JP2004255042A

JP2004255042A - 刺繍枠の位置制御装置及びその位置制御方法

Info

Publication number: JP2004255042A
Application number: JP2003051353A
Authority: JP
Inventors: Byoung Min Kong; ビョンミンコン
Original assignee: Sunstar Precision Co Ltd
Current assignee: Sunstar Precision Co Ltd
Priority date: 2003-02-27
Filing date: 2003-02-27
Publication date: 2004-09-16

Abstract

【課題】刺繍枠の移動変位を感知し、感知した移動変位の誤差をフィードバックして前記刺繍枠の位置を制御することによって、刺繍枠の位置をさらに精度良く制御するための刺繍枠の位置制御装置及びその方法を提供する。
【解決手段】刺繍枠のＸ軸及びＹ軸への移動変位を感知し、前記感知した移動変位に相応する電気信号を出力する感知部を具備し、前記駆動制御部は前記感知部から出力された電気信号に基づいて前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部を制御するためのＸ軸及びＹ軸駆動制御信号をそれぞれ発生させることを特徴とする。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は刺繍機に関し、さらに詳しくは刺繍枠の移動変位を感知し、感知した移動変位の誤差をフィードバックして前記刺繍枠の位置を制御することによって、刺繍枠の位置をさらに精度良く制御できるようにした刺繍枠の位置制御装置及びその位置制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に刺繍機は、針棒の上下運動の間、織物を固定している刺繍枠をＸ軸及びＹ軸方向に水平移動することによって、所望のパターンまたは模様を織物上に刺繍する。
【０００３】
従って、前記刺繍枠の移動の正確性と定速性は刺繍の品質と密接な関連がある。
【０００４】
前記刺繍枠をＸ軸及びＹ軸方向に移動させる動力源としては主として、位置決定力が良く、制御が容易なステッピングモータが利用され、サーボモータが利用されることもある。
【０００５】
図１は、一般的な刺繍機における従来の刺繍枠の位置制御装置の構成図であって、所定の変位だけのＸ軸及びＹ軸方向への刺繍枠の移動変位指令信号が外部から入力されれば、前記入力されたＸ軸及びＹ軸方向への刺繍枠の移動変位指令信号に相応するＸ軸及びＹ軸の駆動制御信号をそれぞれ出力する制御部１０と、刺繍枠４０をＸ軸方向に移動させるための駆動源としてＸ軸モータ（図示せず）を備え、前記制御部１０から入力されたＸ軸駆動制御信号により前記Ｘ軸モータを駆動させ、前記駆動されたＸ軸モータにより刺繍枠４０をＸ軸方向に所定の変位だけ移動させるＸ軸駆動部２０と、刺繍枠４０をＹ軸方向に移動させるための駆動源としてＹ軸モータ（図示せず）を備え、前記制御部１０から入力された駆動制御信号によりＹ軸モータを駆動させ、前記駆動されたＹ軸モータにより刺繍枠４０をＹ軸方向に所定の変位だけ移動させるＹ軸駆動部３０と、を具備している。
【０００６】
ここで、Ｘ軸及びＹ軸駆動部２０、３０内にそれぞれ備えられたＸ軸及びＹ軸モータはタイミングベルトを介して各連動装置（駆動タイミングフリー、被動タイミングフリー、シャフト等）に動力を伝達するが、このような動力伝達の過程においては前記連動装置により誤差が発生し、その累積した誤差のため前記刺繍枠４０の位置を精度良く制御できなくなり、刺繍の品質が低下するという問題点があった。
【０００７】
このような問題点を解決するためタイミングベルトの代わりに、リニアモータにより動力を伝達する方式が提案されているが、多数のリニアモータを備えなければならないだけではなく、前記多数のリニアモータを制御するためのドライバを別に備えなければならないことから製造コストが上昇するという問題点があった。
