JP2007202262A - 圧電アクチュエータの駆動制御装置、駆動制御方法、および電子機器 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡略な構成で、回路効率、応答性、および分解能を十分に向上させることができる圧電アクチュエータの駆動制御装置の提供。
【解決手段】目標位相差を目標として位相差をフィードバックし、駆動信号Aの周波数を追従変化させる基本駆動ブロックB100において、目標位相差が制御信号Bの指令値に応じて可変制御される。これにより、基本駆動ブロックB100に処理回路を付加することなく、簡略な構成のままでスピードコントロールを実現できる。加えて、制御信号Bの電圧Vがリニアに可変されるため、制御周期が位相差の検出周期に対応し、分解能を十分に高くできるとともに、制御信号Bの指令値が変わると即、目標位相差が変更されるので、応答性を十分に高くできる。さらに、PWM駆動方式で用いられるような、駆動パルス信号よりも高周波の基準信号は不要であり、電圧を直接制御することもないので、回路効率が低下しない。
【選択図】図5
【解決手段】目標位相差を目標として位相差をフィードバックし、駆動信号Aの周波数を追従変化させる基本駆動ブロックB100において、目標位相差が制御信号Bの指令値に応じて可変制御される。これにより、基本駆動ブロックB100に処理回路を付加することなく、簡略な構成のままでスピードコントロールを実現できる。加えて、制御信号Bの電圧Vがリニアに可変されるため、制御周期が位相差の検出周期に対応し、分解能を十分に高くできるとともに、制御信号Bの指令値が変わると即、目標位相差が変更されるので、応答性を十分に高くできる。さらに、PWM駆動方式で用いられるような、駆動パルス信号よりも高周波の基準信号は不要であり、電圧を直接制御することもないので、回路効率が低下しない。
【選択図】図5
Description
本発明は、圧電アクチュエータの駆動制御装置、駆動制御方法、および電子機器に関する。
圧電素子は、電気エネルギーから機械エネルギーへの変換効率や、応答性などに優れているため、近年、圧電素子を有する振動体を備え、この振動体の振動をロータなどの被駆動体に伝達して駆動する圧電アクチュエータ(超音波モータ)が開発されている。
この圧電アクチュエータの電流制御や被駆動体の移動量の制御、すなわちスピードコントロールには、電圧振幅可変駆動方式(例えば、特許文献1)や、PWM(パルス幅変調方式 pulse width modulation)駆動方式(例えば、特許文献2)が使用されている。
この圧電アクチュエータの電流制御や被駆動体の移動量の制御、すなわちスピードコントロールには、電圧振幅可変駆動方式(例えば、特許文献1)や、PWM(パルス幅変調方式 pulse width modulation)駆動方式(例えば、特許文献2)が使用されている。
また、圧電素子の共振を利用する共振型の圧電アクチュエータが知られ、このような圧電アクチュエータでは、圧電素子に供給される駆動信号の周波数と圧電振動体の振動状態から得られる振動信号との位相差を駆動に適した所定の値でほぼ一定として、所定の振動特性を実現する必要がある。すなわち、所定の振動特性を実現する目標位相差を規定してこの目標位相差に基いて駆動制御を実施し、振動信号と駆動信号との位相差が目標位相差となるように駆動信号の周波数を変更する位相差フィードバック制御が知られている(例えば、特許文献3参照)。このように、目標位相差で表される所定の振動特性で規律する制御を実施することにより、圧電アクチュエータの個体差等による振動特性のばらつきに対応して圧電アクチュエータを適正に駆動できる。
このような位相差フィードバック制御は、圧電アクチュエータを適正に動作させるための基礎となる構成であり、このような位相差フードバック駆動制御において、被駆動体のスピードコントロールを行う場合は、図11や図12に示すように、位相差フィードバック制御を行う基本駆動ブロックB100に加えて、駆動周波数の切替を行う回路B201,B202(図11)や駆動信号パルス幅の切替を行う回路B203(図12)などを含んで構成される速度制御ブロックB200が設けられる。
このような場合、個々の圧電アクチュエータにおける出力のピークだけは揃っており、図11では、ピーク出力を実現する第1駆動周波数と、圧電アクチュエータの駆動可能範囲から外れた第2駆動周波数との2値が規定され、これら2値が駆動信号の周波数の1/20〜1/100程度の制御周期で適宜スイッチングされる。
また、図12では、ピーク出力を実現する第1駆動パルス幅と、圧電アクチュエータの駆動可能範囲から外れた第2駆動パルス幅との2値が規定され、これら2値がやはり駆動信号の周波数の1/20〜1/100程度の制御周期で適宜スイッチングされる。
これら図11、図12のような構成では、スイッチングの期間に応じて2値間で平準化されたスピードが得られ、このように、基本駆動ブロックB100に速度制御ブロックB200を付加することにより、基本駆動ブロックB100によって圧電アクチュエータ20の適正駆動を実現するとともに、速度制御ブロックB200によってスピードコントロールを行うことが可能となる。
このような場合、個々の圧電アクチュエータにおける出力のピークだけは揃っており、図11では、ピーク出力を実現する第1駆動周波数と、圧電アクチュエータの駆動可能範囲から外れた第2駆動周波数との2値が規定され、これら2値が駆動信号の周波数の1/20〜1/100程度の制御周期で適宜スイッチングされる。
また、図12では、ピーク出力を実現する第1駆動パルス幅と、圧電アクチュエータの駆動可能範囲から外れた第2駆動パルス幅との2値が規定され、これら2値がやはり駆動信号の周波数の1/20〜1/100程度の制御周期で適宜スイッチングされる。
これら図11、図12のような構成では、スイッチングの期間に応じて2値間で平準化されたスピードが得られ、このように、基本駆動ブロックB100に速度制御ブロックB200を付加することにより、基本駆動ブロックB100によって圧電アクチュエータ20の適正駆動を実現するとともに、速度制御ブロックB200によってスピードコントロールを行うことが可能となる。
ここで、本来、駆動周波数を上下すれば圧電素子の振動挙動が変わり、スピードコントロールが可能となる筈だが、共振型の圧電アクチュエータでは、一定以上の出力を得られる駆動周波数の範囲が非常に狭く、駆動可能な周波数に制御すること自体が難しい。しかも、磨耗や温度変化などの経時変化によって共振点が変化するため、駆動周波数を直接、一定比率などで可変してスピードコントロールすることは困難であって、動作不安定にも繋がる。一方、駆動パルス幅を増減することも検討できるが、駆動パルス幅に対する被駆動体の移動量および圧電アクチュエータの電流値が線形(リニア)ではないため、駆動パルス幅を一定比率などで可変しても、スピードコントロールが困難であった。
以上において、特許文献1のような電圧振幅可変駆動方式では、電圧が直接制御されているため、トランジスタなどが発熱しやすく、回路効率の低下が問題となる。
一方、特許文献2のようなPWM駆動方式では、圧電アクチュエータの駆動信号のパルス幅を可変とするために、駆動信号の周波数よりも例えば10〜50倍程度にまで達する高い周波数での基準信号が必要となり、回路電流の増加を招くとともに、回路構成の難易度が高い。とりわけ、小型で周波数が非常に高い圧電アクチュエータのドライブ回路では貫通電流が生じやすく、スイッチング効率が低くなる。
一方、特許文献2のようなPWM駆動方式では、圧電アクチュエータの駆動信号のパルス幅を可変とするために、駆動信号の周波数よりも例えば10〜50倍程度にまで達する高い周波数での基準信号が必要となり、回路電流の増加を招くとともに、回路構成の難易度が高い。とりわけ、小型で周波数が非常に高い圧電アクチュエータのドライブ回路では貫通電流が生じやすく、スイッチング効率が低くなる。
また、図11および図12で示したように、駆動信号のパルス幅や周波数を例えば駆動信号の周波数の1/20〜1/100程度の制御周期で複数の値に切り替えた場合には、応答性や分解能が所定の制御周期における平均となるため、十分な応答性および分解能が得られない。
そのうえ、現状の圧電アクチュエータおよびその駆動制御装置によるスピードコントロールは、図11および図12に示したように、圧電アクチュエータを適切に駆動する基本駆動ブロックB100に加えて、速度制御ブロックB200を設けることにより、つまり、これら基本駆動ブロックB100と速度制御ブロックB200との機能分担によってはじめて実現するものであるから、駆動制御装置における構成の複雑化は避けられなかった。
そのうえ、現状の圧電アクチュエータおよびその駆動制御装置によるスピードコントロールは、図11および図12に示したように、圧電アクチュエータを適切に駆動する基本駆動ブロックB100に加えて、速度制御ブロックB200を設けることにより、つまり、これら基本駆動ブロックB100と速度制御ブロックB200との機能分担によってはじめて実現するものであるから、駆動制御装置における構成の複雑化は避けられなかった。
このような問題に鑑みて、本発明の目的は、簡略な構成で、回路効率、応答性、および分解能を十分に向上させることができる圧電アクチュエータの駆動制御装置、圧電アクチュエータの駆動制御方法、および電子機器を提供することにある。
本発明の圧電アクチュエータの駆動制御装置は、圧電素子を有しこの圧電素子への駆動信号の供給により振動する振動体を備えて前記振動体の振動を被駆動体に伝達する圧電アクチュエータの駆動制御装置であって、前記駆動信号の位相と、前記振動体の振動状態を示す振動信号の位相と、これら駆動信号と振動信号との位相差に関し前記被駆動体を駆動可能な位相差制御範囲内において当該位相差の目標値として設定される目標位相差と、に基いて、前記目標位相差に対する前記位相差の偏差を検出する位相差検出手段と、前記偏差に基いて前記駆動信号の周波数を可変に制御する周波数制御手段とを備え、前記目標位相差は、前記位相差制御範囲において、直線的に指令値が可変できる制御信号の当該指令値に応じた比率で設定されることを特徴とする。
