JP2004306732A - 作業機等の遠隔操縦装置 - Google Patents

Abstract

【課題】コンバインを運搬するときに、トラックの荷台へアユミを掛けて、載置するが、この載置を安全に行えるようにしようとするものである。
【解決手段】無線操縦装置３の無線、又は有線操縦装置５の有線による遠隔操作で、走行、及び旋回等を行うコンバイン１の機体２の旋回半径が所定半径以下で旋回することを牽制する無線牽制装置４、又は有線牽制装置を設けた構成である。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、無線操縦装置の無線、又は有線操縦装置の有線による遠隔操作で、走行、及び旋回等を行う機体等とを設けた作業車において、機体の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する無線牽制装置、又は有線牽制装置を設けた技術であり、作業車等の遠隔操縦装置として利用できる。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、作業機は、立毛穀稈を収穫作業するコンバインであると、機体に設けた電子カメラの画像処理による自動操縦により、収穫作業を行う、このコンバインにおいては、別に設けた遠隔操縦操作により、自動操縦「入」−「切」を可能とした構成のこの自動操縦を「切」操作したときは、手動による遠隔操作可能に切り換えできる構成である。穀稈の収穫作業が終了して、このコンバインを次の圃場へ運搬するときは、トラック等の荷台へアユミを掛けて、このコンバインをトラックの荷台へ載置するが、この載置のときには、自動操縦を「切」操作し、遠隔操縦装置を操作して、コンバインをアユミの上を走行させて、トラックの荷台上へ載置して、このトラックで次に穀稈を収穫する圃場へ運搬する。この遠隔操縦装置で操縦したときに、コンバインの旋回半径を牽制する牽制装置等は有しない構成であった。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２１１４３３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
コンバインで収穫作業が終了して、次の圃場へ運搬するときは、トラックの荷台へアユミを掛けて、コンバインをトラックへ載置するが、この載置のときに、コンバインへ運転作業者が搭乗して、運転操作してトラックへ載置すると危険であり、このために、自動操縦を「切」操作し、遠隔操縦装置を操作して、載置するが、このコンバインの旋回半径を牽制する牽制装置等を有していないことにより、遠隔操縦装置の操向方向の操作を誤操作すると、コンバインがアユミより、落下すること等が発生していたが、この発明により、この問題点を解決しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このために、この発明は、請求項１に記載の発明においては、無線操縦装置３と、該無線操縦装置３の無線による遠隔操作で、走行、及び旋回等を行う機体２等とを設けた作業車において、前記機体２の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する無線牽制装置４を設けたことを特徴とする作業車等の遠隔操縦装置としたものである。
【０００６】
例えば、作業車は、立毛穀稈を刈取り収穫するコンバインであったとすると、このコンバインで穀稈の収穫作業が終了して、このコンバインを次の圃場へ運搬するときに、トラックの荷台へアユミを掛けて、コンバインをトラックの荷台へ載置するときは、このコンバインへ運転作業者が搭乗して、運転操作して載置すると、危険であることにより、無線操縦操作３の無線による遠隔操作で、コンバインの機体２を走行開始、及び操向方向を操作して、アユミ上を上方へ向けて走行させて、トラックの荷台上へ載置して、このトラックで次に穀稈を収穫する圃場へ運搬する。
【０００７】
前記無線操縦装置３の無線で、コンバインの機体２をアユミ上を走行中に、操向方向を変更操作したときには、この機体２の旋回半径が、所定の小半径以上の旋回半径に制御されて、操向方向制御が行われないように、無線牽制装置４で牽制されながら、アユミ上を上方へ向けて走行され、トラックの荷台上へコンバインは、載置される。
【０００８】
請求項２に記載の発明においては、前記無線牽制装置４は、本機２側、又は無線操縦装置３側のいずれか一方側、又は両方へ設けたことを特徴とする請求項１に記載の作業車等の遠隔操縦装置としたものである。
前記コンバインをトラックの荷台へ掛けたアユミ上を走行させて、この荷台へ載置するときに、このコンバインへ直接搭乗し、運転操作して載置するか、又はコンバインの機体２を遠隔操作する無線操縦装置３の無線による遠隔操作で載置するかであるが、コンバインの機体２の旋回半径が所定の小半径以下で旋回することを牽制する無線牽制装置４は、コンバインの機体２側、又は無線操縦装置３側のいずれか一方側、又は両方へ設けられていることにより、コンバインの機体２を走行開始させ、操向方向を操作して、アユミ上を上方へ向けて走行させるときは、いずれか一方側、又は両方に設けた無線牽制装置４により、操向方向を変更操作したときには、この機体２の旋回半径が、所定の小半径以下の旋回半径に制御されて、操向制御が行われないように、無線牽制装置４で小半径以上の旋回半径に牽制されながら、アユミ上を上方へ向けて、操向制御されながら走行されて、トラックの荷台上へコンバインは、載置される。
【０００９】
請求項３に記載の発明においては、有線操縦装置５と、該有線操縦装置５の有線による遠隔操作で、走行、及び旋回等を行う機体２等とを設けた作業機において、前記機体２の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する有線牽制装置６を設けたことを特徴とする作業車等の遠隔操縦装置としたものである。
【００１０】
前記コンバインで穀稈の収穫作業が終了して、このコンバインを次の圃場へ運搬するときに、トラックの荷台へアユミを掛けて、コンバインをトラックの荷台へ載置するときは、このコンバインへ運転作業者が搭乗して、運転操作して載置すると、危険であることにより、有線操縦操作５の有線による遠隔操作で、コンバインの機体２を走行開始、及び操向方向を操作して、アユミ上を上方へ向けて走行させて、トラックの荷台上へ載置して、このトラックで次に穀稈を収穫する圃場へ運搬する。
【００１１】