【０００８】
それに、前記多数のリニアモータが刺繍枠４０を同時に同方向に移動させなければならないため、多数のリニアモータの動作を同期させなければならないといった技術的に困難な問題点があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明は前記の問題点を解決するために案出したものであって、刺繍枠の移動変位を感知するための変位センサを備えることによって、刺繍枠を駆動させる連動装置により発生する位置の誤差をフィードバックし、常に正確な位置に刺繍できるような刺繍枠の位置制御装置及びその位置制御方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明の刺繍枠の位置制御装置は、織物を固定する刺繍枠と、前記刺繍枠をＸ軸方向に移動させるＸ軸駆動部と、前記刺繍枠をＹ軸方向に移動させるＹ軸駆動部と、刺繍枠の移動変位指令信号によって前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部を制御するためにＸ軸及びＹ軸駆動制御信号をそれぞれ出力する駆動制御部と、を具備する刺繍機において、前記刺繍枠のＸ軸及びＹ軸への移動変位を感知し、前記感知した移動変位に相応する電気信号を出力する感知部をさらに具備し、前記駆動制御部は前記感知部から出力された電気信号に基づいて前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部を制御するためのＸ軸及びＹ軸駆動制御信号をそれぞれ発生させることを特徴とする。
【００１１】
前記構成において、前記駆動制御部は、前記感知部から出力された電気信号に基づいて刺繍枠の移動変位を検出する位置検出部と、前記感知部から検出された移動変位に基づいて刺繍枠の移動速度を検出する速度検出部と、前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部から出力されるモータ駆動電流信号を検出する電流検出部と、を具備し、前記駆動制御部は前記検出された刺繍枠の移動変位、移動速度及びモータ駆動電流信号を用いて、前記Ｘ軸及びＹ軸駆動制御信号を発生させることを特徴とする。
【００１２】
また、前記位置検出部は前記感知部から出力される電気信号のパルス数を計測する計測部をさらに具備し、前記計測されたパルス数に基づいて、前記位置検出部は前記刺繍枠のＸ軸及びＹ軸方向への移動変位を検出し、前記速度検出部は刺繍枠の移動速度を検出することを特徴とする。
【００１３】
なお、前記駆動制御部は、前記位置検出部から出力される移動変位と前記刺繍枠の移動変位指令信号とに基づいて位置の誤差を算出する第１の演算部と、前記第１の演算部により算出された位置の誤差に基づいて速度制御信号を出力する位置制御部と、前記位置制御部から出力される速度制御信号と前記速度検出部により検出された刺繍枠の移動速度とに基づいて速度の誤差を算出する第２の演算部と、前記第２の演算部により算出された速度の誤差に基づいて電流制御信号を出力する速度制御部と、前記速度制御部から出力された電流制御信号と前記電流検出部により検出された電流信号とに基づいて駆動電流の誤差を算出する第３の演算部と、前記第３の演算部により算出された駆動電流の誤差に基づいて駆動制御信号を出力する電流制御部と、をさらに具備することを特徴とする。
【００１４】
また、前記感知部は前記刺繍枠のＸ軸及びＹ軸の所定の位置にそれぞれ取付けられることを特徴とする。
【００１５】
なお、前記感知部は変位センサであることを特徴とする。
【００１６】
また、前記変位センサはリニアスケール方式により前記感知された移動変位に相応する電気信号を出力することを特徴とする。
【００１７】
上記の目的を達成するための本発明の刺繍枠の位置制御方法は、Ｘ軸及びＹ軸駆動部からそれぞれ出力されるＸ軸及びＹ軸駆動制御信号により刺繍枠の位置をＸ軸及びＹ軸方向に移動させる方法において、前記刺繍枠がＸ軸及びＹ軸に移動された後、移動変位に相応する電気信号をそれぞれ検出する移動変位検出ステップと、前記検出された電気信号に基づいて前記Ｘ軸及びＹ軸駆動制御信号をそれぞれ発生させる駆動制御信号発生ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１８】