また、本発明の圧電アクチュエータの駆動制御方法は、圧電素子を有しこの圧電素子への駆動信号の供給により振動する振動体を備えて前記振動体の振動を被駆動体に伝達する圧電アクチュエータの駆動制御方法であって、前記駆動信号の位相と、前記振動体の振動状態を示す振動信号の位相と、これら駆動信号と振動信号との位相差に関し前記被駆動体を駆動可能な位相差制御範囲内において当該位相差の目標値として設定される目標位相差と、に基いて、前記目標位相差に対する前記位相差の偏差を検出する位相差検出工程と、前記偏差に基いて前記駆動信号の周波数を可変に制御する周波数制御工程とを備え、前記位相差検出工程では、前記位相差制御範囲において、直線的に指令値が可変できる制御信号の当該指令値に応じた比率で前記目標位相差を設定することを特徴とする。
これらの発明によれば、圧電アクチュエータを適正に動作させるための基礎となる構成として位相差検出手段(工程)および周波数制御手段(工程)を備え、所定の目標位相差を目標として振動信号と駆動信号との位相差をフィードバックし、この位相差に追従させる形で駆動信号の周波数(駆動周波数)を可変に制御する位相差フィードバック駆動制御を行うが、この駆動制御の指標となるパラメータである目標位相差が制御信号に応じて可変である構成とした。
これにより、圧電アクチュエータの振動特性や振動体と被駆動体との加圧条件等による駆動特性に倣い、位相差制御範囲において制御信号の指令値に応じた比率に目標位相差の値を調整することが可能となるので、この目標位相差の調整により、スピードコントロールを実現できる。つまり、圧電アクチュエータの駆動特性と目標位相差の調整とが連動しており、圧電アクチュエータの駆動特性を辿るように、目標位相差の調整が行われる。ここで、個々の圧電アクチュエータは、駆動特性が作り込まれて個体差が解消されていることが理想的である。
以上のように、本発明によれば、圧電アクチュエータを適正に動作させるための基礎となる簡略な構成であって、他に処理回路等を付加することなく、スピードコントロールを実現できる。
これにより、圧電アクチュエータの振動特性や振動体と被駆動体との加圧条件等による駆動特性に倣い、位相差制御範囲において制御信号の指令値に応じた比率に目標位相差の値を調整することが可能となるので、この目標位相差の調整により、スピードコントロールを実現できる。つまり、圧電アクチュエータの駆動特性と目標位相差の調整とが連動しており、圧電アクチュエータの駆動特性を辿るように、目標位相差の調整が行われる。ここで、個々の圧電アクチュエータは、駆動特性が作り込まれて個体差が解消されていることが理想的である。
以上のように、本発明によれば、圧電アクチュエータを適正に動作させるための基礎となる簡略な構成であって、他に処理回路等を付加することなく、スピードコントロールを実現できる。
加えて、直線的(リニア)に可変とされる制御信号の指令値に応じて目標位相差が設定され、この目標位相差と、振動信号と、駆動信号とに基づいて目標位相差に対する位相差の偏差が検出されるので、このように位相差の偏差が検出される度に駆動周波数を変更し、スピードコントロールを実施できる。すなわち、制御信号の指令値がリニアに変更されるため、制御周期が位相差の検出周期に対応し、位相差が検出される毎に、駆動周波数が変更される。このため、駆動信号の複数周期や振動信号の複数周期を1制御周期として駆動周波数や駆動パルス幅を複数の値に切り替えた場合等と比べ、分解能を十分に高くできる。
さらに、位相差の検出毎に駆動周波数が変更されており、制御信号の指令値が変わると即、駆動周波数が変更されるので、応答性を十分に高くできる。これにより、圧電アクチュエータの駆動開始時から制御信号の指令値を大きくして位相差制御範囲における目標位相差の比率を増やし、圧電アクチュエータの非駆動状態から、例えば駆動信号の数周期分などのごく短い期間で被駆動体を高速に駆動することも可能となるため、圧電アクチュエータの応答時間を短縮できる。
一方、本発明は、D級増幅器を用いるPWM駆動方式のように駆動パルス幅を可変とするために用いられる、駆動信号よりも高周波数の基準信号は不要である。このため、低電流化できるとともに設計も容易化できる。また、本発明では電圧を直接制御しないので、回路効率も低下しない。
さらに、位相差の検出毎に駆動周波数が変更されており、制御信号の指令値が変わると即、駆動周波数が変更されるので、応答性を十分に高くできる。これにより、圧電アクチュエータの駆動開始時から制御信号の指令値を大きくして位相差制御範囲における目標位相差の比率を増やし、圧電アクチュエータの非駆動状態から、例えば駆動信号の数周期分などのごく短い期間で被駆動体を高速に駆動することも可能となるため、圧電アクチュエータの応答時間を短縮できる。
一方、本発明は、D級増幅器を用いるPWM駆動方式のように駆動パルス幅を可変とするために用いられる、駆動信号よりも高周波数の基準信号は不要である。このため、低電流化できるとともに設計も容易化できる。また、本発明では電圧を直接制御しないので、回路効率も低下しない。
本発明の圧電アクチュエータの駆動制御装置では、前記圧電アクチュエータを流れる電流値を検出する電流検出器と、前記圧電アクチュエータの所望の駆動状態を実現する電流指令値と前記電流検出器で検出された電流値とに基いて電流制御信号を出力する電流制御器とを備え、前記位相差検出手段は、前記電流制御信号の入力に基いて前記制御信号の指令値を可変とする制御信号源を有することが好ましい。
この発明によれば、所望の駆動状態を実現するものとして想定された電流指令値と、圧電アクチュエータを流れる実際の電流値とに基いて目標位相差の制御信号の指令値が制御されるので、目標位相差の制御信号の指令値を単に可変とする場合に比べて、安定してかつ精度の高いスピードコントロールを行うことができる。
本発明の圧電アクチュエータの駆動制御装置では、前記被駆動体の移動量を検出する移動量検出器と、前記被駆動体の所望の移動量を実現する移動量指令値と前記移動量検出器で検出された移動量とに基いて移動量制御信号を出力する移動量制御器とを備え、前記位相差検出手段は、前記移動量制御信号の入力に基いて前記制御信号の指令値を可変とする制御信号源を有することが好ましい。
この発明によれば、圧電アクチュエータで駆動される被駆動体(例えばロータ)の移動量(例えば回転数)を検出し、所望の駆動状態を実現するものとして想定された移動量指令値と、被駆動体の実際の移動量とに基いて目標位相差の制御信号の指令値が制御されるので、圧電アクチュエータの電流値に基いて目標位相差を制御する場合よりも一層、安定してかつ精度の高いスピードコントロールを行うことができる。
本発明の圧電アクチュエータの駆動制御装置では、前記振動体は、複数の振動モードで振動し、前記駆動信号は、単相であることが好ましい。
この発明によれば、単相の駆動信号の供給により圧電素子を複数の振動モードで駆動するので、多相の駆動信号を用いる場合と比べて、構成を簡略にできる。
例えば、矩形板状とした振動体が縦一次振動と屈曲二次振動とを励振する場合、これら縦振動と屈曲振動との位相差により、振動体の一部における楕円運動を実現し得る単相の駆動信号の印加により、簡略な構成で、ロータなどの被駆動体を高効率で駆動できる。
例えば、矩形板状とした振動体が縦一次振動と屈曲二次振動とを励振する場合、これら縦振動と屈曲振動との位相差により、振動体の一部における楕円運動を実現し得る単相の駆動信号の印加により、簡略な構成で、ロータなどの被駆動体を高効率で駆動できる。
本発明の電子機器は、圧電アクチュエータと、この圧電アクチュエータで駆動される被駆動体と、前述の圧電アクチュエータの駆動制御装置とを備えることを特徴とする。
この発明によれば、前述の圧電アクチュエータの駆動制御装置を備えることにより、前述と同様の作用および効果を享受できる。
すなわち、圧電アクチュエータの駆動制御装置の回路効率が良好であることから、電気エネルギ効率に優れ、また、応答性および分解能の高さにより、電子機器における各種駆動機構の駆動性能向上に繋げることができる。
また、このように高応答で高分解能、そのうえ回路効率が良好である構成を簡易な構成で実現するため、コストダウンを促進できる。
さらに、圧電アクチュエータにおける利点、すなわち、磁気の影響を受けない、小型薄型化に有利、高トルクなどを実現できる。
なお、電子機器としては、携帯電話、携帯情報端末、可動玩具、カメラ、プリンタ、電子時計等を例示できる。
すなわち、圧電アクチュエータの駆動制御装置の回路効率が良好であることから、電気エネルギ効率に優れ、また、応答性および分解能の高さにより、電子機器における各種駆動機構の駆動性能向上に繋げることができる。
また、このように高応答で高分解能、そのうえ回路効率が良好である構成を簡易な構成で実現するため、コストダウンを促進できる。
さらに、圧電アクチュエータにおける利点、すなわち、磁気の影響を受けない、小型薄型化に有利、高トルクなどを実現できる。
なお、電子機器としては、携帯電話、携帯情報端末、可動玩具、カメラ、プリンタ、電子時計等を例示できる。
本発明の電子機器は、紙送り手段を備えたプリンタであり、前記被駆動体は、前記紙送り手段が有するローラであることが好ましい。
この発明によれば、プリンタの紙送り手段におけるローラを駆動するために本発明を適用することにより、紙送りの応答性および分解能を向上させることができ、印字の高速化に寄与できる。
なお、前述した圧電アクチュエータの駆動制御装置は、ハードウェアで実現することもできるが、制御プログラムを用いて実現することもできる。
この制御プログラムでは、前述の駆動制御装置に組み込まれたコンピュータを、位相差検出手段や周波数制御手段として機能させればよい。
このように構成すれば、前述の駆動制御装置と同様の作用効果を奏することができる。
ここで、この制御プログラムは、ネットワークなどを介してコンピュータに組み込んでもよいし、当該プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介して組み込んでもよい。
