JP2004192553A - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004192553A JP2004192553A JP2002362668A JP2002362668A JP2004192553A JP 2004192553 A JP2004192553 A JP 2004192553A JP 2002362668 A JP2002362668 A JP 2002362668A JP 2002362668 A JP2002362668 A JP 2002362668A JP 2004192553 A JP2004192553 A JP 2004192553A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- obstacle area
- area
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】撮像された車両の位置を適正に検出することによって、その車両に衝突しないように自車両を近づけることができる車両位置検出装置を提供する。
【解決手段】撮像された車両41、42、43における車体下端と地面との間の空間Y1が無くなるように画像処理し、これらを障害物領域として認識する。これらの障害物領域の位置を検出することによって、従来のような、その空間Y1が撮像されることによる車両位置の誤差を無くして、他車両に衝突しないように自車両を近づけることが可能とする。
【選択図】 図4
【解決手段】撮像された車両41、42、43における車体下端と地面との間の空間Y1が無くなるように画像処理し、これらを障害物領域として認識する。これらの障害物領域の位置を検出することによって、従来のような、その空間Y1が撮像されることによる車両位置の誤差を無くして、他車両に衝突しないように自車両を近づけることが可能とする。
【選択図】 図4
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路や駐車場などに存在する車両の位置を検出する車両位置検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両等の物体を認識する装置が知られている。例えば、対象物の三次元運動および位置姿勢を推定した上で物体を認識し、対象物の三次元映像をも生成可能にする装置がある。この装置は、CCDカメラによる映像ソースからブロックマッチング法により移動体領域を抽出する。次に、移動体領域の二次元画像とテクスチャマッピングにより生成した推定画像との間の比較計算を行いながら、移動対象物の三次元位置姿勢を推定する。また、対象物メモリ中のワイヤフレーム情報を基準にし、かつ上記の三次元位置姿勢の情報を用いて、予め記憶された対象物の三次元ワイヤフレームヘのテクスチャマッピングを実行し、斯様なテクスチャマッピングを元にして対象物の仮想実画像を生成するものである。このような装置を車両に搭載すれば、路上や駐車場などに停車された車両の画像を求め、その車両位置を認識することによって、その車両に衝突しないように自車両を停車することなどが可能となる(特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平8−114416号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の公報に記載された装置においては、図6に示すように、道路2に直接接していない車両3の前後部3a、3bおよび側部3cに生じる車両3の底面と道路2との空間4を、例えば直線5で示すようにCCDカメラ6が斜め上方から撮像した場合、その空間4には、車両3が存在しないので、実際の車両3の前端位置3eよりも後方の位置7の道路2を撮像し、この位置7を車両2の前端位置として検出する。このように位置検出の誤差8が生じると、実際の前端位置3eよりも後方を前端の位置7として検出してしまい、適正な位置検出が行えない。
【0005】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、撮像された車両の位置を適正に検出可能な車両位置検出装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出し、この検出された障害物領域と、障害物領域の載置面との間の空間が、上記障害物領域に含まれるように補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める処理手段を備えたことを特徴としている。
【0007】
この構成によれば、車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【0008】
また、本発明の車両位置検出装置は、上記撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、上記第1の検出手段で検出された障害物領域から円又は楕円を検出する第2の検出手段と、上記第2の検出手段による円又は楕円の未検出時に、上記障害物領域が予め記憶された車両データと一致した場合、上記障害物領域を前又は後ろ向きの車両と判定する判定手段と、上記前又は後ろ向きの車両と判定された際に、上記障害物領域の下端の辺に当接した横線と、上記障害物領域の両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出する第3の検出手段と、上記横線と上記2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点から所定長さ下がった位置を上記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める演算手段とを備えたことを特徴としている。
