JP2009089774A - ミシンのxy軸モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】被縫製物の移動量に基づいて、ミシン主軸に同期させた正確な位置決め制御を行なうことのできるXY軸モータ制御装置を提供する。
【解決手段】移動量検出センサと、移動量検出センサが検出する被縫製物の移動量からフィードバック用位置情報を演算する位置演算部と、X軸モータおよびY軸モータにそれぞれ配設されたエンコーダと、各エンコーダのエンコーダ信号に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれのフィードバック用速度を演算する速度演算部と、制御部から与えられる縫製の位置情報およびフィードバック用位置情報に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれの回転速度を算出する位置偏差演算器と、フィードバック速度および回転速度に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれの回転トルクを算出する速度偏差演算器と、各回転トルクに基づいてX軸モータおよびY軸モータにそれぞれモータ電流を供給する電流アンプとを設ける。
【選択図】図1
【解決手段】移動量検出センサと、移動量検出センサが検出する被縫製物の移動量からフィードバック用位置情報を演算する位置演算部と、X軸モータおよびY軸モータにそれぞれ配設されたエンコーダと、各エンコーダのエンコーダ信号に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれのフィードバック用速度を演算する速度演算部と、制御部から与えられる縫製の位置情報およびフィードバック用位置情報に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれの回転速度を算出する位置偏差演算器と、フィードバック速度および回転速度に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれの回転トルクを算出する速度偏差演算器と、各回転トルクに基づいてX軸モータおよびY軸モータにそれぞれモータ電流を供給する電流アンプとを設ける。
【選択図】図1
Description
本発明は、XY方向自動送り縫いミシンに用いられるXY軸モータ制御装置に関する。
模様縫いミシンやパターン縫いミシン等のXY方向自動送り縫いミシンにおいては、主軸モータの回転駆動に伴い上下動する針棒と同期させて被縫製物をX方向およびY方向に移動することにより、縫製を行っている。
図6は、そのXY方向自動送り縫いミシンの一例として、上下の枠(上下枠)21で被縫製物の縫製範囲の外周を挟み込み、前記上下枠21をXY方向に移動させることにより被縫製物を移動させる構成のXY方向自動送り縫いミシン20の外観の概略を示している。
前記XY方向自動送り縫いミシン20では、被縫製物を挟んだ上下枠21は枠支持部に公知の固定方法で固定され、XY方向自動送り縫いミシン20に対して所定位置に正確にセットできるようになっている。そして、枠支持部22にセットされた上下枠21は、XY位置決め装置30によりX方向、Y方向にそれぞれ進退可能とされている(特許文献1参照)。
前記XY位置決め装置30としては、前記特許文献1に開示されたラックアンドピニオン機構を用いる構成の他、例えば、図7に示すように、Y方向への移動用として、エンコーダ31を内蔵するモータ32の回転軸に連接されたプーリ33と、軸受部34aにより従動回転自在に配設された対をなすプーリ34との間にタイミングベルト35を張架してなるY軸駆動部YD1、YD2を左右に平行配置するとともに、X方向への移動用として、一方のY軸駆動部YD1のタイミングベルト35の一部に固定されたベース36に配設されたエンコーダ31を内蔵するモータ32の回転軸32aに連接されたプーリ33と、他方のY軸駆動部YD2のタイミングベルト35の一部に固定されたベース36に配設したプーリ34との間にタイミングベルト35を張架してなるX軸駆動部XDを配置し、前記枠支持部22をこのX軸駆動部XDのタイミングベルト35の一部に固定した構成も例示することができる。