このような記録媒体やインターネット等の通信手段で提供される制御プログラム等を時計や携帯機器に組み込めば、プログラムの変更のみで前述の作用効果を実現でき、工場出荷時あるいは利用者が希望する制御プログラムを選択して組み込むこともできる。この場合、プログラムの変更のみで制御方式の異なる各種の電子機器を製造できるため、部品の共通化等が図れ、モデル展開時の製造コストを大幅に低減できる。
この制御プログラムでは、前述の駆動制御装置に組み込まれたコンピュータを、位相差検出手段や周波数制御手段として機能させればよい。
このように構成すれば、前述の駆動制御装置と同様の作用効果を奏することができる。
ここで、この制御プログラムは、ネットワークなどを介してコンピュータに組み込んでもよいし、当該プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介して組み込んでもよい。
このような記録媒体やインターネット等の通信手段で提供される制御プログラム等を時計や携帯機器に組み込めば、プログラムの変更のみで前述の作用効果を実現でき、工場出荷時あるいは利用者が希望する制御プログラムを選択して組み込むこともできる。この場合、プログラムの変更のみで制御方式の異なる各種の電子機器を製造できるため、部品の共通化等が図れ、モデル展開時の製造コストを大幅に低減できる。
本発明によれば、簡略な構成により、回路効率、応答性、および分解能を十分に向上させることができる。
〔第1実施形態〕
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
なお、第2実施形態以降の説明において、以下に説明する第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して、説明を省略もしくは簡略化する。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
なお、第2実施形態以降の説明において、以下に説明する第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して、説明を省略もしくは簡略化する。
[1.全体概略構成]
図1は、本実施形態に係るプリンタ1の概略図である。プリンタ1は、印刷用紙を収容する引き出し式の用紙トレイ2と、印刷された紙PPを受け取る出力トレイ3と、筐体4内部に設置され、紙送り手段を構成するローラ5とを備える。
ローラ5は、用紙トレイ2内の紙を図示しない印刷駆動部に送るものである。
図1は、本実施形態に係るプリンタ1の概略図である。プリンタ1は、印刷用紙を収容する引き出し式の用紙トレイ2と、印刷された紙PPを受け取る出力トレイ3と、筐体4内部に設置され、紙送り手段を構成するローラ5とを備える。
ローラ5は、用紙トレイ2内の紙を図示しない印刷駆動部に送るものである。
[2.紙送りローラの駆動機構]
ローラ5を駆動する駆動機構は、圧電アクチュエータ(超音波モータ)20と、この圧電アクチュエータ20によって回転駆動される被駆動体としてのロータ30と、ロータ30の回転を減速しつつ伝達する減速輪列40とを備えて構成されている。
減速輪列40は、ロータ30と同軸に配置されてロータ30と一体的に回転する歯車41と、この歯車41に噛合し、かつ、ローラ5の回転軸に固定された歯車42とで構成されている。
なお、圧電アクチュエータ20と、ロータ30および歯車41は、図2,3に示すように、圧電アクチュエータユニット10としてユニット化されている。
ローラ5を駆動する駆動機構は、圧電アクチュエータ(超音波モータ)20と、この圧電アクチュエータ20によって回転駆動される被駆動体としてのロータ30と、ロータ30の回転を減速しつつ伝達する減速輪列40とを備えて構成されている。
減速輪列40は、ロータ30と同軸に配置されてロータ30と一体的に回転する歯車41と、この歯車41に噛合し、かつ、ローラ5の回転軸に固定された歯車42とで構成されている。
なお、圧電アクチュエータ20と、ロータ30および歯車41は、図2,3に示すように、圧電アクチュエータユニット10としてユニット化されている。
[3.圧電アクチュエータユニットの構成]
圧電アクチュエータユニット10は、筐体4のフレーム等に固定される支持プレート11と、支持プレート11に固定された圧電アクチュエータ20と、支持プレート11に回転自在に取り付けられたロータ30および歯車41とを備えて構成されている。
なお、歯車41の回転数は、歯車41の上方に配置された位置センサ(ロータリエンコーダ)15によって検出可能に構成されている。
圧電アクチュエータユニット10は、筐体4のフレーム等に固定される支持プレート11と、支持プレート11に固定された圧電アクチュエータ20と、支持プレート11に回転自在に取り付けられたロータ30および歯車41とを備えて構成されている。
なお、歯車41の回転数は、歯車41の上方に配置された位置センサ(ロータリエンコーダ)15によって検出可能に構成されている。
支持プレート11は、軽量化のために孔12が形成されており、かつ、ネジ等の固定部材13によって地板などに固定されている。また、支持プレート11には圧電アクチュエータ20が取り付けられるスペーサ14が固定されている。
[4.圧電アクチュエータの構成]
圧電アクチュエータ20は、図2、図3に示すように、略矩形板状の補強板21と、補強板21の両面に接着された圧電素子22とからなる振動体20Aを備えている。
補強板21の長手方向略中央には、両側に突出する腕部23が形成されており、これらの各腕部23がビス24によって前記スペーサ14に固定されている。なお、腕部23を備える補強板21は、導電性金属で構成されており、腕部23は圧電素子22に駆動信号を印加するための電極としても利用されている。
圧電アクチュエータ20は、図2、図3に示すように、略矩形板状の補強板21と、補強板21の両面に接着された圧電素子22とからなる振動体20Aを備えている。
補強板21の長手方向略中央には、両側に突出する腕部23が形成されており、これらの各腕部23がビス24によって前記スペーサ14に固定されている。なお、腕部23を備える補強板21は、導電性金属で構成されており、腕部23は圧電素子22に駆動信号を印加するための電極としても利用されている。
補強板21の長手方向一方の端部、具体的にはロータ30に対向する端部には、補強板21の長手方向に沿って突出する突起25が形成され、突起25は、ロータ30の側面に当接されている。この突起25は、ロータ30の外周面に対して所定の力で当接するように、ロータ30との相対位置が設定された状態で、ばねなどの任意の付勢手段によって付勢(加圧)されており、突起25とロータ30側面との間に適切な摩擦力が働くことで、振動体20Aの振動が効率良くロータ30に伝達されるようになっている。
なお、振動体20Aの突起25の側面および、ロータ30の側面は、摩擦力を一定とするため鏡面仕上げが施されている。
なお、振動体20Aの突起25の側面および、ロータ30の側面は、摩擦力を一定とするため鏡面仕上げが施されている。
なお、本実施形態では、ロータ30の外周面には溝31(図2)が形成され、この溝31部分に突起25が配置されている。この溝31によって、圧電アクチュエータ20に衝撃が加わった際に、突起25がロータ30の当接面から外れないようにガイドすることができる。
圧電素子22は、略矩形板状に形成され、補強板21両面の略矩形状部分に接着されている。圧電素子22の両面には、めっき、スパッタ、蒸着等によって電極が形成されている。なお、圧電素子22の補強板21側の面には、その全面に1つの電極が形成され、この電極に接触する補強板21および腕部23を介して駆動制御装置50(図5)に電気的に接続されている(図5中、N参照)。
また、圧電素子22の表面側の面には、図3に示すように、5つに分割された電極が形成されている。すなわち、圧電素子22の表面側の電極は、圧電素子22の幅方向にほぼ三等分され、その中央の電極によって駆動電極221が形成されている。また、駆動電極221の両側の電極は、圧電素子22の長手方向にほぼ二等分され、圧電素子の対角上でそれぞれ対となる駆動電極222および駆動電極223が形成されている。
これらの駆動電極221,222,223はそれぞれリード線などによって駆動制御装置50に接続され(図5中、P1〜P3参照)、補強板21(図5中、N参照)との間で電圧が印加される。なお、駆動制御装置50における電源は、駆動電極221と補強板21との間の電圧印加用と、駆動電極222と補強板21との間の電圧印加用と、駆動電極223と補強板21との間の電圧印加用との3つ、設けられている。
また、圧電素子22の表面側の面には、図3に示すように、5つに分割された電極が形成されている。すなわち、圧電素子22の表面側の電極は、圧電素子22の幅方向にほぼ三等分され、その中央の電極によって駆動電極221が形成されている。また、駆動電極221の両側の電極は、圧電素子22の長手方向にほぼ二等分され、圧電素子の対角上でそれぞれ対となる駆動電極222および駆動電極223が形成されている。
これらの駆動電極221,222,223はそれぞれリード線などによって駆動制御装置50に接続され(図5中、P1〜P3参照)、補強板21(図5中、N参照)との間で電圧が印加される。なお、駆動制御装置50における電源は、駆動電極221と補強板21との間の電圧印加用と、駆動電極222と補強板21との間の電圧印加用と、駆動電極223と補強板21との間の電圧印加用との3つ、設けられている。
このようなプリンタ1では、駆動制御装置50(図5)によって圧電アクチュエータ20に単相の駆動信号が供給され、ロータ30が回転駆動される。
