JP2004293364A

JP2004293364A - エンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置および電流制御方法

Info

Publication number: JP2004293364A
Application number: JP2003084718A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Fujii; 保生藤井; Masanori Fujiwara; 正徳藤原; Hajime Yama; 一山
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2003-03-26
Filing date: 2003-03-26
Publication date: 2004-10-21
Anticipated expiration: 2023-03-26
Also published as: JP3806701B2

Abstract

【課題】アクチュエータの通電電流の検出値がディザによって過度に変動することを防止する。
【解決手段】ディザ信号の信号周期をＰＷＭ信号の信号周期の３倍以上の長さに設定する。電流検出手段８は、検出部８１からの電流検出信号に基づいて、ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ２への通電量を算出する。そして、ディザ信号１周期分の各ＰＷＭ信号１周期当たりの通電量の中から、その最大値と最小値とを検知し、この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記通電量の平均値を演算する。電流検出手段８は、この平均値を検出電流値として電流フィードバック制御手段７へ出力するようにする。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置および電流制御方法に関し、詳しくは、ＰＷＭ信号にディザ信号を重畳させてアクチュエータを駆動させる形式の電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置および電流制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のエンジン回転数制御のための電子ガバナとしては、特許文献１または２に記載されているものがある。これらの従来技術は、エンジンの実回転数と目標回転数との偏差に応じて、燃料噴射ポンプに設けられた燃料調量ラック（ディーゼルエンジンの場合）やスロットルバルブ（火花点火式エンジンの場合）等の燃料供給量調節手段をアクチュエータによって駆動させ、これによって燃料噴射量を制御してエンジンの実回転数と目標回転数との偏差を許容範囲内に収めるようにしている。
【０００３】
その際、特許文献２に記載されているように、エンジン回転数をフィードバックさせるためのループの中に、電流フィードバック用のマイナーループを設け、アクチュエータへの通電電流値（励磁電流値）を指令電流値に一致させることで応答性を向上させるのが一般的である。
【０００４】
また、ソレノイド等の電磁式アクチュエータのヒステリシス特性の影響を低減するために、ＰＷＭ信号等の操作信号にディザ信号を重畳させてアクチュエータを微振動させることが行われている（特許文献３参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−０６２６６３号公報
【特許文献２】
特開２０００−１０４６０５号公報
【特許文献３】
特開２００１−０２０７８９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ＰＷＭ信号等の操作信号にディザ信号を重畳させた場合、アクチュエータの通電電流にはディザという外乱も含まれているため、検出電流値そのものがディザの影響で変動し、制御系を不必要に不安定化させるおそれがある。
【０００７】
特に、アクチュエータによって駆動される燃料調量ラック等の駆動対象物の位置をアクチュエータへの通電電流値によって間接的に検出する形式の電子ガバナでは、高価なラック位置センサを省略できる分低コストを実現できるものの、より正確な電流値検出が要求されるため、ディザ信号による検出電流値の変動は制御精度を低下させる要因となる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、かかる課題を解決するために、以下のように構成されることを特徴とする。
