抗による塑性変形、及び電極チップ3,4の先端部を各整形工具12のローラ面である整形部12aに圧接させることによる鍛圧加工により、先端部が正規形状に整形される。この際、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、電極チップ整形時に電極チップ整形装置2が発する振動が振動センサ5(振動検出手段)により検出される。
【0026】
そして、整形良否判定装置6(整形良否判定手段)は、設定加速度と振動センサ5で検出された検出加速度とを比較して、電極チップ3,4の整形状態の良否を判定する。ここで、整形良否判定装置6により(検出加速度)≧(設定加速度)、即ち電極チップ3,4の整形状態がNGであると判定されると、当該整形良否判定装置6から溶接ロボット制御装置8へ整形不良検出信号が出力される。そして、溶接ロボット制御装置8は、整形不良検出信号に基いて電極チップ3,4の整形状態がNGであることを認知すると、溶接ロボット1をサイクルストップさせてコンソールに設置されたモニタ17に電極チップ3,4の整形状態がNGであることを表示させると共にパトライト18を点灯させてサイクルストップしたことをオペレータへ報知する。
【0027】
なお、整形良否判定装置6により(検出加速度)<(設定加速度)、即ち電極チップ3,4の整形状態が良好であることが判定された場合には、溶接ロボット1のサイクルが持続される。
【0028】
この実施の形態では以下の効果を奏する。
本電極チップ整形装置2は、各整形工具12の整形部12aを電極チップ3,4の先端部の形状に近似整合させて形成し、該整形工具12の整形部12aに電極チップ3,4の先端部を圧接させた状態で、各整形工具12をホルダ14の回転により回転させるため、電極チップ3,4と各整形工具12との摩擦抵抗による塑性変形と電極チップ3,4を各整形工具12に圧接させることによる鍛圧加工とにより、電極チップ3,4の先端が各整形工具12の整形部12aの形状に整形される。従って、本電極チップ整形装置2は、電極チップ3,4の整形時における電極チップ3,4の消耗がほとんど生じない。
本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、電極チップ整形装置2に装着された振動センサ5(振動検出手段)により電極チップ整形時に電極チップ整形装置2が発する振動が検出される。そして、該振動センサ5の検出信号に基いて整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により電極チップ3,4の整形状態の良否が判定され、当該電極チップ3,4の整形状態がNGであると判定された場合に電極チップ3,4の整形不良が検出される。従って、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、測定原理が簡素であるので安価に構成することができる。また、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、整形不良時に生じる異常振動を検知して電極チップ3,4の整形不良が検出されるので装置の信頼性及び検出精度が高く、さらに整形時に整形不良が検出されるため生産性が犠牲になるようなことがない。
【0029】
なお、実施の形態は上記に限定されるものではなく、例えば次のように構成してもよい。
振動検出手段は、被対象物(本実施の形態では電極チップ整形装置2)の振動の加速度を検出する振動センサ5に限らず、例えば、被対象物の振動の周波数を検出する振動センサ5であってもよい。この場合、例えば、検出された振動周波数が設定された周波数域から外れた場合に整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により電極チップ3,4の整形状態がNGであると判定し、該判定に基いて電極チップ3,4の整形不良を検出するように電極チップ3,4の整形不良検出構造を構成する。
振動センサ5(振動検出手段)の取付け位置は、必要に応じて設定すればよく、例えば、振動センサ5を整形ヘッドの下面や側面、或いは電動モータ15に装着してもよい。
スポット溶接機は溶接ロボット1でなくてもよく、汎用型のスポット溶接機であってもよい。この場合、電極チップ整形装置2を移動させて電極チップ3,4に対して位置決めさせるように構成する。