【0009】
この構成によれば、前又は後ろ向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【0010】
また、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、上記第1の検出手段で検出された障害物領域から楕円を検出する第2の検出手段と、上記第2の検出手段による楕円の検出時に、上記障害物領域を斜め向きの車両と判定する判定手段と、上記斜め向きの車両と判定された際に、上記楕円の下端に接する接線を求める第1の演算手段と、上記斜め向きの車両と判定された際に、上記障害物領域における互いに角度が異なる下端の辺に当接すると共に交差する第1および第2の斜線と、この第1および第2の斜線の交差点を通る第1の縦線と、上記障害物領域の両側端の辺に当接する第2および第3の縦線とを検出する第3の検出手段と、上記接線と上記第1の縦線とが交差する第1の交点と、この第1の交点を通ると共に上記第1の斜線と平行な線が上記第2の縦線と交差する第2の交点と、上記接線と上記第3の縦線とが交差する第3の交点とを求め、この各交点を上記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める第2の演算手段とを備えたことを特徴としている。
【0011】
この構成によれば、斜め向きの車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【0012】
また、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、上記第1の検出手段で検出された障害物領域から円を検出する第2の検出手段と、上記第2の検出手段による円の検出時に、上記障害物領域を横向きの車両と判定する判定手段と、上記横向きの車両と判定された際に、上記円の下端に接する接線を求める第1の演算手段と、上記横向きの車両と判定された際に、上記障害物領域両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出する第3の検出手段と、上記接線と上記2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点を角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める第2の演算手段とを備えたことを特徴としている。
【0013】
この構成によれば、横向きの車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0015】
図1は、本発明の実施の形態に係る車両位置検出装置の構成を示すブロック図である。
【0016】
図1に示すように、車両位置検出装置10は、CCDカメラ等の撮像手段11、12と、画像キャプチャーボード等の画像入力手段13と、画像メモリ等の画像記憶手段14と、画像変換手段15と、マッチング手段16と、障害物検出手段16と、円・楕円検出手段18と、接線演算手段19と、車両判定手段20と、エッジ検出手段21と、車両位置演算手段22と、LCD(Liquid Crystal Display)モニタ等の出力手段23とを備えて構成されている。なお、波線枠で囲んだ構成要素15〜22は、CPUによって実現される。
【0017】
各撮像手段11、12は、車両後側の左右異なる位置などに配置され、静止画または動画像を撮像するものである。例えば、図2に示すように、一方の撮像手段11によって画像31を撮像し、他方の撮像手段12によって画像32を撮像する。
【0018】
画像入力手段13は、その撮像された画像を必要に応じてA/D(Analog/Digital)変換などの処理を行って画像記憶手段14に記憶可能なデータに変換するものである。画像記憶手段14は、画像入力手段13からの画像データを記憶するものである。
【0019】
画像変換手段15は、画像記憶手段14から画像データを読み込んで、一方の視点で撮像された画像を、他方の視点で撮像された状態の画像に変換するものである。例えば、図2に示す一方(左)の撮像手段11の画像31を、他方(右)の撮像手段12の視点で撮像された画像33として変換する。この変換処理を行う場合の変換パラメータは、予め与えておいた2台の撮像手段11、12と、道路34との位置関係から求めることも可能であり、2画像31、32で対応する道路34上の特徴点の位置関係をテンプレートマッチングなどの手法で求め、動的にパラメータを変更しても良い。
【0020】
マッチング手段16は、画像変換手段15で変換された画像33と、これに対応する右の画像32とを、画素毎または小領域毎にマッチング処理を行うものである。
【0021】
障害物検出手段16は、そのマッチング処理された双方の画像の一致度が低い領域を障害物領域36aとして検出するものである。このマッチング処理では、道路43等の背景は一致度が高く、車両36は一致度が低くなる。なお、車両36は画像上の車両であるが、以降特に注釈しない限りは車両画像を単に車両と表現する。
【0022】
円・楕円検出手段18は、その検出された障害物領域36aが車両かどうかを判断するために、障害物領域36aに含まれる元画像から円・楕円を検出することによってタイヤを検出するものである。この検出処理としては黒色で2値化処理を行って、円・楕円をハフ変換で検出する手法等が考えられる。
【0023】
車両判定手段20は、円・楕円検出手段18でタイヤが2つ検出された場合は車両とみなし、その検出されたタイヤが楕円の場合は車両が斜め向きであり、真円の場合は車両が真横向きであると判定する。さらに、タイヤが検出されなかった場合は、車両が前後を向いているか、または車両でない可能性があるので、障害物領域36aの輝度値の分布やテクスチャの状態などを、予め記憶している車両のデータベースと比較することで車両かどうかを判定し、この判定で障害物領域36aが車両であると判定された場合は、車両が前後の何れかを向いていると判定するものである。