前記構成において、前記駆動制御信号発生ステップは、前記検出された電気信号に基づいて刺繍枠の移動変位を検出する位置検出ステップと、前記検出された移動変位に基づいて刺繍枠の移動速度を検出する速度検出ステップと、前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部から出力されるモータ駆動電流信号を検出する電流検出ステップと、をさらに含み、前記検出された刺繍枠の移動変位、移動速度及びモータ駆動電流信号を用いて、前記Ｘ軸及びＹ軸駆動制御信号を発生させることを特徴とする。
【００１９】
また、前記位置検出ステップは、前記出力される電気信号のパルス数を計測する計測ステップをさらに含み、前記計測されたパルス数に基づいて前記刺繍枠のＸ軸及びＹ軸方向への移動変位と移動速度を検出することを特徴とする。
【００２０】
なお、前記駆動制御信号発生ステップは、前記検出された移動変位と刺繍枠を移動させるため外部から入力される移動変位指令信号とに基づいて位置誤差を算出する第１の演算ステップと、前記第１の演算ステップから算出された位置の誤差に基づいて速度制御信号を出力する位置制御ステップと、前記位置制御ステップから出力される速度制御信号と前記速度検出ステップから検出された刺繍枠の移動速度とに基づいて速度の誤差を算出する第２の演算ステップと、前記第２の演算ステップから算出された速度の誤差に基づいて電流制御信号を出力する速度制御ステップと、前記速度制御ステップから出力された電流制御信号と前記電流検出ステップから検出された電流信号とに基づいて駆動電流の誤差を算出する第３の演算ステップと、前記第３の演算ステップから算出された駆動電流の誤差に基づいて駆動制御信号を出力する電流制御ステップと、をさらに含むことを特徴とする。
【００２１】
また、前記位置検出ステップは、リニアスケール方式により行われることを特徴とする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の望ましい実施の形態を添付図面に基づき詳しく説明する。
【００２３】
図２及び図３は本発明による刺繍枠の位置制御装置の構成図であっる。本発明による刺繍枠の位置制御装置は、織物を固定する刺繍枠４００と、刺繍枠４００をＸ軸方向に移動させるための駆動源であるＸ軸サーボモータ（図示せず）と、前記刺繍枠４００をＸ軸方向に移動させるＸ軸駆動部２００と、刺繍枠４００をＹ軸方向に移動させるための駆動源としてＹ軸サーボモータ（図示せず）と、前記刺繍枠４００をＹ軸方向に移動させるＹ軸駆動部３００とを備えている。さらに、刺繍枠４００のＸ軸方向への移動変位に相応する電気信号を出力するＸ軸方向の移動変位感知部５００と、刺繍枠４００のＹ軸方向への移動変位に相応する電気信号を出力するＹ軸方向の移動変位感知部６００と、前記Ｘ軸方向の移動変位感知部５００及びＹ軸方向の移動変位感知部６００からそれぞれ出力される電気信号と外部から入力される刺繍枠の移動変位指令信号とを比較し、その結果に基づいて刺繍枠４００の位置を制御する制御部１００とを具備している。
【００２４】
図３に示しているように、前記制御部は、Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００から出力された電気信号のパルス数を計測する移動変位計測部１０６と、前記移動変位計測部１０６により計測されたパルス数に相応する刺繍枠４００の移動変位を検出する位置検出部１０４と、前記移動変位計測部１０６により計測されたパルス数に相応する刺繍枠４００の移動速度を検出する速度検出部１０５と、前記位置検出部１０４により検出された移動変位と刺繍枠の移動変位指令信号とを演算して位置の誤差を算出する第１の演算機１０７ａと、前記第１の演算機１０７ａにより算出された位置の誤差に基づいて