【0030】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、電極チップの消耗がほとんどなく、しかも電極チップの連続した整形が可能な電極チップ整形装置を提供することができる。また、電極チップの整形不良を高い精度で検出することができ、且つ安価に構成することが可能な電極チップの整形不良検出構造を提供することができる。さらに、電極チップの整形不良を高い精度で検出することができる電極チップの整形不良検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本電極チップの整形不良検出構造の説明図で、溶接ロボットと電極チップ整形装置とを示す図である。
【図2】本電極チップの整形不良検出構造の概略構成を示すブロック図である。
【図3】電極チップ整形装置の斜視図である。
【図4】本電極チップ整形装置の説明図で、歯車部材に3つの整形工具が収容された状態を示す平面図である。
【図5】整形工具の整形部に各電極チップが圧接された状態を示す図である。
【符号の説明】
1 溶接ロボット(スポット溶接機)
2 電極チップ整形装置
3,4 電極チップ
5 振動センサ(振動検出手段)
6 整形良否判定装置(整形良否判定手段)
12 整形工具
12a 整形部(凹部)
14 ホルダ(整形ホルダ)
15 電動モータ(整形ホルダ回転手段)
【発明の属する技術分野】
本発明は、電極チップ整形装置及び電極チップの整形不良検出構造並びに電極チップの整形不良検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
スポット溶接機においては、電極チップ先端部が通電時に高い圧力の下で高温に晒されて、電極チップ先端部が通電される毎に潰崩して当該電極チップ先端部の平坦部の直径が逓増されることが知られている。そして、スポット溶接(抵抗溶接)においては、溶接電流、加圧力等の溶接条件が固定された状態で電極チップ先端部の平坦部の直径が増大した場合、ワークの被接合部に通電される溶接電流の電流密度が減少して良好なナゲットを形成することができなくなり、その結果、接合強度及び製品品質の信頼性が低下する。そこで、電極チップに通電される毎に溶接電流を逓増させてワークの被接合部に通電させる溶接電流の電流密度を一定に保持することで、良好なナゲットが得られるようにしたステップアップ機能を具備するスポット溶接機がある。
【0003】
しかしながら、通常、ワークには亜鉛メッキ等の表面処理が施されており、連続してスポット溶接した場合、通電時に溶融した亜鉛等の表面処理材料が電極チップ先端部に付着してワークと電極チップとが溶着し易くなる。そこで、スポット溶接においては、例えば、50打点の溶接が行われる毎に電極チップの整形(ドレス)を行うことで、ワークと電極チップとの溶着を防いでいる。一般に、溶接ロボットにおいては、所定回数の溶接が行われる毎に溶接ガンが電極チップ整形位置に位置決めされて電極チップ整形装置により電極チップの整形が行われる。電極チップの整形は、電極チップ整形装置に電極チップを挿入し、当該整形装置内に設けられた切削刃により電極チップ先端部を切削して整形する方法が採られている。この方法は、高頻度で行われると電極チップの消耗が大きく、電極チップの寿命が短くなるという問題がある。
【0004】
そこで、電極チップをダイスに所定の加圧力で挿入し該電極チップ先端部をダイスの凹部で鍛圧して整形する鍛圧方式の電極チップ整形方法が提案されている。特許文献1は、鍛圧方式を採用した電極チップ整形方法の一例である。この電極チップ整形方法では、電極チップ先端部がダイスの凹部になじんで変形して鍛圧加圧力が低下してしまい、連続して整形することが難しいという問題がある。そして、電極チップの整形は、溶接工程のサイクル中に自動で行われるので、整形された電極チップの整形不良を監視する必要がある。このような電極チップの整形不良を検出する手段として、レーザ光を整形後の電極チップ先端部に照射し、その反射光を受光して当該電極チップ先端部の形状(変位)を検出し、さらに該検出結果に基いて電極チップの整形状態の良否を判定するものが知られている。
【0005】
しかしながら、上記したように投受光式の変位センサを用いて電極チップ先端部の形状を検出する場合、当該変位センサに対して電極チップ先端部を正確に位置決めさせるのが困難である。また、電極チップ先端部が球状であることでレーザ光が乱反射し、測定値がばらついて電極チップ先端部の形状を高い精度で検出(測定)するのは極めて困難である。そこで、CCDカメラで撮影された整形後の電極チップ先端部の形状の画像データをマイクロコンピュータで処理して電極チップ先端部の形状を高い精度で検出し、規準となる電極チップ先端部の形状のデータと比較することにより電極チップの整形状態の良否を判定するものがあるが、装置が高価なものになる。
