JP2012032215A - 産業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 三次元測定機1は、所定の軸方向へ制御対象物を移動させるスピンドル2と、スピンドル2の位置を制御することにより制御対象物の位置を制御する制御装置3とを備えるものであって、スピンドル2の絶対位置を出力するアブソリュート型のリニアエンコーダ11を備える。このため、三次元測定機1による測定を短時間で開始できる。
【選択図】図1
Description
このことは、特に大型の三次元測定機などにおいて、電源投入時のプローブの位置がリニアエンコーダの原点位置から大きく離れている場合に顕著となる。
図1に示す産業機械としての三次元測定機1には、図示しない被測定物を測定するための制御対象物としてのプローブが設けられ、三次元測定機1は、互いに直交するX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向(図1中左右方向)へプローブを移動させる移動機構と、移動機構の位置を制御することによりプローブの位置を制御する制御装置3とを備える。移動機構は、図示しないX軸方向移動機構とY軸方向移動機構、および図1に示すZ軸方向移動機構としてのスピンドル2を備える。
以下の説明では、Z軸方向移動機構としてのスピンドル2と関連した構成等についてのみ説明し、他は説明を省略する。
ヘッド112は、スピンドル2とリニアスケール111との移動により、スピンドル2のZ軸方向における絶対位置に基づく信号から、スピンドル2のZ軸方向における絶対位置を出力する。この絶対位置は位置信号値K1として制御装置3に送られる。
モーションコントローラ31は、位置制御部311と速度制御部312と電流制御部313とを備える。
位置制御部311は、ホストコンピュータ32からのZ軸方向の位置指令値K0と位置信号値K1に基づくスピンドル2のZ軸方向における絶対位置との差を受け取り、その差に基づいてスピンドル2の位置をフィードバック制御する。また、位置制御部311は、前述した差を0とするように速度指令値K2を出力する。
電流制御部313は、電流指令値K4を受け取り、フィードバック制御により、電流指令値K4に等しい電流指令値K5を駆動モータ40に出力する。これにより、駆動モータ40は電流指令値K5に基づいて駆動される。
本実施形態の三次元測定機1では、電源投入直後に、アブソリュート型のリニアエンコーダ11によってスピンドル2の絶対位置がわかり、このスピンドル2の絶対位置に基づいてプローブの絶対位置がわかって、リニアエンコーダ11の原点位置を検出する動作が不要となる。よって、三次元測定機1による測定を短時間で開始できる。
前記実施形態では、プローブをX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向に沿って移動させる三次元測定機1について説明したが、プローブを少なくとも1軸方向、例えばX軸方向に移動させる産業ロボットなどであってもよい。
また、前記実施形態では、プローブの絶対位置は、予め記憶された対応テーブルに基づいて取得されたが、ホストコンピュータ32が、所定の数式を用いることで、リニアエンコーダ11で検出されるスピンドル2の絶対位置からプローブの絶対位置を算出してもよい。
2…スピンドル(移動機構)
3…制御装置
11…アブソリュート型のリニアエンコーダ
Claims (1)
- 所定の軸方向へ制御対象物を移動させる移動機構と、前記移動機構の位置を制御することにより制御対象物の位置を制御する制御装置とを備えた産業機械であって、
前記移動機構の絶対位置を出力するアブソリュート型のリニアエンコーダを備えることを特徴とする産業機械。
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