JP2004312938A - 超音波モータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の超音波モータ装置30は、超音波モータ17と、この超音波モータ17に対して取外し可能でかつ超音波モータ17を駆動するための駆動回路22を有する駆動部と、超音波モータ側に配設されてかつ超音波モータ固有の共振周波数及び駆動電圧信号に関する値である駆動特性値を格納するROM8とを備え、駆動回路22のCPU29は、RAM28,CLK27を制御してROM8に格納された駆動特性値を取り込み、この駆動特性値に基いて発振器23及び位相変換器31を制御することにより、超音波モータ17を駆動させる。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、積層型圧電素子等の電気−機械エネルギー変換素子を駆動源とする超音波モータ及びその駆動回路からなる超音波モータ装置の改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、電子部品等の製品に対する小型化の要望はますます強まる傾向にあり、電動ステージ等のモータ製品も小型化が望まれている。小型化に有効なモータとして、電磁型モータよりも小型でありながら大きな推力が得られる超音波モータが注目を集めている。
【0003】
一般に、超音波モータでは、振動子が被駆動体に接触する部分に発生する摩擦力を利用して駆動を行うタイプのものが多い。このようなタイプの超音波モータでは、摩擦部分の消耗が激しく、超音波モータ自体を交換する機会は比較的多いといえる。そのため、交換後の超音波モータを高効率かつ高精度に駆動するとともに、そのための駆動回路に対する調整が複雑でない超音波モータ装置、すなわち、超音波モータと駆動回路の互換性が確保された超音波モータ装置が強く望まれている。
【0004】
この種の従来の関連技術としては、本件出願人によって提案がなされた、例えば特開平6−296378号公報に記載の超音波モータの駆動回路がある。
【0005】
この提案による超音波駆動回路では、該公報の明細書内の第3の実施の形態に記載されているように、超音波振動子(図10における超音波モータ10)側に、その超音波振動子固有の共振周波数に関する値が格納されたメモリを備えており、このメモリに格納された値に基いて超音波振動子を駆動するような構成としている。
【0006】
この構成により、超音波モータ(同実施例及び図10におけるレンズ16)がまるごと交換された場合でも、交換後の超音波振動子の共振周波数に対応した駆動が可能である。
【0007】
【特許文献1】
特開平6−296378号公報(第5頁〜第6頁、図10)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、超音波モータユニットと超音波モータの駆動回路ユニットを備えて構成された超音波モータ装置において、超音波モータユニットを交換する場合、単に超音波モータの駆動周波数を個々のモータの共振周波数に合わせこむだけでは、最適な駆動を達成することは難しい。
【0009】
つまり、超音波モータの振動子は、たとえ設計が同一であっても、その構成部品の寸法のバラツキや組立のバラツキのために、個々の振動子毎に異なる共振周波数を持つようになる。また、1つの振動子について考えた場合でも、具備するA相B相2つの積層圧電素子を、同一寸法の部品を用いて同一の与圧を与えた状態で基本弾性体に組付けることは困難である。
【0010】
このため、同一の共振周波数でA相とB相の積層圧電素子を駆動したとしても、それぞれの素子は異なる挙動を示すようになる。例えば、印加する駆動電圧の位相差が+90°の場合と、―90°の場合では、積層圧電素子は異なる方向から被駆動体を推進するようになる。この状態をステージに当てはめると、位相差+90°での駆動を前進とした場合、位相差―90°での駆動は後退にあたるが、前進時と後退時でステージの移動速度が異なるといった問題が生じる。一般的にはこの速度差の問題を解決するために、駆動電圧を調整して、前進時と後退時の速度を合わせ込む手段が取られている。
【0011】
したがって、このような理由から、上記従来の先行技術のような超音波振動子に固有な共振周波数のみに基く駆動では、その駆動方向によって生じる被駆動体の速度差を解消することが困難であるため、したがって、超音波モータを交換した場合において高効率かつ高精度な駆動を実現することは難しく、超音波モータと駆動回路の互換性が確保されているとは言い難い。
【0012】
また、上記従来の先行技術においては、交換対象となる部分(図10中に示すレンズ16)に、CPU,パルス変換回路及び電力増幅回路といった駆動回路の一部が設置されているため、つまりこれは、駆動回路の構成を複雑なものとし、超音波モータの小型化を阻害する大きな要因となっていた。
【0013】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、超音波モータを小型化すると同時に、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1の発明の超音波モータ装置は、超音波モータと、前記超音波モータに対して取外し可能でかつ前記超音波モータを駆動するための駆動回路を有する駆動部と、前記超音波モータ側に配設されてかつ前記超音波モータ固有の共振周波数及び駆動電圧信号に関する値である駆動特性値を格納する特性記憶部とを備え、前記駆動回路は、前記特性記憶部に格納された駆動特性値に基いて前記超音波モータを駆動制御することを特徴とするものである。