ここで、所定の正方向に紙送りするか、逆方向に紙送りするかによって圧電素子22に設けられた駆動電極222,223が使い分けられ、ロータ30が両方向に回転駆動される。すなわち、正方向への駆動時は、駆動電極221と駆動電極222とが電圧印加の対象となり、圧電素子22の伸縮によって振動体20Aが励振する縦振動と屈曲振動との位相差により、振動体20Aの突起25が圧電素子22の長手方向の中心線に対して傾斜した略楕円形状の軌跡E(図3)を描く。この軌跡Eの一部で突起25がロータ30を押圧することによりロータ30が正方向(図3中、矢印方向)に回転する。一方、逆方向への駆動時は、駆動電極222の代わりに駆動電極223が電圧印加の対象となり、駆動電極222と駆動電極223とは、圧電素子22の長手方向の中心線を軸として線対称の位置関係にあることから、縦振動に対する交差方向が駆動電極222に電圧印加した場合とは線対称となる屈曲振動が誘発される。したがって、振動体20Aの突起25の軌跡は、駆動電極222に電圧印加した場合とは線対称に傾斜する略楕円軌跡となり、ロータ30は逆方向に回転駆動される。
このようなロータ30の回転により、ロータ30と一体の歯車41も回転し、歯車41の回転に伴い歯車42が回転し、ローラ5が駆動する。そして、ローラ5の回転によって紙が正方向または逆方向に送られる。
なお、振動体20Aの振動状態を示す振動信号は、ロータ30の正転時には、駆動信号が印加されない駆動電極223を介して検出され、ロータ30の逆転時には、駆動信号が印加されない駆動電極222を介して検出される。
また、回転センサ15による歯車41の回転数の検出を通じて、ロータ30の回転数が検出される。
ここで、所定の正方向に紙送りするか、逆方向に紙送りするかによって圧電素子22に設けられた駆動電極222,223が使い分けられ、ロータ30が両方向に回転駆動される。すなわち、正方向への駆動時は、駆動電極221と駆動電極222とが電圧印加の対象となり、圧電素子22の伸縮によって振動体20Aが励振する縦振動と屈曲振動との位相差により、振動体20Aの突起25が圧電素子22の長手方向の中心線に対して傾斜した略楕円形状の軌跡E(図3)を描く。この軌跡Eの一部で突起25がロータ30を押圧することによりロータ30が正方向(図3中、矢印方向)に回転する。一方、逆方向への駆動時は、駆動電極222の代わりに駆動電極223が電圧印加の対象となり、駆動電極222と駆動電極223とは、圧電素子22の長手方向の中心線を軸として線対称の位置関係にあることから、縦振動に対する交差方向が駆動電極222に電圧印加した場合とは線対称となる屈曲振動が誘発される。したがって、振動体20Aの突起25の軌跡は、駆動電極222に電圧印加した場合とは線対称に傾斜する略楕円軌跡となり、ロータ30は逆方向に回転駆動される。
このようなロータ30の回転により、ロータ30と一体の歯車41も回転し、歯車41の回転に伴い歯車42が回転し、ローラ5が駆動する。そして、ローラ5の回転によって紙が正方向または逆方向に送られる。
なお、振動体20Aの振動状態を示す振動信号は、ロータ30の正転時には、駆動信号が印加されない駆動電極223を介して検出され、ロータ30の逆転時には、駆動信号が印加されない駆動電極222を介して検出される。
また、回転センサ15による歯車41の回転数の検出を通じて、ロータ30の回転数が検出される。
以上の圧電アクチュエータ20の駆動特性について、図4のグラフに示した。このグラフでは、圧電アクチュエータ20に供給する駆動信号の周波数(駆動周波数)を掃引した際のロータ30の回転数(移動量)および圧電アクチュエータ20における電流値をそれぞれ示した。圧電アクチュエータ20は共振を利用するため、このグラフに示されるように共振点近傍で回転数および電流値が最大値をとる。このような駆動特性は、個々の圧電アクチュエータ20において略一定であり、回転数および電流値が最大となって最大効率を実現するピーク特性だけでなく、ピーク特性を含む所定範囲において、駆動特性のばらつきは殆どない。このような駆動特性の均一化は、補強板21と圧電素子22との貼り合わせや、駆動電極211〜213の位置形状の精度等を厳密に管理することなどによって実現されている。
ここで、後述する圧電アクチュエータ20の駆動制御装置50では、駆動信号と振動信号との位相差をフィードバックし、この位相差の制御を通じて駆動周波数を可変としており、これによってスピードコントロールを実施する。
本実施形態では、駆動周波数の掃引時、ロータ30の回転数が約250rpm程度と低い状態となる位相差P1から、回転数が次第に増加して略最大の約2500rpmとなる位相差P2までが、位相差がとり得る範囲として圧電アクチュエータ20の駆動に用いられ、駆動特性のばらつきのない位相差制御範囲PRとして選定されている。この位相差制御範囲PRは、回転数が約250rpmとなる位相差P1(120°)から回転数が略最大の2500rpmとなる位相差P2(100°)までの20°の範囲となっている。つまり、駆動信号と振動信号との位相差が小さくなるにつれて、ロータ30の回転数は次第に増加する。
本実施形態では、駆動周波数の掃引時、ロータ30の回転数が約250rpm程度と低い状態となる位相差P1から、回転数が次第に増加して略最大の約2500rpmとなる位相差P2までが、位相差がとり得る範囲として圧電アクチュエータ20の駆動に用いられ、駆動特性のばらつきのない位相差制御範囲PRとして選定されている。この位相差制御範囲PRは、回転数が約250rpmとなる位相差P1(120°)から回転数が略最大の2500rpmとなる位相差P2(100°)までの20°の範囲となっている。つまり、駆動信号と振動信号との位相差が小さくなるにつれて、ロータ30の回転数は次第に増加する。
[5.圧電アクチュエータの駆動制御装置の構成]
次に、圧電アクチュエータ20の駆動制御装置50の構成を図5に基いて説明する。
駆動制御装置50全体は、駆動信号と振動信号との位相差をフィードバックし、この位相差に駆動周波数を追従変化させる位相差フィードバック制御により圧電アクチュエータ20を適正に駆動する基本駆動ブロックB100からなる。この駆動制御装置50は、基本駆動ブロックB100の構成要素として過不足なく、電圧制御発振器(VCO)51と、デットタイム生成回路52と、ゲートドライバ53と、スイッチ回路54と、電源55と、位相差検出手段60とを備える。なお、本実施形態ではロータ30が正転および逆転するため、ゲートドライバ53には、ロータ30の回転方向の切り替えに関する正逆制御信号源591および正逆切替回路592が接続されている。
ここで、このような基本駆動ブロックB100は、駆動信号Aの周波数制御工程を実施する周波数制御手段としての電圧制御発振器51と、圧電アクチュエータ20に係るPTP制御回路であるゲートドライバ53およびスイッチ回路54と、位相差検出工程を実施する位相差検出手段60とに大別される。
次に、圧電アクチュエータ20の駆動制御装置50の構成を図5に基いて説明する。
駆動制御装置50全体は、駆動信号と振動信号との位相差をフィードバックし、この位相差に駆動周波数を追従変化させる位相差フィードバック制御により圧電アクチュエータ20を適正に駆動する基本駆動ブロックB100からなる。この駆動制御装置50は、基本駆動ブロックB100の構成要素として過不足なく、電圧制御発振器(VCO)51と、デットタイム生成回路52と、ゲートドライバ53と、スイッチ回路54と、電源55と、位相差検出手段60とを備える。なお、本実施形態ではロータ30が正転および逆転するため、ゲートドライバ53には、ロータ30の回転方向の切り替えに関する正逆制御信号源591および正逆切替回路592が接続されている。
ここで、このような基本駆動ブロックB100は、駆動信号Aの周波数制御工程を実施する周波数制御手段としての電圧制御発振器51と、圧電アクチュエータ20に係るPTP制御回路であるゲートドライバ53およびスイッチ回路54と、位相差検出工程を実施する位相差検出手段60とに大別される。
電圧制御発振器51は、印加される電圧によって出力信号の周波数を可変できる発振器であり、圧電アクチュエータ20に供給される駆動信号Aを所定の周波数で発振する。
ところで、駆動信号Aの周波数については、振動体20Aにおける縦振動の共振点と屈曲振動の共振点などを考慮して決められる。
図6(A)に、振動体20Aにおける駆動周波数とインピーダンスとの関係を示し、図6(B)には、振動体20Aにおける駆動周波数と縦振動の振幅および屈曲振動の振幅との関係を示した。図6(A)に示すように、駆動周波数に対してインピーダンスが極小であって振幅が最大となる共振点が二点現れ、これらのうち周波数の低い方が縦振動の共振点、高い方が屈曲振動の共振点となる。
すなわち、縦振動の縦共振周波数fr1と屈曲振動の屈曲共振周波数fr2との間で振動体20Aを駆動すると、縦振動および屈曲振動双方の振幅が確保され、圧電アクチュエータ20は高効率で駆動する。なお、縦共振周波数fr1と屈曲共振周波数fr2とを互いに近接させることで、縦振動および屈曲振動の振幅がより大きくなる駆動周波数を設定することができる。
ところで、駆動信号Aの周波数については、振動体20Aにおける縦振動の共振点と屈曲振動の共振点などを考慮して決められる。
図6(A)に、振動体20Aにおける駆動周波数とインピーダンスとの関係を示し、図6(B)には、振動体20Aにおける駆動周波数と縦振動の振幅および屈曲振動の振幅との関係を示した。図6(A)に示すように、駆動周波数に対してインピーダンスが極小であって振幅が最大となる共振点が二点現れ、これらのうち周波数の低い方が縦振動の共振点、高い方が屈曲振動の共振点となる。
すなわち、縦振動の縦共振周波数fr1と屈曲振動の屈曲共振周波数fr2との間で振動体20Aを駆動すると、縦振動および屈曲振動双方の振幅が確保され、圧電アクチュエータ20は高効率で駆動する。なお、縦共振周波数fr1と屈曲共振周波数fr2とを互いに近接させることで、縦振動および屈曲振動の振幅がより大きくなる駆動周波数を設定することができる。
図5に戻り、デットタイム生成回路52は、電圧制御発振器51が発振した駆動信号Aによるスイッチ回路54の各スイッチ切替に関し、貫通電流を抑制するためのデットタイムを生成する。すなわち、駆動信号Aのパルス立上がり時または立下り時にデットタイムを設定する。
