JP2004521686A

JP2004521686A - 内視鏡装置

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Publication number: JP2004521686A
Application number: JP2002567397A
Authority: JP
Inventors: スージェイ，ルイスフェー; アリーナ，アルベルト; メンシアッシ，アリアンナ; ダリオ、パオロ
Original assignee: コリアインスティテュートオブサイエンスアンドテクノロジー
Priority date: 2001-02-28
Filing date: 2001-02-28
Publication date: 2004-07-22
Anticipated expiration: 2021-02-28
Also published as: US6939291B2; EP1370320B1; DE60122783D1; US20040073082A1; DE60122783T2; EP1370320A1; JP4080887B2; WO2002068035A1

Abstract

本発明は、接頭方向(A)に沿って前方端部(1b,21b)と後方端部(1c,21c)との間で延長される少なくとも１つの長さ可変の中間部(1a,21a)を包含し、前記接頭方向に体腔内を移動する内視鏡装置であって、第１及び第２クランピング手段(7,12,27,32)は、周囲の体腔壁(P)部分を交互につかむために前方端部及び後方端部とそれぞれ一体に設けられる。吸引手段(13,14,37,38)は、クランピング手段が開放状態にあるときに体腔壁を第１及び第２クランピング手段内に引き込むに充分な低圧を形成するために第１及び第２クランピング手段と連係する。中間部を交互に伸張及び収縮させる手段と第１及び第２クランピング手段の駆動手段(6,11,26,31)は、第1クランピング手段周囲の体腔壁(P)を第１クランピング手段の間に堅固に固定したまま、中間部の収縮によって後方端部の前進運動を発生させ、第２クランピング手段周囲の体腔壁(P)を第２クランピング手段の間に堅固に固定したまま、中間部の伸張によって前方端部の前進運動を発生させるように同期化した動作のために設けられる。

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は、管状の体腔を通して移動する内視鏡装置に関し、詳しくは、特に限定されてはいないが、胃−腸管を通して所謂、尺取虫（シャクトリムシ）の挙動のように接頭方向に移動し得る内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
手術又は診断のための内視鏡装置は、既に公知のように、外科医者により直接患者の体内を通して前方に移動するように操作される。そして、各特定の手術装置及び/又は診断装置として、マイクロアーム、マイクロカメラ及び/又はレーザ発光装置が、一般的には組み合わされて使用されている。
外科医者が任務を容易に遂行するため、可能な限り体腔の形状に適合して患者の体腔内を半自在に移動し得る内視鏡装置が提案されている。この場合、体腔壁は、前記内視鏡装置の移動を推進するための支持体として機能する。例えば、米国特許US-A-5398670には、伸縮が可能なベローズ状の管体と、膨張可能なバルーン部材を備える２つの端部と、で実質的に構成し、体腔壁の圧縮により前方端部と後方端部が体腔壁に交互に係合して装置を前方に押圧する内視鏡装置が開示されている。また、内視鏡を接頭方向に前進させるよう順序に従って前記二つのバルーン部材の膨脹と収縮及び前記管体の伸張と収縮を操作する制御システムが記載されている。
【０００３】
また、米国特許US-A-5906591に同じタイプの内視鏡装置が開示されているが、吸引状態に下で、前方端部及び後方端部を体腔壁に固定するのに充分な真空圧が前方端部及び後方端部の周辺に順次形成されるようになっている。