速度制御信号を出力する位置制御部１０１と、前記位置制御部１０１から出力された速度制御信号と前記速度検出部１０５により検出された移動速度とを演算して速度の誤差を算出する第２の演算機１０７ｂと、前記第２の演算機１０７ｂにより算出された速度の誤差に基づいて電流制御信号を出力する速度制御部１０２と、前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部２００，３００から出力されたモータ駆動電流に比例する電流信号を検出する電流検出部１０３と、前記電流検出部１０３により検出された電流信号と前記速度制御部１０２により検出された電流制御信号とを演算して駆動電流の誤差を算出する第３の演算機１０７ｃと、前記第３の演算機１０７ｃにより算出された駆動電流の誤差に基づいて駆動制御信号を前記Ｘ軸及びＹ軸駆動２００，３００に再入力する電流制御部１０８と、を具備することにより構成される。
【００２５】
以下、前記のように構成された本発明による刺繍枠の位置制御装置の動作に対し、図４のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００２６】
まず、Ｘ軸方向１０ｍｍ及びＹ軸方向２０ｍｍへの刺繍枠の移動変位指
令信号が外部から制御部１００に入力されたと仮定する（Ｓ４０１）。
【００２７】
移動変位指令信号が外部から制御部１００に入力されると、前記制御部１００は前記入力された刺繍枠の移動変位指令信号に相応する駆動制御信号をＸ軸及びＹ軸駆動部２００，３００に出力する（Ｓ４０２）。
【００２８】
前記印加された駆動制御信号により、Ｘ軸及びＹ軸駆動部２００，３００内に備えられたＸ軸及びＹ軸サーボモータがタイミングベルトを介してＸ軸及びＹ軸駆動部２００，３００内に備えられた各連動装置（駆動タイミングフリー、被動タイミングフリー、シャフト等）に動力を伝達し、これによって刺繍枠４００がＸ軸及びＹ軸方向に移動し、Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００は前記刺繍枠４００の移動変位を感知する。
【００２９】
本発明の実施の形態では、前記Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００として変位センサが望ましく、リニアスケール方式により動作する変位センサがさらに望ましい。以下、図５を参照して、リニアスケール方式による刺繍枠の移動変位の感知方法をさらに詳しく説明する。
【００３０】
図５に示しているように、刺繍枠のＸ軸方向とＹ軸方向には刺繍枠の移動変位の測定のためのセンサ５００，６００とスケール５１０，６１０とが設置される。Ｘ軸方向において、スケール５１０は、刺繍枠４００のフレーム４０１に取付けられ、Ｘ軸方向の移動変位感知部５００は刺繍枠と分離された状態で刺繍機に固定している。従って、前記刺繍枠４００がＸ軸方向に移動すれば、Ｘ軸方向の移動変位感知部５００が固定した状態で前記スケール５１０が刺繍枠４００と共にＸ軸方向に移動する。一方、Ｙ軸方向において、Ｙ軸方向の移動変位感知部６００は、刺繍枠４００のフレーム４０２に取付けられ、スケール６１０は、刺繍枠４００と分離された状態で固定している。従って、前記刺繍枠４００がＹ軸方向に移動すれば、スケール６１０が固定された状態で前記Ｙ軸方向の移動変位感知部６００は刺繍枠４００と共にＹ軸方向に移動する。
【００３１】
前記の構成とは異なり、スケール５１０，６１０を刺繍枠４００のフレーム４０１，４０２にそれぞれ取付けることが可能である。この場合には、前記刺繍枠４００がＸ軸及びＹ軸方向に移動すると、前記スケール５１０，６１０が刺繍枠４００と共にＸ軸及びＹ軸方向に移動するように動作する。また、Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００を刺繍枠４００のフレーム４０１，４０２にそれぞれ取付けることもできる。この場合にも、前記刺繍枠４００がＸ軸及びＹ軸方向に移動すれば、前記Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００が刺繍枠４００と共にＸ軸及びＹ軸方向に移動するように動作することは勿論である。