前記有線操縦装置５の有線で、コンバインの機体２をアユミ上を走行中に、操向方向を変更操作したときには、この機体２の旋回半径が、所定の小半径以上の旋回半径に制御されて、操向方向制御が行われないように、有線牽制装置６で牽制されながら、アユミ上を上方へ向けて走行され、トラックの荷台上へコンバインは、載置される。
【００１２】
請求項４に記載の発明においては、前記有線牽制装置６は、本機２側、又は有線操縦装置５側のいずれか一方側、又は両方へ設けたことを特徴とする請求項３に記載の作業車等の遠隔操縦装置としたものである。
前記コンバインをトラックの荷台へ掛けたアユミ上を走行させて、この荷台へ載置するときに、このコンバインへ直接搭乗し、運転操作して載置するか、又はコンバインの機体２を遠隔操作する有線操縦装置５の有線による遠隔操作で載置するかであるが、コンバインの機体２の旋回半径が所定の小半径以下で旋回することを牽制する有線牽制装置５は、コンバインの機体２側、又は有線操縦装置５側のいずれか一方側、又は両方へ設けられていることにより、コンバインの機体２を走行開始させ、操向方向を操作して、アユミ上を上方へ向けて走行させるときは、いずれか一方側、又は両方に設けた有線牽制装置６により、操向方向を変更操作したときには、この機体２の旋回半径が、所定の小半径以上の旋回半径に制御されて、操向制御が行われないように、有線牽制装置６で小半径以上の旋回半径に牽制されながら、アユミ上を上方へ向けて、操向制御されながら走行されて、トラックの荷台上へコンバインは、載置される。
【００１３】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明においては、コンバインの機体２を、遠隔操作する無線操縦装置３で操向、及び旋回等を行うが、機体２の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する無線牽制装置４を設けたことにより、安全にコンバインの機体２をトラックへ積み込み、及び積み下ろし、又は畦越え等を行うことができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明においては、前記無線牽制装置４は、コンバインの本機２側、又は無線操縦装置３側のいずれか一方側、又は両方へ設けたことにより、操作性の向上を図ることができる。
請求項３に記載の発明においては、前記コンバインの機体２を、遠隔操作する有線操縦装置５で走行、及び旋回等を行うが、機体２の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する有線牽制装置６を設けたことにより、安全にコンバインの機体２をトラックへ積み込み、及び積み下ろし、又は畦越え等を行うことができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明においては、前記有線牽制装置６は、コンバインの本機２側、又は有線操縦装置５側のいずれか一方側、又は両方へ設けたことにより、操作性の向上を図ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
作業機１は、立毛穀稈を刈取り収穫するコンバイン１で説明する。
前記コンバイン１は、無線操縦装置３の無線、又は有線操縦装置５の有線による遠隔操作で、このコンバイン１の走行車台７の下側に設けた走行装置８を、走行、及び操向ときの旋回操作等を行うコンバイン１の機体２を設けた構成である。この機体２の走行装置８の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する無線牽制装置４、又は有線牽制装置６等を設けた構成である。これら無線操縦装置３、又は有線操縦装置５、及び無線牽制装置４、又は有線牽制装置６等を主に図示して説明する。
【００１７】
前記コンバイン１の走行車台７の下側には、図９で示す如く土壌面を走行する左右一対の走行クローラ８ａを張設した走行装置８を配設し、走行車台７の上側には、脱穀機９を載置した構成である。走行車台７の前方部の刈取機１０で立毛穀稈を刈取りし、この刈取り穀稈は、この刈取機１０で後方上部へ移送され、脱穀機９のフィードチェン１１ａと、挟持杆１１ｂとで引継ぎされて、挟持移送されながら脱穀される。脱穀済みで選別済み穀粒は、脱穀機９の右横側に配設した穀粒貯留タンク９ａ内へ一時貯留される。
【００１８】
前記走行車台７の前方部には、図９で示す如く前端位置から立毛穀稈を分離するナローガイド１２ａ、及び各分草体１２ｂと、立毛穀稈を引起す各引起装置１２ｃと、引起された穀稈を掻込みする穀稈掻込移送装置１３の各掻込装置１３ａと、掻込された穀稈を刈取る刈刃装置１２ｄと、刈取りされた穀稈を挟持移送して、脱穀機９のフィードチェン１１ａと、挟持杆１１ｂとへ受渡しする穀稈掻込移送装置１３の根元・穂先移送装置１３ｂ，１３ｃ等からなる刈取機１０を設けている。該刈取機１０は、油圧駆動による伸縮シリンダ１４により、土壌面に対して、昇降自在に移動する構成である。
【００１９】
前記刈取機１０の前方下部から後方上部へ傾斜する支持杆１５ａの上端部には、左右方向の支持パイプ杆１５ｂを設け、この支持パイプ杆１５ｂを走行車台７の上側面に設けた支持装置１５ｃで回動自在に支持させて、伸縮シリンダ１４の作動により、刈取機１０は支持パイプ杆１５ｂを回動中心として、上下に回動する構成である。
【００２０】
前記刈取機１０の穀稈掻込移送装置１３によって形成される穀稈移送経路中には、刈取られて移送される穀稈に接触作用することにより、脱穀機９へ穀稈の供給の有無を検出する穀稈センサ１０ａを設けた構成である。
前記穀粒貯留タンク９ａ側の前部には、図９で示す如くコンバイン１を始動、停止、及び各部を調節等の操作を行う制御装置１６を内装した操作装置１７と、これら操作を行う作業者が搭乗する操縦席１７とを設け、この操縦席１７の下側で、走行車台７の上側面には、エンジン１８を載置すると共に、後方部には、穀粒貯留タンク９ａを配設する。これら走行装置８と、刈取機１０と、脱穀機９と、エンジン１８等により、コンバイン１の機体２を形成した構成である。
【００２１】
前記走行車台７の前端部に装架した走行用のミッションケース１９内の伝動機構１９ａの伝動経路中には、その出力に基づいて、走行車速を検出するポテンションメータ方式の車速センサ１９ｂを設けた構成である。
前記ミッションケース１９の伝動機構１９ａの回転数の制御は、操作装置１６へ回動自在に設けた主変速レバー２０ａの回動操作装置により、エンジン１８の回転動力が、油圧無段変速装置（図示せず）等により、変更制御されて、走行装置８の走行クローラの走行車速が変更制御できる構成である。
