JP2011101604A - 走行車両 - Google Patents

Abstract

【課題】走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を、簡単な手動操作にて変更できるようにした走行車両を提供する。
【解決手段】左右の走行部を有する走行機体と、走行機体の移動進路を変更する操舵操作具１１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右のリンク機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、ローリングアクチュエータ又はピッチングアクチュエータを作動させる姿勢操作具５６を、操舵操作具１１の近傍位置に配置した。
【選択図】図１１

Description

本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバイン、又は不整地を走行する運搬車等の走行車両に係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部が備えられた走行機体の傾斜角度を前後または左右に変更可能に構成する走行車両に関するものである。

従来、コンバイン等の走行車両は、エンジンを搭載した走行機体を備え、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動するように構成している。また、コンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送手段としての穀稈搬送装置によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している（例えば、特許文献１参照）。また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前側アーム及び後側アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後の左右傾動アームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングアクチュエータを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。また、汎用コンバインにおいて、操縦ハンドルの近傍にリール操作レバーを設けて、リール操作レバーが手動操作されることによって、圃場の未刈り穀稈を取込む刈取部の掻込リールが、上下又は前後に位置変更される技術も公知である（例えば、特許文献３参照）。

実公平６−２８３８７号公報 特開２０００−１０６７４０号公報 特開２００１−２３８５２０号公報

前記従来技術は、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータのローリング操作具、又は走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータのピッチング操作具が、操縦ハンドルから離れた位置に設けられた構造では、オペレータが操縦ハンドルから手を離してローリング操作具又はピッチング操作具を操作する必要があり、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させる操作が面倒である等の取扱い上の問題がある。

本発明の目的は、走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を、簡単な手動操作にて変更できるようにした走行車両を提供するものである。

前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の走行車両は、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の移動進路を変更する操舵操作具と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右のリンク機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させる姿勢操作具を、前記操舵操作具の近傍位置に配置したものである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させるスイッチ機構と、該スイッチ機構を操作する姿勢操作具とを、前記操舵操作具の近傍位置に配置したものである。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記姿勢操作具の上下方向の手動操作によって前記ローリングアクチュエータが作動する一方、前記姿勢操作具の前後方向の手動操作によって前記ピッチングアクチュエータが作動するように構成したものである。

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記姿勢操作具の握り部に、初期位置に自動復帰する構造の回転操作体を配置し、オペレータが前記回転操作体を回動させているときに、前記走行機体の車高が変化するように構成したものである。

請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記姿勢操作具の手動操作、又は前記ローリングアクチュエータや前記ピッチングアクチュエータの自動制御によって、前記走行機体が対地水平姿勢に移行したときに、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成したものである。

請求項１に係る発明によれば、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の移動進路を変更する操舵操作具と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右のリンク機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させる姿勢操作具を、前記操舵操作具の近傍位置に配置したものであるから、オペレータが前記操舵操作具を操作しながら前記姿勢操作具を操作して、前記走行機体を左右方向又は前後方向に傾動操作できる。例えば、田面が乱れた圃場の枕地旋回等でも、コンバインの刈取装置等の対地作業機の接触損傷を低減できる。

請求項２に係る発明によれば、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させるスイッチ機構と、該スイッチ機構を操作する姿勢操作具とを、前記操舵操作具の近傍位置に配置したものであるから、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータに前記スイッチ機構を介して前記姿勢操作具を簡単に連結できるものでありながら、オペレータが前記操舵操作具を操作しながら前記姿勢操作具を操作して、前記走行機体を左右方向又は前後方向に傾動操作できる。例えば、田面が乱れた圃場の枕地旋回等でも、コンバインの刈取装置等の対地作業機の接触損傷を低減できる。