請求項2の発明の超音波モータ装置は、超音波モータと、前記超音波モータに対して取外し可能でかつ前記超音波モータを駆動するための駆動回路を有する駆動部と、前記超音波モータ側に配設されてかつ前記超音波モータ固有の共振周波数及び駆動電圧信号位相差に関する値である駆動特性値を格納する特性記憶部とを備え、前記駆動回路は、前記特性記憶部に格納された駆動特性値に基いて前記超音波モータを駆動制御することを特徴とするものである。
【0015】
請求項1及び請求項2の発明によれば、上記構成において、まず、超音波モータ側に設けられた第1の記憶部である特性記憶部に書き込まれてある共振周波数Fr、前進時駆動電圧V1及び後退時駆動電圧V2に関する値が、駆動回路側に設けられた記憶部に、送信後少なくても一時的に書き込まれる。超音波モータを駆動する際は、この記憶部に書き込まれた値を参照して、駆動周波数Fr1、前進時駆動電圧V1及び後退時駆動電圧V2を決定する。超音波モータもしくは駆動回路のどちらかを別の物と交換した場合、再度特性記憶部に書き込まれた値を駆動回路の記憶部に少なくても一時的に書き込むことで、常に駆動回路に接続されている超音波モータに最適な駆動周波数Fr1、前進時駆動電圧V1及び後退時駆動電圧V2により、超音波モータを駆動することがが可能になる。この際、駆動電圧が駆動電圧の位相差であっても、同様に超音波モータを最適に駆動する事が可能である。これにより、被駆動体である超音波モータ側にではなく、伝送線で分離された駆動回路側にCPU及びパルス変換回路を設置するため、超音波モータを小型化すると同時に、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を構成できる。
【0016】
請求項3の発明の超音波モータ装置は、請求項1または請求項2記載の超音波モータ装置において、前記駆動電圧信号または駆動電圧信号位相差に関する値は、前記超音波モータの前進時または後退時の値、もしくは前進時と後退時の値を比較した値であることを特徴とするものである。
【0017】
請求項3の発明によれば、上記構成において、特性記憶部に格納される駆動電圧もしくは駆動電圧の位相差に関する値が、前進時に関する値の場合、後退時の値は定格値であり、該定格値はあらかじめ駆動回路に設けられた記憶部に格納されている。特性記憶部に格納される駆動電圧もしくは駆動電圧の位相差に関する値が、後退時に関する値の場合、前進時の値は定格値であり、該定格値はあらかじめ駆動回路の記憶部に格納されている。特性記憶部に格納される駆動電圧もしくは駆動電圧の位相差に関する値が、前進時と後退時の差に関する値の場合、前進時もしくは後退時に関する値があらかじめ駆動回路の記憶部に格納されており、この記憶部に格納されている値に、特性記憶部に格納されている値を加えることで、前進時及び後退時の駆動電圧もしくは駆動電圧の位相差を決定する。これにより、上記請求項1及び請求項2の発明における作用効果と比較して、特性記憶部の容量を削減した、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を構成できる。
請求項4の発明の超音波モータ装置は、請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の超音波モータ装置において、さらに、前記超音波モータ側に、前記特性記憶部としての第1の記憶部と、前記第1の記憶部に接続された第1のローパスフィルタとを備え、前記駆動部側に、前記第1の記憶部に格納された前記駆動特性値を少なくとも一時的に格納することが可能な第2の記憶部と、前記第2の記憶部に接続された第2のローパスフィルタとを備え、前記超音波モータと前記駆動部との間に、前記第1の記憶部に格納された前記駆動特性値を前記第1及び第2のローパスフィルタを介して前記第2の記憶部に伝送する伝送線を備えたことを特徴とするものである。
【0018】
請求項5の発明の超音波モータ装置は、請求項4に記載の超音波モータ装置において、前記伝送線は、前記駆動特性値に係る信号と、前記超音波モータの駆動電圧信号とを電気的に共通して伝送することが可能なことを特徴とするものである。
【0019】
請求項4及び5の発明によれば、第1の記憶部と駆動回路を接続する通信用のリード線は、超音波モータの駆動電源用のリード線と共有してあるため、伝送線のリード線数増加は最小限の1本に抑えることが可能になる。さらに、第1及び第2のローパスフィルタにより、第1及び第2の記憶部に対して、超音波モータの駆動電圧が印加されることが無いため、第1及び第2の記憶部の破損を防ぐことが可能になる。これにより、上記発明と同様に被駆動体である超音波モータを、伝送線を含めて小型化することが可能になると同時に、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を構成できる。
【0020】
請求項6の発明の超音波モータ装置は、請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の超音波モータ装置において、前記超音波モータ側に前記特性記憶部としてのバーコードを有し、前記駆動部側に前記バーコードに記憶された前記駆動特性値を読み取り可能なバーコード読取器を備えたことを特徴とするものである。
請求項6の発明によれば、上記構成において、バーコードに書き込まれている駆動特性値を、光学的な読取手段としてのバーコード読取器を用いて第2の記憶部に送信するので、上記請求項1乃至請求項5の発明における作用効果と比較して超音波モータ及び伝送線の外形寸法を全く大型化することなく、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を構成できる。
請求項7の発明の超音波モータ装置は、請求項1乃至請求項3のいずれか1に記載の超音波モータ装置において、前記超音波モータ側に前記特性記憶部としての無線IDタグを有し、前記駆動部側に前記無線IDタグに記憶された前記駆動特性値を読み取り可能な受信器を備えたことを特徴とするものである。
【0021】