請求項１に記載の発明は、アクチュエータ（２）への通電電流を検出する電流検出手段（８）と、この電流検出手段（８）が検出した検出電流値と指令電流値との偏差を許容範囲内に収めるように上記アクチュエータ（２）の通電量をＰＷＭ信号に基づいて制御する電流フィードバック制御手段（７）とを備え、上記ＰＷＭ信号にはディザ信号が重畳された、エンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置において、上記ディザ信号の信号周期を上記ＰＷＭ信号の信号周期の３倍以上の長さに設定し、上記電流検出手段（８）は、アクチュエータ（２）への通電電流を検出して電流検出信号を出力する検出部（８１）を備え、この検出部（８１）からの電流検出信号に基づいて、上記ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）への通電量を算出し、少なくともディザ信号１周期間は、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの各通電量を記憶し、ディザ信号１周期分の上記各通電量の中からその最大値と最小値とを検知し、この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記通電量の平均値を演算し、この平均値を検出電流値として前記電流フィードバック制御手段（７）へ出力するようにしたことを特徴とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明では、ディザ信号周期をＰＷＭ信号周期の３倍以上の長さに設定したので、ディザ信号１周期のうちには、ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）の通電量を増加させる方向へのディザの影響と、アクチュエータ（２）の通電量を減少させる方向へのディザの影響の両方が現れる。そこで、請求項１に記載の発明では、ディザ信号の影響が現れるディザ信号１周期分の各通電量の中から、その影響が最も現れた通電量の最大値と最小値とを除いて、その間の通電量の平均値を演算し、この平均値を検出電流値としてアクチュエータ（２）の電流制御に使用するようにした。このため、ヒステリシス低減というディザの効果を残しながら、ディザによる検出電流値の変動を抑制することができ、アクチュエータ（２）の電流制御の制御性能を向上させることができる。また、燃料調量ラック等の駆動対象物の位置をアクチュエータ（２）への通電電流値によって正確に検出することができるようになるため、高価なラック位置センサを省略することができる。
【００１０】
なお、ＰＷＭ方式による電流制御の場合、指令電流値が変化しても、この指令電流値の変化がＰＷＭ信号に反映されるまでには、最大でＰＷＭ信号１周期分の遅れが生じる。このため、ＰＷＭ信号周期が長いと、応答性に欠けるおそれがある。一方、ディザ信号周期が短いと、アクチュエータ（２）の可動部が追従しにくくなるため、好適なディザ効果が得られないおそれがある。そこで、請求項１に記載するように、ディザ信号の信号周期をＰＷＭ信号の信号周期よりも長く設定することには技術的意義がある。
【００１１】
上記請求項１に記載の発明は、請求項２に記載するように構成することが好ましい。
すなわち、前記電流検出手段（８）は、前記検出部（８１）が出力した電流検出信号を、前記ＰＷＭ信号よりも短い周期でＡ／Ｄ変換し、このＡ／Ｄ変換された電流検出信号に基づいて、上記ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）への平均通電量を算出し、少なくともディザ信号１周期間は、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの各平均通電量を記憶し、ディザ信号１周期分の上記各平均通電量の中からその最大値と最小値とを検知し、この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記平均通電量の平均値を演算し、この平均値を検出電流値として前記電流フィードバック制御手段（７）へ出力するようにする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載したエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置において、前記ディザ信号の信号周期を前記ＰＷＭ信号の信号周期のｎ倍（ｎは３以上の自然数）に設定した、ことを特徴とする。これにより、アクチュエータ（２）の通電量からディザ信号の影響分を除去してより正確な検出電流値を算出することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載したエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置において、前記アクチュエータ（２）への指令電流値は、エンジンの実回転数と目標回転数との偏差を許容範囲内に収めるようにアクチュエータ（２）への通電量を決定する回転数フィードバック制御手段（６）によって設定されるようにした、ことを特徴とする。
【００１４】