請求項３に係る発明によれば、前記姿勢操作具の上下方向の手動操作によって前記ローリングアクチュエータが作動する一方、前記姿勢操作具の前後方向の手動操作によって前記ピッチングアクチュエータが作動するように構成したものであるから、前記姿勢操作具の操作方向と、前記走行機体の姿勢が変化する方向とを一致させ、前記姿勢操作具の操作によって、オペレータが体感する方向に前記走行機体を傾動できる。例えば、オペレータが前記姿勢操作具を十字方向（上下、前後）に操作して、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを択一的に作動できる。一方、オペレータが前記姿勢操作具を放射方向（Ｘ方向）に操作して、前記ローリングアクチュエータと前記ピッチングアクチュエータの両方を同時に作動できる。即ち、前記走行機体の姿勢を違和感なくスムーズに変更できる。前記走行機体の傾動に対して俊敏に応答して、前記走行機体の姿勢を修正できる。前記走行機体の姿勢変更の操作フィーリングを向上できる。

請求項４に係る発明によれば、前記姿勢操作具の握り部に、初期位置に自動復帰する構造の回転操作体を配置し、オペレータが前記回転操作体を回動させているときに、前記走行機体の車高が変化するように構成したものであるから、オペレータによって前記回転操作体が操作されている間だけ、前記ローリングアクチュエータが作動し、前記走行機体の車高を高く（低く）して、前記走行機体を適正地上高に支持できる。例えば、本機（コンバイン等）を運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、前記走行機体を大きく傾けて移動させる必要がある場合でも、本機が路面と接触して損傷するのを低減できる。その場合、前記走行機体の傾斜姿勢を殆ど変化させないから、転倒なども簡単に防止できる。また、前記姿勢操作具を操作したときの前記ローリングアクチュエータの作動速度（又は作動範囲）等と、前記回転操作体を操作したときの前記ローリングアクチュエータの作動速度（又は作動範囲）等を異ならせて各別にそれぞれ設定でき、前記ローリングアクチュエータの作動遅れや、前記ローリングアクチュエータの過敏動作（ハンチング動作）等を低減でき、前記ローリングアクチュエータの制御機能を簡単に向上できる。

請求項５に係る発明によれば、前記姿勢操作具の手動操作、又は前記ローリングアクチュエータや前記ピッチングアクチュエータの自動制御によって、前記走行機体が対地水平姿勢に移行したときに、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成したものであるから、オペレータが希望する傾斜姿勢（予測する傾斜姿勢）から前記走行機体の傾斜姿勢を大きく逸脱させることなく、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを制御できる。前記姿勢操作具の手動操作によって、前記走行機体が左右方向又は前後方向に過度に傾動されるのを防止できる。前記ローリングアクチュエータや前記ピッチングアクチュエータの手動制御機能、又はそれらの自動制御機能、又は前記姿勢操作具の手動操作性等を簡単に向上できる。

本発明の実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。 同平面図である。 同コンバインの油圧回路図である。 走行機体及び走行クローラ部の側面図である。 同平面図である。 図５の上面視斜視図である。 走行機体を上動させた側面説明図である。 走行機体を上動させて前傾させた前下がり側面説明図である。 走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示す線図である。 キャビンの上面斜視の断面説明図である。 キャビンの要部の側面説明図である。 姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。 姿勢制御のフローチャートである。 左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。

以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図である。図１及び図２を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１及び図２に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀物タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀物タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀物タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀物タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。

運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４３と、副変速スイッチ４４と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切り操作する作業クラッチレバー４５とを配置している。なお、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップ５０（図１１参照）と、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム４６と、前記各レバー４３，４５及びスイッチ４４等を設けたレバーコラム４７とが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのディーゼルエンジン１４が配置されている。

図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。

図１、図２に示す如く、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置される。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。

次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０を備えている。なお、刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈は、フィードチェン６に受継がれて、脱穀装置５に搬入されて扱胴２２６にて脱穀される。

図１に示す如く、揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって揺動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下する。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀物タンク７に搬入され、穀物タンク７に収集される。

また、図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、揺動選別によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下する。二番コンベヤ２３２の終端部は、還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の後部の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤２２７の上面側に戻して再選別するように構成している。

一方、図１及び図２に示す如く、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４と排藁カッタ２３５が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後部に設けられた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出される。