ゲートドライバ53は、デットタイム生成回路52から出力された駆動信号に基いてスイッチ回路54のオンオフを制御するドライブ回路であり、本実施形態では2つの第1ゲートドライバ531、第2ゲートドライバ532を備えている。
そして、デットタイム生成回路52から第2ゲートドライバ532に入力される駆動信号はインバータ(NOT回路)58を経由し、第1ゲートドライバ531に入力される駆動信号とは反転した信号となっている。
電源55は、本実施形態では、ロータ30の正逆回転時に使用される第1電源551と、ロータ30の正回転時のみ使用される第2電源552と、ロータ30の逆回転時のみ使用される第3電源553とからなり、これらの第1、第2、第3電源551,552,553により、圧電アクチュエータ20に対して電源VDDおよびVSS間の電位差の電圧、または電源VDDおよびGND間の電位差の電源電圧が印加される。
そして、デットタイム生成回路52から第2ゲートドライバ532に入力される駆動信号はインバータ(NOT回路)58を経由し、第1ゲートドライバ531に入力される駆動信号とは反転した信号となっている。
電源55は、本実施形態では、ロータ30の正逆回転時に使用される第1電源551と、ロータ30の正回転時のみ使用される第2電源552と、ロータ30の逆回転時のみ使用される第3電源553とからなり、これらの第1、第2、第3電源551,552,553により、圧電アクチュエータ20に対して電源VDDおよびVSS間の電位差の電圧、または電源VDDおよびGND間の電位差の電源電圧が印加される。
正逆切替回路592は、正逆制御信号源591から出力される制御信号に基づいて、ロータ30の回転方向を切り替える指令値を第2ゲートドライバ532に出力する。具体的に、ロータ30の正回転時には、駆動電極221,222にそれぞれ対応する指令値を第2ゲートドライバ532に出力し、ロータ30の逆回転時には、駆動電極221,223にそれぞれ対応する信号を選択して第2ゲートドライバ532に出力する。
スイッチ回路54は、PチャネルMOS−FETで構成されるスイッチ541,542,545,547と、NチャネルMOS−FETで構成されるスイッチ543,544,546,548とで構成されている。これらの各スイッチ541〜548は、第1ゲートドライバ531、第2ゲートドライバ532によってゲートに加えられる電圧が制御されることで、オンオフ制御されている。
なお、第2ゲートドライバ532は、正逆切替回路592に接続されており、ロータ30の正回転時には、スイッチ542,543(図5中、P1)およびスイッチ545,546(P2)のみを駆動する。
なお、第2ゲートドライバ532は、正逆切替回路592に接続されており、ロータ30の正回転時には、スイッチ542,543(図5中、P1)およびスイッチ545,546(P2)のみを駆動する。
すなわち、ロータ30の正回転時には、スイッチ541,544を駆動する第1ゲートドライバ531と、スイッチ542,543(P1)およびスイッチ545,546(P2)を駆動する第2ゲートドライバ532とは、互いに反転した駆動信号で動作するため、同じPチャネルMOS−FETのスイッチ541,542は、一方のスイッチ541がオンされている場合には他方のスイッチ542はオフされる。なお、同じPチャネルMOS−FETのスイッチ541,545についても同様である。
また、同様に、NチャネルMOS−FETのスイッチ543,544は、一方のスイッチ543がオンされている場合には他方のスイッチ544はオフされる(NチャネルMOS−FETのスイッチ546,544についても同様)。
そして、直列に接続されたスイッチ541,544は、一方がオンの場合、他方がオフされる。同様に、直列に接続されたスイッチ542,543、あるいは、スイッチ545,546も、一方がオンの場合、他方がオフされる。
これらのスイッチ541〜544(あるいはスイッチ541,545,546,544)は、第1ゲートドライバ531、第2ゲートドライバ532により、圧電素子22に対してブリッジ接続され、ブリッジの対角に位置する一対のスイッチ541,543(またはスイッチ541,546)で構成されるスイッチ回路と、他の一対のスイッチ542,544(またはスイッチ545,544)で構成されるスイッチ回路とは、交互にオンオフ制御される。これにより、電源55によって印加される所定の電源電圧が交番する矩形波電圧に変換され、圧電アクチュエータ20に印加される。すなわち、第1電源551および第2電源552により、駆動電極221,222と補強板21(図3)との間で圧電素子22に交流電圧が印加され、ロータ30は正方向に回転する。
そして、直列に接続されたスイッチ541,544は、一方がオンの場合、他方がオフされる。同様に、直列に接続されたスイッチ542,543、あるいは、スイッチ545,546も、一方がオンの場合、他方がオフされる。
これらのスイッチ541〜544(あるいはスイッチ541,545,546,544)は、第1ゲートドライバ531、第2ゲートドライバ532により、圧電素子22に対してブリッジ接続され、ブリッジの対角に位置する一対のスイッチ541,543(またはスイッチ541,546)で構成されるスイッチ回路と、他の一対のスイッチ542,544(またはスイッチ545,544)で構成されるスイッチ回路とは、交互にオンオフ制御される。これにより、電源55によって印加される所定の電源電圧が交番する矩形波電圧に変換され、圧電アクチュエータ20に印加される。すなわち、第1電源551および第2電源552により、駆動電極221,222と補強板21(図3)との間で圧電素子22に交流電圧が印加され、ロータ30は正方向に回転する。
一方、ロータ30の逆回転時には、第2ゲートドライバ531は、スイッチ545,546(P2)の代わりにスイッチ547,548(P3)を駆動し、スイッチ541,542,543,544(またはスイッチ541,547,548,544)が、圧電素子22に対してブリッジ接続され、スイッチ541,543(およびスイッチ541,548)で構成されるスイッチ回路と、スイッチ544,542(またはスイッチ544,547)で構成されるスイッチ回路とが、交互にオンオフ制御される。すなわち、第1電源551および第3電源553により、駆動電極221,223と補強板21(図3)との間で圧電素子22に交流電圧が印加され、ロータ30が逆方向に回転する。
なお、各スイッチ541〜548のオンオフを切り替える際に、直列に接続されたスイッチ541,544や、スイッチ542,543(あるいはスイッチ545,546やスイッチ547,548)が同時にオンとなってしまうと、貫通電流が流れてしまう。この貫通電流は、圧電アクチュエータ20の駆動動作に利用されないために消費電力の浪費になり、かつ、スイッチ素子の焼き付け等の原因となってしまう。このため、デットタイム生成回路52において、一方のスイッチがオフされてから、所定時間(デットタイム)経過後に他方のスイッチをオンすることで、貫通電流を防止している。
次に、位相差検出手段60は、バンドパスフィルタ(BPF)61、信号増幅器(AMP)62、コンパレータ(CMP)63、位相シフト器64、位相比較器65、およびローパスフィルタ(LPF)66を備えて構成されている。
バンドパスフィルタ(単峰フィルタ)61は、圧電アクチュエータ20の振動状態を示す振動信号について、所定の周波数帯域に含まれる周波数成分だけ通過させ、それ以外の周波数成分を減衰させるフィルタである。
なお、振動信号は、ロータ30の正転逆転に応じて、駆動電極222,223のうち駆動信号が供給されない一方を通じて(図5のP2,P3参照)検出される。ここで、振動信号は、腕部23(図5中、N)における電位を基準信号として、この基準信号に対する駆動電極222の電位の差、あるいは基準信号に対する駆動電極223の電位の差、つまりは、腕部23に対する駆動電極222,223の差動信号により検出される。
バンドパスフィルタ61を通過した振動信号は、信号増幅器62で増幅され、コンパレータ63で所定の閾値と比較されて2値化され、このように矩形波に整形された振動信号Gが位相シフト器64に出力される。
バンドパスフィルタ(単峰フィルタ)61は、圧電アクチュエータ20の振動状態を示す振動信号について、所定の周波数帯域に含まれる周波数成分だけ通過させ、それ以外の周波数成分を減衰させるフィルタである。
なお、振動信号は、ロータ30の正転逆転に応じて、駆動電極222,223のうち駆動信号が供給されない一方を通じて(図5のP2,P3参照)検出される。ここで、振動信号は、腕部23(図5中、N)における電位を基準信号として、この基準信号に対する駆動電極222の電位の差、あるいは基準信号に対する駆動電極223の電位の差、つまりは、腕部23に対する駆動電極222,223の差動信号により検出される。
バンドパスフィルタ61を通過した振動信号は、信号増幅器62で増幅され、コンパレータ63で所定の閾値と比較されて2値化され、このように矩形波に整形された振動信号Gが位相シフト器64に出力される。
位相シフト器64は、入力された振動信号Gの位相を所定の目標位相差分シフトし、シフト振動信号Hを出力するものであり、この位相シフト器64は、目標位相差の設定に関して、当該目標位相差を可変とする制御信号Bを発する制御信号源641を有する。
制御信号源641は、プリンタ1における紙送り指令などの入力に応じて、制御信号Bを出力し、本実施形態では、この制御信号Bの指令値は電圧であって、指令値を直線的(リニア)に可変することができる。
制御信号源641は、プリンタ1における紙送り指令などの入力に応じて、制御信号Bを出力し、本実施形態では、この制御信号Bの指令値は電圧であって、指令値を直線的(リニア)に可変することができる。
ここで、位相シフト器64は、図4で示した位相差制御範囲PRの両端の値である位相差P1,P2を内部に保持しており、この位相差P1,P2の間の位相差制御範囲PR内において、制御信号Bの指令値に応じた比率となる値を目標位相差として設定する。