上述したタイプの内視鏡装置が胃-腸管を移動するものである場合、体腔が軟らかく、滑らかで、濡れているために、体腔壁に安定的に固定されないという不都合な点があった。
【０００４】
前記米国特許US-A-5398670に記載されたバルーンタイプの内視鏡装置を使用する場合、腸壁が拡張されている場合でも、胃-腸管の極度に低い摩擦係数により充分な牽引力を生成することが不可能である。このため、バルーンが過度に伸張するときは患者に大きな苦痛を与えるようになるという不都合な点があった。
前記米国特許US-A-5906591に記載された内視鏡装置の場合、吸引を増加させることによって同様の結果が得られ、真空度がある程度以上増加すると、好ましくない障害が発生するという不都合な点があった。
【０００５】
上述したタイプの内視鏡装置を安定的に固定するために多様な補助固定手段を具備することが提案されているが、装置の構造が複雑になると共に装置の長さが長くなり、また、患者の不安や関連組織（tissues）の損傷の危険が増大する憂いがある。
【発明の開示】
【０００６】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、体腔内に適切に固定可能で、胃-腸管のような体腔を通して前進し得る半自走式の内視鏡装置を提供することにある。
【０００７】
又、本発明の他の目的は、小型化し得る簡単な構造で腔壁に適確に固定し得る内視鏡装置を提供することにある。
このような目的を達成するため、本発明に係る接頭方向に体腔内を移動する内視鏡装置においては、接頭方向に沿って前方端部と後方端部との間で延長される少なくとも１つの長さ可変の中間部と、前記前方端部及び後方端部とそれぞれ一体に設けられ周囲の前記体腔壁部分を選択的につかむための第１及び第２クランピング手段と、第１及び第２クランピング手段と連係して、開放状態にあるときに前記体腔壁を前記第１及び第２クランピング手段内に引き込み、前記クランピング手段が閉じられたとき堅固につかむことができるようにするために充分な真空を生成する吸引手段と、前記中間部を交互に伸張及び収縮するように作動させるための手段と、前記体腔壁部分が前記第１クランピング手段に堅固に固定されるときに前記中間部の収縮によって前記後方端部が前記接頭方向に前進するように、前記体腔壁部分が前記第２クランピング手段に堅固に固定されるときに前記中間部の伸張によって前記前方端部が前記接頭方向に前進するように、同期的に前記第１及び第２クランピング手段を動作させる手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
又、本発明は、少なくとも１つの長さ可変の前記中間部の連続的な伸張及び収縮と、前記中間部の連続的な伸張及び収縮に同期して外部から選択的に操作可能に連係する前記第１及び第２クランピング手段とにより、体腔を通して内視鏡装置を移動させるための方法を提供する。この方法は、前記中間部の伸張及び収縮によって前記接頭方向に他の端部を自由移動させるために、前記体腔壁を前記クランピング手段内に引き込ませ、体腔壁をつかみ端部の一つに堅固に固定するようにクランピング手段を閉じるように、前記第１及び第２クランピング手段の開放状態にある一方に吸引により空圧管から低圧を選択的に導入することを特徴とする。
【０００９】
本発明の内視鏡装置の主要な利点は、体腔の有用な摩擦力及び追従性に関係なく、あらゆる条件で管状の体腔内を移動し得るということにある。
本発明に係る内視鏡装置の追加的な特徴及び利点は、添付された図面及び下記の実施形態により明確になるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明に係る内視鏡装置の第１実施形態に対して説明する。