【００２２】
前記ミッションケース１９の伝動機構１９ａには、走行方向を変更する左・右サイドクラッチ２１ａ，２１ｂを「入」−「切」する左・右サイドクラッチソレノイド２２ａ，２２ｂを設け、この左・右サイドクラッチソレノイド２２ａ，２２ｂ「ＯＮ」−「ＯＦＦ」により、左・右サイドクラッチ２１ａ，２１ｂが「入」−「切」制御されて、コンバイン１の機体２が旋回制御され、走行方向が変更制御される構成である。
【００２３】
前記コンバイン１には、このコンバイン１で運転作業者が、操作装置１６を直接操作して、走行操作、旋回操作、脱穀機９、及び刈取機１０等の始動、停止、調節等の操作を行う構成である。
又、上記の各操作を無線により、遠隔操作する無線操縦装置３を、コンバイン１の操作装置１６以外に設けた構成である。更に、コンバイン１の機体２の操向方向の制御時の旋回半径が、操作装置１６へ内装した制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ設定して記憶させた所定の小半径以下で旋回しないように、旋回半径を牽制する無線牽制装置４を設けた構成である。この無線牽制装置４は、ＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の操向動作牽制スイッチ４ａである。
【００２４】
前記無段操縦装置３は、図４で示す如く箱形状の箱体の表面板の外側面には、走行用のミッションケース１９へ内装した左・右サイドクラッチ２１ａ，２１ｂを「入」−「切」する左・右サイドクラッチソレノイド２２ａ，２２ｂ「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作するＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の左・右操向スイッチ３ａ，３ｂと、無線牽制装置４であるＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の操向動作牽制スイッチ４ａを設けると共に、無線を発信する発信部３ｃを設けた構成である。
【００２５】
従来は、立毛穀稈の刈取り作業が終了して、例えば、次の圃場へコンバイン１をトラックの荷台へ載置して、運搬するときには、このトラックの荷台へアユミを掛けて、運転作業者がコンバイン１を操縦しながら、アユミ上を上方へ向けて走行させ、荷台上へ積載するが、このときに、アユミが外れたり、コンバイン１がアユミを踏み外したりすると、このコンバイン１はアユミより、落下して非常に危険であったが、本発明による作用は次の如くである。
【００２６】
上記と同じように、立毛穀稈の刈取り収穫作業が終了して、例えば、次の圃場へ前記コンバイン１をトラックの荷台へ載置して、運搬するときには、図１〜図３、及び図５で示す如くこのトラックの荷台へアユミを掛けて、このアユミ上を上方へ向けてコンバイン１を走行させ、積載するが、このときには、運転作業者が操作装置１６の主変速レバー２０ａを、微速前進位置へ操作してコンバイン１から離れる。
【００２７】
そして、前記無線操縦装置３を操作して、コンバイン１を走行させると共に、操向方向を操作しながら、アユミ上を上方へ向けて走行させて、トラックの荷台へ載置する。
このときは、前記コンバイン１の機体２側の、例えば、操作装置１６、又は無線操縦装置３へ設けた無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａを「ＯＮ」操作しておくことにより、コンバイン１がアユミ上を上方へ向けて走行中に、無線操縦装置３の左・右操向スイッチ３ａ，３ｂを「ＯＮ」を操作して、機体２を操向操作しても、この機体２の操向による旋回半径は、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ設定記憶させた所定の小半径以下で旋回が行われることがないように、無線牽制装置４である操向回動作動牽制スイッチ４ａの「ＯＮ」操作により、牽制されて過度に操向されて、アユミより、踏み外すことがない構成である。又、無線制御装置２３のＣＰＵ２３ａへ入力された入力は、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ入力される構成である。
【００２８】
又、前記コンバイン１がトラックの荷台へ載置された時点で、運転作業者が主変速レバー２０ａを「切」操作して、コンバイン１を荷台上で停止させる構成である。
前記コンバイン１の機体２を、遠隔操作する無線操縦装置３で、走行、及び操向方向の変更で旋回等を行うが、機体２の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａを「ＯＮ」操作することにより、安全にコンバイン１の機体２をトラックへ積み込み、積み下ろし、又は畦越え等を行うことができる。又、コンバイン１の運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００２９】
前記無線牽制装置４は、コンバイン１の機体２側、又は無線操縦装置３側のいずれか一方側、又は両方へ設けたことにより、操作性の向上を図ることができる。又、コンバイン１の運搬作業の能率の向上を図ることができる。
前記無線操縦装置３に設けた左・右操向スイッチ３ａ，３ｂ、及び無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」の操作は、図５で示す如く無線制御装置２３のＣＰＵ２３ａへ入力される構成である。この入力により、このＣＰＵ２３ａを経て、操作装置１６の制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂで左・右サイドクラッチソレノイド２２ａ，２２ｂが「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作され、左・右サイドクラッチ２１ａ，２１ｂが「入」−「切」操作される構成である。又、走行装置８の各走行クローラ８ａの旋回半径は、ＣＰＵ１６ｂへ設定して記憶させた所定の小半径以下で旋回が行われないように、牽制される構成である。
【００３０】
前記操作装置１６に設けた方向制御レバー２０ｂの操作、及び無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作は、図５で示す如く制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ入力される構成である。この入力により、このＣＰＵ１６ｂで左・右サイドクラッチソレノイド２２ａ，２２ｂが「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作され、左・右サイドクラッチ２１ａ，２１ｂが「入」−「切」操作される構成である。