すなわち、目標位相差をSP、制御信号Bの電圧指令値をVD、制御信号Bの最大電圧をVDFullと置くと、目標位相差SPの設定は、次式(1)により行われる。
すなわち、目標位相差をSP、制御信号Bの電圧指令値をVD、制御信号Bの最大電圧をVDFullと置くと、目標位相差SPの設定は、次式(1)により行われる。
〔数式〕
SP=P1−(P1−P2)×VD/VDFull ・・・(1)
SP=P1−(P1−P2)×VD/VDFull ・・・(1)
例えば、制御信号Bの指令値において、VD/VDFullが0.25であって、図4に示すようにP1が120°、P2が100°のとき、上記の式(1)により、目標位相差SPは、115°となり、位相シフト器64は、振動信号Gの位相にこの115°が加算シフトされたシフト振動信号Hを出力する。
位相比較器65は、位相シフト器64から出力されたシフト振動信号Hの位相と、電圧制御発振器51から出力された駆動信号Aの位相とを比較し、その位相差の目標位相差SPに対する偏差を出力する。ここで、前述の通り、位相シフト器64において、シフト振動信号Hの位相は目標位相差SP分だけシフトしているので、位相比較器65の出力が零に近づくほど、振動信号Gと駆動信号Aとの位相差は目標位相差SPに近づいていることになる。
ローパスフィルタ66は、所定の周波数以下の周波数成分だけ通過させ、所定の周波数以上の周波数成分は減衰させるフィルタであり、積分回路として機能する。
以上の位相差検出手段60によれば、シフト振動信号Hの位相と駆動信号Aの位相との差分、すなわち、振動信号Gと駆動信号Aとの位相差の目標位相差SPに対する偏差がローパスフィルタ66を介して電圧制御発振器51に出力されることにより、電圧制御発振器51は、当該位相差を解消し得る周波数で駆動信号を発振する。
以上の位相差検出手段60によれば、シフト振動信号Hの位相と駆動信号Aの位相との差分、すなわち、振動信号Gと駆動信号Aとの位相差の目標位相差SPに対する偏差がローパスフィルタ66を介して電圧制御発振器51に出力されることにより、電圧制御発振器51は、当該位相差を解消し得る周波数で駆動信号を発振する。
[6.圧電アクチュエータの駆動制御]
次に、駆動制御装置50による圧電アクチュエータ20の駆動制御について説明する。
図7は、図5におけるA、B,C,D,E,F,G,Hの各箇所における信号波形をそれぞれ示し、駆動制御装置50におけるタイミングチャートとして参照できる。
図7中、Aは、電圧制御発振器51が発振した駆動信号の信号波形を示す。また、Bは、制御信号源641が出力する制御信号を示し、図7では、制御信号Bの電圧を直線的(リニア)に増加させた様子を示した。
そしてC,D,E,Fは、第1、第2ゲートドライバ531,552により、各スイッチ541〜548においてスイッチングされる駆動信号の波形を示し、これらの駆動信号を、圧電アクチュエータ20に供給される交番電圧としても示した(図7中、PN間 N基準(PはP1,P2,P3を含む))。なお、図7ではデットタイムの図示を省略した。一方、Gは、位相シフト器64に入力される振動信号を示し、Hは、位相シフト器64の出力を示す。
次に、駆動制御装置50による圧電アクチュエータ20の駆動制御について説明する。
図7は、図5におけるA、B,C,D,E,F,G,Hの各箇所における信号波形をそれぞれ示し、駆動制御装置50におけるタイミングチャートとして参照できる。
図7中、Aは、電圧制御発振器51が発振した駆動信号の信号波形を示す。また、Bは、制御信号源641が出力する制御信号を示し、図7では、制御信号Bの電圧を直線的(リニア)に増加させた様子を示した。
そしてC,D,E,Fは、第1、第2ゲートドライバ531,552により、各スイッチ541〜548においてスイッチングされる駆動信号の波形を示し、これらの駆動信号を、圧電アクチュエータ20に供給される交番電圧としても示した(図7中、PN間 N基準(PはP1,P2,P3を含む))。なお、図7ではデットタイムの図示を省略した。一方、Gは、位相シフト器64に入力される振動信号を示し、Hは、位相シフト器64の出力を示す。
なお、圧電アクチュエータ20の非駆動状態であるブレーキ区間Xでは、スイッチ541,542,545,547をオフ、スイッチ543,544,546,548をオンすることで圧電アクチュエータ20を流れる電流を停止して非駆動状態としている。なお、ブレーキの態様はこれに限らず、例えば、ブレーキ区間Xで、スイッチ541〜548をすべてオフすることで圧電アクチュエータ20の電流を停止し非駆動状態とすることも可能である。
位相シフト器64は、前述の式(1)により、制御信号Bの指令値である電圧Vに応じた比率で目標位相差SPを設定し、この目標位相差SPの分、振動信号Gの位相をシフトする。
ここで、制御信号源641によって制御信号Bの電圧Vがリニアに可変制御されることで、目標位相差SPの値が変わり、これに伴い、振動信号Gの位相シフト量が振動信号Gの周期ごとに変わるとともに、振動信号Gと駆動信号Aとの位相差のフィードバックを通じて駆動信号Aの周波数も変更される。本実施形態では、振動信号Gの1周期ごとに駆動信号Aの周波数が可変となっている。
ここで、制御信号源641によって制御信号Bの電圧Vがリニアに可変制御されることで、目標位相差SPの値が変わり、これに伴い、振動信号Gの位相シフト量が振動信号Gの周期ごとに変わるとともに、振動信号Gと駆動信号Aとの位相差のフィードバックを通じて駆動信号Aの周波数も変更される。本実施形態では、振動信号Gの1周期ごとに駆動信号Aの周波数が可変となっている。
具体的に、圧電アクチュエータ20のブレーキ区間Xから、紙送り指令などの入力に応じて制御信号Bの電圧Vを徐々に上げると、位相シフト器64でシフトされる位相シフト量、すなわち目標位相差SPは、位相差P1(図4)から位相差P2(図4)に向かって遷移していく。これにより、駆動信号Aの周波数が高くなってロータ30の回転速度は次第に増加し、最大の回転数に到達する。
なお、制御信号Bの電圧Vが変化する態様は、図7に示した例に限らない。例えば、圧電アクチュエータ20を非駆動状態から駆動状態に切り替える際にすぐ、制御信号Bの電圧Vを大きくして目標位相差SPを位相差P2に近い値に設定することにより、ブレーキ区間Xから即、例えば駆動信号Aの3パルス分などのごく短い期間でロータ30を高速に駆動することも可能となる。このような駆動制御は、紙送り指令等に応じて間欠的に駆動する場合に好適である。
さらに、制御信号Bの電圧Vを上下し、ロータ30の加速、減速を繰り返すことも可能であり、これにより、ロータ30に設けられた歯車41と、ローラ5に設けられた歯車42との間で生じやすい音鳴りを防止できる。すなわち、駆動制御装置50は、リニアに可変される指令値に応じてロータ30を駆動制御可能であって、分解能が高いため、歯車41,42のギアピッチに対応する僅かな期間における加速および減速をも実現できる。
このような駆動制御装置50による圧電アクチュエータ20の駆動特性は、前述した図4の通りであり、目標位相差SPが可変に制御されることで、位相差に駆動周波数が追従してロータ30の回転ないし圧電アクチュエータ20の電流を可変にでき、スピードコントロールが可能となる。
ここで、本実施形態では、圧電アクチュエータ20の駆動特性(図4)を見込んで、その位相差制御範囲PRの範囲内で目標位相差SPを可変に設定している。このように、駆動制御装置50において、圧電アクチュエータ20の駆動特性と連動する駆動制御を実施することにより、駆動制御に係る設定パラメータが目標位相差SPの1つだけで済み、最低限のパラメータによる簡略な駆動制御を実現できる。
なお、駆動信号Aの周波数と回転数(または電流値)とをテーブル化してコントローラ等に保持し、このテーブル情報に基いて、目標位相差SPを調整することにより、駆動周波数に対する回転数(または電流値)を線形とすることができ、より容易に駆動制御できる。
なお、駆動信号Aの周波数と回転数(または電流値)とをテーブル化してコントローラ等に保持し、このテーブル情報に基いて、目標位相差SPを調整することにより、駆動周波数に対する回転数(または電流値)を線形とすることができ、より容易に駆動制御できる。
本実施形態によれば、次のような効果が得られる。
(1)プリンタ1の紙送りローラ5を駆動する圧電アクチュエータ20の駆動制御装置50は、圧電アクチュエータ20を適正に動作させるために位相差フィードバックを行う基本駆動ブロックB100からなり、目標位相差SPを目標として位相差をフィードバックし、この位相差に追従させる形で駆動信号Aの周波数を可変制御するとともに、このような駆動制御の指標となるパラメータである目標位相差SPが制御信号Bの電圧Vに応じて可変とされる構成とした。これにより、圧電アクチュエータ20の振動特性や振動体20Aとロータ30との加圧条件等による駆動特性に倣い、位相差制御範囲PRにおいて制御信号Bの電圧Vに応じた比率に目標位相差SPの値を調整することが可能となるので、この目標位相差SPの調整により、スピードコントロールを実現できる。
したがって、基本駆動ブロックB100に処理回路を付加することを不要にでき、簡略な構成のままで、スピードコントロールを実現できる。
また、駆動信号Aの周波数が位相差の制御を通じて可変とされることで、駆動周波数に対する駆動特性が線形とはならない共振型の圧電アクチュエータ20において、安定的に駆動できる。
(1)プリンタ1の紙送りローラ5を駆動する圧電アクチュエータ20の駆動制御装置50は、圧電アクチュエータ20を適正に動作させるために位相差フィードバックを行う基本駆動ブロックB100からなり、目標位相差SPを目標として位相差をフィードバックし、この位相差に追従させる形で駆動信号Aの周波数を可変制御するとともに、このような駆動制御の指標となるパラメータである目標位相差SPが制御信号Bの電圧Vに応じて可変とされる構成とした。これにより、圧電アクチュエータ20の振動特性や振動体20Aとロータ30との加圧条件等による駆動特性に倣い、位相差制御範囲PRにおいて制御信号Bの電圧Vに応じた比率に目標位相差SPの値を調整することが可能となるので、この目標位相差SPの調整により、スピードコントロールを実現できる。