請求項7の発明によれば、上記発明における作用効果と比較して、第1の記憶部(特性記憶部やバーコード)の耐性を向上させた、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を構成できる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
第1の実施の形態:
(構成)
図1及び図2は本発明の超音波モータ装置の第1の実施の形態を示し、図1は該装置の超音波モータの外観構成を示す斜視図、図2は本実施の形態の超音波モータ装置の電気回路構成を示すブロック図である。
【0023】
本実施の形態の超音波モータ装置30は、大きく分類すると、図2に示すように、超音波モータ17と、駆動回路22との二つのユニットから構成されており、これらのユニットは着脱自在に構成されている。
【0024】
先ず、超音波モータ17の構成を説明すると、該超音波モータ17の外観構成は、図1に示すようになり、具体的な構成としては、スライダー1,直動ガイド2,ベース3,振動子4,押圧機構5,プレート6,基板7,ROM8,コネクタ10及び伝送線11を含んで構成されている。
【0025】
前記スライダー1は、ベース3上に設置される例えばクロスローラガイドのような一組の直動ガイド2によって、図1中に示す駆動方向(A矢印方向)に直線往復運動が可能に保持されている。
【0026】
また、ベース3とスライダー1の間には、上面に摩擦接触部材4aを装着した振動子4が設置されており、押圧機構5によってスライダー1に対して垂直方向に所定の力量で押圧されている。スライダー1の振動子4側にはプレート6が固定されており、振動子4の摩擦接触部材4aはプレート6と接触している。
【0027】
さらに、ベース3上の基端側には、該超音波モータ17を駆動制御するのに必要な電子部品等が装着される基板7が設けられている。この基板7は、超音波モータ17の小型化を図るのに適した位置、つまり、直動ガイド2及びスライダー等が配設されるベース3上の空き領域に配設されている。この基板7上には、ROM8及びコネクタ10が設けられている。
【0028】
ROM8には、超音波モータ17を駆動するのに最適な共振周波数Fr及び駆動電圧Vに関する値が書き込まれており、さらに駆動電圧Vは前進時の駆動電圧V1と後退時の駆動電圧V2の2つのパラメータで構成されている。
【0029】
また、基板7は、コネクタ10及び伝送線11aにより、図2に示す駆動回路に設けられた伝送線11bと電気的に接続されている。電気的接続時には、コネクタ10のコネクト部10aと伝送線11bとをコネクトすることにより電気的接続が可能である。
【0030】
なお、本実施の形態において、前記ROM8は不揮発性のシリアルROMであることが望ましい。また、駆動電圧Vはピーク値のみならず、交番電圧の実効値であっても良い。
【0031】
また、前記直動ガイド2は、スライダー1をA矢印方向に直動するための規制が可能なものであればいずれの形状でも良く、例えば凹形状、あるいはV字形状で構成される。また、前記押圧機構5は、振動子をスライダー1に対して垂直方向に所定の圧力で押圧する特性を有していれば良く、例えば弾性体、あるいはバネで構成される。
次に、上述した超音波モータと駆動回路を有して構成される本実施の形態の超音波モータ装置の電気的な回路構成を図2を参照しながら詳細に説明する。
【0032】
本実施の形態の超音波モータ装置30は、上述した超音波モータ17と、この超音波モータ17の駆動制御を行う駆動回路22と、前記超音波モータ17と前記駆動回路22とを電気的に接続するコネクタ10及び伝送線11a,11bを含んで構成されている。
【0033】
また、前記駆動回路22は、図2に示すように、発振器23,RAM25,CLK発振器27,直流電源28,制御手段としてのCPU29及び位相変換器31を具備して構成されている。
【0034】
上記構成の超音波モータ装置30における電気的接続関係を説明すると、前記伝送線11a,11bは、CLK線13,データ線14,ROMVdd線15,GND線16,A相Vdd線33及びB相Vdd線34の6本のリード線で構成されている。
【0035】
前記CLK線13の超音波モータ17側は、コネクタ10を介してROM8のCLK電極に接続されており、駆動回路22側は、CLK発振器27に接続されている。
【0036】
前記データ線14の超音波モータ17側は、コネクタ10を介してROM8のデータ電極に接続されており、駆動回路22側は、RAM25のデータ電極に接続されている。
【0037】
前記ROMVdd線15の超音波モータ17側は、コネクタ10を介してROM8の電源電極に接続されており、駆動回路22側はROM8及びRAM25を駆動可能な直流電源28に接続されている
前記GND線16の超音波モータ17側は、コネクタ10を介してROM8のGND電極及び振動子4のGNDに接続されており、駆動回路22側は、発振器23及び直流電源28のGND端子に接続されている
前記A相Vdd線33の超音波モータ17側は、コネクタ10を介して振動子4のA層積層子19の電極に接続されており、駆動回路22側は、位相変換器31の一方の端子と接続されている。
【0038】
前記B相Vdd線34の超音波モータ17側は、コネクタ10を介して振動子4のB層積層子26の電極に接続されており、駆動回路22側は、位相変換器31のもう一方の端子と接続されている。
【0039】
また、CPU29は、前記発振器23,RAM25及びCLK発振器27と、電気的に接続されている。
【0040】
さらに、前記発振器23は、発生させる交番電圧の周波数及び電圧値を、CPU29の指示により変更可能であり、また電気的に接続された位相変換器31により、該交番電圧の位相差を変更可能になっている。
【0041】