【００３１】
又、走行装置８の各走行クローラ８ａの旋回半径は、ＣＰＵ１６ｂへ設定して記憶させた所定の小半径以下で旋回が行われないように牽制される構成である。
前記コンバイン１の操作装置１６以外に、このコンバイン１を遠隔操作する有線操縦装置５を設けた構成である。更にコンバイン１の機体２の操向方向の制御時の旋回半径が、操作装置１６へ内装した制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ設定して記憶させた所定の小半径以下で旋回することのないように、旋回半径を牽制する有線牽制装置６を設けた構成である。この有線牽制装置６は、ＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の操向動作牽制スイッチ６ａである。
【００３２】
前記有線操縦装置５は、図７で示す如く箱形状の箱体の表面板の外側面には、走行用ミッションケース１９へ内装した左・右サイドクラッチ２１ａ，２１ｂを「入」−「切」する左・右サイドクラッチソレノイド２２ａ，２２ｂを「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作するＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の左・右操向スイッチ３ａ，３ｂと、有線牽制装置６であるＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の操向動作牽制スイッチ６ａとを設けると共に、この有線操縦装置５と、コンバイン１の機体２の操作装置１６とは、ケーブル５ａで接続した構成である。
【００３３】
立毛穀稈の刈取り作業が終了して、例えば、次の圃場へコンバイン１をトラックの荷台へ載置して、運搬するときは、図２、図３、及び図６で示す如くこのトラックの荷台へアユミを掛けて、このアユミ上をコンバインを上方へ向けて走行させ、積載するが、このときには、運転作業者が操作装置１６の主変速レバー２０ａを、微速前進位置へ操作してコンバイン１から離れる。
【００３４】
そして、前記有線操縦装置５を操作して、コンバイン１を走行させると共に、操向方向を操作しながら、アユミ上を上方へ向けて走行させて、トラックの荷台上へ載置する。
このときは、前記コンバイン１の機体２側の、例えば、操作装置１６、又は有線操縦装置５へ設けた有線牽制装置６である操向動作牽制スイッチ６ａを「ＯＮ」操作しておくことにより、コンバイン１がアユミ上を上方へ走行中に、有線操縦装置５の左・右操向スイッチ３ａ，３ｂが「ＯＮ」されると、この「ＯＮ」操作が、有線制御装置２４のＣＰＵ２４ａから、操作装置１６の制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ入力されて、機体２を操向操作しても、この機体２の操向による旋回半径は、この制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ設定記憶させた所定の小半径以下で旋回が行われることのないように、有線牽制装置６である操向動作牽制スイッチ６ａの「ＯＮ」により、牽制されて過度に操作されて、アユミより、踏み外すことがない構成である。
【００３５】
前記コンバイン１の機体２を、遠隔操作する有線操縦装置５で、走行、及び操向方向の変更で旋回等を行うが、機体２の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する有線牽制装置６である操向動作牽制スイッチ６ａを「ＯＮ」操作することにより、安全にコンバイン１の機体２をトラックへ積み込み、積み下ろし、又は畦越え等を行うことができる。又、コンバイン１の運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００３６】
前記有線牽制装置６は、図７、図８、及び図９で示す如くコンバイン１の機体２に設けた操作装置１６側、又は有線操縦装置５側のいずれか一方側、又は両方へ設けた構成である。
前記有線牽制装置６は、コンバイン１の機体２側、又は有線操縦装置６側のいずれか一方側、又は両方へ設けたことにより、操作性の向上を図ることができる。又、コンバイン１の運搬作業の能率の向上を図ることができる。
【００３７】
前記有線操縦装置５に設けた左・右操向スイッチ３ａ，３ｂ、及び有線牽制装置６である操向動作牽制スイッチ６ａの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」の操作は、図８で示す如く有線制御装置２４のＣＰＵ２４ａへ入力され、この入力は、ケーブル５ａを経て、操作装置１６の制御装置１６ａへ設けたＣＰＵ１６ｂへ入力される構成である。この入力により、このＣＰＵ１６ｂで左・右サイドクラッチソレノイド２２ａ，２２ｂが「ＯＮ」−「ＯＦＦ」され、左・右サイドクラッチ２１ａ，２１ｂが「入」−「切」操作される構成である。又、走行装置８の各走行クローラ８ａの旋回半径は、ＣＰＵ１６ｂへ設定して記憶させた所定の小半径以下で旋回が行われるように、牽制される構成である。
【００３８】
前記操作装置１６へ有線牽制装置６である操向動作牽制スイッチ６ａを設けた構成であると、この操向動作牽制スイッチ６ａの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作は、図８で示す如く有線制御装置２４のＣＰＵ２４ａへ入力され、この入力により、走行装置８の各走行クローラ８ａの旋回半径は、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ設定記憶させた所定の小半径以下で旋回が行われないように、牽制される構成である。
【００３９】
前記穀粒貯留タンク９ａ内に貯留した穀粒を機外へ排出するこの穀粒貯留タンク９ａの後側には、縦移送螺旋２５ａを内装した排出支持筒２５を略垂直姿勢で旋回自在に装着して設け、この排出支持筒２５の上端部には、その全長がコンバイン１の前後長に亘る機外へ穀粒を排出する排出螺旋２６ａを伸縮自在に内装した排出オーガ２６を伸縮自在、上下回動自在、及び左右旋回自在に前後方向に配設した構成である。
【００４０】