上述のように、上記請求項１から３に記載の各発明では、ディザによる検出電流値の変動を抑えることができるため、燃料調量ラック等の駆動対象物の位置をアクチュエータ（２）の通電電流値によってより正確に検出することができる。このため、請求項４に記載するように、アクチュエータ（２）への指令電流値を回転数フィードバック制御手段（６）の制御量として構成すれば、燃料調量ラック等の位置情報をフィードバックするループを改めて設ける必要はなく、ラック位置センサを省略して制御系を簡素化することができる。また、ラック位置センサが不要となる分コストを削減できる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、アクチュエータ（２）への通電電流を検出し、この検出電流値と指令電流値との偏差を許容範囲内に収めるように上記アクチュエータ（２）の通電量をＰＷＭ信号に基づいてフィードバック制御し、上記ＰＷＭ信号にはディザ信号が重畳された、エンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御方法において、以下のように構成したことを特徴とする。
すなわち、上記ディザ信号の信号周期を上記ＰＷＭ信号の信号周期の３倍以上の長さに設定する。そして、上記アクチュエータ（２）への通電電流を検出して電流検出信号を出力するステップと、この電流検出信号に基づいて、上記ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）への通電量を算出するステップと、少なくともディザ信号１周期間は、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの各通電量を記憶するステップと、ディザ信号１周期分の上記各通電量の中からその最大値と最小値とを検知するステップと、この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記通電量の平均値を演算するステップと、この平均値を検出電流値としてフィードバックするステップと、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
上記請求項５に記載の発明では、ディザ信号の影響が現れるディザ信号１周期分の各通電量の中から、その影響が最も現れた通電量の最大値と最小値とを除いて、その間の通電量の平均値を演算し、この平均値を検出電流値としてアクチュエータ（２）の電流制御に使用するようにしたため、ヒステリシス低減というディザの効果を残しながら、ディザによる検出電流値の変動を抑制することができる。これにより、アクチュエータ（２）の電流制御の制御性能が向上する。また、燃料調量ラック等の駆動対象物の位置をアクチュエータ（２）への通電電流値によって正確に検出することができるようになるため、高価なラック位置センサを省略することができる。
【００１７】
上記請求項５に記載の発明は、請求項６に記載するように構成することが好ましい。
すなわち、前記電流検出信号を、前記ＰＷＭ信号よりも短い周期でＡ／Ｄ変換するステップと、このＡ／Ｄ変換された電流検出信号に基づいて、上記ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）への平均通電量を算出するステップと、少なくともディザ信号１周期間は、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの各平均通電量を記憶するステップと、ディザ信号１周期分の上記各平均通電量の中からその最大値と最小値とを検知するステップと、この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記平均通電量の平均値を演算するステップと、この平均値を検出電流値としてフィードバックするステップとを備えるようにすることが好ましい。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載したエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御方法において、前記ディザ信号の信号周期を前記ＰＷＭ信号の信号周期のｎ倍（ｎは３以上の自然数）に設定した、ことを特徴とする。これにより、アクチュエータ（２）の通電量からディザ信号の影響分を除去してより正確な検出電流値を算出することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態に係るディーゼルエンジンの回転数制御システム１（電子ガバナ）のブロック図である。このディーゼルエンジンの回転数制御システム１は、ディーゼルエンジンの燃料噴射ポンプ（不図示）に設けられた燃料調量ラック（不図示）をソレノイド２（アクチュエータ２）によって駆動して、エンジン回転数を目標回転数に一致させるもので、調速レバー等の目標回転数設定手段３と、電磁ピックアップ等の回転数センサである実回転数検出手段４と、燃料調量ラックを駆動するソレノイド２（アクチュエータ２）と、ＥＣＵ５とを備える。