【0024】
エッジ検出手段21は、車両判定手段20で障害物領域36aが車両と判定された場合に、後述の動作説明で詳細に説明するように車両のエッジ線を検出するものである。接線演算手段19は、車両判定手段20で障害物領域36aが車両と判定された場合に、後述の動作説明で詳細に説明するようにタイヤの接線を求めるものである。
【0025】
車両位置演算手段22は、後述の動作説明で詳細に説明するように、エッジ検出手段21で検出されたエッジ線と、接線演算手段19で検出された接線との交点などから車両の角位置37、38(図2参照)を複数求め、これら車両角位置37、38を障害物領域36a上において接続することにより新たに求められる閉じた領域を障害物領域とする。そして、その新たな障害物領域の位置を車両位置とするものである。出力手段23は、車両位置演算手段22で求められた車両位置を表示するものである。
【0026】
このような構成の車両位置検出装置10の動作を、図3に示すフローチャートを参照して説明する。
【0027】
まず、S1において、2台の撮像手段11、12で画像が撮像され、この撮像された画像が画像入力手段13において画像記憶手段14に記憶可能なデータに変換された後、画像記憶手段14に記憶される。
【0028】
そして、画像変換手段15によって、画像記憶手段14から画像データが読み込まれ、一方の視点(撮像手段11)で撮像された画像が、他方の視点(撮像手段12)で撮像された状態の画像に変換される(S2)。
【0029】
そして、マッチング手段16によって、画像変換手段15で変換された画像と、これに対応する実際に撮像された画像とがマッチング処理される(S3)。そして、障害物検出手段16によって、そのマッチング処理された双方の画像の一致度の低い領域が、障害物領域として検出される(S4)。
【0030】
そして、円・楕円検出手段18によって、その検出された障害物領域に含まれる元画像から円・楕円が検出されれば、それがタイヤであると検出される(S5)。そして、車両判定手段20によって、円・楕円検出手段18でタイヤが2つ検出されたかどうかが判定される(S6)。この結果、タイヤが2つ検出されなかったと判定された場合はステップS7へ進み、検出されたと判定された場合はステップS13へ進む。
【0031】
車両判定手段20によって、タイヤが2つ検出されなかった場合には、予め記憶された車両のデータベースと障害物領域に含まれる元画像とが比較されることで車両かどうかが判定される(S7)。この結果で車両であると判定された場合はステップS8へ進み、車両でないと判定された場合はステップS25に進む。
【0032】
S8では、車両判定手段20によって、車両が前後の何れかを向いていると判定される。例えば、図4(a)に示す状態の車両41であると判定される。そして、エッジ検出手段21によって、障害物領域に含まれる元画像から車両41のバンパ41aが検出され、このバンパ41aの下端の辺に当接した水平な横エッジ線L1が検出される(S9)。なお、ここでは車両41の前または後方の最下端がバンパ41aの下端であるとする。バンパ41aよりも最下端が存在する場合は、その最下端に沿った横エッジ線を検出する。
【0033】
そして、エッジ検出手段21によって、障害物領域に含まれる元画像から車両41の両側端の辺に当接した垂直な縦エッジ線L2、L3が検出される(S10)。車両位置演算手段22によって、横エッジ線L1と、各々の縦エッジ線L2、L3との2点の交点が計算され、これら交点からバンパ41aの下端と路面間の高さH1だけ垂直に下がった点P1、P2が車両角位置として求められる(S11)。この時の高さH1は、車種によらず一定とするか、車種等を判別し、車種による高さH1の違いをデータベースから検索するようにしてもよい。
【0034】
そして、車両位置演算手段22によって、2つの車両角位置P1、P2の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図5(a)に示すような障害物領域41bとされ、その障害物領域41bの位置が車両位置とされる(S12)。
【0035】
そして、車両位置演算手段22で求められた車両位置並びにその位置の障害物領域が出力手段23に表示される。また、ステップS7の判定で車両でないと判定された内容が表示される(S25)。
【0036】
ところで、ステップS6の車両判定手段20でタイヤが2つ検出検出されたと判定された場合、さらに車両判定手段20によって、タイヤが円か楕円か判別されることにより車両が真横向きかどうかが判定される(S13)。この結果、楕円の場合は、図5(b)に示すように車両42が斜め向きと判定され、この際はステップS14へ進み、円の場合は図5(c)に示すように車両43が真横向きと判定され、ステップS21へ進む。
【0037】
S14では、接線演算手段19によって、円・楕円検出手段18で検出された図5に示す2つの楕円E1、E2双方の下端に接する接線L4が求められる。そして、エッジ検出手段21によって、車両42側面の最下端の辺に当接する側面下端エッジ線L5が求められる(S15)。この側面下端エッジ線L5は、2つの楕円E1、E2双方の中心付近を通り、接線L4にほぼ平行な線として求められる。
【0038】
そして、エッジ検出手段21によって、側面下端エッジ線L5と交わり、かつ車両42のバンパ下端の辺に当接するバンパ下端エッジ線L6が求められる(S16)。そして、車両位置演算手段22によって、側面下端エッジ線L5とバンパ下端エッジ線L6との交点P3を通る垂直線L7が求められ(S17)、この垂直線L7と接線L4との交点P4が車両角位置とされる。
【0039】