前記コンバイン１を遠隔操作する無線操縦装置３を有する構成において、コンバイン１の機体２には、図５、及び図９で示す如くこのコンバイン１の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサ２７を設けた構成である。
前記傾斜センサ２７が検出した検出値は、操作装置１６の制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂへ入力され、このＣＰＵ１６ｂで検出傾斜値が所定以上であると判定されると、無線操縦装置３の左・右操向スイッチ３ａ，３ｂの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作により、操向方向を変更するときの旋回の旋回半径は、ＣＰＵ１６ｂへ設定して記憶させた所定の小半径以下では、旋回しないように、このＣＰＵ１６ｂで制御される構成である。
【００４１】
前記コンバイン１をトラックの荷台へ載置するときには、この荷台へアユミを掛けて、このアユミ上を上方へ向けて走行させて載置するが、このときには、このコンバイン１の主変速レバー２０ａは、微速前進位置へ操作後に、無線操縦装置３を操作して、トラックの荷台へ載置する構成である。
【００４２】
これにより、前記トラックの荷台へコンバイン１を積み込みのときには、傾斜センサ２７が傾斜を検出して、旋回は所定の小半径以下では、旋回しないように制御されることにより、トラックへコンバイン１の積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができると共に、このコンバイン１の運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００４３】
前記傾斜センサ２７が検出した検出値が、所定の急傾斜以上であると、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂで判定されると、この判定により、無線操縦装置３で遠隔操作ができないように、このＣＰＵ１６ｂで制御される構成である。
これにより、前記トラックの荷台へコンバイン１を積み込みのときに、傾斜センサ２７が検出した傾斜検出値が、急傾斜を検出したときには、無線操縦装置３で遠隔操作ができないことにより、コンバイン１の積み込み、及び積み下ろしは、運転作業者が行うことにより、安全に行うことができると共に、このコンバイン１の運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００４４】
前記傾斜センサ２７が検出した検出値により、コンバイン１の操向方向を変更するときの旋回の旋回半径は、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂにより、無段階的に自動補正され、コンバイン１の走行時の傾斜角度に対して、最適な旋回半径に制御され、旋回する構成である。
【００４５】
これにより、前記トラックの荷台へコンバイン１を載置するときには、安全に積み込み、及び積み下ろしができると共に、このコンバイン１の運搬作業能率が向上する。
前記コンバイン１の操向操作、及び走行変速操作を図４、図５、図９で示す如く無線操縦装置３で、遠隔操作で行う構成において、無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａは、コンバイン１の機体２に設けた操作装置１６を設け、無線操縦装置３には、走行車速を増速・減速操作するＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の走行増速・走行減速スイッチ２８ａ，２８ｂを設けると共に、これらの走行増速・走行減速２８ａ，２８ｂの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作により、無線制御装置２３のＣＰＵ２３ａへ入力され、この入力により、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂで増速用ソレノイド２８ｃと、減速用ソレノイド２８ｄとを「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作して、走行装置８の走行車速を増速、又は減速制御する構成である。又、無線操縦装置３により、コンバイン１の機体２を遠隔操作する構成である。
【００４６】
前記無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａは、コンバイン１の機体２に設けた操作装置１６へ設けた構成である。
前記無線牽制装置４の「ＯＮ」操作により、無線操縦装置３で遠隔操作が行われたときには、コンバイン１の旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われない構成であると共に、走行車速は所定の低車速以下に制御されて、走行する構成である。
【００４７】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台へアユミを掛け、上方へ向けて、無線操縦装置３を操作して、走行させて荷台上へ載置するときは、旋回半径は所定の小半径以下では、旋回しないように制御されると共に、走行車速は所定の低車速に制御されて、走行することにより、コンバイン１の積み込み、及び積み下ろし作業は、安全である共に、このコンバイン１の運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００４８】
前記コンバイン１の操向操作、及び走行変速操作を、無線操縦装置３で遠隔操作で行う構成において、無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａは、図４で示す如く無線操縦装置３に設けた構成である。
前記無線牽制装置４が「ＯＮ」操作され、無線操縦装置３で遠隔操作が行われたときは、コンバイン１の旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われない構成であると共に、走行車速は所定の低車速以下に制御されて、走行する構成である。
【００４９】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台へアユミを掛け、走行させて載置するときは、このトラックへコンバイン１の積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、このコンバイン１の運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００５０】