【００２０】
ＥＣＵ５は、回転数フィードバック制御部６と、電流フィードバック制御部７と、電流検出手段８とを備える。本実施形態では、上記回転数フィードバック制御部６が回転数フィードバック制御手段として機能し、上記電流フィードバック制御部７が電流フィードバック制御手段として機能する。
【００２１】
ＥＣＵ５は、クロック信号発生器９を内蔵しており、このクロック信号発生器９が発生させる基準クロック信号（クロック周波数ｆ：２００Ｈｚ）に基づき各種演算や制御動作を行うようになっている。
【００２２】
回転数フィードバック制御部６は、回転数偏差演算手段６１と、指令電流値演算手段６２とを備える。回転数偏差演算手段６１は、実回転数検出手段４からのエンジン実回転数と、目標回転数設定手段３が設定したエンジンの目標回転数とから両者の偏差を算出する。指令電流値演算手段６２は、この回転数偏差演算手段６１が算出した回転数偏差を許容範囲内に収めるようにアクチュエータ２への指令電流値を出力するもので、ＰＩＤ制御に基づいて指令電流値を演算するようになっている。但し、通常のＰＩＤ制御に限られるものではなく、微分先行型ＰＩＤ制御や、他の制御方式でもよい。
【００２３】
電流フィードバック制御部７は、電流値偏差演算手段７１と、操作量演算手段７２と、ＰＷＭ信号出力手段７３と、駆動手段７４とを備える。このうち、電流値偏差演算手段７１は、後述する電流検出手段８が検出した検出電流値と、前記回転数フィードバック制御部６からの指令電流値とに基づいて、両者の偏差を算出する。操作量演算手段７２は、電流値偏差演算手段７１が算出した電流値偏差を許容範囲内に収めるようにＰＷＭ信号のデューティ比（操作量）を演算するもので、ＰＩＤ制御に基づいてデューティ比を演算するようになっている。ＰＷＭ信号出力手段７３は、操作量演算手段７２が算出したデューティ比と、後述するディザ信号出力手段が出力したディザ信号とに基づいて、ＰＷＭ信号を出力する。このＰＷＭ信号出力手段７３が出力したＰＷＭ信号（周期Ｔ）は、前記基準クロック信号（クロック周波数ｆ：２００Ｈｚ）に同期しており、Ｔ＝１／ｆ（＝５ｍｓｅｃ）の関係にある。駆動手段７４は、図示しないスイッチング素子を備え、上記ＰＷＭ信号出力手段７３が出力したＰＷＭ信号に基づいてこのスイッチング素子をオンオフ動作させて、ソレノイド２（アクチュエータ２）を駆動するようになっている。
【００２４】
上記電流フィードバック制御部７は、また、ディザ信号出力手段７５を備えている。このディザ信号出力手段７５は、ソレノイド等のアクチュエータ２のヒステリシスや摺動部の摩擦抵抗を低減させるために可動部を微振動させておくためのもので、基準クロック信号を１／６に分周したパルス信号（ディザ信号）を生成する。具体的には、このディザ信号出力手段７５は、その１周期（６Ｔ＝３０ｍｓｅｃ）のうちに、所定パルス幅の正負２つのパルスを間欠的に出力する。
【００２５】
前記ＰＷＭ信号出力手段７３は、このディザ信号を重畳したＰＷＭ信号を生成出力する。すなわち、前記操作量演算手段７２が算出したデューティ比に、上記ディザ信号出力手段７５が生成したディザ信号のパルス幅を加算もしくは減算して、ディザ信号重畳後のデューティ比を算出し、このディザ信号重畳後のデューティ比に基づいてＰＷＭ信号を生成する。このため、ディザ信号周期６Ｔの間にＰＷＭ信号出力手段７３が出力した６つのＰＷＭ信号のうちには、ディザ信号のパルス幅が加算されてデューティ比が増加したものと、ディザ信号のパルス幅が減算されてデューティ比が減少したものとが存在している。
【００２６】
このディザ信号重畳の処理手順は図２に示す通りである。上述のように、ディザ信号１周期（６Ｔ）の間に、操作量演算手段７２は６回演算を行い、デューティ比を６つ算出する。そこで、操作量演算手段７２がデューティ比を算出するごとにアップカウントするカウンタ（ループカウンタ）を用意し、このループカウンタにより、今回のデューティ比の算出がディザ信号１周期のうちの何回目の算出に当たるかを指し示すようにする。ステップＳ２０１で、このループカウンタを初期化し、ステップＳ２０２において、操作量演算手段７２がデューティ比ｄｕｔｙを算出する。ステップＳ２０３において、今回のデューティ比算出が、ディザ信号１周期のうちの何度目に当たるかを判断する。このステップＳ２０３において、今回が３回目のデューティ比算出（ループカウンタ＝２）であると判断すると（「ＹＥＳ」の場合）、ステップＳ２０４へいき、上記ステップＳ２０２で算出されたデューティ比ｄｕｔｙにディザ信号のパルス幅ｄｉｔｈｅｒを加算したものを新たにデューティ比ｄｕｔｙとして、ＰＷＭ信号を生成する。一方、ステップＳ２０３において「ＮＯ」の場合は、ステップＳ２０５において、今回のデューティ比算出が６回目のデューティ比算出（ループカウンタ＝５）に当たるか否かを判断する。「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０６において、上記ステップＳ２０２で算出されたデューティ比ｄｕｔｙからディザ信号のパルス幅ｄｉｔｈｅｒを減算したものを新たにデューティ比ｄｕｔｙとして、ＰＷＭ信号を生成するとともに、ループカウンタをリセットする。他方、「ＮＯ」の場合には、ループカウンタをインクリメントして、ステップＳ２０２に戻り、次回のデューティ比算出を行う。なお、上記のステップＳ２０２やステップＳ２０４、ステップＳ２０６の後に、デューティ比の値を一定範囲内に制限するリミッタ処理を行うステップを設けてもよい。