図1において、本発明に係る内視鏡装置１は、前方端部１ｂと、後方端部１ｃと、それら前後方端部１ｂ、１ｃ間に延長形成された管状の中間部１ａとを包含して構成されている。ここで、"前方"及び"後方”は矢印Ａの方向により決定される。前記内視鏡装置１は、人体の体腔内で前方及び後方に移動し得るように構成され、前記管状の中間部１ａは、弾性を有するフレキシブルな部材から形成され、例えば空気のような流体を収容するためのチャンバ３を形成するベローズ２により形成され、該中間部１ａの各端部は、前方フランジ２ａ及び後方フランジ２ｂを介して前方端部１ｂ及び後方端部１ｃにそれぞれ接続されている。
【００１１】
前記前方端部１ｂは、フランジ端４ａで前方フランジ２ａに固定され、他端側で前方ヘッド５に固定された管状のステム４を備える。前記ステム４のフランジ端４ａの他端にはベローズ部材６の一方端が固定され、該ベローズ部材６の自由端にはステム４上にスライド可能に支持された第1クランプ７（前方クランプともいう）の一方のジョー７ａが一体に固定されている。前記第1クランプ７の他方のジョー７ｂは、ステム４の軸に対して垂直で前記ジョー７ａに面した前記前方ヘッド５の面で構成されている。
【００１２】
前記後方端部１ｃは、ステム１０のフランジ端１０ａに接続された後方ヘッド８を備え、後方ヘッド８の一端から管状のコネクタ９が延設されている。フランジ端１０ａの後方ヘッド８と反対側には、ステム１０上に同軸状でスライド可能に支持された第２クランプ１２（後方クランプともいう）の一方のジョー１２ａと一体のベローズ部材１１の一端が固定される。前記第２クランプ１２の他方のジョー１２ｂは、一側で前記ステム１０の端部に固定され、他側で中間部１ａの後方フランジ２ｂに固定されているプレートで構成されている。
【００１３】
前記管状のコネクタ９は、後述するように前記内視鏡装置１の各部に正圧又は負圧を選択的に供給するためのソース５０を備えた、例えば米国特許US-A-5906591の図３に示されたような公知の外部制御システムに接続し得るようになっている。前記コネクタ９には、図１に示すように内視鏡装置１内の軸方向に延びる複数の空圧管が収容されている。これら複数の空圧管は、ステム４，１０に形成され前記それぞれの空圧管に接続する各軸ダクト１５，１６から延設された垂直ダクト１３，１４を通って、クランプ７のジョー７ａ，７ｂ間及びクランプ１２のジョー１２ａ，１２ｂ間にそれぞれ設けられるステム４，７表面部に対して圧縮空気の供給及び空気の吸引が可能であり、同様にして、前記ベローズ形状の中間部１ａ（導管４０）のチャンバ３やクランプ７，１２の動作を制御するベローズ部材６，１１（導管４１，４２）に対して圧縮空気の供給及び空気の吸引が可能である。更に、空圧管４３は、前記内視鏡装置1の前方への動きに有用な空気ジェットを前方ヘッド５から流出する。特に、前記中間部１ａを通過する空圧管４４は、図１に示したように前記チャンバ３内に螺旋状に配置される。
【００１４】
以下、このように構成された本発明に係る内視鏡装置１の第1実施形態の動作サイクルを、図２〜図４に基づいて説明する（交互に加圧される部分は斜線で示した）。
後方の第２クランプ１２で吸引状態が形成されることで、体腔壁Ｐの実質的な環状部は、前記ベローズ部材１１内の圧縮空気の内転によって体腔壁Ｐを堅固につかむ相互に近接されるジョー１２ａ、１２ｂ間に押し込まれる（図２（ａ））。前記前方端部１ｂから体腔壁Ｐの変位を発生させるように、前記ステム４の垂直ダクト１３を通して空気が体腔壁Ｐに吹き付けられる（図２（ｂ））。次いで、圧縮された空気は、前記前方端部１ｂを前方に押圧しながら伸張するベローズ２に供給される（図２（ｃ））。このとき、体腔壁Ｐの実質的な環状部が押し込まれるようにする前記第1クランプ７のジョー７ａ，７ｂ間に収縮が発生する。よって、圧縮された空気が内転することで、前記ベローズ６は伸張され、前記第１クランプ７は体腔壁Ｐを堅固につかむように近接される（図３（ｅ））。又、前記ベローズ１１は、前記第２クランプ１２を開放するように収縮により引き込まれ（図３（ｆ））、前記ステム１０の垂直ダクト１４を通して空気ジェットによって前記後方端部１ｃから退いてつかんだ体腔壁を放すようになる（図３（ｇ））。次いで、前記後方端部１ｃは、内部から誘導される収縮によって引き込まれる前記ベローズ２により前方に引かれる（図３（ｈ））。このとき、前記後方クランプ１２は、低圧の発生及び第２クランプ１２の閉塞により前記ジョー１２ａ，１２ｂ間に体腔壁Ｐの新しい環状部をつかむようになる（図４（ｉ）、（ｊ））。同時に、前記前方クランプ７が開放し体腔壁Ｐのつかんだ環状部を放す（図４（ｋ））。その後、前記サイクルは、新しい前進段階が繰り返される。