したがって、前記CPU29は、該超音波モータ装置30全体の各種制御を行うもので、つまり、上述したように発振器23の発振制御,CLKの駆動制御,RAM28に対するデータの書き込み,読み出し制御等を行う。
【0042】
(作用)
次に、本実施の形態の超音波モータ装置の作用について図1及び図2を参照しながら詳細に説明する。
【0043】
いま、超音波モータ17を、修理や検査等の目的で新たな超音波モータ17と交換するものとする。
【0044】
この場合、超音波モータ17側のコネクタ10と駆動回路22側のコネクタ10とを接続することにより、超音波モータ17と駆動回路22とを電気的に接続する。
【0045】
そして、該超音波モータ装置30に対し図示しない電源から電力を供給する。
その後、電力が供給されると、制御手段としてのCPU29が起動し、駆動回路22内に設置された直流電源28から、ROMVdd線15を介してROM8に電圧を印加してROM8を立上げるように制御する。
【0046】
そして、CPU29は、RAM25のデータ格納エリアを指示し、書き込み可能な状態にする。
【0047】
次に、CPU29は、CLK27を立上げるよう制御した後、CLK線13を介してCLK信号(クロック信号)をROM8に送信する。
【0048】
すると、このCLK信号を受けたROM8は、ROM8内に書き込まれた値を、データ線14を介してRAM25に送信する。一方、CPU29は、駆動回路側にデータが送信されると、送信されたデータを受信し、受信したこれらのデータ値を少なくともARAM25に一時的に書き込み保存するように制御する。
【0049】
そして、CPU29は、RAM25のデータ書き込みが終了後、CLK発振器27の発振を停止させ、ROM8のデータ送信も終了させる。
【0050】
次に、CPU29は、RAM25に書き込まれた値を参照して、超音波モータ17を駆動する駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vを決定し、この決定した値の出力がなされるように発振器23を制御する。これにより、発振器23は、CPU29からの指示により、超音波モータ17の駆動に最適な駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vを発生することが可能になる。なお、通常、共振周波数Fr=駆動周波数Fr1の関係を満足する。
【0051】
そして、発振器23が発生する駆動交番電圧は、位相変換器31,A相Vdd線33及びB相Vdd線34を介して振動子4のA相積層子19及びB相積層子26に印加され、超音波モータ17が駆動される。
【0052】
この場合、駆動交番電圧には、位相発生器31により所定の位相差が与えられているが、超音波モータ17の前進・後退を切り替える場合は、CPU29は、位相発生器31によって与えられる位相差を180°反転させるように制御する。また、位相を反転させる場合は、CPU29はRAM25に書き込まれた値を参照して、発振器23において発生する駆動電圧Vを、駆動電圧V1(前進)から駆動電圧V2(後退)へ、もしくは駆動電圧V2(後退)から駆動電圧V1(前進)へ変更するように制御することになる。
【0053】
したがって、このように超音波モータ17を交換する場合、コネクタ10に図示しない新たな超音波モータ17を接続すれば、上述した制御内容に基づき、駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vが、交換後の超音波モータ17に対応した値に変更制御されるため、交換した超音波モータ17を最適な状態で駆動することが可能可能になる。なお、交換する超音波モータ17は、本実施の形態と同様な構成にて構成されていることが必要であることはいうまでもない。
【0054】
(効果)
したがって、本実施の形態によれば、被駆動体である超音波モータ17に搭載される部品はROM8のみであり、発振器23等の駆動回路22は超音波モータ17ではなく、駆動回路22側に設置されるため、超音波モータ17の大型化を最小限にとどめた状態で、超音波モータ17と駆動回路22の互換性を確保した超音波モータ装置30を構成することが可能になる。
【0055】
なお、本実施の形態において、前記RAM25と前記CPU29は分離されている必要はなく、CPUと一体化されたワンチップマイコンであっても良い。
【0056】
また、駆前記動電圧Vを駆動電圧位相差Pに置き換えても、同様の作用,効果を得ることができる。
【0057】
第2の実施の形態:
(構成)
図3及び図4は本発明の超音波モータ装置の第2の実施の形態を示し、図3は該装置の超音波モータの外観構成を示す斜視図、図4は本実施の形態の超音波モータ装置の電気回路構成を示すブロック図である。なお、図3及び図4は、前記第1の実施の形態の装置と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【0058】
本実施の形態では、超音波モータと駆動回路を接続する伝送線を減らすとともに、これに必要なLPFを付加して構成することにより、前記第1の実施の形態と同様に超音波モータ及び超音波モータ装置全体の小型化を図るようにしたことが特徴である。
【0059】
具体的には、本実施の形態の超音波モータ39は、図3に示すように、ベース3上には前記第1の実施の形態と同様に基板7が設けられており、該基板7上にはROM8及びコネクタ10に加え、LPF9が設けられている。なお、該LPF9のカットOFF周波数は、20kHz程度であることが望ましい。
【0060】
その他の構成は前記第1の実施の形態と同様である。
【0061】
次に、上述した超音波モータと駆動回路を有して構成される本実施の形態の超音波モータ装置の電気的な回路構成を図4を参照しながら詳細に説明する。
【0062】
本実施の形態の超音波モータ装置39において、駆動回路45内には、図4に示すように、LPF24が新たに付加されている。