次に、図３を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図３に示す如く、コンバインの油圧回路２５０は、上述した昇降用油圧シリンダ４と、排出オーガ８の籾投げ口９側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ２５４と、走行機体１の左右端部を昇降させて走行機体１を左右に傾動させる左右の車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後部を昇降させて走行機体１を前後に傾動させる左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、二連構造の各作業ポンプ９１ａ，９１ｂとを備える。一方の作業ポンプ９１ａの吐出側に第１高圧油路２５７を接続する。他方の作業ポンプ９１ｂの吐出側に第２高圧油路２５８を接続している。

第１高圧油路２５７には、昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取昇降電磁弁２６０と、タンク油路用のアンロードリリーフ弁２５６を接続する。刈取装置３を比較的高速で昇降動させる刈取昇降電磁弁２６０と、刈取装置３を比較的低速で上昇させる刈取上昇電磁弁２６４と、刈取装置３が下降する側に昇降用油圧シリンダ４を比較的低速で作動する刈取下降電磁弁２６５が、昇降用油圧シリンダ４に接続されている。刈取昇降電磁弁２６０を切換える刈取装置３の昇降動とは別に、刈取上昇電磁弁２６４を切換えて刈取装置３を上昇させるように構成し、また刈取昇降電磁弁２６０による刈取装置３の上昇動を刈取上昇電磁弁２６４にて制限する一方、刈取下降電磁弁２６５を切換えて刈取装置３を下降させるように構成している。

第２高圧油路２５８には、左側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する左傾電磁弁２６１と、右側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する右側の前後傾動電磁弁２６７と、オーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動する穀粒排出電磁弁２６３とが接続されている。また、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾動電磁弁２６７と、穀粒排出電磁弁２６３を、姿勢制御用電磁弁２６８を介して第２高圧油路２５８に接続している。車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動に対し、オーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動を、姿勢制御用電磁弁２６８にて優先するように構成している。なお、姿勢制御用電磁弁２６８にリリーフ弁２６９を並列に接続している。

次に、図４乃至図８を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図４乃至図８に示す如く、走行機体１の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。走行機体１の下面側に固着されたローリング支点フレーム２６の前端側に、左右一対の前側軸受体２７を配置している。左右一対のローリング支点フレーム２６の後端側に左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の下面側に走行シャーシ１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース８８）が配置されている。走行機体１の前部にミッションケース８８の背面側が締結されている。

左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。

また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。図６に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の上端側に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。

図４乃至図８に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。

左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体１７４を介して従動リンク体１７５の一端側を連結する。従動リンク体１７５の他端側に連結軸体１７９を介してトラックフレーム２１の後部を連結している。

図４乃至図８に示す如く、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム１７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム１７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２に連結軸体１８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８に、連結軸体１８１を介してピッチングアーム１７６の先端側を連結している。

図４、図５に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対の前側のローリングリンク機構Ｒ１は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３が前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム１７６、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。

即ち、図７に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。

左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対の後側のピッチングリンク機構Ｐ１は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５、ピッチングアーム（前後傾動アーム）１７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム１７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体１７５を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。

即ち、図８に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。

なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、走行機体１から横向きに突出させたローラ軸２５ａに回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。

上記の構成により、図７に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。

また、図４に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。

図８に示す如く、車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム１７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体１７５が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。

その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。

なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。

図９は、縦軸にコンバインの車高（走行機体１の対地高さ）を縦軸とし、コンバイン機体の前後方向の傾斜角度（走行機体１の前後傾斜角度）を横軸とし、走行機体１の対地高さ（左右方向の傾斜制御）と走行機体１の前後傾斜角度（前後方向の傾斜制御）の関係（姿勢制御動作範囲）を示す線図である。図９に太い実線で示した範囲（変形６角形状の枠）内で、前後傾斜センサ３８１の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作を所定範囲に維持して、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行されるように構成している。