前記コンバイン１の操向操作、及び走行車速操作を、無線操縦装置３で遠隔操作で行う構成において、このコンバイン１には、図９で示す如く前後方向の傾斜を検出する傾斜センサ２７を設け、この傾斜センサ２７が検出した検出傾斜値が、所定の傾斜値以上であると判定されると、コンバイン１を旋回のときの旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御しない構成とすると共に、走行車速は所定の低車速に制御されて、走行する構成である。
【００５１】
又、前記傾斜センサ２７が検出した検出傾斜値が、所定の急傾斜値以上であると判定されると、無線操縦装置３で遠隔操作ができないように、この無線操縦装置３の作動が停止制御される構成である。
これにより、前記コンバイン１の傾斜は、傾斜センサ２７で検出され、検出傾斜値により、旋回半径と、走行車速とが制御されることにより、コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００５２】
前記傾斜センサ２７で検出された検出傾斜値により、旋回のときの旋回半径と、走行車速とは、コンバイン１の傾斜状態に対して、最適な旋回半径と、走行車速に順次変更制御される構成である。旋回半径は、所定の小半径以下での旋回は行われない構成である。又、走行車速は所定の低車速以下での走行は行われない構成である。
【００５３】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
前記コンバイン１の操向操作、及び刈取機１０の昇降操作を、図４、及び図５で示す如く無線操縦装置３で、遠隔操作で行う構成において、無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａは、コンバイン１の機体２に設けた操作装置１６に設け、無線操縦装置３には、刈取機３を上昇、又は下降操作するＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の刈取上昇・刈取下降スイッチ２９ａ，２９ｂを設けると共に、これらの刈取上昇・刈取下降スイッチ２９ａ，２９ｂの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作により、無線制御装置２３のＣＰＵ２３ａへ入力され、この入力により、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂで刈取上昇ソレノイド２９ｃと、刈取下降ソレノイド２９ｄとを「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作して、刈取機１０の伸縮シリンダ１４を「作動」−「停止」操作して、刈取機３を上昇、及び下降制御する構成である。又、無線操縦装置３により、コンバイン１の機体２を遠隔操作する構成である。
【００５４】
前記無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａは、コンバイン１の機体２に設けた操作装置１６へ設けた構成である。
前記無線牽制装置４が「ＯＮ」操作されて、無線操縦装置３で遠隔操作が行われたときには、コンバイン１の旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われない構成である。
【００５５】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台へアユミを掛け、上方へ向けて、無線操縦装置３を操作して、走行させて荷台上へ載置するときは、旋回半径は所定の小半径以下では、旋回しないように制御されることにより、コンバイン１の積み込み、及び積み下ろし作業は、安全である共に、このコンバイン１の運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００５６】
前記コンバイン１の操向操作、及び刈取機１０の昇降操作を、無線操縦装置３で、遠隔操作で行う構成において、無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａは、図４で示す如く無線操縦装置３に設けた構成である。
前記無線牽制装置４が「ＯＮ」操作され、無線操縦装置３で遠隔操作が行われたときには、コンバイン１の旋回半径は所定の小半径以下では、旋回制御が行われない構成である。
【００５７】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台へアユミを掛け、走行させて載置するときは、このトラックへコンバイン１の積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、このコンバイン１の運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００５８】
前記コンバイン１の操向操作、及び刈取機３の昇降操作を無線操縦装置３で遠隔操作で行う構成において、コンバイン１には、図５、及び図９で示す如く前後方向の傾斜を検出する傾斜センサ２７を設け、遠隔操作中に、この傾斜センサ２７が検出した検出傾斜値が、所定の傾斜値以上であると判定されると、コンバイン１を旋回のときの旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御しない構成である。刈取機３は所定の上昇位置へ上昇制御される構成である。
【００５９】
又、前記傾斜センサ２７が検出した検出傾斜値が、所定の急傾斜値以上であると判定されると、無線操縦装置３で遠隔操作ができないように、この無線操縦装置３の作動は停止制御される構成である。
更に、前記傾斜センサ２７が検出する検出傾斜値により、コンバイン１の旋回のときの旋回半径と、刈取機１０の上昇位置とを、順次無段階的に自動補正制御される構成である。
【００６０】
これらにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
前記コンバイン１は、図４、図５、及び図９で示す如く無線操縦装置３で、遠隔操作により、操向操作と、車速操作と、刈取機３の昇降操作とを行う構成であると共に、無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａは、コンバイン１の機体２に設けた操作装置１６に設けた構成において、無線牽制装置４が「ＯＮ」操作状態で、遠隔操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われないと共に、走行車速は所定の低車速に制御される構成である。