そして、これらの構成のXY方向自動送り縫いミシン20にける被縫製物の位置決めは、X軸駆動部XDおよび各Y軸駆動部YD1、YD2のモータ32に配設されたエンコーダ31のパルス信号に基づいて各モータ32の駆動を制御することでなされている。そして、XY方向自動送り縫いミシン20の主軸モータの回転運動と同期させて正確に被縫製物をXY方向へ移動させる位置決めの制御は、仕上がりの品質に関わり、とても重要である。
しかしながら、前述の構成のXY方向自動送り縫いミシン20においては、被縫製物の位置制御を行なう基準の位置情報を検出するエンコーダ31は、被縫製物とモータ32との間に弾性体であるタイミングベルト35等が介在するため、被縫製物とエンコーダ31との間に伸び・縮み等によるズレが生じ、実際の正確な位置情報の検出ができないことがあった。
また、XY方向自動送り縫いミシン20における被縫製物をXY方向に移動させるための方法としては、他に、表面が樹脂製等からなるローラにより被縫製物を挟み込んだ状態で前記ローラを回転させ、被縫製物をXY方向に移動させる方法もあるが、その場合においても、ローラと被縫製物との間に滑りが生じるため、やはり、被縫製物とモータエンコーダ31の位置情報との間に乖離が生じていた。
そこで、被縫製物を挟み込む上下枠21の部分にリニアエンコーダを配設したり、ローラの部分にロータリーエンコーダを配設するなどして位置情報の検出を正確に行なうことも考えられた。しかしながら、被縫製物は主に伸縮性を有する布等であるため、伸びや弛みが生じるので、縫製位置を正しく検出することはやはり困難である。
また、生産性の向上がますます望まれているため、XY位置決め装置30の駆動もさらに高速化が図られているが、X軸駆動部XD、Y軸駆動部YDを高速で加速させたり、減速させたりする際には、被縫製物を挟む上下枠21等が強い衝撃を受けることになる。そのため、X軸駆動部XD、Y軸駆動部YD自体の位置精度はきちんと出せていても、被縫製物を挟み込んで保持する上下枠21に振動や煽りが作用し、縫製物自体の位置精度を確保できないこともある。
そして、被縫製物の位置情報の誤差により、正確な位置決め制御が行えないと、縫いピッチがばらついて縫製品質が低下するという問題が生じる。
そこで、本発明は、被縫製物の移動量に基づいて、ミシン主軸と同期させてX軸駆動部XDおよびY軸駆動部YDの制御を行い、正確な位置決め制御を行なうことのできるミシンのXY軸モータ制御装置を提供することを目的とする。
本発明のミシンのXY軸モータ制御装置においては、ミシンの針位置近傍に配設されたセンサが検出した被縫製物の移動量に基づき、フルクローズド位置制御系を構成して、X軸駆動部およびY軸駆動部のモータの駆動を制御する点にある。
すなわち、本発明の第1の特徴点は、縫製位置近傍に配設された移動量検出センサと、移動量検出センサが検出する被縫製物の移動量からフィードバック用位置情報を演算する位置演算部と、X軸モータおよびY軸モータにそれぞれ配設されたエンコーダと、各エンコーダのエンコーダ信号に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれのフィードバック用速度を演算する速度演算部と、前記位置情報およびフィードバック用位置情報に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれの回転速度を算出する位置偏差演算器と、前記フィードバック速度および回転速度に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれの回転トルクを算出する速度偏差演算器と、前記各回転トルクに基づいてX軸モータおよびY軸モータにそれぞれモータ電流を供給する電流アンプとを備えている点にある。