【0063】
また、伝送線35a及び伝送線35bは、CLK/A相Vdd線36とデータ/B相Vdd線37とROMVdd線15及びGND線16の4本のリード線で構成されている。
【0064】
前記CLK/A相Vdd線36の超音波モータ17側は、コネクタ10を介して振動子4のA層積層子19の電極に接続されると共に、LPF9を介してROM8のCLK電極に接続されている。また、駆動回路22側は、位相変換器31の一方の端子と接続されると共に、LPF24を介してCLK発振器27に接続されている。
【0065】
前記データ/B相Vdd線37の超音波モータ17側は、コネクタ10を介して振動子4のB層積層子26の電極に接続されると共に、LPF9を介してROM8のデータ電極に接続されている。また、駆動回路22側は、位相変換器31のもう一方の端子と接続されると共に、LPF24を介してRAM25のデータ電極に接続されている。
【0066】
このように本実施の形態では、前記第1の実施の形態のCLK線13を削除し、CLK/A相Vdd線36とデータ/B相Vdd線37を用いてCLK信号及びデータを共に伝送可能とする兼用の伝送線として構成し、この兼用の形態を実施するに伴い、データを通過させ、CLK信号の通過を規制する前記LPF9,24が超音波モータ38側及び駆動回路45側に設けた構成となっている。
【0067】
駆動回路45のその他の構成については前記第1の実施の形態と同様である。
【0068】
(作用)
次に、本実施の形態の超音波モータ装置の作用について図3及び図4を参照しながら詳細に説明する。
【0069】
本実施の形態においては、CPU29によりRAM25に対する書き込み可能な状態に制御する処理までは、前記第1の実施の形態と同様である。
【0070】
その後、CPU29は、CLK27を立上げるように制御した後、CLK信号をCLK/A相Vdd線36を介してROM8に送信するように制御する。
【0071】
すると、CLK信号を受けたROM8は、ROM8内に書き込まれた値を、データ/B相Vdd線37を介してRAM25に送信する。一方、CPU29は、駆動回路側にデータが送信されると、送信されたデータを受信し、受信したこれらのデータ値をRAM25に書き込み保存するように制御する。
【0072】
この際のデータ転送周波数は、LPF9のカットOFF周波数よりも小さい値であるため、データ値はLPF9を通過してRAM25に送信可能である。
【0073】
そして、CPU29は、前記第1の実施の形態と同様にRAM25のデータ書き込みが終了後、CLK発振器27の発振を停止させ、ROM8のデータ送信も終了させる。
【0074】
次に、CPU29は、前記第1の実施の形態と同様にRAM25に書き込まれた値を参照して、超音波モータ17を駆動する駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vを決定し、この決定した値の出力がなされるように発振器23を制御する。これにより、発振器23は、CPU29からの指示により、超音波モータ17の駆動に最適な駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vを発生することが可能になる。なお、この場合も、通常、共振周波数Fr=駆動周波数Fr1の関係を満足する。
【0075】
そして、CPU29は、発振器23が発生する駆動交番電圧を、CLK/A相Vdd線36及びデータ/B相Vdd線37を介して振動子4のA相積層子19及びB相積層子26に印加させることにより、超音波モータ17が駆動される。
【0076】
この場合、一般的な超音波モータの駆動周波数Fr1は20kHz以上であり、LPF9のカットOFF周波数よりも大きい。そのため、駆動交番電圧はLPF9により遮断され、ROM8に印加されず破壊されることはない。
【0077】
また、RAM25及びCLK発振器27も、LPF24により駆動交番電圧は遮断され電圧が印加されることは無いため、RAM25が破壊されることもない。
【0078】
したがって、このように超音波モータ38を交換する場合、コネクタ10に図示しない新たな超音波モータ38を接続すれば、上述した制御内容に基づき、駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vは、交換後の超音波モータ38に対応した値に変更されるため、超音波モータ38を最適な状態で駆動することが可能になる。
(効果)
したがって、本実施の形態によれば、前記第1の実施の形態と同様の効果が得られる他に、前記第1の実施の形態と比較して、超音波モータと駆動回路を接続する伝送線35a及び伝送線35bは、その構成リード線数が、ROM8を持たない場合と比較して1本追加されるだけであり、伝送線35の外形の大型化を最小限にとどめ、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置39を構成することが可能になる。
【0079】
なお、本実施の形態では、より超音波モータの小型化を可能にするために、図5及び図6の変形例に示すように構成することも可能である。このような第2の実施の形態の変形例を後述する。
【0080】
変形例:
(構成)
図5及び図6は前記第2の実施の形態の変形例を説明するためのもので、図5は該装置の超音波モータの外観構成を示す斜視図、図6は本変形例の超音波モータ装置の電気回路構成を示すブロック図である。なお、図5及び図6は、前記第2の実施の形態の装置と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【0081】
本変形例では、より超音波モータの小型化を図るために、超音波モータ43のベース形状、ROM8及びLPF9の配置形態に改良を施したことが特徴である。
【0082】