【００６１】
又、上述の構成において、前記無線牽制装置４である操向動作牽制スイッチ４ａは、無線操縦装置３へ設けた構成において、無線牽制装置４が「ＯＮ」操作状態で、遠隔操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われないと共に、走行車速は所定の低車速に制御される構成である。
【００６２】
これらにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
前記コンバイン１は、図４、及び図５で示す如く無線操縦装置３で、遠隔操作により、操向操作と、車速操作と、刈取機３の昇降操作とを行う構成であると共に、コンバイン１には、このコンバイン１の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサ２７を設けた構成において、この傾斜センサ２７が検出した検出傾斜値が、所定の傾斜値以上であり、遠隔操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われないと共に、走行車速は所定の低車速に制御される構成である。
【００６３】
又、上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出した検出傾斜値が、所定の急傾斜値以上であると、無線操縦装置３で遠隔操作する操向制御、及び走行車速の増速制御を不作動にする構成である。
更に上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出した検出傾斜値により、無線操縦装置３で、遠隔操作する。コンバイン１が旋回する旋回半径と、走行車速と、刈取機１０の昇降位置とは、順次無段階的に自動補正制御される構成である。
【００６４】
これらにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
前記コンバイン１は、図７〜図９で示す如く有線操縦装置５により、コンバイン１の操向操作制御する構成において、このコンバイン１には、このコンバイン１前後方向の傾斜を検出する傾斜センサ２７を設けた構成である。
【００６５】
前記傾斜センサ２７で検出した検出傾斜値が、所定の傾斜値以上であり、遠隔操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御されない構成である。
又、上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出した検出傾斜値が、所定の急傾斜値以上であると、有線操縦装置５で、遠隔操作する操向制御を不作動にする構成である。
【００６６】
更に上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出した検出傾斜値により、有線操縦装置５で、遠隔操作する。コンバイン１が旋回する旋回半径を、順次無段階的に自動補正制御される構成である。
これらにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００６７】
前記有線操縦装置５表面板の外側面には、図７、及び図８で示す如くコンバイン１の走行車速を増速、又は減速操作するＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の走行増速・走行減速スイッチ２８ａ，２８ｂを設けた構成である。この走行増速・走行減速２８ａ，２８ｂの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作は、有線操縦装置５の有線制御装置２４のＣＰＵ２４ａへ入力される構成である。この入力により、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂにより、増速用ソレノイド２８ｃ、及び減速用ソレノイド２８ｄが「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作される構成である。
【００６８】
前記コンバイン１の操向操作、及び走行車速操作を、有線操縦装置５で遠隔操作で行う構成において、有線牽制装置６である操向動作牽制スイッチ６ａは、コンバイン１の操作装置１６、又は有線操縦装置５へ設けた構成である。
前記コンバイン１側、又は有線操縦装置５へ設けた有線牽制装置６が「ＯＮ」操作されて、有線操縦装置５で遠隔操作により、操向操作と、走行車速操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われないと共に、走行車速は所定の低車速に、制御装置１６のＣＰＵ１６ｂで制御される構成である。
【００６９】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしを、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
前記コンバイン１の操向操作と、走行車速操作とを、有線操縦装置５で遠隔操作によって行う構成である。このコンバイン１には、図９で示す如くこのコンバイン１の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサ２７を設けた構成である。
【００７０】
前記傾斜センサ２７で検出する検出傾斜値は、所定の傾斜値以上であり、遠隔操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御されないと共に、走行車速は所定の低車速に制御される構成である。
又、上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出した検出傾斜値が、所定の急傾斜値以上であると、有線操縦装置５で遠隔操作する操向制御、及び走行車速の増速制御を不作動にする構成である。
【００７１】
更に上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出した検出傾斜値により、有線操縦装置５で、遠隔操作する。コンバイン１が旋回する旋回半径と、走行車速とは、順次無段階的に自動補正制御される構成である。
これらにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしは、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