【0006】
【特許文献1】
特開昭61−189883号公報(第2頁左上欄3行目〜第2頁左下欄11行目、第1図及び第2図)
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、第1の目的は、電極チップの整形において、電極チップの消耗がほとんどなく、しかも電極チップの連続した整形が可能な電極チップ整形装置を提供することにある。また、第2の目的は、電極チップの整形不良を高い精度で検出することができ、且つ安価に構成することが可能な電極チップの整形不良検出構造を提供することにある。さらに、第3の目的は、電極チップの整形不良を高い精度で検出することができる電極チップの整形不良検出方法を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記第1の目的を達成するために、本発明のうち請求項1に記載の発明は、スポット溶接機の電極チップ先端部を整形する電極チップ整形装置であって、電極チップ先端部の形状に整合させて形成され該電極チップ先端部を収容する凹部を有する整形工具が装着された整形ホルダと、整形工具を電極チップ先端部回りに回転させる整形ホルダ回転手段と、を具備することを特徴とする。
【0009】
上記第2の目的を達成するために、本発明のうち請求項2に記載の発明は、スポット溶接機の電極チップ先端部を電極チップ整形装置の回転する整形工具に圧接させて整形する際の電極チップの整形不良検出構造であって、電極チップ整形装置の所定位置に装着された振動検出手段と、該振動検出手段の検出信号に基いて回転する整形工具に圧接させた電極チップの整形状態の良否を判定する整形良否判定手段と、を具備することを特徴とする。
【0010】
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の発明において、振動検出手段が、振動センサであることを特徴とする。
【0011】
上記第3の目的を達成するために、本発明のうち請求項4に記載の発明は、スポット溶接機の電極チップ先端部を電極チップ整形装置の回転する整形工具に圧接させて整形する際の電極チップの整形不良検出方法であって、電極チップ先端部の整形時に電極チップ整形装置が発する振動に基いて電極チップの整形状態の良否を判定することを特徴とする。
【0012】
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の発明において、電極チップ整形装置が発する振動を、電極チップ整形装置に装着された振動センサにより検出することを特徴とする。
【0013】
従って、請求項1に記載の発明では、電極チップ先端部の形状に整合させて形成された整形工具が電極チップ先端部回りに回転されて該整形工具の凹部に収容された電極チップ先端部が整形される。
【0014】
請求項2に記載の発明では、振動検出手段により電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動が検出され、整形良否判定手段により振動検出手段で検出された振動に基いて電極チップの整形状態の良否が判定される。
【0015】
請求項2に記載の発明では、電極チップ整形装置に装着された振動センサにより、電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動が検出される。
【0016】
請求項3に記載の発明では、電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動に基いて電極チップの整形不良が検出される。
【0017】
請求項4に記載の発明では、電極チップ整形装置に装着された振動センサにより、電極チップ整形時に電極チップ整形装置が発する振動に基いて電極チップの整形不良が検出される。
【0018】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施の形態を図1〜図5に基いて説明する。本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、スポット溶接機(本実施の形態では図1に示す溶接ロボット1)の一対の電極チップ3,4の先端部を電極チップ整形装置2の回転する整形工具12に圧接させて整形する際の電極チップ3,4の整形不良を検出するものであって、図1及び図2に示すように、電極チップ整形装置2の所定位置に取り付けられた振動センサ5(振動検出手段)により電極チップ整形時の電極チップ整形装置2が発する振動が検出される。そして、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、上記振動センサ5の検出信号に基いてマイクロコンピュータからなる整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により電極チップ整形時における各電極チップ3,4の整形状態の良否が判定され、該整形良否判定装置6の判定結果に基いて電極チップ3,4の整形不良が検出される構造になっている。