【００１５】
前記前方クランプ７のジョー７ａ，７ｂ及び前記後方クランプ１２のジョー１２ａ，１２ｂのそれぞれのグリップを改善するために、円形の溝１７を互いの対向面の一方に形成し、該溝１７に係合するための段部１８を対向面の他方に形成するようにしてもよい。更に、そのグリップ表面の周縁部は、組織の損傷を避けるために斜めに切削形成することが好ましい。
【００１６】
以下、本発明に係る内視鏡装置の第２実施形態について図５〜図９を参照して説明する。
図において、２１ａは、弾性を有するフレキシブルな物質で形成されチャンバ２３を形成するベローズ２２により形成された前記内視鏡装置の管状の中間部を示し、２１ｂは、前方フランジ２２ａを通して前記中間部２１ａに接続した前方端部を示し、２１ｃは、後方フランジ２２ｂを通して前記中間部２１ａに接続した後方端部を示す。
【００１７】
前記前方端部２１ｂは、前記前方フランジ２２ａに接続し、前記中間部２１ａ及び前記後方端部２１ｃを経て軸方向に延長されて管状のコネクタ２９に係合されたステム２４と一体に形成されるヘッド２５を備える。第1クランプ２７は、前記ヘッド２５が固定された端部とは反対側のステム２４端部に支持されている。各クランプは、前記ステム２４上で軸方向にスライド可能なジョー２７ａ及びこれに嵌合されたジョー２７ｂにより形成される。これらジョー２７ａ，２７ｂは、前記ステム２４上に正反対に配置された一対のジョー部によりそれぞれ形成される。前記ジョー２７ａの二つの部分は、前記ステム２４に正反対に形成されたスロット３０を通過するブラケット２８により相互に連結される。作動線２６は前記ブラケット２８の二つの地点を通り過ぎるが、一つの地点では前記ブラケット２８に固定され、他の地点ではスライド可能である。前記作動線２６は、ステム２４に沿ってループを形成するように前記ステム２４の全長にわたってスライド可能に延長され、その自由端は、前記コネクタ２９により外部に伝達される。外部から二つの端部の一方を引っ張ることで、前記第1クランプ２７の開閉が図９（ａ）、（ｂ）に示すように制御できる。
【００１８】
図８（ａ）〜（ｃ）に示したように、前記後方端部２１ｃは、前記ステム２４上に同軸状に支持されスライド可能に装着された第１スリーブ３３を備える。前記第１スリーブ３３は、一端が前記中間部２１ａの後方フランジ２２ｂに固定され、他端が同軸のベローズ３１に固定されたフランジ端を有する。一対のアーム３３ａ，３３ｂはステム２４に関して対向且つ平行に配置され前記第１スリーブ３３から延設される。これらアーム３３ａ，３３ｂは、前記第１クランプ２７の二つのジョー部に対して９０°の角度で回転された平面上に配置され、第２クランプ３２のジョー３２ａ，３２ｂを支持する。前記第１クランプ２７と同様に、前記第２クランプ３２は、二つの反対方向に対向されるクランプ部により形成され、これらクランプ２７、３２は、図６に示したように、内視鏡装置の長手軸に対して実質的に交差するように配置されている。
【００１９】
特に、前記ジョー３２ａの一対の各部分は、前記アーム３３ａ，３３ｂの自由端に固定され、移動可能な前記ジョー３２ｂの一対の各部分は、前記アーム３３ａ，３３ｂの外部で延長され、第２スリーブ３４に平行で、前記ベローズ３１と一体に形成され、前記第１スリーブ３３上で軸方向にスライド可能な二つのアーム３４ａ，３４ｂの端部に形成される。
【００２０】
これらアーム３３ａ，３３ｂに対するアーム３４ａ，３４ｂのスライドは、一側は固定されたジョー３２ａとの接触により、他側では各滑り面に形成されたショルダー３５，３６間の相互接触により制限される。