【００７２】
前記有線操縦装置５表面板の外側面には、図７、及び図８で示す如く刈取機３を昇降操作するＯＮ−ＯＦＦスイッチ方式の刈取上昇・刈取下降スイッチ２９ａ，２９ｂを設けた構成である。この刈取上昇・刈取下降２９ａ，２９ｂの「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作は、有線操縦装置５の有線制御装置２４のＣＰＵ２４ａへ入力される構成である。この入力により、制御装置１６ａのＣＰＵ１６ｂにより、刈取上昇・刈取下降ソレノイド２９ｃ，２９ｄが「ＯＮ」−「ＯＦＦ」操作される構成である。
【００７３】
前記コンバイン１の操向操作、刈取機３の昇降操作を、有線操縦装置５で遠隔操作で行う構成において、有線牽制装置６である操向動作牽制スイッチ６ａは、コンバイン１の操作装置１６、又は有線操縦装置５へ設けた構成である。
前記コンバイン１の操作装置１６、又は有線操縦装置５へ設けた有線牽制装置６が「ＯＮ」操作されて、有線操縦装置５で遠隔操作により、操向操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御されないように、制御装置１６のＣＰＵ１６ｂで制御される構成である。
【００７４】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしを、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
前記コンバイン１の操向操作と、刈取機３の昇降操作とを、有線操縦装置５で遠隔操作で行う構成である。このコンバイン１には、図８、及び図９で示す如くこのコンバインの前後方向の傾斜を検出する傾斜センサ２７を設けた構成である。
【００７５】
前記傾斜センサ２７で検出する検出傾斜値が、所定の傾斜値以上であり、遠隔操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われない構成である。
又、上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出する検出傾斜値は、所定の急傾斜値以上であると、有線操縦装置５で、遠隔操作する操向制御は、不作動にする構成である。
【００７６】
更に上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出する検出傾斜値により、有線操縦装置５で、遠隔操作する。コンバイン１が旋回する旋回半径と、刈取機３を上昇操作する昇降位置とは、順次無段階的に自動補正制御される構成である。
【００７７】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしを、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる。
前記コンバイン１の操向操作と、走行車速操作と、刈取機３の昇降位置操作とは、図８、及び図９で示す如く有線操縦装置５で遠隔操作によって行う構成において、有線牽制装置６である操向動作牽制スイッチ６ａは、コンバイン１の機体２に設けた操作装置１６、又は有線操縦装置５へ設けた構成である。
【００７８】
前記コンバイン１の操作装置１６、又は有線操縦装置５へ設けた有線牽制装置６が「ＯＮ」操作されて、有線操縦装置５で遠隔操作が行われるときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御されないと共に走行車速は所定の低車速に制御されて走行する構成である。
【００７９】
又、上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出する検出傾斜値が、所定の傾斜値以上であり、遠隔操作のときには、コンバイン１が旋回する旋回半径は、所定の小半径以下では、旋回制御が行われない構成であると共に、走行車速は所定の低車速に制御される構成である。
【００８０】
更に上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出する検出傾斜値は、所定の急傾斜値以上であると、有線操縦装置５で遠隔操作する操向制御、及び走行車速制御は、不作動にする構成である。
更に上述の構成において、前記傾斜センサ２７で検出する検出傾斜値により、有線操縦装置５で遠隔操作する。コンバイン１が旋回する旋回半径と、走行車速と、刈取機３を昇降操作する昇降位置とは、順次無段階的に自動補正制御される構成である。
【００８１】
これにより、前記コンバイン１をトラックの荷台への積み込み、及び積み下ろしを、安全に行うことができる。又、運搬作業能率の向上を図ることができる
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバイン（作業機）の載置時の作用拡大側面図
【図２】コンバイン（作業機）の載置時の作用側面図
【図３】コンバイン（作業機）の載置時の作用平面図
【図４】無線操縦装置の拡大平面図
【図５】ブロック図
【図６】コンバイン（作業機）の載置時の作用拡大側面図
【図７】有線操縦装置の拡大平面図
【図８】ブロック図
【図９】コンバインの左側の全体側面図
【符号の説明】
２ 機体
３ 無線操縦装置
４ 無線牽制装置
５ 有線操縦装置
６ 有線牽制装置

Claims (4)

1. 無線操縦装置３と、該無線操縦装置３の無線による遠隔操作で、走行、及び旋回等を行う機体２等とを設けた作業車において、前記機体２の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する無線牽制装置４を設けたことを特徴とする作業車等の遠隔操縦装置。
2. 前記無線牽制装置４は、本機２側、又は無線操縦装置３側のいずれか一方側、又は両方へ設けたことを特徴とする請求項１に記載の作業車等の遠隔操縦装置。
3. 有線操縦装置５と、該有線操縦装置５の有線による遠隔操作で、走行、及び旋回等を行う機体２等とを設けた作業機において、前記機体２の旋回半径が、所定の小半径以下で旋回することを牽制する有線牽制装置６を設けたことを特徴とする作業車等の遠隔操縦装置。
4. 前記有線牽制装置６は、本機２側、又は有線操縦装置５側のいずれか一方側、又は両方へ設けたことを特徴とする請求項３に記載の作業車等の遠隔操縦装置。

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