【００２７】
本実施形態の電流検出手段８は、検出部たるシャント抵抗８１と、Ａ／Ｄ変換器８２と、検出電流値演算手段８３とを備えている。上記Ａ／Ｄ変換器８２は、上記検出部８１からの電流検出信号（電圧）をＡ／Ｄ変換するためのものであり、基準クロック周波数ｆを３２倍に逓倍した周波数３２ｆで動作するようになっている。したがって、このＡ／Ｄ変換器８２は、ＰＷＭ信号１周期の間に３２回Ａ／Ｄ変換を行う。
【００２８】
検出電流値演算手段８３は、上記Ａ／Ｄ変換後の値（以下、「Ａ／Ｄ値」という）から、図３に示す平均電流値算出ルーチンに基づいて、ＰＷＭ信号１周期当たりの平均電流値を算出する。具体的には、まず、Ａ／Ｄ変換回数をカウントするカウンタと、Ａ／Ｄ値の合計を表す変数Ｖ_ｓｕｍを用意する。ステップＳ３０１でＶ_ｓｕｍを初期化し、ステップＳ３０２において、シャント抵抗８１（検出部８１）からの電流検出信号（電圧）をＡ／Ｄ変換する。ステップＳ３０３において、このＡ／Ｄ値をＶ_ｓｕｍに加算したものを新たにＶ_ｓｕｍとし、ステップＳ３０４において、上記カウンタをインクリメントする。ステップＳ３０５において、カウンタの値が３２になったか否かを判断し、３２未満の場合（「ＮＯ」の場合）は、ステップＳ３０２へ戻る。一方、カウンタの値が３２に達した場合（「ＹＥＳ」の場合）は、ステップＳ３０６において、ＰＷＭ信号１周期当たりの平均電圧Ｖ_ａｖｅを算出する。ステップＳ３０７において、このＰＷＭ信号１周期当たりの平均電圧Ｖ_ａｖｅを電圧／電流変換して、ＰＷＭ信号１周期当たりの平均電流値Ｉ_ａｖｅを算出する。ステップＳ３０８でカウンタをクリアして、ステップＳ３０１へ戻る。
【００２９】
検出電流値演算手段８３は、このようにして得られたＰＷＭ信号１周期当たりの平均電流値Ｉ_ａｖｅから、図４に示すフローチャートに従って、検出電流値Ｉ_ｒを演算する。まず、図示しないメモリ空間（ＲＡＭ）内に、上述のＰＷＭ信号１周期当たりの平均電流値Ｉ_ａｖｅを格納する配列Ｉ［ｎ］（ｎ＝０〜５）のための記憶領域を確保する。この配列Ｉ［ｎ］（ｎ＝０〜５）には、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの平均電流値がディザ信号１周期分格納される。ステップＳ４０１からステップＳ４０４において、上記配列に格納されたＰＷＭ信号１周期当たりの平均電流値を一つずつシフトし、ステップＳ４０５において、Ｉ［０］に最新の平均電流値Ｉ_ａｖｅを格納する。ステップＳ４０６において、ディザ信号１周期分の各ＰＷＭ信号１周期当たりの平均電流値Ｉ_ａｖｅの合計Ｉ_ｓｕｍを算出する。ステップＳ４０７とステップＳ４０８において、配列Ｉ［ｎ］（ｎ＝０〜５）に格納された平均電流値Ｉ_ａｖｅのうちの最大値と最小値を求める。ステップＳ４０９において、この最大値と最小値をＩ_ｓｕｍから除いて平均値Ｉ_ｒを求める。このＩ_ｒは、ディザ信号１周期６Ｔの間に、各ＰＷＭ信号によってアクチュエータ２に通電されたＰＷＭ信号１周期Ｔ当たりの平均電流値Ｉ_ａｖｅの中から、ディザ信号の影響を最も受けたものを除いて、ディザ信号１周期分の通電量の算術平均値を求めたものである。
【００３０】
検出電流値演算手段８３は、このようにして得られたディザ信号１周期分のアクチュエータ２の通電量の算術平均値Ｉ_ｒを検出電流値として、電流フィードバック制御部７へ出力する。電流フィードバック制御部７は、この検出電流値Ｉ_ｒと、回転数フィードバック制御部６の指令電流値演算手段６２が設定した指令電流値とを比較し、両者の偏差を許容範囲内に収めるように、ＰＷＭ信号のデューティ比を演算し、アクチュエータ２を駆動する。
【００３１】
このように、本実施形態によれば、ディザ信号の影響が現れるディザ信号１周期分の各通電量の中から、その影響が顕著な通電量の最大値と最小値とを除いて、その間の通電量の算術平均を演算し、この算術平均値を検出電流値としてアクチュエータ２の電流制御に使用するようにしたため、ヒステリシス低減というディザの効果を残しながら、ディザによる検出電流値の変動を抑えることができ、アクチュエータ２の電流制御の制御性能を向上させることができる。また、燃料調量ラックの位置をアクチュエータ２への通電電流値によって正確に検出することができるようになるため、高価なラック位置センサを省略することができる。