したがって、基本駆動ブロックB100に処理回路を付加することを不要にでき、簡略な構成のままで、スピードコントロールを実現できる。
また、駆動信号Aの周波数が位相差の制御を通じて可変とされることで、駆動周波数に対する駆動特性が線形とはならない共振型の圧電アクチュエータ20において、安定的に駆動できる。
(2)加えて、リニアに変更される制御信号Bの電圧Vに応じて目標位相差SPが設定され、この目標位相差SPと、振動信号Gと、駆動信号Aとに基づいて目標位相差SPに対する位相差の偏差が検出されるので、この位相差が検出される度に駆動信号Aの周波数を変更し、スピードコントロールを実施できる。すなわち、制御信号Bの電圧Vがリニアに可変とされるため、制御周期が位相差偏差の検出周期に対応し、位相差偏差が検出される毎に、駆動信号Aの周波数が変更される。このため、駆動信号Aの複数周期や振動信号Gの複数周期を1制御周期として駆動周波数や駆動パルス幅を複数の値に切り替えた場合等と比べ、分解能を十分に高くできる。
(3)さらに、位相差偏差の検出毎に駆動信号Aの周波数が変更されており、制御信号Bの指令値が変わると即、駆動周波数が変更されるので、応答性を十分に高くできる。これにより、制御信号Bの電圧Vを駆動開始時から大きくして、ブレーキ区間Xから、ごく短い期間でロータ30を高速に駆動することも可能となるため、圧電アクチュエータ20の応答時間を短縮できる。
(4)また、このように制御信号Bの電圧Vに応じて目標位相差SPを可変制御するため、D級増幅器を用いるPWM駆動方式において駆動パルス幅を可変とするために用いられる、駆動信号よりも高周波の基準信号は不要である。このため、低電流化できるとともに設計も容易化できる。さらに、電圧を直接制御しないので、回路効率が低下しない。
(5)プリンタ1は、駆動制御装置50の回路効率が良好であることから、電気エネルギ効率に優れる。また、駆動制御装置50をプリンタ1の紙送りローラ5の駆動に用いることにより、紙送りの応答性および分解能を大きく向上させることができ、印字の高速化に寄与できる。
〔第2実施形態〕
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
前記実施形態におけるスピードコントロールでは、圧電アクチュエータ20の駆動状態を検出していなかったが、本実施形態以降のように、圧電アクチュエータ20の駆動状態を検出し、これに基いて駆動制御を行ってもよい。
以下、第1実施形態の駆動制御装置50において、圧電アクチュエータ20の駆動状態を検出する手段を付加した例を示す。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
前記実施形態におけるスピードコントロールでは、圧電アクチュエータ20の駆動状態を検出していなかったが、本実施形態以降のように、圧電アクチュエータ20の駆動状態を検出し、これに基いて駆動制御を行ってもよい。
以下、第1実施形態の駆動制御装置50において、圧電アクチュエータ20の駆動状態を検出する手段を付加した例を示す。
図8は、本実施形態における圧電アクチュエータ20の駆動制御装置50Aの構成を示すブロック図である。
駆動制御装置50Aは、第1実施形態の駆動制御装置50(図5)の構成に加えて、圧電アクチュエータ20を流れる電流を検出する電流検出器91と、圧電アクチュエータ20の所望の駆動状態を実現する電流指令値を出力する電流指令値源92と、電流検出器91で検出された電流値と、電流指令値源92から出力された電流指令値とに基いて、制御信号源641に対して電流制御信号Iを出力する電流制御器93とを備える。
駆動制御装置50Aは、第1実施形態の駆動制御装置50(図5)の構成に加えて、圧電アクチュエータ20を流れる電流を検出する電流検出器91と、圧電アクチュエータ20の所望の駆動状態を実現する電流指令値を出力する電流指令値源92と、電流検出器91で検出された電流値と、電流指令値源92から出力された電流指令値とに基いて、制御信号源641に対して電流制御信号Iを出力する電流制御器93とを備える。
そして、制御信号源641は、電流制御器93からの電流制御信号Iの入力により、制御信号Bの電圧指令値を変更し、これを受けて目標位相差が変わり、駆動信号Aの周波数も変更される。つまり、本実施形態では、圧電アクチュエータ20の電流値によるフィードバック制御が行われる。
このような本実施形態では、前述の効果に加えて、次のような効果も得られる。
(6)制御信号源641が発する制御信号Bの指令値を圧電アクチュエータ20の電流値に基いて調整可能となり、この制御信号Bの指令値による目標位相差の設定、位相差のフィードバックによる駆動周波数の変更を通じて、圧電アクチュエータ20における振動状態を制御可能となる。このような電流値のフィードバックにより、制御信号源641における制御信号Bの指令値を単に可変とする場合に比べて、安定してかつ精度の高いスピードコントロールを行うことができる。
(6)制御信号源641が発する制御信号Bの指令値を圧電アクチュエータ20の電流値に基いて調整可能となり、この制御信号Bの指令値による目標位相差の設定、位相差のフィードバックによる駆動周波数の変更を通じて、圧電アクチュエータ20における振動状態を制御可能となる。このような電流値のフィードバックにより、制御信号源641における制御信号Bの指令値を単に可変とする場合に比べて、安定してかつ精度の高いスピードコントロールを行うことができる。
〔第3実施形態〕
次に本発明の第3実施形態について説明する。
図9は、本実施形態の駆動制御装置50Bを示す。
駆動制御装置50Bは、第1実施形態の駆動制御装置50(図5)の構成に加えて、ロータ30の回転数を検出する回転数検出器101と、圧電アクチュエータ20の所望の駆動状態を実現する回転数指令値を出力する回転数指令値源102と、回転数検出器101で検出された回転数と、回転数指令値源102から出力された回転数指令値とに基いて、制御信号源641に対して回転数制御信号Jを出力する回転数制御器103とを備える。
回転数検出器101は、例えば、ロータ30と一体の歯車41(図2)の回転数を検出する回転センサ15を含んで構成される。
次に本発明の第3実施形態について説明する。
図9は、本実施形態の駆動制御装置50Bを示す。
駆動制御装置50Bは、第1実施形態の駆動制御装置50(図5)の構成に加えて、ロータ30の回転数を検出する回転数検出器101と、圧電アクチュエータ20の所望の駆動状態を実現する回転数指令値を出力する回転数指令値源102と、回転数検出器101で検出された回転数と、回転数指令値源102から出力された回転数指令値とに基いて、制御信号源641に対して回転数制御信号Jを出力する回転数制御器103とを備える。
回転数検出器101は、例えば、ロータ30と一体の歯車41(図2)の回転数を検出する回転センサ15を含んで構成される。
そして、制御信号源641は、回転数制御器103からの回転数制御信号Jの入力により、制御信号Bの電圧指令値を変更し、これを受けて目標位相差が変わり、駆動信号Aの周波数も変更される。つまり、本実施形態では、ロータ30の回転数によるフィードバック制御が行われる。
このような本実施形態では、前述の効果に加えて、次のような効果も得られる。
(7)前記第2実施形態では、圧電アクチュエータ20を流れる電流値に基づいて制御を行っていたが、圧電アクチュエータ20は摩擦によってロータ30を回転駆動するため、すべり等が生じる可能性もあり、電流値の制御だけでは多少の誤差が生じる虞があった。これに対して本実施形態の構成によれば、直接ロータ30ないし歯車41の回転数を検出しているので、より安定して一層精度の高いスピードコントロールを行うことができる。
(7)前記第2実施形態では、圧電アクチュエータ20を流れる電流値に基づいて制御を行っていたが、圧電アクチュエータ20は摩擦によってロータ30を回転駆動するため、すべり等が生じる可能性もあり、電流値の制御だけでは多少の誤差が生じる虞があった。これに対して本実施形態の構成によれば、直接ロータ30ないし歯車41の回転数を検出しているので、より安定して一層精度の高いスピードコントロールを行うことができる。
〔第4実施形態〕
次に本発明の第4実施形態について説明する。
図10に示す本実施形態の駆動制御装置50Cは、第4実施形態の電流値に基づく駆動制御と、第5実施形態の回転数に基づく駆動制御とを組み合わせたものである。
すなわち、駆動制御装置50Cは、電流検出器91、電流制御器93、回転数検出器101、回転数指令値源102、および回転数制御器103を備えている。
次に本発明の第4実施形態について説明する。
図10に示す本実施形態の駆動制御装置50Cは、第4実施形態の電流値に基づく駆動制御と、第5実施形態の回転数に基づく駆動制御とを組み合わせたものである。
すなわち、駆動制御装置50Cは、電流検出器91、電流制御器93、回転数検出器101、回転数指令値源102、および回転数制御器103を備えている。
回転数制御器103は、回転数指令値源102からの回転数指令値と、回転数検出器101で検出される回転数とに基いて回転数制御信号Jを電流指令値源92に出力する。
電流指令値源92は、回転数制御信号Jに基いて電流指令値を電流制御器93に出力し、これを受けて、電流制御器93は、制御信号源641に電流制御信号Iを出力する。
従って、本実施形態におけるフィードバック制御では、ロータ回転数に基づく制御ループがメジャーループとされ、電流値に基づく制御ループがマイナーループとされている。
電流指令値源92は、回転数制御信号Jに基いて電流指令値を電流制御器93に出力し、これを受けて、電流制御器93は、制御信号源641に電流制御信号Iを出力する。
従って、本実施形態におけるフィードバック制御では、ロータ回転数に基づく制御ループがメジャーループとされ、電流値に基づく制御ループがマイナーループとされている。
このような本実施形態では、前述の効果に加えて、次のような効果も得られる。