具体的には、本実施の形態の超音波モータ43では、図5に示すように、ROM8及びLPF9は、前記第1及び前記第2の実施の形態に示されるベース3上ではなく、ボックス41内に設置されている。
【0083】
ボックス41の片側は、伝送線42により物理的に切り離し不可能な状態で、振動子4と電気的に接続されている。ボックス41のもう一方には、前記第2の実施の形態に示されるものと同一の伝送線35aが接続されており、この伝送線35aの基端部にはコネクタ10が取付けられている。
【0084】
また、ボックス41は、図示はしないが前記ROM8及びLPF9等の電子部品等を装着して電気的に振動子4に駆動電圧を印加するための印刷パターンが施された基板も収容されている。
【0085】
次に、この変形例における超音波モータ装置の電気的な回路構成を図6を参照しながら詳細に説明する。
【0086】
本変形例の超音波モータ43において、CLK/A相Vdd線36はA相積層子19と、データ/B相Vdd線37はB相積層子26と、GND線16は振動子4と、伝送線42によって電気的に接続されている。
【0087】
ボックス41内に設置されたROM8、LPF9及び伝送線35aの電気的な接続は、前記第2の実施の形態と同様である。
【0088】
また、コネクタ10によって該超音波モータ43と電気的に接続される駆動回路内の電気的接続についても、前記第2の実施の形態と同様である。
【0089】
(作用)
本変形例においては、前記第2の実施の形態の超音波モータ装置と略同様に作用する他に、ROM8及びLPF9が、図1に示すベース3上ではなく、伝送線35aと伝送線42の間に設置されているため、ベース3aはベース3と比較して小型化することが容易になり、ROM8及びLPF9を持たない構成と同一の外形寸法で、超音波モータと駆動回路の互換性が確保された超音波モータ43を構成することが可能になる。
【0090】
また、伝送線42を適当な長さにすれば、ボックス41をベース3aから離すことができるため、超音波モータ43のユニット設置スペースが限られている場合においても、ボックス41及び伝送線35が設置の障害になることなく使用可能である。
【0091】
さらに、伝送線42は超音波モータを駆動するのに必要な3本のリード線のみで構成されるため、伝送線の外形寸法を最小限にすることが可能である。
【0092】
(効果)
したがって、本変形例によれば、前記第2の実施の形態と比較して、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した上で、より小型の超音波モータ装置を提供することが可能になる。また、超音波モータ43を小型化可能にしたことで、設計の自由度を向上させることが可能となる。
【0093】
なお、本変形例は、前記第2の実施形態のみならず、前記第1の実施形態に対しても適用可能であり、同等の作用効果を得ることができる。
【0094】
第3の実施の形態:
(構成)
図7及び図8は本発明の超音波モータ装置の第3の実施の形態を示し、図7は該装置の超音波モータの外観構成を示す斜視図、図8は本実施の形態の超音波モータ装置の電気回路構成を示すブロック図である。なお、図7及び図8は、前記第1の実施の形態の装置と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【0095】
本実施の形態では、前記第1の実施の形態のROM8に代えて、同じように超音波モータを駆動するのに最適なデータが書き込まれているバーコード53を超音波モータ側に設けると同時に、このバーコード53のデータを読み取るバーコード読取器56を駆動回路側に設けて構成したことが特徴である。
【0096】
具体的には、本実施の形態の超音波モータ51では、図7に示すように、超音波モータ51を構成するベース52の側面に、バーコード53が貼付されている。
【0097】
このバーコード53には、超音波モータ51を駆動するのに最適な駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vに関する値が書き込まれている。
【0098】
また、伝送線57の一端には振動子4が接続されており、もう一端にはコネクタ54が接続されており、図8に示す駆動回路55と電気的に接続可能になっている。
【0099】
なお、本実施の形態において、前記ベース52の大きさ形状は、図5に示す第2の実施の形態の変形例と略同じような大きさ形状で構成すれば良い。つまり、超音波モータ51の小型化も可能となる。
【0100】
次に、実施形態における超音波モータ装置の電気的な回路構成を図8を参照しながら詳細に説明する。
【0101】
本実施の形態の超音波モータ装置では、超音波モータ51にバーコード53を設けたことに伴い、図8にしめすように、駆動動回路55内には、バーコード53に対応したバーコード読取器56が設置されている。
【0102】
このバーコード読取器56は、バーコード読取器56が読み取るデータ値をRAM25に通信可能に接続されており、さらにRAM25はCPU29と通信可能に接続されている。
【0103】
また、CPU29は、位相変換器31と接続された発振器23及びバーコード読取器56と電気的に接続されている。さらに、位相変換器31の一方の端子はコネクタ54を介して振動子4のA相積層子19と電気的に接続され、もう一方の端子はコネクタ54を介してB相積層子26と電気的に接続されている。
【0104】
(作用)
次に、本実施の形態の超音波モータ装置の作用について図7及び図8を参照しながら詳細に説明する。
【0105】
いま、超音波モータ51を、修理や検査等の目的で新たな超音波モータ51と交換するものとする。
【0106】
この場合、超音波モータ51側のコネクタ54と駆動回路55側のコネクタ54とを接続することにより、超音波モータ51と駆動回路55とを電気的に接続する。