例えば、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、最高車高Ｄに対して約６０パーセント（約３分の２）の車高Ｃと、最高車高Ｄに対して約１０パーセント（約１０分の１）の車高Ａの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行され、走行機体１が前傾姿勢（前下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の２）の前傾角度Ｆ１以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御（前傾作動）が実行される。また、車高Ａ以下のとき、又は車高Ｃ以上のときには、最大前傾角度Ｆ以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。車高Ａ以下の前傾作動規制エリアＥ１（斜線表示範囲）と、車高Ｃ以上の前傾作動規制エリアＥ３（斜線表示範囲）が形成される。車高Ｃ以下のとき、又は車高Ａ以上のときには、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。

即ち、最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の２）の前傾角度Ｆ１以下に走行機体１の前傾作動が規制される。車高Ｃ以上の車高が高い状態では、最大前傾角度Ｆ以下に走行機体１の前傾作動が規制され、刈取装置３の前端側が低く支持されるのを防止できる。その結果、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されている場合であっても、走行機体１を適正に前傾作動できる。例えば、圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業において、走行機体１が大きく前下り傾斜した姿勢で移動しても、田面や路面に刈取装置３の前端側が衝突するのを防止できる。

一方、図９に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、車高が最高車高Ｄと、最高車高Ｄに対して約２５パーセント（約４分の１）の車高Ｂとの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御（後傾作動）が実行され、走行機体１が後傾姿勢（後下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。また、車高Ｂ以下のときには、最大後傾角度Ｒ以下の範囲で前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御が実行される。車高Ｂ以下の後傾作動規制エリアＥ２（斜線表示範囲）が形成される。即ち、車高Ｂ（最高車高Ｄの約２５パーセント）以上を維持しながら、最大後傾角度Ｒまで走行機体１を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されていても、走行機体１をスムーズに後傾作動させて、刈取装置３をさらに上昇でき、障害物に対して刈取装置３を上方に俊敏に回避させることができる。

また、車高Ｃ以上の高い車高のとき、又は車高Ａ又は車高Ｂ以下の低い車高のとき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる前に車高調節油圧シリンダ３８が作動して、車高調節油圧シリンダ３８の車高上昇（左右方向の傾斜）制御動作を優先して、走行機体１の車高を所定車高以上に維持してから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行できる。その結果、圃場又は畦等の土中に刈取装置３の前部が突入するのを防止できる。なお、最高車高Ｄの約２５パーセント（約４分の１）以下の低い車高（車高Ａ又は車高Ｂ以下）のときには、走行機体１の前傾作動が規制される車高に比べ、走行機体１の後傾作動が規制される車高が高くなる（車高Ａ<車高Ｂ）。最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）と、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１とを略等しく形成している。即ち、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセントの傾斜角度の大きさに最大後傾角度Ｒを形成している。

図９に示す如く、最大後傾角度Ｒに対して最大前傾角度Ｆを大きくすることによって、超湿田で走行クローラ２が大きく沈下し、走行機体１の車高を高くして刈取作業をしているときに、走行機体１の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、又は刈取装置３を下降させて刈刃装置２２２等を土中に突入させることなく、走行機体１を前傾させることによって、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置２２２によって切断できる。

図４に示す如く、走行シャーシ１ａに前側最下げストッパ１８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面側に前側最下げストッパ１８５の一端側を延長させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ１８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ１８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。

また、後側軸受体２８の下面に後側最下げストッパ１８６を固着する。トラックフレーム２１に受止め体１８７を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、受止め体１８７の上面に後側最下げストッパ１８６の下面が当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。受止め体１８７と後側最下げストッパ１８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。

次に、図１０、図１１を参照しながら、ローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８又はピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構５５と、該スイッチ機構５５を操作する姿勢操作具としての姿勢操作レバー５６について説明する。図１０は、運転キャビン１０の上面斜視の断面説明図である。図１１は、運転キャビン１０の要部の側面説明図である。図１０、図１１に示す如く、ハンドルコラム４６の右側面から右側方に姿勢操作レバー５６を突設させる。操舵操作具としての操縦ハンドル１１の右下方側に姿勢操作レバー５６が配置される。運転座席１２に座乗したオペレータが左手で操縦ハンドル１１を握り、オペレータが右手で姿勢操作レバー５６の握り部５６ａを握り、姿勢操作レバー５６を上下左右方向に傾倒可能に構成している。