そして、エッジ検出手段21によって、障害物領域に含まれる元画像から車両42の両側端の辺に当接した垂直な縦エッジ線L8、L9が検出される(S18)。この場合、車両42は斜め向きの画像なので、車両42の両側端の辺は、一方が前の側端の辺、他方が後ろの側端の辺となる。
【0040】
そして、車両位置演算手段22によって、バンパ下端エッジ線L6に平行で、車両角位置P4を通る横線L10が求められ、さらに横線L10と一方の縦エッジ線L8との交点P5と、他方の縦エッジ線L9と接線L4との交点P6とが求められ、各交点P5、P6が車両角位置として求められる(S19)。
【0041】
そして、車両位置演算手段22によって、3つの車両角位置P4、P5、P6の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図5(b)に示すような障害物領域42bとされ、その障害物領域42bの位置が車両位置とされる(S20)。そして、S25に進む。
【0042】
一方、S21では、接線演算手段19によって、円・楕円検出手段18で検出された図4(c)に示す2つの円C1、C2双方の下端に接する接線L11が求められる。そして、エッジ検出手段21によって、障害物領域に含まれる元画像から車両43の両側端の辺であるバンパ前後両端面に当接した垂直な縦エッジ線L12、L13が検出される(S22)。そして、車両位置演算手段22によって、接線L11と2つの縦エッジ線L12、L13との交点P7、P8が車両角位置とされる(S23)。
【0043】
そして、車両位置演算手段22によって、2つの車両角位置P12、P13の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図5(c)に示すような障害物領域43bとされ、その障害物領域43bの位置が車両位置とされる(S24)。
【0044】
そして、S25に進み、車両位置演算手段22で求められた車両位置並びにその位置の障害物領域が出力手段23に表示される。また、ステップS7の判定で車両でないと判定された内容が表示され、制御処理を終了する。
【0045】
このように本実施の形態の車両位置検出装置10によれば、撮像手段11、12で撮像された車両41、42、43における車体下端と地面との間の空間Y1(図4参照)が無くなるように画像処理し、これを図5に示す障害物領域41b、42b、43bとして認識し、この位置を検出することによって、従来のような、その空間Y1が撮像されることによる車両位置の誤差を無くすことができるので、他車両に衝突しないように自車両を近づけることができる。
【0046】
また、上記実施の形態では、2台の撮像手段11、12を用いたが、1台でもよく、2台より多くてもよい。
【0047】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両位置検出装置によれば、撮像手段により撮像された画像中の車両を障害物領域として検出し、この検出された障害物領域と、障害物領域の載置面との間の空間が、障害物領域に含まれるように画像処理を行い、この画像処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。従って、車両の位置を適正に検出することができる。
【0048】
また、障害物領域においてタイヤの外周である円又は楕円を検出することで車両と判定するようにした。そして、円又は楕円の未検出時には、障害物領域が予め記憶された車両データと一致した場合、障害物領域を前又は後ろ向きの車両と判定する。このように判定された際に、障害物領域の下端の辺に当接した横線と、障害物領域の両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出し、横線と2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点から所定長さ下がった位置を障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、前又は後ろ向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【0049】
また、楕円の検出時に、障害物領域を斜め向きの車両と判定する。このように判定された場合、楕円の下端に接する接線を求め、障害物領域における互いに角度が異なる下端の辺に当接すると共に交差する第1および第2の斜線と、この第1および第2の斜線の交差点を通る第1の縦線と、障害物領域の両側端の辺に当接する第2および第3の縦線とを検出する。そして、接線と第1の縦線とが交差する第1の交点と、この第1の交点を通ると共に第1の斜線と平行な線が第2の縦線と交差する第2の交点と、接線と第3の縦線とが交差する第3の交点とを求め、この各交点を障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、斜め向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【0050】
また、円の検出時に、障害物領域を横向きの車両と判定する。このように判定された場合、円の下端に接する接線を求め、障害物領域両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出する。そして、接線と2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点を角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、横向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る車両位置検出装置の構成を示すブロック図である。