そして、超音波モータ51のバーコード53が、駆動回路55側のバーコード読取器56の読取可能範囲内に入るように、超音波モータ51を設置する。
【0107】
そして、該超音波モータ装置に対し図示しない電源から電力を供給する。
【0108】
その後、電力が供給されると、制御手段としてのCPU29が起動し、CPU29は、RAM25のデータ格納エリアを指示し、書き込み可能な状態にする。
次に、CPU29は、バーコード読取器56を立上げ、バーコード読取器56によりバーコード53のデータ値を読み取り、読み取ったデータ値をRAM25に送信するように制御し、そしてRAM25にこれらの値を書き込み保存させる。
【0109】
そして、CPU29はRAM25に書き込まれた値を参照して、超音波モータ51を駆動する駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vを決定し、この決定した値の出力がなされるように発振器23を制御する。これにより、発振器23は、CPU29からの指示により、超音波モータ51の駆動に最適な駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vを発生することが可能になる。
【0110】
そして、発振器23が発生する駆動交番電圧は、位相変換器31により適当な位相差を持った状態で、伝送線57を介して振動子4に印加され、超音波モータ51が駆動される。
【0111】
したがって、このように超音波モータ51を交換する場合、コネクタ54に新たな超音波モータ51を接続すれば、上述した制御内容に基づき、駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vは、交換後の超音波モータ56に対応した値に変更され、超音波モータ56を最適な状態で駆動することが可能になる。
【0112】
(効果)
したがって、本実施の形態によれば、前記第1の実施の形態と同様の効果が得られる他に、超音波モータ及び伝送線の外形寸法を大型化することなく、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を構成することが可能になる。
【0113】
なお、本実施の形態において、バーコード53を貼付する位置をベース52の側面上として説明したが、貼付位置はこれに限定されるものではなく、バーコード53が確認できれば、超音波モータ装置51のどこに貼付しても問題はない。
【0114】
また、本実施の形態において、バーコード53はシール上に印刷されたものを示したが、インクジェットプリンタやレーザーマーカー等を利用して、超音波モータ装置51に直接バーコードを印刷しても問題はない。
【0115】
また、超音波モータ51と駆動回路55とをコネクタ54よって接続する処理手順は、上記作用にて述べたように必ずしも最初に行う必要はなく、超音波モータ51を駆動するまでに接続すれば良い。
【0116】
第4の実施の形態:
(構成)
本発明の超音波モータ装置の第4の実施の形態を図示はしないが後述する。なお、前記第3の実施の形態と異なる部分についてのみ記載する。
【0117】
本実施の形態の超音波モータ装置は、前記第3の実施の形態におけるバーコード53を無線IDタグに替えるとともに、バーコード読取器56を無線IDタグに対応した受信器に置き換えた構成としたことが特徴である。
【0118】
その他の構成については、前記第3の実施の形態と同様である。
【0119】
(作用)
本実施の形態の超音波モータ装置においては、前記無線IDタグは、書き込まれている超音波モータを駆動するのに最適な駆動周波数Fr1及び駆動電圧Vに関するデータを、駆動回路側に送信し、駆動回路の受信器によりこれを受信し、以降、前記第3の実施の形態と同様に作用する。
【0120】
(効果)
したがって、本実施の形態によれば、前記第3の実施の形態と同様の効果を得られる他に、前記第3の実施形態と比較して、超音波モータに設けられる記憶部の耐久性を向上させることができるため、長時間にわたって、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を構成することが可能になる。
【0121】
第5の実施の形態:
(構成)
本発明の超音波モータ装置の第5の実施の形態を図示はしないが後述する。なお、前記第1〜第3の実施の形態と異なる部分についてのみ記載する。
【0122】
本実施の形態の超音波モータ装置では、例えば超音波モータ側に設置されたROM8(図2,図4,図6参照)やバーコード53、あるいは無線IDタグを、第1の記憶部とすると、該第1の記憶部に書き込まれている駆動電圧Vは、次のいずれか1つに関するパラメータで構成されている。
【0123】
1.前進時駆動電圧V1◎
2.後退時駆動電圧V2◎
3.前進時駆動電圧V1と後退時駆動電圧V2の差V3◎
例えば、前進時駆動電圧V1が第1の記憶部に書き込まれている場合、後退時駆動電圧V2は超音波モータの定格駆動電圧V4である。この定格駆動電圧V4は、個々の超音波モータに依存しない一義的な値であり、予めRAM25に書き込まれてある。
【0124】
また、後退時駆動電圧V2が第1の記憶部に書き込まれている場合、前進時駆動電圧V2は定格駆動電圧V4であり、予めRAM25に書き込まれている。
【0125】
さらに、前進時駆動電圧V1と後退時駆動電圧V2の差V3が第1の記憶部に書き込まれている場合、前進時駆動電圧V1もしくは後退時駆動電圧V2のいずれか1つが定格駆動電圧V4であり、予めRAM25に書き込まれている。
【0126】
その他構成については、前記第1〜第3のいずれかの実施の形態と同様である。
【0127】
(作用)
本実施の形態の超音波モータ装置において、前記第1の記憶部に書き込まれる駆動電圧Vが前進時駆動電圧V1の場合、該前進時駆動電圧V1は、超音波モータを定格駆動電圧V4で後退させた際の速度や推力等の駆動特性と、等しい駆動特性が前進時にも得られるような値に決められる。