図１０、図１１に示す如く、姿勢操作レバー５６の基端部に傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構５５を設ける。傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構５５は、後述する左傾スイッチ６１、右傾スイッチ６２、前傾スイッチ６３、後傾スイッチ６４を有する（図１２参照）。姿勢操作レバー５６の上下前後方向の傾倒操作によって、左傾スイッチ６１、右傾スイッチ６２、前傾スイッチ６３、後傾スイッチ６４を選択的にオン作動させるように構成している。即ち、姿勢操作レバー５６を手動操作することによって、走行機体１が左側又は右側又は前側又は後側に傾動して、走行機体１の傾斜姿勢が変更されるように構成している。

例えば、姿勢操作レバー５６を上方向に傾倒操作することによって、左傾スイッチ６１（左傾電磁弁２６１、右傾電磁弁２６２）がオン作動して、走行機体１を左側に傾ける。姿勢操作レバー５６を下方向に傾倒操作することによって、右傾スイッチ６２（左傾電磁弁２６１、右傾電磁弁２６２）がオン作動して、走行機体１を右側に傾ける。姿勢操作レバー５６を前方向に傾倒操作することによって、前傾スイッチ６３（前後傾動電磁弁２６６，２６７）がオン作動して、走行機体１を前側に傾ける。姿勢操作レバー５６を後方向に傾倒操作することによって、後傾スイッチ６４（前後傾動電磁弁２６６，２６７）がオン作動して、走行機体１を後側に傾ける。

図１０、図１１に示す如く、姿勢操作レバー５６の握り部５６ａには、図示しないバネ力によって初期位置（出力オフの中立位置）に自動復帰する正逆転可能なダイヤル構造の回転操作体６５を配置している。回転操作体６５は、車高調節ポテンショメータ６６を有する（図１２参照）。オペレータが右手で回転操作体６５を撮んで回動させているときに、走行機体１の車高が変化するように構成している。即ち、オペレータの手動操作によって回転操作体６５を正回転（逆回転）させた場合、車高調節ポテンショメータ６６の出力に基づき、左傾電磁弁２６１及び右傾電磁弁２６２がオン作動して、走行機体１を上昇（下降）させて、走行機体１の対地高さを高く（低く）する。一方、オペレータが右手を回転操作体６５から離すことによって、回転操作体６５が初期位置に戻り、そのときの対地高さに走行機体１が支持されるように構成している。

その結果、回転操作体６５が手動操作されている間だけ、車高調節油圧シリンダ３８が作動して、走行機体１を適正地上高に支持できる。例えば、本機（コンバイン）を運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、走行機体１を大きく傾けて移動させる必要がある場合でも、本機が路面と接触して損傷するのを低減できる。また、走行機体１の傾斜姿勢が殆ど変化しないから、走行機体１の重心の移動を低減でき、本機の転倒なども簡単に防止できる。

次に、図１２を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図１４は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ３７１を備える。作業コントローラ３７１は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有する。

図１２に示す如く、作業コントローラ３７１には、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。

また、作業コントローラ３７１には、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が左右向きに略水平になるように自動制御する。

さらに、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の後部とトラックフレーム２１の後端側との相対間隔（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ３８２と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３と、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、本機傾斜センサ３８２の検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が前後向きに略水平になるように自動制御される。

作業コントローラ３７１の入力側には、左傾スイッチ６１と、右傾スイッチ６２と、前傾スイッチ６３と、後傾スイッチ６４と、車高調節ポテンショメータ６６が接続されている。この構成により、姿勢操作レバー５６の上下前後方向の傾倒操作、回転操作体６５の正回転（逆回転）操作等の手動操作によって、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動し、オペレータが希望する傾斜姿勢に走行機体１を支持するように手動制御できる。

一方、図１２に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７と、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。