【００３２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の要旨の範囲内で適宜変更して実施することができる。上記実施形態では、回転数フィードバック制御部６の指令電流値演算手段６２と、電流フィードバック制御部７の操作量演算手段７２とを、ＰＩＤ制御要素として構成したが、通常のＰＩＤ制御だけでなく、微分先行型ＰＩＤや、他の形式の制御要素として構成してもよい。上記実施形態では、ディザ信号出力手段７５とＰＷＭ信号出力手段７３とＡ／Ｄ変換器８２とを同一のクロック信号発生器９からのクロック信号に基づいて動作するように構成したが、異なるクロック源からの信号に基づいてそれぞれ動作させるように構成してもよい。上記実施形態では、ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータの平均通電量や、ディザ信号１周期分のＰＷＭ信号１周期当たりの通電量の平均値を、算術平均によって求めたが、算術平均に限らず、他の平均概念によって求めてもよい。上記実施形態では、ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータの平均通電量を、検出部が生成した電流検出信号（電圧）をＰＷＭ信号１周期内で３２回Ａ／Ｄ変換を行い、この平均値から算出したが、かかる算出方式に限られるものではない。例えば、電流検出信号（電圧）をアナログフィルタによって平滑化し、平滑化後の信号をＡ／Ｄ変換して平均電流値としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るディーゼルエンジンの回転数制御システム（電子ガバナ）のブロック図である。
【図２】ディザ信号重畳処理を示すフローチャートである。
【図３】ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータへの平均通電量を算出するフローチャートである。
【図４】検出電流値を算出するフローチャートである。
【符号の説明】
２…ソレノイド（アクチュエータ）
６…回転数フィードバック制御部（回転数フィードバック制御手段）
７…電流フィードバック制御部（電流フィードバック制御手段）
８…電流検出手段
８１…シャント抵抗（検出部）

Claims

アクチュエータ（２）への通電電流を検出する電流検出手段（８）と、この電流検出手段（８）が検出した検出電流値と指令電流値との偏差を許容範囲内に収めるように上記アクチュエータ（２）の通電量をＰＷＭ信号に基づいて制御する電流フィードバック制御手段（７）とを備え、
上記ＰＷＭ信号にはディザ信号が重畳された、エンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置において、
上記ディザ信号の信号周期を上記ＰＷＭ信号の信号周期の３倍以上の長さに設定し、
上記電流検出手段（８）は、
アクチュエータ（２）への通電電流を検出して電流検出信号を出力する検出部（８１）を備え、
この検出部（８１）からの電流検出信号に基づいて、上記ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）への通電量を算出し、
少なくともディザ信号１周期間は、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの各通電量を記憶し、
ディザ信号１周期分の上記各通電量の中からその最大値と最小値とを検知し、
この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記通電量の平均値を演算し、
この平均値を検出電流値として前記電流フィードバック制御手段（７）へ出力するようにした、
ことを特徴とするエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置。
アクチュエータ（２）への通電電流を検出する電流検出手段（８）と、この電流検出手段（８）が検出した検出電流値と指令電流値との偏差を許容範囲内に収めるように上記アクチュエータ（２）の通電量をＰＷＭ信号に基づいて制御する電流フィードバック制御手段（７）とを備え、
上記ＰＷＭ信号にはディザ信号が重畳された、エンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置において、
上記ディザ信号の信号周期を上記ＰＷＭ信号の信号周期の３倍以上の長さに設定し、
上記電流検出手段（８）は、
アクチュエータ（２）への通電電流を検出して電流検出信号を出力する検出部（８１）を備え、
この検出部（８１）が出力した電流検出信号を、前記ＰＷＭ信号よりも短い周期でＡ／Ｄ変換し、
このＡ／Ｄ変換された電流検出信号に基づいて、上記ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）への平均通電量を算出し、