【図2】左右の撮像画像から障害物領域を検出する際の画像を示し、(a)は左撮像画像、(b)は右撮像画像、(c)は左画像を右視点画像に変換した画像、(d)は障害物領域を示す図である。
【図3】車両位置検出装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図4】撮像された車両画像を示し、(a)は前又は後ろ向きの車両、(b)は斜め向きの車両、(c)は真横向きの車両を示す図である。
【図5】車両位置検出装置によって画像処理された障害物領域を示し、(a)は前又は後ろ向きの車両から求めた障害物領域、(b)は斜め向きの車両から求めた障害物領域、(c)は真横向きの車両から求めた障害物領域を示す図である。
【図6】従来の問題点を説明するための車両の撮像状態を示す図である。
【符号の説明】
10…車両位置検出装置、11、12…撮像手段、13…画像入力手段、14…画像記憶手段、15…画像変換手段、16…マッチング手段、17…障害物検出手段、18…円・楕円検出手段、19…接線演算手段、20…車両判定手段、21…エッジ検出手段、22…車両位置演算手段、23…出力手段、31…左撮像画像、32…右撮像画像、33…左画像を右視点画像に変換した画像、34…道路、36…撮像車両、36a…障害物領域、37、38…車両角位置、41、42、43…車両、L1〜L13…検出した線、P1〜P8…車両角位置、E1、E2…楕円、C1、C2…円、41b、42b、43b…障害物領域。
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路や駐車場などに存在する車両の位置を検出する車両位置検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両等の物体を認識する装置が知られている。例えば、対象物の三次元運動および位置姿勢を推定した上で物体を認識し、対象物の三次元映像をも生成可能にする装置がある。この装置は、CCDカメラによる映像ソースからブロックマッチング法により移動体領域を抽出する。次に、移動体領域の二次元画像とテクスチャマッピングにより生成した推定画像との間の比較計算を行いながら、移動対象物の三次元位置姿勢を推定する。また、対象物メモリ中のワイヤフレーム情報を基準にし、かつ上記の三次元位置姿勢の情報を用いて、予め記憶された対象物の三次元ワイヤフレームヘのテクスチャマッピングを実行し、斯様なテクスチャマッピングを元にして対象物の仮想実画像を生成するものである。このような装置を車両に搭載すれば、路上や駐車場などに停車された車両の画像を求め、その車両位置を認識することによって、その車両に衝突しないように自車両を停車することなどが可能となる(特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平8−114416号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の公報に記載された装置においては、図6に示すように、道路2に直接接していない車両3の前後部3a、3bおよび側部3cに生じる車両3の底面と道路2との空間4を、例えば直線5で示すようにCCDカメラ6が斜め上方から撮像した場合、その空間4には、車両3が存在しないので、実際の車両3の前端位置3eよりも後方の位置7の道路2を撮像し、この位置7を車両2の前端位置として検出する。このように位置検出の誤差8が生じると、実際の前端位置3eよりも後方を前端の位置7として検出してしまい、適正な位置検出が行えない。
【0005】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、撮像された車両の位置を適正に検出可能な車両位置検出装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出し、この検出された障害物領域と、障害物領域の載置面との間の空間が、上記障害物領域に含まれるように補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める処理手段を備えたことを特徴としている。
【0007】
この構成によれば、車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【0008】
また、本発明の車両位置検出装置は、上記撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、上記第1の検出手段で検出された障害物領域から円又は楕円を検出する第2の検出手段と、上記第2の検出手段による円又は楕円の未検出時に、上記障害物領域が予め記憶された車両データと一致した場合、上記障害物領域を前又は後ろ向きの車両と判定する判定手段と、上記前又は後ろ向きの車両と判定された際に、上記障害物領域の下端の辺に当接した横線と、上記障害物領域の両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出する第3の検出手段と、上記横線と上記2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点から所定長さ下がった位置を上記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める演算手段とを備えたことを特徴としている。
【0009】
この構成によれば、前又は後ろ向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【0010】