管状のコネクタ２９は、前記ステム２４内に形成された一連の導管に連通される複数の空圧管を収容する。特に、図５に示したように、包囲する体腔壁Ｐの係合及び解除を手伝うために、前記第１クランプ２７のジョー２７ａ，２７ｂ及び前記第２クランプ３２のジョー３２ａ，３２ｂ間に、低圧の形成と圧縮空気の供給を行う導管３７，３８が提供され、前記ベローズ３１，３２を伸張及び収縮させるように前記ベローズ３１，３２に対して空気の吸引或いは空気の供給を行う導管４５，４６が提供される。又、前方移動する間、体腔壁Pに対して空気を吹き込むために前記ヘッド２５に空気を供給するための導管が提供される。このような管は図５に簡単に示した。前記管３８，４５は前記チャンバ２３内に螺旋状に配置される。
【００２１】
以下、このように構成された本発明に係る内視鏡装置の第２実施形態の動作サイクルを図１０及び図１１を参照して説明する。
まず、前記包囲する体腔壁Ｐがその間に押し込まれるように前記第２クランプ３２の対応するジョー３２ａ，３２ｂ内に真空が生成される（図１０（ａ））。次いで、圧縮された空気が前記ベローズ３１内に流入されベローズ３１が伸張されて前記第２クランプ３２を閉じながら前記体腔壁Ｐをつかむようになる（図１０（ｂ））。圧縮された空気が、前記前方ヘッド２５を前方に押圧するように膨脹する前記ベローズ２２のチャンバ２３に流入される。前記ステム２４を通した連結の観点で、前記前方ヘッド２５は、前記第１クランプ２７を前方に引っ張るようになる（図１０（ｃ））。
【００２２】
次いで、その間に前記体腔壁Pをつかませるように前記第１クランプ２７のジョー２７ａ，２７ｂ間に低圧を生成した後に、前記第１クランプ２７は、前記体腔壁Ｐをつかむために作動線２６により引っ張られて閉じられる（図１０（ｄ））。このとき、その間につかまれた前記体腔壁Ｐを解放するため、前記第２クランプ３２は前記ベローズ３１から空気を吸引することで開放される（図１１（ｅ））。前記第２クランプ３２が開放されると、内視鏡装置は前記ベローズ２２から空気を吸引することで前記第１クランプ２７に対して前進するようになる（図１１（ｆ）)。このような状態で、前記第２クランプ３２が再び体腔壁Ｐに固定された後に、前記第１クランプ２７は開放され、次の前進段階のためのサイクルを繰り返す。
【００２３】
これら第１及び第２クランプ２７，３２の突条２７ａ，２７ｂ及び３２ａ，３２ｂの互いのグリップ面に、前記体腔壁Ｐのグリップを改善するために環状の溝と該環状の溝に係合する段部を形成する。
一つは末端の位置でつかみ、他の一つは自由にして、前方に交互に押圧される前記内視鏡装置及びクランプの各前進段階中に、本発明の第２実施形態のクランプ２７，３２が交互に追い越すことが良い。このようにすると、体腔壁Ｐが、それ自体の柔軟な性質により、収縮段階で前記内視鏡装置と共に折り畳んで収縮されることを防止し、次の伸張段階で前記内視鏡装置の実質的な前方移動が行われずに伸張されることを防止することができる。
【００２４】
以上説明したように、本発明に係る内視鏡装置によれば、推進するために押圧する前に体腔壁をつかむことができるため、前記体腔壁のコシステンシー（consistency）及び体腔壁によって得られる摩擦から離れて管状の体腔内を移動し得るという効果がある。また、本発明に係る内視鏡装置により、患者がより楽になり、手動操作を減少させることで胃腸の滋養分の個体大量検査が可能で、特に、大腸内視鏡検査及びレクトシグモイドスコピ(rectosigmoidoscopy)を行い得るようにし、これは大腸癌の約７０％が大腸の第１管に発生することから、特に重要な検診であることが分かる。検査及び診断と共に、前記移動装置に搭載された集積化及び小型化された内視鏡道具は、より効果的な治療を可能にするはずである。
【００２５】
以上のような内視鏡装置は多様な変形が可能である。前方端部及び後方端部を、損傷した場合、例えば、汚染物が詰まったときや補修を行うとき、より容易に交替し得るように、前記中間部に取外し可能に接続する。また、中間部の壁を、ベローズの代りに弾性的に伸張可能な滑らかな管により構成することができる。