【0019】
図1に示す溶接ロボット1は、スポット溶接用C型ガン7(以下、溶接ガン7と称す)を備え、該溶接ガン7が多関節型のロボットアームにより溶接ロボット制御装置8(図2参照)の制御信号に応じて位置決めされる構造になっている。また、上記溶接ロボット1は、溶接電源9(図2参照)が当該溶接ロボット1の基台に隣接して設置され、該溶接電源9の出力端子と溶接ガン7とがロボットアームに沿わせて配置されたパワーケーブルにより接続されている。そして、溶接ロボット1は、上記ロボットアームを動作させて溶接ガン7を指定位置に位置決めさせ、その位置決め後、溶接ガン7に設けられた加圧シリンダ10(図2参照)の駆動により電極チップ3が電極チップ4に向けて移動される。これにより、ワークの重ね合わせた被接合部が電極チップ3と電極チップ4とで挟持され、当該被接合部には上記加圧シリンダ10による加圧力が付与される。
【0020】
そして、この状態で電極チップ3,4間の被接合部に上記溶接電源9から出力させた溶接電流を通電させることにより、ワークの重ね合わせた被接合部間にナゲットが形成されて当該被接合部が接合される構造になっている。なお、溶接ロボット1の各電極チップ3,4は、溶接ガン7とチラーユニットとを循環する冷却水により冷却されている。また、図1に示すように、上記溶接ガン7の可動範囲内には、ポスト11で支持された電極チップ整形装置2が設置されている。そして、図1及び図3に示すように、該電極チップ整形装置2は、整形ヘッド19と整形ヘッド支持部20とで構成されている。上記整形ヘッド19は、背面(整形ヘッド支持部20と対向する側の面)に被案内部21が設けられ、該被案内部21が整形ヘッド支持部20の一対の支持板22間に配設された一対の案内シャフト23により上下方向(図1及び図3における紙面視上下方向)へ摺動可能に案内されている。
【0021】
また、図1及び図3に示すように、上記被案内部21の上下両側には各案内シャフト23に外挿された圧縮コイルばね24が配設されている。そして、電極チップ整形装置2は、被案内部21を一対の案内シャフト23により案内しつつ各圧縮コイルばね24を伸縮させることにより、上記整形ヘッド19に電極チップ3,4が当接した際の衝撃が吸収される構造になっている。また、図4に示すように、整形ヘッド19には、減速機構を介して電動モータ15(整形ホルダ回転手段)で回転駆動される外周部に歯車を形成したホルダ14が収容されている。該ホルダ14には、当該ホルダ14の回転軸の回りに等配された3個の整形工具12が収容固定されている。各整形工具12は、上記電動モータ15により歯車やベルト等の公知の手段で上記ホルダ14が回転され、このホルダ14と共に回転されるように構成されている。また、各整形工具12には、各電極チップ3,4の先端部の形状(規準形状)に整合させた凹形状の整形部12a(凹部)が形成されている。
【0022】
そして、図5に示すように、電極チップ整形装置2は、各電極チップ3,4の先端部を回転するホルダ14に収容された各整形工具12の各整形部12aに所定の整形圧力(加圧力)で圧接させることにより、個々の整形工具12が遊星運動しつつ各電極チップ3,4の先端部を塑性変形させて当該電極チップ3,4の先端部が正規形状に整形される構造になっている。また、図1及び図3に示すように、電極チップ整形装置2の整形ヘッド19の上面には、振動センサ5(振動検出手段)が固定されている。そして、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、整形時における電極チップ整形装置2の整形ヘッド19が発する振動が上記振動センサ5により検出され、該振動センサ5の検出信号(検出加速度)に基いて、電極チップ3,4の整形状態の良否が上記整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により判定される構造になっている。
【0023】