このように、位置情報に移動量検出センサが検出する被縫製物の移動量の情報を反映させ、前記X軸モータおよびY軸モータの駆動を制御するフルクローズド位置決め制御を行なうことで、従来のようにエンコーダの位置情報にのみ頼る位置決め制御よりも、正確な位置決め制御が可能となる。
また、本発明の第2の特徴点は、速度偏差演算器で算出された回転トルクと前記フィードバック用速度とに基いて外乱を検出する外乱オブザーバを備えている点にある。
外乱オブザーバを備えることで、外乱を相殺、除去することができ、ロバスト(強固)な加速度制御系を構築することができる。ロバスト性を確保することで、摩擦、外乱等に対する影響を抑えた制御(外乱抑制制御)が可能となり、各軸の同期性の向上も図ることができる。
さらに、第3の特徴点は、速度偏差演算器で算出された回転トルクと前記フィードバック用速度とに基いて軸ねじれ反力を推定する軸ねじれ反力推定オブザーバを備えている点にある。
このように、軸ねじれ反力推定オブザーバを備えることで、各モータと被縫製物との間にタイミングベルトやボールねじ等の弾性体が存在して振動を生じやすい二慣性系の負荷に対しても、共振周波数を任意に設定することが可能となり、振動抑制制御を行うことができる。
そして、第4の特徴点は、前記位置演算部に代えて、前記軸ねじれ反力推定オブザーバで検出された軸ねじれ反力と移動量検出センサが検出した被縫製物の移動量とに基づいて位置ズレ量に関する外乱を検出する負荷側外乱オブザーバと、前記位置ズレ量に関する外乱を位置データに変換してフィードバック用位置情報とする逆システムとを備えている点にある。
このように、位置演算部として負荷側外乱オブザーバおよび逆システムを適用することにより、片軸の移動による他軸の負荷質量の変動、他軸に印加される外乱、剛性などのパラメータ変動により生じる外乱をまとめて補償することが可能となる。
本発明のXY軸モータ制御装置は、被縫製物の移動量に基づいて、ミシン主軸と同期させてX軸駆動部およびY軸駆動部の制御を行い、正確な位置決め制御を行なうことができ、縫製品質を向上させることができ、しかも製造コストも安価であるという優れた効果を奏する。
以下、本発明のミシンのXY軸モータ制御装置の実施形態について説明する。なお、XY軸モータ駆動制御装置には、前述のX軸駆動部XDにおけるエンコーダ31が内蔵されたパルスモータ(以下、X軸モータ32という)、Y軸駆動部YDにおけるエンコーダ31が内蔵されたパルスモータ(以下、Y軸モータという)がそれらの回転駆動を制御可能に接続されているものとする。その他、前述のXY方向自動送り縫いミシン20と同じ構成については説明を省略する。
図1は、本発明のミシンのXY軸モータ制御装置の第1実施形態の全体ブロック図である。第1実施形態においては、ミシンのXY軸モータ制御装置は、針位置近傍に移動量検出センサ11を1つ備えている。図2は、本実施形態のミシンのXY軸モータ制御装置を構成する移動量検出センサ11の、ミシンの針N及び針落ち位置NPに対する配設位置関係を示しており、(a)は側方からの視野図、(b)は上方からの視野図である。また、図3は、その移動量検出センサ11の概略構成を示す。
この移動量検出センサ11は、パーソナルコンピュータの操作用等に汎用されている光学式マウス用のセンサと同じ構成とする。すなわち、移動量検出センサ11は、被縫製物C、すなわち、布の移動量を非接触で検出するための機能がパッケージケース内に収納されている。具体的には、主たる構成部材として、照明用の半導体レーザ(LED)12、イメージセンサ13、マイクロプロセッサ14、レンズ15を備え、被測定物としての被縫製物Cの移動距離をX方向、Y方向に分けてシリアルデータとして出力する公知の構成とする。前記イメージセンサ13の解像度としては、400dot/inch(0.064mm)あれば被縫製物Cの織り目を検出し、移動量を測定するのに十分である。この移動量検出センサ11は、1つのセンサで被縫製物CのX方向とY方向の移動量を検出することが可能なため、XY方向の検出用に1個、配設されていればよい。