【００３２】
Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００とスケール５１０，６１０の何れかを刺繍枠４００のフレーム４０１，４０２に取付けることとは関係なく、前記Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００による移動変位の感知動作は同一に遂行される。以下、図５を参照しつつ、前記Ｙ軸方向の移動変位感知部６００による場合を例に取って、移動変位の感知動作を詳細に説明する。
【００３３】
刺繍枠４００のＹ軸フレーム４０２に取付けられたＹ軸方向の移動変位感知部６００の内部にはコイル６０１が備えられ、スケール６１０の内部にはベアリング６１１が一列に設置されている。
【００３４】
従って、Ｙ軸駆動部３００から伝達される動力により前記Ｙ軸方向の移動変位感知部６００が前記スケール６１０に沿ってＹ軸方向にガイドされれば、制御部１００は前記Ｙ軸方向の移動変位感知部６００に電圧を印加する。これによって、コイル６０１に一定の大きさの電流が流れ、前記コイル６０１に磁場が形成される。この状態でスケール６１０に沿ってＹ軸方向にガイドされていくＹ軸方向の移動変位感知部６００のコイル６０１内に多数のベアリング６１１が順次通過する。前記制御部１００には、前記刺繍枠４００のＹ軸方向への移動前と移動後の前記コイル６０１に流れる電流の位相の差に対応するパルス状の電圧が前記Ｙ軸方向の移動変位感知部６００から入力される（Ｓ４０３）。
【００３５】
同様の原理によって、前記Ｘ軸方向の移動変位感知部５００からパルス状の電圧が入力されると、前記制御部１００は、前記Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００からそれぞれ入力される電圧値を制御部１００内の移動変位計測部１０６に入力し、前記移動変位計測部１０６は前記入力された電圧のパルス数をそれぞれ計測する（Ｓ４０４）。
【００３６】
前記計測されたパルス数に基づいて刺繍枠４００の位置を補償するため、前記制御部１００内に備えられた構成要素はＰＩＤ（ＰｒｏｐｏｒｔｉｏｎｉｎｇＩｎｔｅｇｒａｌＤｅｒｉｖａｔｉｏｎ）制御の原理により動作される。ここでは、前記ＰＩＤ制御の原理は公知の技術であることから、詳細な説明を省略する。
【００３７】
上記のように計測されたパルス数は、位置検出部１０４と速度検出部１０５に各々入力され、位置検出部１０４は前記刺繍枠４００のＸ軸及びＹ軸方向への移動変位を継続的に検出する（Ｓ４０５）。前記第１の演算機１０７ａは、前記検出された移動変位とＳ４０１ステップで入力された刺繍枠の移動変位指令信号とを演算して位置の誤差を算出し、前記速度検出部１０５は前記計測されたパルス数に相応する刺繍枠４００の移動速度を検出する（Ｓ４０６）。
【００３８】
次いで、位置制御部１０１は、前記算出された位置の誤差に基づいて速度制御信号を出力し、第２の演算機１０７ｂは、前記位置制御部１０１から出力された速度制御信号と前記速度検出部１０５により検出された移動速度とを演算して速度の誤差を算出した後、速度制御部１０２は、前記第２の演算機１０７ｂにより算出された速度の誤差に基づいて電流制御信号を出力する。
【００３９】
一方、電流検出部１０３がＸ軸及びＹ軸駆動部２００，３００から出力されるＸ軸及びＹ軸サーボモータの駆動電流信号を検出すると（Ｓ４０７）、第３の演算機１０７ｃは、前記電流検出部１０３により検出された電流信号と前記速度制御部１０２により検出された電流制御信号とを演算して駆動電流の誤差を算出する。電流制御部１０８は、前記第３の演算機１０７ｃにより算出された駆動電流の誤差に基づいて駆動制御信号をＸ軸及びＹ軸駆動部２００，３００に出力し（Ｓ４０８）、Ｘ軸及びＹ軸駆動部２００，３００は、刺繍枠４００をＸ軸及びＹ軸方向にそれぞれ移動させ、刺繍枠４００の位置を移動変位の誤差だけ補償し制御する。
【００４０】