【0128】
また、前記第1の記憶部に書き込まれる駆動電圧Vが後退時駆動電圧V2の場合、該後退時駆動電圧V2は、超音波モータを定格駆動電圧V4で前進させた際の速度や推力等の駆動特性と、等しい駆動特性が後退時にも得られるような値に決められる。
【0129】
また、前記第1の記憶部に書き込まれる駆動電圧Vが前進時駆動電圧V1と後退時駆動電圧V2の差V3の場合、前進時駆動電圧V1がRAM25に与えられていれば、後退時駆動電圧V2は定格駆動電圧V4+差V3で求めることができ、CPU29がその演算処理を行う。また、後退時駆動電圧V2がRAM25に与えられていれば、前進時駆動電圧V1は定格駆動電圧V4+差V3で求めることができる。
【0130】
その他の作用については、前記第1〜第3のいずれかの実施の形態と同様である。
【0131】
(効果)
したがって、本実施の形態によれば、他の実施形態(前記第1〜第3の実施の形態)と比較して、超音波モータに設けられる第1の記憶部の容量を削減することが可能になる。
【0132】
なお、本発明は、上記第1乃至第5の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、発明の範囲を超えない範囲で各実施の形態の組み合わせや応用も適用される。
【0133】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、超音波モータを小型化すると同時に、超音波モータと駆動回路の互換性を確保した超音波モータ装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態における超音波モータの外観構成を示す斜視図。
【図2】第1の実施の形態の超音波モータ装置の電気回路構成を示すブロック図。
【図3】本発明の第2の実施形態における超音波モータの外観構成を示す斜視図。
【図4】第2の実施の形態の超音波モータ装置の電気回路構成を示すブロック図。
【図5】第2の実施の形態の変形例における超音波モータの外観構成を示す斜視図。
【図6】図5の超音波モータの電気回路構成を示すブロック図。
【図7】本発明の第3の実施形態における超音波モータの外観構成を示す斜視図。
【図8】第3の実施の形態の超音波モータ装置の電気回路構成を示すブロック図。
【符号の説明】
1…スライダー、
2…直動ガイド、
3…ベース、
4…振動子、
4a…摩擦部材、
5…押圧機構、
6…プレート、
7…基板、
8…ROM、
9…LPF、
10…コネクタ、
10a…コネクト部、
11,11a…伝送線、
13…CLK線、
14…データ線、
15…ROMVdd線、
16…GND線、
17…超音波モータ、
19…A相積層子、
22…駆動回路、
23…発振器、
25…RAM、
26…B相積層子、
27…CLK発振器、
28…直流電源、
29…CPU(制御部)、
30…超音波モータ装置、
31…位相変換器、
33…A相Vdd線、
34…B相Vdd線。
Claims (7)
- 超音波モータと、
前記超音波モータに対して取外し可能でかつ前記超音波モータを駆動するための駆動回路を有する駆動部と、
前記超音波モータ側に配設されてかつ前記超音波モータ固有の共振周波数及び駆動電圧信号に関する値である駆動特性値を格納する特性記憶部とを備え、
前記駆動回路は、前記特性記憶部に格納された駆動特性値に基いて前記超音波モータを駆動制御することを特徴とする超音波モータ装置。 - 超音波モータと、
前記超音波モータに対して取外し可能でかつ前記超音波モータを駆動するための駆動回路を有する駆動部と、
前記超音波モータ側に配設されてかつ前記超音波モータ固有の共振周波数及び駆動電圧信号位相差に関する値である駆動特性値を格納する特性記憶部とを備え、
前記駆動回路は、前記特性記憶部に格納された駆動特性値に基いて前記超音波モータを駆動制御することを特徴とする超音波モータ装置。 - 前記駆動電圧信号または駆動電圧信号位相差に関する値は、前記超音波モータの前進時または後退時の値、もしくは前進時と後退時の値を比較した値であることを特徴とする請求項1または請求項2記載の超音波モータ装置。
- さらに、前記超音波モータ側に、前記特性記憶部としての第1の記憶部と、前記第1の記憶部に接続された第1のローパスフィルタとを備え、
前記駆動部側に、前記第1の記憶部に格納された前記駆動特性値を少なくとも一時的に格納することが可能な第2の記憶部と、前記第2の記憶部に接続された第2のローパスフィルタとを備え、
前記超音波モータと前記駆動部との間に、前記第1の記憶部に格納された前記駆動特性値を前記第1及び第2のローパスフィルタを介して前記第2の記憶部に伝送する伝送線を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の超音波モータ装置。 - 前記伝送線は、前記駆動特性値に係る信号と、前記超音波モータの駆動電圧信号とを電気的に共通して伝送することが可能なことを特徴とする請求項4に記載の超音波モータ装置。
- 前記超音波モータ側に前記特性記憶部としてのバーコードを有し、前記駆動部側に前記バーコードに記憶された前記駆動特性値を読み取り可能なバーコード読取器を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の超音波モータ装置。
- 前記超音波モータ側に前記特性記憶部としての無線IDタグを有し、前記駆動部側に前記無線IDタグに記憶された前記駆動特性値を読み取り可能な受信器を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1に記載の超音波モータ装置。
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