なお、上記整形良否判定装置6は、電極チップ整形時に、制御部(CPU)に入力された検出加速度と記憶部(RAM)に記憶された設定加速度とを比較し、(検出加速度)≧(設定加速度)となった場合に、電極チップ3,4の整形状態がNGであると判定されて電極チップ3,4の整形不良が検出される構造になっている。そして、整形良否判定装置6は、電極チップ3,4の整形不良が検出されると、溶接ロボット制御装置8に整形不良検出信号を出力させる。そして、溶接ロボット制御装置8は、上記整形不良検出信号により電極チップ3,4が整形不良であることを認知すると、サイクルストップさせてコンソールに設置されたモニタ17に電極チップ3,4の整形状態がNGであることを表示させると共にパトライト18を点灯させてサイクルストップしたことをオペレータへ報知する構造になっている。
【0024】
なお、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、整形良否判定装置6により(検出加速度)<(設定加速度)、即ち電極チップ3,4の整形状態が良好であることが判定された場合には、溶接ロボット1のサイクルが持続されるように構成されている。
【0025】
次に、本実施の形態の作用を説明する。溶接ロボット1は、電極チップ3,4が前回に整形(ドレス)されてからのスポット溶接の打点数が所定打点数(例えば50打点)に到達すると、溶接ガン7を電極チップ整形位置に位置決めさせると共に電極チップ整形装置2の電動モータ15を作動させてホルダ14を回転させ、これと一体の各整形工具12を回転させる。次に、溶接ロボット1は、加圧シリンダ10を作動させて、図5に示すように、当該加圧シリンダ10の加圧力により一対の電極チップ3,4の先端部を回転する各整形工具12のローラ面である各整形部12aに圧接させる。これにより、電極チップ3,4は、当該電極チップ3,4の先端部と各整形工具12のローラ面である整形部12aとの間に発生する摩擦抵抗による塑性変形、及び電極チップ3,4の先端部を各整形工具12のローラ面である整形部12aに圧接させることによる鍛圧加工により、先端部が正規形状に整形される。この際、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、電極チップ整形時に電極チップ整形装置2が発する振動が振動センサ5(振動検出手段)により検出される。
【0026】
そして、整形良否判定装置6(整形良否判定手段)は、設定加速度と振動センサ5で検出された検出加速度とを比較して、電極チップ3,4の整形状態の良否を判定する。ここで、整形良否判定装置6により(検出加速度)≧(設定加速度)、即ち電極チップ3,4の整形状態がNGであると判定されると、当該整形良否判定装置6から溶接ロボット制御装置8へ整形不良検出信号が出力される。そして、溶接ロボット制御装置8は、整形不良検出信号に基いて電極チップ3,4の整形状態がNGであることを認知すると、溶接ロボット1をサイクルストップさせてコンソールに設置されたモニタ17に電極チップ3,4の整形状態がNGであることを表示させると共にパトライト18を点灯させてサイクルストップしたことをオペレータへ報知する。
【0027】
なお、整形良否判定装置6により(検出加速度)<(設定加速度)、即ち電極チップ3,4の整形状態が良好であることが判定された場合には、溶接ロボット1のサイクルが持続される。
【0028】
この実施の形態では以下の効果を奏する。
本電極チップ整形装置2は、各整形工具12の整形部12aを電極チップ3,4の先端部の形状に近似整合させて形成し、該整形工具12の整形部12aに電極チップ3,4の先端部を圧接させた状態で、各整形工具12をホルダ14の回転により回転させるため、電極チップ3,4と各整形工具12との摩擦抵抗による塑性変形と電極チップ3,4を各整形工具12に圧接させることによる鍛圧加工とにより、電極チップ3,4の先端が各整形工具12の整形部12aの形状に整形される。従って、本電極チップ整形装置2は、電極チップ3,4の整形時における電極チップ3,4の消耗がほとんど生じない。