次に、図７乃至図９、図１２に示す機能ブロック図、図１３、図１４に示すフローチャートを参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン（走行機体１）の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図１３のフローチャートに示す如く、エンジン１４が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、本機傾斜センサ３８２値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図１４のフローチャートに示す左右傾斜制御と前後傾斜制御がそれぞれ実行される。

図１３のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３８６値と、刈取高さ設定器３８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図１３の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。

図１４のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側を上昇させるか、又は走行機体１の右側を下降させる。一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側を上昇させるか、又は走行機体１の左側を下降させる。図１４のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器３７７がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器３７７によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に走行機体１が手動操作にて支持される。

さらに、図１４のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、図９に太い実線の多角形枠にて示した車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときに、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、前側に傾斜している走行機体１の後端側を下降させる後傾動作制御が実行される。即ち、図１４のコンバイン（走行機体１）の後傾動作によって、前側に傾斜している走行機体１の前傾角度が自動的に修正される前方傾斜修正制御が実行される。前後傾斜設定器３８３値に、走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）を一致させることができる。

また、前述の後傾動作制御において、目標の傾斜姿勢に至るまでに、トラックフレーム２１に対して走行機体１が対走行部水平姿勢（平行な姿勢）になる場合、前記の後傾動作制御の途中で、トラックフレーム２１（走行クローラ２）に対して走行機体１が水平姿勢になったときに、前記した後傾動作制御を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ３７１に接続したブザー３９０を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、前記した後傾動作制御を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー３９０の鳴動によって、オペレータが走行機体１の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。

一方、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図９の車高範囲外（斜線にて表示した作動規制エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３）のときには、ブザー３９０を断続的に鳴動させてオペレータに報知しながら、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更させた後、前記した後傾動作制御が実行される。即ち、走行機体１の前傾角度を自動的に修正する前方傾斜修正制御が実行される。前後傾斜設定器３８３値に、走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）を一致させることができる。

さらに、図１４のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときに、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、後側に傾斜している走行機体１の後端側を上昇させる前傾動作制御が実行される。即ち、図１４の走行機体１の前後方向の傾斜制御によって、後側に傾斜している走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される後方傾斜修正制御が実行される。前後傾斜設定器３８３値に、走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）を一致させることができる。

また、前述の前傾動作制御において、目標の傾斜姿勢に至るまでに、トラックフレーム２１に対して走行機体１が対走行部水平姿勢（平行な姿勢）になる場合、前記の前傾動作制御の途中で、トラックフレーム２１（走行クローラ２）に対して走行機体１が水平姿勢になったときに、前記した前傾動作制御を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ３７１に接続したブザー３９０を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、前記した前傾動作制御を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー３９０の鳴動によって、オペレータが走行機体１の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。

一方、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図９の車高範囲外（斜線にて表示した作動規制エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３）のときには、ブザー３９０を断続的に鳴動させてオペレータに報知しながら、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更させた後、前記した前傾動作制御が実行される。即ち、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させ、走行機体１の後傾角度を自動的に修正する後方傾斜修正制御が実行される。前後傾斜設定器３８３値に、走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）を一致させることができる。

次に、図１４のフローチャートに示す如く、姿勢操作レバー５６又は回転操作体６５が手動操作された場合、姿勢操作レバー５６の上下前後方向の傾倒操作によって、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢、又は走行機体１の前後方向の傾斜姿勢が変更される。姿勢操作レバー５６が上方向に傾倒操作（左傾斜操作）された場合、走行機体１を左側に傾斜させる左傾制御が実行されるもので、姿勢操作レバー５６の左傾斜操作によって、左右いずれか一方又は両方の車高調節油圧シリンダ３８が作動して、走行機体１の右側に対して左側が低くなる姿勢に走行機体１が支持される。

また、姿勢操作レバー５６が下方向に傾倒操作（右傾斜操作）された場合、走行機体１を右側に傾斜させる右傾制御が実行されるもので、姿勢操作レバー５６の右傾斜操作によって、左右いずれか一方又は両方の車高調節油圧シリンダ３８が作動して、走行機体１の左側に対して右側が低くなる姿勢に走行機体１が支持される。