本発明は前記の実施の形態に限定されるものではなく、Ｘ軸及びＹ軸駆動源にＸ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部５００，６００を取付けることもできる。また、これ以外にも当業者により多様な変形及び変更することができ、特に、Ｘ軸及びＹ軸が備えられたミシンにも同一に実施し得ることは勿論である。これは請求項で定義される本発明の趣旨と範囲とに含まれる。
【００４１】
【発明の効果】
本発明は、感知部（変位センサ）によりＸ軸及びＹ軸方向への刺繍枠４００の移動変位を感知し刺繍枠４００の位置を制御することによって、動力の伝達時、各連動装置により発生する移動変位の誤差を最小化することができるという効果がある。
【００４２】
また、本発明は、動力伝達手段としてのリニアモータを用いる従来の技術に比べ、製造コストを非常に節減できるという効果がある
【００４３】
なお、本発明はＸ軸及びＹ軸方向への刺繍枠４００の移動変位を感知することによって、Ｘ軸及びＹ軸駆動源（本実施の形態では、Ｘ軸及びＹ軸のサーボモータに該当する）の種類と関係なく（ステッピングモータまたはリニアモータを用いた場合も）、該当駆動源から発生する移動変位の誤差の補償ができ、刺繍枠４００の位置制御をさらに精度良く行うことができ、刺繍品質の向上を図ることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】一般的な刺繍機における従来の刺繍枠の位置制御装置の構成図である。
【図２】本発明による刺繍枠の位置制御装置の構成図である。
【図３】図２の詳細ブロック図である。
【図４】本発明による刺繍枠の位置制御方法のフローチャートである。
【図５】Ｘ軸及びＹ軸方向の移動変位感知部による刺繍枠の移動変位の感知動作を説明するための図である。
【符号の説明】
１０，１００ … 制御部
２０，２００ … Ｘ軸駆動部
３０，３００ … Ｙ軸駆動部
４０，４００ … 刺繍枠
１０１ … 位置制御部
１０２ … 速度制御部
１０３ … 電流検出部
１０４ … 位置検出部
１０５ … 速度検出部
１０６ … 移動変位計測部
１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ … 第１、第２、第３の演算機
５００ … Ｘ軸方向の移動変位感知部
６００ … Ｙ軸方向の移動変位感知部

Claims

織物を固定する刺繍枠と、前記刺繍枠をＸ軸方向に移動させるＸ軸駆動部と、前記刺繍枠をＹ軸方向に移動させるＹ軸駆動部と、刺繍枠の移動変位指令信号によって前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部を制御するためにＸ軸及びＹ軸駆動制御信号をそれぞれ出力する駆動制御部と、を具備する刺繍機において、
前記刺繍枠のＸ軸及びＹ軸への移動変位を感知し、前記感知した移動変位に相応する電気信号を出力する感知部をさらに具備し、
前記駆動制御部は、前記感知部から出力された電気信号に基づいて前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部を制御するためのＸ軸及びＹ軸駆動制御信号をそれぞれ発生させることを特徴とする刺繍枠の位置制御装置。
前記駆動制御部は、
前記感知部から出力された電気信号に基づいて刺繍枠の移動変位を検出する位置検出部と、
前記感知部から検出された移動変位に基づいて刺繍枠の移動速度を検出する速度検出部と、
前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部から出力されるモータ駆動電流信号を検出する電流検出部と、を具備し、
前記駆動制御部は、前記検出された刺繍枠の移動変位、移動速度及びモータ駆動電流信号を用いて、前記Ｘ軸及びＹ軸駆動制御信号を発生させることを特徴とする請求項１に記載の刺繍枠の位置制御装置。
前記位置検出部は、前記感知部から出力される電気信号のパルス数を計測する計測部をさらに具備し、