また、前記XY軸モータ制御装置内には、図1に示すように、ミシン本体の制御部(不図示)から送信される、ミシン主軸と同期させた、縫製データに基づく位置指令(位置情報)を受けて位置偏差を演算する位置偏差演算器、その位置偏差演算器から送出される速度指令を受けて速度偏差を演算する速度偏差演算器、その速度偏差演算器から送出されるトルク指令をモータ電流に変えてX軸モータ32に供給する電流アンプ、X軸モータに配設されたエンコーダ31のエンコーダ信号を受けてタイミングベルト35の搬送速度を比例演算する速度演算部が配設されている。なお、図1には、前記XY軸モータ制御装置内のX軸分のみの制御系を示しているが、前記制御系はY軸に関しても共通である。
そして、本実施形態においては、前記XY軸モータ制御装置内には、前記移動量検出センサ11から送出される被縫製物Cの移動量に関する情報を位置情報に変換する位置演算部が配設されており、この位置情報は、前記位置偏差演算器にフィードバックされ、そこに送信される位置指令と比較を行なうことでフルクローズドの位置決め制御を行なうことが可能に構成されている(この構成を「フルクローズド位置制御系」という)。
このように、位置情報に移動量検出センサ11が検出する被縫製物Cの移動量の情報を反映させ、前記X軸モータ32およびY軸モータ32の駆動を制御するフルクローズド位置決め制御を行なうことで、従来のようにエンコーダ31の位置情報にのみ頼る位置決め制御よりも、正確な位置決め制御が可能となる。
また、図4は、本発明のミシンのXY軸モータ制御装置の第2実施形態の全体ブロック図であり、前述の第1実施形態のミシンのXY軸モータ制御装置に、さらに、外乱オブザーバと軸ねじれ反力推定オブザーバ及び軸ねじれ反力フィードバックゲイン(Kr)からなる、二慣性共振系の振動抑制に有効な共振比制御装置が配設されている。
すなわち、速度偏差演算器で算出された回転トルクとフィードバック用速度に基いて外乱を検出する外乱オブザーバが、検出された外乱を相殺除去した回転トルクを電流アンプに入力するとともに、速度偏差演算器で算出された回転トルクと前記フィードバック用速度に基いて軸ねじれ反力(位置ずれ量)を推定する軸ねじれ反力推定オブザーバを用い、軸ねじれ反力のフィードバックゲイン(Kr)を経て、推定された軸ねじれ反力を補償した回転速度を速度偏差演算器に入力することで、制御系にフィードバックし、負荷の状態を反映させるように構成されている。
すなわち、外乱オブザーバをモータ側に適用することにより、唯一の負荷側の情報である軸ねじれ反力を相殺、除去してしまうため、負荷側の振動を誘発することが懸念される。よって、外乱オブザーバと略同じ構成を備えた軸ねじれ反力推定オブザーバを利用して軸ねじれ反力の推定を行なう。
このように、モータ側に外乱オブザーバを備えることで、モータ32に作用する各種外乱を相殺、除去することができ、ロバスト(強固)な加速度制御系を構築することができる。ロバスト性を確保することで、摩擦、外乱等に対する影響を抑えた制御(外乱抑制制御)が可能となり、各軸の同期性の向上も図ることができる。
また、軸ねじれ反力推定オブザーバを備えることで、各モータ32と被縫製物Cとの間にタイミングベルト35やボールねじ等の弾性体が存在して振動を生じやすい二慣性系の負荷に対しても、共振周波数を任意に設定することが可能となり、二慣性共振負荷の振動抑制制御を行うことができる。そして、外乱オブザーバと軸ねじれ反力推定オブザーバとを用いた振動抑制制御は、センサを追加することなどが不要となるため、特にコストを上げることもなく、構成することができる。
また、図5は、本発明のミシンのXY軸モータ制御装置の第3実施形態の全体ブロック図であり、前述の第2実施形態のミシンのXY軸モータ制御装置における位置演算部に代えて、前記軸ねじれ反力推定オブザーバで検出された軸ねじれ反力と移動量検出センサ11が検出した被縫製物Cの移動量とに基づいて位置ズレ量に関する外乱を検出する負荷側外乱オブザーバと、前記位置ズレ量に関する外乱を位置データに変換してフィードバック用位置情報とする逆システムとが配設されている。