また、姿勢操作レバー５６が前方向に傾倒操作（前傾斜操作）された場合、走行機体１を前側に傾斜させる前傾制御が実行されるもので、姿勢操作レバー５６の前傾斜操作によって、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７が略同時に同量だけ同一方向に作動して、走行機体１の後側に対して前側が低くなる姿勢に走行機体１が支持される。

また、姿勢操作レバー５６が後方向に傾倒操作（後傾斜操作）された場合、走行機体１を後側に傾斜させる後傾制御が実行されるもので、姿勢操作レバー５６の後傾斜操作によって、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７が略同時に同量だけ同一方向に作動して、走行機体１の前側に対して後側が低くなる姿勢に走行機体１が支持される。

姿勢操作レバー５６が手動操作されることによって、姿勢操作レバー５６の手動操作中、トラックフレーム２１に対して走行機体１が対走行部水平姿勢（平行な姿勢）になる場合、前記の手動操作制御の途中で、トラックフレーム２１（走行クローラ２）に対して走行機体１が水平姿勢になったときに、前記した手動操作制御を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ３７１に接続したブザー３９０を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、姿勢操作レバー５６が手動操作されている場合、前記した手動操作制御を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー３９０の鳴動によって、オペレータが走行機体１の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。

また、オペレータが右手で回転操作体６５を撮んで、回転操作体６５を手動操作にて回動させているときに、走行機体１の車高が変化する。即ち、オペレータの手動操作によって回転操作体６５を正回転（逆回転）させた場合、車高調節ポテンショメータ６６の出力に基づき、左傾電磁弁２６１及び右傾電磁弁２６２が略同時に同一方向にオン作動して、走行機体１を上昇（下降）させて、走行機体１の対地高さを高く（低く）する。その結果、走行機体１の左右及び前後の傾斜姿勢が一定に維持された状態で、オペレータが希望する高さにコンバインの車高が変更される。一方、オペレータが右手を回転操作体６５から離すことによって、回転操作体６５がバネ力にて初期位置に戻り、そのときの対地高さに走行機体１が支持される。コンバインを運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、刈取装置３等が路面と接触して損傷するのを低減できる。また、歩み板などの急傾斜した走行路面であっても、コンバインの転倒などを予防しながら簡単に移動できる。

なお、前記姿勢操作レバー５６を操作したときの車高調節油圧シリンダ３８の作動速度（又は作動範囲）と、回転操作体６５を操作したときの車高調節油圧シリンダ３８の作動速度（又は作動範囲）とを、オペレータがそれぞれ初期設定することによって、姿勢操作レバー５６を操作したときの車高調節油圧シリンダ３８の作動遅れや、回転操作体６５を操作したときの車高調節油圧シリンダ３８の過敏動作（ハンチング動作）等を低減できる。オペレータのフィーリングに適応した手動制御速度によって車高調節油圧シリンダ３８を作動させることができる。

図１、図６、図１０、図１１、図１２に示す如く、左右の走行部２を有する走行機体１と、走行機体１の移動進路を変更する操舵操作具としての操縦ハンドル１１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右のリンク機構Ｐ１，Ｒ１を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構５５と、該スイッチ機構５５を操作する姿勢操作具としての姿勢操作レバー５６とを、操縦ハンドル１１の近傍位置に配置している。したがって、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７にスイッチ機構５５を介して姿勢操作レバー５６を簡単に連結できるものでありながら、オペレータが操縦ハンドル１１を操作しながら姿勢操作レバー５６を操作して、走行機体１を左右方向又は前後方向に傾動操作できる。例えば、田面が乱れた圃場の枕地旋回等でも、コンバインの刈取装置３等の対地作業機の接触損傷を低減できる。