前記計測されたパルス数に基づいて、前記位置検出部は前記刺繍枠のＸ軸及びＹ軸方向への移動変位を検出し、前記速度検出部は刺繍枠の移動速度を検出することを特徴とする請求項２に記載の刺繍枠の位置制御装置。
前記駆動制御部は、
前記位置検出部から出力される移動変位と前記刺繍枠の移動変位指令信号とに基づいて位置の誤差を算出する第１の演算部と、
前記第１の演算部により算出された位置の誤差に基づいて速度制御信号を出力する位置制御部と、
前記位置制御部から出力される速度制御信号と前記速度検出部により検出された刺繍枠の移動速度とに基づいて速度の誤差を算出する第２の演算部と、
前記第２の演算部により算出された速度の誤差に基づいて電流制御信号を出力する速度制御部と、
前記速度制御部から出力された電流制御信号と前記電流検出部により検出された電流信号とに基づいて駆動電流の誤差を算出する第３の演算部と、
前記第３の演算部により算出された駆動電流の誤差に基づいて駆動制御信号を出力する電流制御部と、をさらに具備することを特徴とする請求項２または３に記載の刺繍枠の位置制御装置。
前記感知部は、前記刺繍枠のＸ軸及びＹ軸の所定の位置にそれぞれ取付けられることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の刺繍枠の位置制御装置。
前記感知部は、変位センサであることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の刺繍枠の位置制御装置。
前記変位センサは、リニアスケール方式により前記感知された移動変位に相応する電気信号を出力することを特徴とする請求項６に記載の刺繍枠の位置制御装置。
Ｘ軸及びＹ軸駆動部からそれぞれ出力されるＸ軸及びＹ軸駆動制御信号により刺繍枠の位置をＸ軸及びＹ軸方向に移動させる方法において、前記刺繍枠がＸ軸及びＹ軸に移動された後、移動変位に相応する電気信号をそれぞれ検出する移動変位検出ステップと、
前記検出された電気信号に基づいて前記Ｘ軸及びＹ軸駆動制御信号をそれぞれ発生させる駆動制御信号発生ステップと、を含むことを特徴とする刺繍枠の位置制御方法。
前記駆動制御信号発生ステップは、
前記検出された電気信号に基づいて刺繍枠の移動変位を検出する位置検出ステップと、
前記検出された移動変位に基づいて刺繍枠の移動速度を検出する速度検出ステップと、
前記Ｘ軸及びＹ軸駆動部から出力されるモータ駆動電流信号を検出する電流検出ステップと、をさらに含み、
前記検出された刺繍枠の移動変位、移動速度及びモータ駆動電流信号を用いて、前記Ｘ軸及びＹ軸駆動制御信号を発生させることを特徴とする請求項８に記載の刺繍枠の位置制御方法。
前記位置検出ステップは、
前記出力される電気信号のパルス数を計測する計測ステップをさらに含み、
前記計測されたパルス数に基づいて前記刺繍枠のＸ軸及びＹ軸方向への移動変位と移動速度を検出することを特徴とする請求項９に記載の刺繍枠の位置制御方法。
前記駆動制御信号発生ステップは、
前記検出された移動変位と刺繍枠を移動させるため外部から入力される移動変位指令信号とに基づいて位置誤差を算出する第１の演算ステップと、
前記第１の演算ステップから算出された位置の誤差に基づいて速度制御信号を出力する位置制御ステップと、
前記位置制御ステップから出力される速度制御信号と前記速度検出ステップから検出された刺繍枠の移動速度とに基づいて速度の誤差を算出する第２の演算ステップと、
前記第２の演算ステップから算出された速度の誤差に基づいて電流制御信号を出力する速度制御ステップと、
前記速度制御ステップから出力された電流制御信号と前記電流検出ステップから検出された電流信号とに基づいて駆動電流の誤差を算出する第３の演算ステップと、
前記第３の演算ステップから算出された駆動電流の誤差に基づいて駆動制御信号を出力する電流制御ステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項９または１０に記載の刺繍枠の位置制御方法。
前記位置検出ステップは、リニアスケール方式により行われることを特徴とする請求項９乃至１１の何れかに記載の刺繍枠の位置制御方法。