少なくともディザ信号１周期間は、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの各平均通電量を記憶し、
ディザ信号１周期分の上記各平均通電量の中からその最大値と最小値とを検知し、
この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記平均通電量の平均値を演算し、
この平均値を検出電流値として前記電流フィードバック制御手段（７）へ出力するようにした、
ことを特徴とするエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置。
請求項１または２に記載したエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置において、
前記ディザ信号の信号周期を前記ＰＷＭ信号の信号周期のｎ倍（ｎは３以上の自然数）に設定した、
ことを特徴とするエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置。
請求項１から３のいずれかに記載したエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置において、
前記アクチュエータ（２）への指令電流値は、エンジンの実回転数と目標回転数との偏差を許容範囲内に収めるようにアクチュエータ（２）への通電量を決定する回転数フィードバック制御手段（６）によって設定されるようにした、
ことを特徴とするエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御装置。
アクチュエータ（２）への通電電流を検出し、この検出電流値と指令電流値との偏差を許容範囲内に収めるように上記アクチュエータ（２）の通電量をＰＷＭ信号に基づいてフィードバック制御し、
上記ＰＷＭ信号にはディザ信号が重畳された、エンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御方法において、
上記ディザ信号の信号周期を上記ＰＷＭ信号の信号周期の３倍以上の長さに設定し、
上記アクチュエータ（２）への通電電流を検出して電流検出信号を出力するステップと、
この電流検出信号に基づいて、上記ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）への通電量を算出するステップと、
少なくともディザ信号１周期間は、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの各通電量を記憶するステップと、
ディザ信号１周期分の上記各通電量の中からその最大値と最小値とを検知するステップと、
この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記通電量の平均値を演算するステップと、
この平均値を検出電流値としてフィードバックするステップと、を備えた、
ことを特徴とするエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御方法。
アクチュエータ（２）への通電電流を検出し、この検出電流値と指令電流値との偏差を許容範囲内に収めるように上記アクチュエータ（２）の通電量をＰＷＭ信号に基づいてフィードバック制御し、
上記ＰＷＭ信号にはディザ信号が重畳された、エンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御方法において、
上記ディザ信号の信号周期を上記ＰＷＭ信号の信号周期の３倍以上の長さに設定し、
上記アクチュエータ（２）への通電電流を検出して電流検出信号を出力するステップと、
この電流検出信号を、前記ＰＷＭ信号よりも短い周期でＡ／Ｄ変換するステップと、
このＡ／Ｄ変換された電流検出信号に基づいて、上記ＰＷＭ信号１周期当たりのアクチュエータ（２）への平均通電量を算出するステップと、
少なくともディザ信号１周期間は、上記ＰＷＭ信号１周期当たりの各平均通電量を記憶するステップと、
ディザ信号１周期分の上記各平均通電量の中からその最大値と最小値とを検知するステップと、
この最大値と最小値とを除くディザ信号１周期分の上記平均通電量の平均値を演算するステップと、
この平均値を検出電流値としてフィードバックするステップと、を備えた、
ことを特徴とするエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御方法。
請求項５または６に記載したエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御方法において、
前記ディザ信号の信号周期を前記ＰＷＭ信号の信号周期のｎ倍（ｎは３以上の自然数）に設定した、
ことを特徴とするエンジンの電子ガバナ用アクチュエータの電流制御方法。