本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、電極チップ整形装置2に装着された振動センサ5(振動検出手段)により電極チップ整形時に電極チップ整形装置2が発する振動が検出される。そして、該振動センサ5の検出信号に基いて整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により電極チップ3,4の整形状態の良否が判定され、当該電極チップ3,4の整形状態がNGであると判定された場合に電極チップ3,4の整形不良が検出される。従って、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、測定原理が簡素であるので安価に構成することができる。また、本電極チップ3,4の整形不良検出構造は、整形不良時に生じる異常振動を検知して電極チップ3,4の整形不良が検出されるので装置の信頼性及び検出精度が高く、さらに整形時に整形不良が検出されるため生産性が犠牲になるようなことがない。
【0029】
なお、実施の形態は上記に限定されるものではなく、例えば次のように構成してもよい。
振動検出手段は、被対象物(本実施の形態では電極チップ整形装置2)の振動の加速度を検出する振動センサ5に限らず、例えば、被対象物の振動の周波数を検出する振動センサ5であってもよい。この場合、例えば、検出された振動周波数が設定された周波数域から外れた場合に整形良否判定装置6(整形良否判定手段)により電極チップ3,4の整形状態がNGであると判定し、該判定に基いて電極チップ3,4の整形不良を検出するように電極チップ3,4の整形不良検出構造を構成する。
振動センサ5(振動検出手段)の取付け位置は、必要に応じて設定すればよく、例えば、振動センサ5を整形ヘッドの下面や側面、或いは電動モータ15に装着してもよい。
スポット溶接機は溶接ロボット1でなくてもよく、汎用型のスポット溶接機であってもよい。この場合、電極チップ整形装置2を移動させて電極チップ3,4に対して位置決めさせるように構成する。
【0030】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、電極チップの消耗がほとんどなく、しかも電極チップの連続した整形が可能な電極チップ整形装置を提供することができる。また、電極チップの整形不良を高い精度で検出することができ、且つ安価に構成することが可能な電極チップの整形不良検出構造を提供することができる。さらに、電極チップの整形不良を高い精度で検出することができる電極チップの整形不良検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本電極チップの整形不良検出構造の説明図で、溶接ロボットと電極チップ整形装置とを示す図である。
【図2】本電極チップの整形不良検出構造の概略構成を示すブロック図である。
【図3】電極チップ整形装置の斜視図である。
【図4】本電極チップ整形装置の説明図で、歯車部材に3つの整形工具が収容された状態を示す平面図である。
【図5】整形工具の整形部に各電極チップが圧接された状態を示す図である。
【符号の説明】
1 溶接ロボット(スポット溶接機)
2 電極チップ整形装置
3,4 電極チップ
5 振動センサ(振動検出手段)
6 整形良否判定装置(整形良否判定手段)
12 整形工具
12a 整形部(凹部)
14 ホルダ(整形ホルダ)
15 電動モータ(整形ホルダ回転手段)
Claims (5)
- スポット溶接機の電極チップ先端部を整形する電極チップ整形装置であって、前記電極チップ先端部の形状に整合させて形成され該電極チップ先端部を収容する凹部を有する整形工具が装着された整形ホルダと、前記整形工具を前記電極チップ先端部回りに回転させる整形ホルダ回転手段と、を具備することを特徴とする電極チップ整形装置。
- スポット溶接機の電極チップ先端部を電極チップ整形装置の回転する整形工具に圧接させて整形する際の電極チップの整形不良検出構造であって、前記電極チップ整形装置の所定位置に装着された振動検出手段と、該振動検出手段の検出信号に基いて回転する前記整形工具に圧接させた電極チップの整形状態の良否を判定する整形良否判定手段と、を具備することを特徴とする電極チップの整形不良検出構造。
- 前記振動検出手段が、振動センサであることを特徴とする請求項2に記載の電極チップの整形不良検出構造。
- スポット溶接機の電極チップ先端部を電極チップ整形装置の回転する整形工具に圧接させて整形する際の電極チップの整形不良検出方法であって、前記電極チップ先端部の整形時に前記電極チップ整形装置が発する振動に基いて前記電極チップの整形状態の良否を判定することを特徴とする電極チップの整形不良検出方法。
- 前記電極チップ整形装置が発する振動を、前記電極チップ整形装置に装着された振動センサにより検出することを特徴とする請求項4に記載の電極チップの整形不良検出方法。
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