前記内視鏡装置は、廃棄し得るプラスチック物質から製作され、体腔内への挿入に適合するように提供される。
【００２６】
前記本発明の実施形態においては、中間部の伸張及び収縮を制御し、クランピング手段を開閉するため、空圧により作動されるベローズ手段が提示されたが、弾性手段又は小型モータのような他の対等なリニア駆動手段に代替することもできる。同様に、圧縮空気の分配は、前述した方式と異なって、例えば、形状記憶合金アクチュエータで制御可能な前記内視鏡装置内のマイクロバルブを使用する方式により行うこともできる。
【００２７】
本発明に係る内視鏡装置は、特許請求の範囲に記載された発明の範囲から外れない限り、追加的な変形及び/又は変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に係る内視鏡装置の第１実施形態を示した縦断面図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は、図１の内視鏡装置の前進サイクルを示した縦断面図である。
【図３】（ｅ）〜（ｈ）は、図２に続く前進サイクルを示した縦断面図である。
【図４】（ｉ）〜（ｋ）は、図３に続く前進サイクルを示した縦断面図である。
【図５】本発明に係る内視鏡装置の第２実施形態を示した縦断面図である。
【図６】図５の内視鏡装置のIV-IV線横断面図である。
【図７】図４の内視鏡装置のV-V線縦断面図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、図５の内視鏡装置の後方端部と一体に形成されたクランピング手段の動作を概略的に示した縦断面図である。
【図９】（ａ）、（ｂ）は、図５の内視鏡装置の前方端部と一体に形成されたクランピング手段の動作を概略的に示した縦断面図である。
【図１０】（ａ）〜（ｄ）は、図５の内視鏡装置の前進サイクルを示した縦断面図である。
【図１１】（ｅ）〜（ｇ）は、図１０に続く前進サイクルを示した縦断面図である。

Claims

接頭方向（Ａ）に沿って前方端部（１ｂ，２１ｂ）と後方端部（１ｃ，２１ｃ）との間で延長される少なくとも１つの長さ可変の中間部（１ａ，２１ａ）を包含し、前記接頭方向に沿って体腔内を移動する内視鏡装置であって、
前記前方端部及び後方端部とそれぞれ一体に設けられ周囲の前記体腔壁（Ｐ）部分を交互につかむための第１及び第２クランピング手段（７，１２，２７，３２）と、
これら第１及び第２クランピング手段と連係して、開放状態にあるときに前記体腔壁を前記第１及び第２クランピング手段内に引き込むに充分な低圧を形成する吸引手段（１３，１４，３７，３８）と、
前記中間部を交互に伸張及び収縮させる手段と、
前記第１クランピング手段がその周囲の前記体腔壁（Ｐ）を堅固につかみながら前記中間部の収縮によって前記後方端部が前記接頭方向に移動し、前記第２クランピング手段がその周囲の前記体腔壁（Ｐ）を堅固につかみながら前記中間部の伸張によって前記前方端部が前記接頭方向に移動する同期化した動作のために提供された前記第１及び第２クランピング手段の駆動手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
前記第１及び第２クランピング手段（７，１２）は、前記長さ可変の中間部（１ａ）の互いに反対側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
前記第１及び第２クランピング手段（２７，３２）は、前記長さ可変の中間部（２１）の同じ側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
前記第１及び第２クランピング手段（２７，３２）は、前記後方端部（２１ｃ）に配置されることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