このように、ミシンのXY軸モータ制御に負荷側外乱オブザーバおよび逆システムを適用することにより、片軸の移動による他軸の負荷質量の変動、他軸に印加される外乱、剛性などのパラメータ変動により生じる外乱をまとめて補償することが可能となる。すなわち、片軸の移動により他軸が受ける外乱に対してロバスト性を有するため、容易に同期制御を実現するkとが可能となる。外乱オブザーバに基づく制御法であるため、振動抑制効果を持ちながらロバスト性も確保することができる。
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
例えば、Y軸モータは前述のように左右一対のY軸駆動部とせず、片軸のみの駆動であってもよい。その場合には、Y軸モータも1つとなる。さらに、各図に示すブロック図の速度演算部においては、比例制御を用いるが、比例積分制御や、比例微分制御、比例積分・微分制御を用いてもよい。
11 移動量検出センサ
12 半導体レーザ(LED)
13 イメージセンサ
14 マイクロプロセッサ
15 レンズ
20 ミシン
21 上下枠
22 枠支持部
30 XY位置決め装置
31 エンコーダ
32 モータ
32 軸
33、34 プーリ
35 タイミングベルト
36 ステージ
C 被縫製物(布:Cloth)
N ミシン針
NP 針落ち位置
XD X軸駆動部
YD Y軸駆動部
12 半導体レーザ(LED)
13 イメージセンサ
14 マイクロプロセッサ
15 レンズ
20 ミシン
21 上下枠
22 枠支持部
30 XY位置決め装置
31 エンコーダ
32 モータ
32 軸
33、34 プーリ
35 タイミングベルト
36 ステージ
C 被縫製物(布:Cloth)
N ミシン針
NP 針落ち位置
XD X軸駆動部
YD Y軸駆動部
Claims (4)
- 縫製データの位置情報に基づいて被縫製物をミシンの針落ち部へ位置させるべく、前記被縫製物をX軸方向に移動させるX軸駆動部のX軸モータおよび前記被縫製物をY軸方向に移動させるY軸駆動部のY軸モータのそれぞれの駆動を制御するミシンのXY軸モータ制御装置であって、
縫製位置近傍に配設された移動量検出センサと、
移動量検出センサが検出する被縫製物の移動量からフィードバック用位置情報を演算する位置演算部と、
前記X軸モータおよびY軸モータにそれぞれ配設されたエンコーダと、
各エンコーダのエンコーダ信号に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれのフィードバック用速度を演算する速度演算部と、
前記位置情報およびフィードバック用位置情報に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれの回転速度を算出する位置偏差演算器と、
前記フィードバック速度および回転速度に基づいてX軸モータおよびY軸モータのそれぞれの回転トルクを算出する速度偏差演算器と、
前記各回転トルクに基づいてX軸モータおよびY軸モータにそれぞれモータ電流を供給する電流アンプと
を備えていることを特徴とするミシンのXY軸モータ制御装置。 - 前記速度偏差演算器で算出された回転トルクと前記フィードバック用速度とに基いて外乱を検出する外乱オブザーバを備えていることを特徴とする請求項1に記載のミシンのXY軸モータ制御装置。
- 前記速度偏差演算器で算出された回転トルクと前記フィードバック用速度とに基いて軸ねじれ反力を推定する軸ねじれ反力推定オブザーバを備えていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のミシンのXY軸モータ制御装置。
- 前記位置演算部に代えて、
前記軸ねじれ反力推定オブザーバで検出された軸ねじれ反力と移動量検出センサが検出した被縫製物の移動量とに基づいて外乱を検出する負荷側外乱オブザーバと、
前記位置ズレ量に関する外乱を位置データに変換してフィードバック用位置情報とする逆システムと
を備えていることを特徴とする請求項3に記載のミシンのXY軸モータ制御装置。
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