(8)圧電アクチュエータ20によって回転駆動されるロータ30の回転数と、圧電アクチュエータ20を流れる電流値との2つのパラメータに基づいて圧電アクチュエータ20における振動状態を制御しているので、ロータ30の回転数(回転速度)をより安定的により正確に制御することができる。
(8)圧電アクチュエータ20によって回転駆動されるロータ30の回転数と、圧電アクチュエータ20を流れる電流値との2つのパラメータに基づいて圧電アクチュエータ20における振動状態を制御しているので、ロータ30の回転数(回転速度)をより安定的により正確に制御することができる。
〔本発明の変形例〕
本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変形や改良が許容される。
例えば、前記各実施形態における位相差検出手段60は、位相シフト器64、位相比較器65等を有し、位相シフト器64に目標位相差SPが設定されており、位相比較器65からの出力が小さくなるように制御することで目標位相差に制御できていたが、これに限らず、目標位相差と、振動信号の位相と、駆動信号の位相とに基いて、目標位相差に対する振動信号と駆動信号との位相差の偏差を検出する限り、位相差検出手段の構成は任意である。例えば、位相差検出手段60(図5)がハードウェアではなくコンピュータに制御プログラムを組み込むことで構成されている場合には、位相シフト器64を設けずに位相比較器65に目標位相差SPを設定しておき、位相比較器65で直接位相差を算出してその位相差と目標位相差SPとを比較し、目標位相差SPに対する位相差の偏差を検出するようにしてもよい。
本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変形や改良が許容される。
例えば、前記各実施形態における位相差検出手段60は、位相シフト器64、位相比較器65等を有し、位相シフト器64に目標位相差SPが設定されており、位相比較器65からの出力が小さくなるように制御することで目標位相差に制御できていたが、これに限らず、目標位相差と、振動信号の位相と、駆動信号の位相とに基いて、目標位相差に対する振動信号と駆動信号との位相差の偏差を検出する限り、位相差検出手段の構成は任意である。例えば、位相差検出手段60(図5)がハードウェアではなくコンピュータに制御プログラムを組み込むことで構成されている場合には、位相シフト器64を設けずに位相比較器65に目標位相差SPを設定しておき、位相比較器65で直接位相差を算出してその位相差と目標位相差SPとを比較し、目標位相差SPに対する位相差の偏差を検出するようにしてもよい。
その他の圧電アクチュエータ20の具体的な構成や、駆動制御装置50において本発明の主要部となる構成以外、例えば、スイッチ回路54やデットタイム生成回路52等は実施にあたって適宜構成すればよい。
また、図4で示した圧電アクチュエータ20の駆動特性は一例に過ぎず、目標位相差や位相差制御範囲の具体的な値などについても、前記各実施形態に何ら限定されない。前記実施形態で示した目標位相差の算出に係る数式も一例である。
前記実施形態では、駆動信号A(図7)は矩形波であったが、これに限らず、駆動信号の波形としてサイン波、のこぎり波、三角波なども採用できる。
また、前記実施形態では、制御信号Aは電圧Vを指令値とするものであったが、これに限らず、ビット列で表すデータ値の大きさを指令値とするデータ信号や、パルス幅を指令値とするPWM信号なども本発明の制御信号として採用し得る。
また、前記実施形態では、制御信号Aは電圧Vを指令値とするものであったが、これに限らず、ビット列で表すデータ値の大きさを指令値とするデータ信号や、パルス幅を指令値とするPWM信号なども本発明の制御信号として採用し得る。
本発明は、プリンタの紙送り機構に限らず、プリンタのインクジェットヘッドにも適用でき、また、前記実施形態のプリンタに適用されるものに限らず、各種の電子機器に適用可能である。特に小型化が要求される携帯用の電子機器に好適である。
ここで、各種の電子機器としては、電子時計、携帯電話、非接触ICカード、パソコン、携帯情報端末(PDA)等が例示できる。
また、カメラ、ディジタルカメラ、ビデオカメラ、カメラ機能付き携帯電話等の電子機器にも適用可能である。これらカメラ機能を備えた電子機器に適用する場合には、レンズの合焦機構や、ズーム機構、絞り調整機構等の駆動に本発明の駆動手段を用いることができる。
さらに、計測機器のメータ指針の駆動機構や、自動車等のインパネ(instrumental panel)のメータ指針の駆動機構、圧電ブザー、乗り物並びに人形などの可動玩具類の駆動機構および姿勢補正機構、超音波モータ等に本発明の駆動制御装置を用いてもよい。
なお、被駆動体としては、回転駆動されるロータ、直線駆動されるリニア駆動体などを採用でき、被駆動体の駆動方向は限定されない。
ここで、各種の電子機器としては、電子時計、携帯電話、非接触ICカード、パソコン、携帯情報端末(PDA)等が例示できる。
また、カメラ、ディジタルカメラ、ビデオカメラ、カメラ機能付き携帯電話等の電子機器にも適用可能である。これらカメラ機能を備えた電子機器に適用する場合には、レンズの合焦機構や、ズーム機構、絞り調整機構等の駆動に本発明の駆動手段を用いることができる。
さらに、計測機器のメータ指針の駆動機構や、自動車等のインパネ(instrumental panel)のメータ指針の駆動機構、圧電ブザー、乗り物並びに人形などの可動玩具類の駆動機構および姿勢補正機構、超音波モータ等に本発明の駆動制御装置を用いてもよい。
なお、被駆動体としては、回転駆動されるロータ、直線駆動されるリニア駆動体などを採用でき、被駆動体の駆動方向は限定されない。
本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
したがって、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
したがって、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
1・・・プリンタ(電子機器)、5・・・ローラ、20・・・圧電アクチュエータ、20A・・・振動体、22・・・圧電素子、30・・・ロータ(被駆動体)、50,50A〜50C・・・駆動制御装置、51・・・電圧制御発振器(周波数制御手段)、60・・・位相差検出手段、91・・・電流検出器、93・・・電流制御器、101・・・回転数検出器(移動量検出器)、103・・・回転数制御器(移動量制御器)、641・・・制御信号源、A・・・駆動信号、B・・・制御信号、G・・・振動信号、I・・・電流制御信号、J・・・回転数制御信号、PR・・・位相差制御範囲、SP・・・目標位相差。
Claims (7)
- 圧電素子を有しこの圧電素子への駆動信号の供給により振動する振動体を備えて前記振動体の振動を被駆動体に伝達する圧電アクチュエータの駆動制御装置であって、
前記駆動信号の位相と、前記振動体の振動状態を示す振動信号の位相と、これら駆動信号と振動信号との位相差に関し前記被駆動体を駆動可能な位相差制御範囲内において当該位相差の目標値として設定される目標位相差と、に基いて、前記目標位相差に対する前記位相差の偏差を検出する位相差検出手段と、
前記偏差に基いて前記駆動信号の周波数を可変に制御する周波数制御手段とを備え、
前記目標位相差は、前記位相差制御範囲において、直線的に指令値が可変できる制御信号の当該指令値に応じた比率で設定される
ことを特徴とする圧電アクチュエータの駆動制御装置。 - 請求項1に記載の圧電アクチュエータの駆動制御装置において、
前記圧電アクチュエータを流れる電流値を検出する電流検出器と、
前記圧電アクチュエータの所望の駆動状態を実現する電流指令値と前記電流検出器で検出された電流値とに基いて電流制御信号を出力する電流制御器とを備え、
前記位相差検出手段は、前記電流制御信号の入力に基いて前記制御信号の指令値を可変とする制御信号源を有する
ことを特徴とする圧電アクチュエータの駆動制御装置。 - 請求項1または2に記載の圧電アクチュエータの駆動制御装置において、
前記被駆動体の移動量を検出する移動量検出器と、
前記被駆動体の所望の移動量を実現する移動量指令値と前記移動量検出器で検出された移動量とに基いて移動量制御信号を出力する移動量制御器とを備え、
前記位相差検出手段は、前記移動量制御信号の入力に基いて前記制御信号の指令値を可変とする制御信号源を有する
ことを特徴とする圧電アクチュエータの駆動制御装置。 - 請求項1から3のいずれかに記載の圧電アクチュエータの駆動制御装置において、
前記振動体は、複数の振動モードで振動し、前記駆動信号は、単相である
ことを特徴とする圧電アクチュエータの駆動制御装置。 - 圧電アクチュエータと、この圧電アクチュエータで駆動される被駆動体と、請求項1から4のいずれかに記載の圧電アクチュエータの駆動制御装置とを備える
ことを特徴とする電子機器。 - 請求項5の電子機器は、紙送り手段を備えたプリンタであり、
前記被駆動体は、前記紙送り手段が有するローラである
ことを特徴とする電子機器。 - 圧電素子を有しこの圧電素子への駆動信号の供給により振動する振動体を備えて前記振動体の振動を被駆動体に伝達する圧電アクチュエータの駆動制御方法であって、
前記駆動信号の位相と、前記振動体の振動状態を示す振動信号の位相と、これら駆動信号と振動信号との位相差に関し前記被駆動体を駆動可能な位相差制御範囲内において当該位相差の目標値として設定される目標位相差と、に基いて、前記目標位相差に対する前記位相差の偏差を検出する位相差検出工程と、
前記偏差に基いて前記駆動信号の周波数を可変に制御する周波数制御工程とを備え、
前記位相差検出工程では、前記位相差制御範囲において、直線的に指令値が可変できる制御信号の当該指令値に応じた比率で前記目標位相差を設定する
ことを特徴とする圧電アクチュエータの駆動制御方法。
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