また、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、上記第1の検出手段で検出された障害物領域から楕円を検出する第2の検出手段と、上記第2の検出手段による楕円の検出時に、上記障害物領域を斜め向きの車両と判定する判定手段と、上記斜め向きの車両と判定された際に、上記楕円の下端に接する接線を求める第1の演算手段と、上記斜め向きの車両と判定された際に、上記障害物領域における互いに角度が異なる下端の辺に当接すると共に交差する第1および第2の斜線と、この第1および第2の斜線の交差点を通る第1の縦線と、上記障害物領域の両側端の辺に当接する第2および第3の縦線とを検出する第3の検出手段と、上記接線と上記第1の縦線とが交差する第1の交点と、この第1の交点を通ると共に上記第1の斜線と平行な線が上記第2の縦線と交差する第2の交点と、上記接線と上記第3の縦線とが交差する第3の交点とを求め、この各交点を上記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める第2の演算手段とを備えたことを特徴としている。
【0011】
この構成によれば、斜め向きの車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【0012】
また、本発明の車両位置検出装置は、撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、上記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、上記第1の検出手段で検出された障害物領域から円を検出する第2の検出手段と、上記第2の検出手段による円の検出時に、上記障害物領域を横向きの車両と判定する判定手段と、上記横向きの車両と判定された際に、上記円の下端に接する接線を求める第1の演算手段と、上記横向きの車両と判定された際に、上記障害物領域両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出する第3の検出手段と、上記接線と上記2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点を角位置と定め、この各角位置の接続線と上記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を上記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める第2の演算手段とを備えたことを特徴としている。
【0013】
この構成によれば、横向きの車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0015】
図1は、本発明の実施の形態に係る車両位置検出装置の構成を示すブロック図である。
【0016】
図1に示すように、車両位置検出装置10は、CCDカメラ等の撮像手段11、12と、画像キャプチャーボード等の画像入力手段13と、画像メモリ等の画像記憶手段14と、画像変換手段15と、マッチング手段16と、障害物検出手段16と、円・楕円検出手段18と、接線演算手段19と、車両判定手段20と、エッジ検出手段21と、車両位置演算手段22と、LCD(Liquid Crystal Display)モニタ等の出力手段23とを備えて構成されている。なお、波線枠で囲んだ構成要素15〜22は、CPUによって実現される。
【0017】
各撮像手段11、12は、車両後側の左右異なる位置などに配置され、静止画または動画像を撮像するものである。例えば、図2に示すように、一方の撮像手段11によって画像31を撮像し、他方の撮像手段12によって画像32を撮像する。
【0018】
画像入力手段13は、その撮像された画像を必要に応じてA/D(Analog/Digital)変換などの処理を行って画像記憶手段14に記憶可能なデータに変換するものである。画像記憶手段14は、画像入力手段13からの画像データを記憶するものである。
【0019】
画像変換手段15は、画像記憶手段14から画像データを読み込んで、一方の視点で撮像された画像を、他方の視点で撮像された状態の画像に変換するものである。例えば、図2に示す一方(左)の撮像手段11の画像31を、他方(右)の撮像手段12の視点で撮像された画像33として変換する。この変換処理を行う場合の変換パラメータは、予め与えておいた2台の撮像手段11、12と、道路34との位置関係から求めることも可能であり、2画像31、32で対応する道路34上の特徴点の位置関係をテンプレートマッチングなどの手法で求め、動的にパラメータを変更しても良い。
【0020】
マッチング手段16は、画像変換手段15で変換された画像33と、これに対応する右の画像32とを、画素毎または小領域毎にマッチング処理を行うものである。
【0021】
障害物検出手段16は、そのマッチング処理された双方の画像の一致度が低い領域を障害物領域36aとして検出するものである。このマッチング処理では、道路43等の背景は一致度が高く、車両36は一致度が低くなる。なお、車両36は画像上の車両であるが、以降特に注釈しない限りは車両画像を単に車両と表現する。
【0022】
円・楕円検出手段18は、その検出された障害物領域36aが車両かどうかを判断するために、障害物領域36aに含まれる元画像から円・楕円を検出することによってタイヤを検出するものである。この検出処理としては黒色で2値化処理を行って、円・楕円をハフ変換で検出する手法等が考えられる。
【0023】
車両判定手段20は、円・楕円検出手段18でタイヤが2つ検出された場合は車両とみなし、その検出されたタイヤが楕円の場合は車両が斜め向きであり、真円の場合は車両が真横向きであると判定する。さらに、タイヤが検出されなかった場合は、車両が前後を向いているか、または車両でない可能性があるので、障害物領域36aの輝度値の分布やテクスチャの状態などを、予め記憶している車両のデータベースと比較することで車両かどうかを判定し、この判定で障害物領域36aが車両であると判定された場合は、車両が前後の何れかを向いていると判定するものである。
【0024】