図１０、図１１、図１２に示す如く、姿勢操作レバー５６の上下方向の手動操作によって車高調節油圧シリンダ３８が作動する一方、姿勢操作レバー５６の前後方向の手動操作によって前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動するように構成している。したがって、姿勢操作レバー５６の操作方向と、走行機体１の姿勢が変化する方向とを一致させ、姿勢操作レバー５６の操作によって、オペレータが体感する方向に走行機体１を傾動できる。例えば、オペレータが姿勢操作レバー５６を十字方向（上下、前後）に操作して、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７を択一的に作動できる。一方、オペレータが姿勢操作レバー５６を放射方向（Ｘ方向）に操作して、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７の両方を同時に作動できる。即ち、走行機体１の姿勢を違和感なくスムーズに変更できる。走行機体１の傾動に対して俊敏に応答して、走行機体１の姿勢を修正できる。走行機体１の姿勢変更の操作フィーリングを向上できる。

図１０、図１１、図１２に示す如く、姿勢操作レバー５６の握り部５６ａに、初期位置に自動的に復帰する構造の回転操作体６５を配置し、オペレータが回転操作体６５を回動させているときに、車高調節油圧シリンダ３８が作動して、走行機体１の車高が変化するように構成している。したがって、オペレータによって回転操作体６５が操作されている間だけ、車高調節油圧シリンダ３８が作動し、走行機体１の車高を高く（低く）して、走行機体１を適正地上高に支持できる。例えば、コンバインを運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、走行機体１を大きく傾けて移動させる必要がある場合でも、本機が路面と接触して損傷するのを低減できる。その場合、走行機体１の傾斜姿勢を殆ど変化させないから、転倒なども簡単に防止できる。また、姿勢操作レバー５６を操作したときの車高調節油圧シリンダ３８の作動速度（又は作動範囲）等と、回転操作体６５を操作したときの車高調節油圧シリンダ３８の作動速度（又は作動範囲）等を異ならせて各別にそれぞれ設定できるから、車高調節油圧シリンダ３８の作動遅れや、車高調節油圧シリンダ３８の過敏動作（ハンチング動作）等を低減でき、車高調節油圧シリンダ３８の制御機能を簡単に向上できる。

図１２、図１４に示す如く、姿勢操作レバー５６の手動操作、又は車高調節油圧シリンダ３８や前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御によって、走行機体１が対地水平姿勢に移行したときに、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は走行機体１の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成している。したがって、オペレータが希望する傾斜姿勢（予測する傾斜姿勢）から走行機体１の傾斜姿勢を大きく逸脱させることなく、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７を制御できる。姿勢操作レバー５６の手動操作によって、走行機体１が左右方向又は前後方向に過度に傾動されるのを防止できる。車高調節油圧シリンダ３８や前後傾斜用油圧シリンダ１７７の手動制御機能、又はそれらの自動制御機能、又は姿勢操作レバー５６の手動操作性等を簡単に向上できる。

１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
１１ 操縦ハンドル（操舵操作具）
２１ トラックフレーム
３８ 車高調節油圧シリンダ（ローリングアクチュエータ）
５５ 傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構
５６ 姿勢操作レバー（姿勢操作具）
５６ａ 姿勢操作レバーの握り部
６５ 回転操作体
１７７ 前後傾斜用油圧シリンダ（ピッチングアクチュエータ）
Ｐ１ ピッチングリンク機構
Ｒ１ ローリングリンク機構

Claims (5)

1. 左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の移動進路を変更する操舵操作具と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右のリンク機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、
   前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させる姿勢操作具を、前記操舵操作具の近傍位置に配置したことを特徴とする走行車両。
2. 前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させるスイッチ機構と、該スイッチ機構を操作する姿勢操作具とを、前記操舵操作具の近傍位置に配置したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
3. 前記姿勢操作具の上下方向の手動操作によって前記ローリングアクチュエータが作動する一方、前記姿勢操作具の前後方向の手動操作によって前記ピッチングアクチュエータが作動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
4. 前記姿勢操作具の握り部に、初期位置に自動復帰する構造の回転操作体を配置し、オペレータが前記回転操作体を回動させているときに、前記走行機体の車高が変化するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
5. 前記姿勢操作具の手動操作、又は前記ローリングアクチュエータや前記ピッチングアクチュエータの自動制御によって、前記走行機体が対地水平姿勢に移行したときに、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。

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