前記第１及び第２クランピング手段（２７，３２）は、二つの垂直平面上に配置され、それぞれ一対の正反対のジョー部により形成される一対のジョーを包含することを特徴とする請求項３又は４に記載の内視鏡装置。
前記前方端部（１ｂ）は、前方ヘッド（５）と、これと一体に形成され前記第１クランピング手段（７）の一方のジョー（７ｂ）を固定し他方のジョー（７ａ）をスライド可能に支持するステム（４）とを備え、
前記後方端部（１ｃ）は、後方ヘッド（８）と、これと一体に形成され前記第２クランピング手段（１２）の一方のジョー（１２ｂ）を固定し他方のジョー（１２ａ）をスライド可能に支持するステム（１０）とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡装置。
前記第１クランピング手段（７）の駆動手段は、前記スライド可能なジョー（７ａ）及び前記中間部（１ａ）と一体に形成され空圧によって伸張及び収縮が可能なベローズ（６）を備えることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡装置。
前記第２クランピング手段（１２）の駆動手段は、前記スライド可能なジョー（１２ａ）及び前記後方ヘッド（８）と一体に形成され空圧によって伸張及び収縮が可能なベローズ（１１）を備え、前記固定されたジョー（１２ｂ）が前記中間部（１ａ）と一体に形成されることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡装置。
前記前方端部（２１ｂ）は、前方ヘッド（２５）と、該ヘッドと一体に形成されて前記長さ可変の中間部（２１ａ）及び前記後方端部（２１ｃ）を通して軸方向に延びるステム（２４）とを備え、前記ステムの自由端には前記第１クランピング手段（２７）の一方のジョー（２７ｂ）が固定され、他方のジョー（２７ａ）は前記ステム（２４）にスライド可能に支持されることを特徴とする請求項１及び３〜５のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
前記第１クランピング手段（２７）の駆動手段は、前記スライド可能なジョー（２７ａ）に固定されて外側から操作可能な作動線（２６）を備えることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡装置。
前記作動線（２６）は、前記ステム（２４）に対して軸方向にスライド可能なブラケット（２８）に固定され、前記スライド可能なジョー（２７ａ）に一体に形成されることを特徴とする請求項１０に記載の内視鏡装置。
前記後方端部（２１ｃ）は、前記長さ可変の中間部（２１ａ）と一体に形成される第１スリーブ（３３）を備え、前記第２クランピング手段（３２）の一方のジョー（３２ａ）は前記スリーブの自由端に固定され、他方の突条（３２ｂ）は前記第１スリーブ（３３）上をスライド可能な第２スリーブ（３４）の端部で構成されることを特徴とする請求項１、３〜５、９〜１１のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
前記第２クランピング手段（３２）の駆動手段は、前記第１及び第２スリーブ（３３，３４）を連結するベローズ（３１）を備えることを特徴とする請求項１２に記載の内視鏡装置。
前記第１及び第２スリーブ（３３，３４）は、前記ステム（２４）と同軸をなす管部と、前記固定されたジョー（３２ａ）を保持するために同一平面で対向配置され前記管部から延長された一対のアーム（３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ）及び前記スライド可能なジョー（３２ｂ）を、それぞれ備えることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の内視鏡装置。