エッジ検出手段21は、車両判定手段20で障害物領域36aが車両と判定された場合に、後述の動作説明で詳細に説明するように車両のエッジ線を検出するものである。接線演算手段19は、車両判定手段20で障害物領域36aが車両と判定された場合に、後述の動作説明で詳細に説明するようにタイヤの接線を求めるものである。
【0025】
車両位置演算手段22は、後述の動作説明で詳細に説明するように、エッジ検出手段21で検出されたエッジ線と、接線演算手段19で検出された接線との交点などから車両の角位置37、38(図2参照)を複数求め、これら車両角位置37、38を障害物領域36a上において接続することにより新たに求められる閉じた領域を障害物領域とする。そして、その新たな障害物領域の位置を車両位置とするものである。出力手段23は、車両位置演算手段22で求められた車両位置を表示するものである。
【0026】
このような構成の車両位置検出装置10の動作を、図3に示すフローチャートを参照して説明する。
【0027】
まず、S1において、2台の撮像手段11、12で画像が撮像され、この撮像された画像が画像入力手段13において画像記憶手段14に記憶可能なデータに変換された後、画像記憶手段14に記憶される。
【0028】
そして、画像変換手段15によって、画像記憶手段14から画像データが読み込まれ、一方の視点(撮像手段11)で撮像された画像が、他方の視点(撮像手段12)で撮像された状態の画像に変換される(S2)。
【0029】
そして、マッチング手段16によって、画像変換手段15で変換された画像と、これに対応する実際に撮像された画像とがマッチング処理される(S3)。そして、障害物検出手段16によって、そのマッチング処理された双方の画像の一致度の低い領域が、障害物領域として検出される(S4)。
【0030】
そして、円・楕円検出手段18によって、その検出された障害物領域に含まれる元画像から円・楕円が検出されれば、それがタイヤであると検出される(S5)。そして、車両判定手段20によって、円・楕円検出手段18でタイヤが2つ検出されたかどうかが判定される(S6)。この結果、タイヤが2つ検出されなかったと判定された場合はステップS7へ進み、検出されたと判定された場合はステップS13へ進む。
【0031】
車両判定手段20によって、タイヤが2つ検出されなかった場合には、予め記憶された車両のデータベースと障害物領域に含まれる元画像とが比較されることで車両かどうかが判定される(S7)。この結果で車両であると判定された場合はステップS8へ進み、車両でないと判定された場合はステップS25に進む。
【0032】
S8では、車両判定手段20によって、車両が前後の何れかを向いていると判定される。例えば、図4(a)に示す状態の車両41であると判定される。そして、エッジ検出手段21によって、障害物領域に含まれる元画像から車両41のバンパ41aが検出され、このバンパ41aの下端の辺に当接した水平な横エッジ線L1が検出される(S9)。なお、ここでは車両41の前または後方の最下端がバンパ41aの下端であるとする。バンパ41aよりも最下端が存在する場合は、その最下端に沿った横エッジ線を検出する。
【0033】
そして、エッジ検出手段21によって、障害物領域に含まれる元画像から車両41の両側端の辺に当接した垂直な縦エッジ線L2、L3が検出される(S10)。車両位置演算手段22によって、横エッジ線L1と、各々の縦エッジ線L2、L3との2点の交点が計算され、これら交点からバンパ41aの下端と路面間の高さH1だけ垂直に下がった点P1、P2が車両角位置として求められる(S11)。この時の高さH1は、車種によらず一定とするか、車種等を判別し、車種による高さH1の違いをデータベースから検索するようにしてもよい。
【0034】
そして、車両位置演算手段22によって、2つの車両角位置P1、P2の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図5(a)に示すような障害物領域41bとされ、その障害物領域41bの位置が車両位置とされる(S12)。
【0035】
そして、車両位置演算手段22で求められた車両位置並びにその位置の障害物領域が出力手段23に表示される。また、ステップS7の判定で車両でないと判定された内容が表示される(S25)。
【0036】
ところで、ステップS6の車両判定手段20でタイヤが2つ検出検出されたと判定された場合、さらに車両判定手段20によって、タイヤが円か楕円か判別されることにより車両が真横向きかどうかが判定される(S13)。この結果、楕円の場合は、図5(b)に示すように車両42が斜め向きと判定され、この際はステップS14へ進み、円の場合は図5(c)に示すように車両43が真横向きと判定され、ステップS21へ進む。
【0037】
S14では、接線演算手段19によって、円・楕円検出手段18で検出された図5に示す2つの楕円E1、E2双方の下端に接する接線L4が求められる。そして、エッジ検出手段21によって、車両42側面の最下端の辺に当接する側面下端エッジ線L5が求められる(S15)。この側面下端エッジ線L5は、2つの楕円E1、E2双方の中心付近を通り、接線L4にほぼ平行な線として求められる。
【0038】
そして、エッジ検出手段21によって、側面下端エッジ線L5と交わり、かつ車両42のバンパ下端の辺に当接するバンパ下端エッジ線L6が求められる(S16)。そして、車両位置演算手段22によって、側面下端エッジ線L5とバンパ下端エッジ線L6との交点P3を通る垂直線L7が求められ(S17)、この垂直線L7と接線L4との交点P4が車両角位置とされる。
【0039】
そして、エッジ検出手段21によって、障害物領域に含まれる元画像から車両42の両側端の辺に当接した垂直な縦エッジ線L8、L9が検出される(S18)。この場合、車両42は斜め向きの画像なので、車両42の両側端の辺は、一方が前の側端の辺、他方が後ろの側端の辺となる。