前記吸引手段は、前記ステム（８，１０，２４）内に形成され外部の真空及び圧縮空気ソース（５０）に連結され前記クランピング手段（７，１２，２７，３２）のジョー間に排出する空圧管（１３，１４，３７，３８）を備え、前記外部の真空及び圧縮空気ソースは、前記ジョーが開放されたときジョー間に圧縮空気を供給するように選択的に動作することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
前記中間部（１ａ，２１ａ）は、チャンバ（３，２３）を形成するフレキシブルで弾性を有するベローズ体（２，２２）により形成され、前記中間部（１ａ，２１ａ）を交互に伸張及び収縮させる手段は、前記ステム（１０，２４）内に形成され前記外部の真空及び圧縮空気ソース（５０）と前記チャンバ（３，２３）とそれぞれ連通する空圧管（４０，４６）を備えることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
前記ベローズ（６，１１，３１）は、選択的に圧縮空気を供給するか、又は伸張又は収縮のための低圧を形成するため、各空圧管（４１，４２，３８）を通して前記外部の真空及び圧縮空気ソース（５０）に連通されることを特徴とする請求項７，８及び１３のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
前記前方端部（１ｂ，２１ｂ）は、空圧管（４３，４７）を通して前記外部の真空及び圧縮空気ソース（５０）に連結され、前方移動中に前記周辺の壁を広げるため、前記体腔内に圧縮空気を吹くための手段を備えることを特徴とする請求項１〜１７のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
内視鏡装置の前方端部（１ｂ，２１ｂ）及び後方端部（１ｃ，２１ｃ）を決定する接頭方向（Ａ）における少なくとも１つの長さ可変の中間部（１ａ，２１ａ）の連続的な伸張及び収縮と、前記前方端部及び後方端部とそれぞれ連係して前記中間部の伸張及び収縮に同期して外部から選択的に操作可能な前記第１及び第２クランピング手段（７，１２，２７，３２）とにより、体腔を通して内視鏡装置を移動させるための方法であって、
前記体腔壁（Ｐ）が前記クランピング手段内に引き込まれるように、前記第１及び第２クランピング手段（７，２７，１２，３２）の開放状態にある一方に吸引により空圧管から低圧を導入し、次いで、体腔壁（Ｐ）をつかみ端部（１ｂ，１ｃ，２１ｂ，２１ｃ）の一つに堅固に固定するようにクランピング手段を閉じ、前記中間部の伸張及び収縮によって前記接頭方向に他の端部を自由移動させるようにすることを特徴とする内視鏡装置の移動方法。
開放状態で前記第２クランピング手段（１２，３２）に吸引によって前記低圧を誘導し、体腔壁（Ｐ）をその間に引き込ませるステップと、
体腔壁をつかむために前記第２クランピング手段（１２，３２）を閉じるステップと、
収縮状態から伸張状態に前記長さ可変の中間部を伸張させるステップと、
開放状態で前記第１クランピング手段（７，２７）に吸引によって前記低圧を誘導し、体腔壁（Ｐ）をその間に引き込ませるステップと、
体腔壁をつかむために前記第１クランピング手段（７，２７）を閉じるステップと、
前記体腔壁を解放するために前記第２クランピング手段（１２，３２）を開放するステップと、
前記伸張状態から前記収縮状態に前記長さ可変の中間部を収縮させるステップと、
をそれぞれ有する一連の前進サイクルにより構成されたことを特徴とする請求項１９に記載の内視鏡装置の移動方法。
前記体腔を解放するために前記各クランピング手段を開放するステップ後に、前記体腔を拡張させるために体腔に対して空気を吹かせることを特徴とする請求項１９又は２０に記載の内視鏡装置の移動方法。
前記長さ可変の中間部の伸張又は収縮は、内転(adduction)によって遂行されるか、又は変形可能な物質から形成された前記中間部により形成されるチャンバ（３，２３）に対する流体の吸入によってそれぞれ遂行されることを特徴とする請求項１９〜２１のいずれか１つに記載の内視鏡装置の移動方法。
前記流体は空気であることを特徴とする請求項２２に記載の内視鏡装置の移動方法。