【0040】
そして、車両位置演算手段22によって、バンパ下端エッジ線L6に平行で、車両角位置P4を通る横線L10が求められ、さらに横線L10と一方の縦エッジ線L8との交点P5と、他方の縦エッジ線L9と接線L4との交点P6とが求められ、各交点P5、P6が車両角位置として求められる(S19)。
【0041】
そして、車両位置演算手段22によって、3つの車両角位置P4、P5、P6の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図5(b)に示すような障害物領域42bとされ、その障害物領域42bの位置が車両位置とされる(S20)。そして、S25に進む。
【0042】
一方、S21では、接線演算手段19によって、円・楕円検出手段18で検出された図4(c)に示す2つの円C1、C2双方の下端に接する接線L11が求められる。そして、エッジ検出手段21によって、障害物領域に含まれる元画像から車両43の両側端の辺であるバンパ前後両端面に当接した垂直な縦エッジ線L12、L13が検出される(S22)。そして、車両位置演算手段22によって、接線L11と2つの縦エッジ線L12、L13との交点P7、P8が車両角位置とされる(S23)。
【0043】
そして、車両位置演算手段22によって、2つの車両角位置P12、P13の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域が、障害物領域に含まれる処理が行われ、これによって、図5(c)に示すような障害物領域43bとされ、その障害物領域43bの位置が車両位置とされる(S24)。
【0044】
そして、S25に進み、車両位置演算手段22で求められた車両位置並びにその位置の障害物領域が出力手段23に表示される。また、ステップS7の判定で車両でないと判定された内容が表示され、制御処理を終了する。
【0045】
このように本実施の形態の車両位置検出装置10によれば、撮像手段11、12で撮像された車両41、42、43における車体下端と地面との間の空間Y1(図4参照)が無くなるように画像処理し、これを図5に示す障害物領域41b、42b、43bとして認識し、この位置を検出することによって、従来のような、その空間Y1が撮像されることによる車両位置の誤差を無くすことができるので、他車両に衝突しないように自車両を近づけることができる。
【0046】
また、上記実施の形態では、2台の撮像手段11、12を用いたが、1台でもよく、2台より多くてもよい。
【0047】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両位置検出装置によれば、撮像手段により撮像された画像中の車両を障害物領域として検出し、この検出された障害物領域と、障害物領域の載置面との間の空間が、障害物領域に含まれるように画像処理を行い、この画像処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、車両と車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識することができるので、従来のような、車両の下の空間を撮像することによる車両位置の誤差を無くすことができる。従って、車両の位置を適正に検出することができる。
【0048】
また、障害物領域においてタイヤの外周である円又は楕円を検出することで車両と判定するようにした。そして、円又は楕円の未検出時には、障害物領域が予め記憶された車両データと一致した場合、障害物領域を前又は後ろ向きの車両と判定する。このように判定された際に、障害物領域の下端の辺に当接した横線と、障害物領域の両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出し、横線と2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点から所定長さ下がった位置を障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、前又は後ろ向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【0049】
また、楕円の検出時に、障害物領域を斜め向きの車両と判定する。このように判定された場合、楕円の下端に接する接線を求め、障害物領域における互いに角度が異なる下端の辺に当接すると共に交差する第1および第2の斜線と、この第1および第2の斜線の交差点を通る第1の縦線と、障害物領域の両側端の辺に当接する第2および第3の縦線とを検出する。そして、接線と第1の縦線とが交差する第1の交点と、この第1の交点を通ると共に第1の斜線と平行な線が第2の縦線と交差する第2の交点と、接線と第3の縦線とが交差する第3の交点とを求め、この各交点を障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、斜め向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【0050】
また、円の検出時に、障害物領域を横向きの車両と判定する。このように判定された場合、円の下端に接する接線を求め、障害物領域両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出する。そして、接線と2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点を角位置と定め、この各角位置の接続線と障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求めるようにした。これによって、横向きの車両と、この車両載置面との間の空間を無くして障害物領域と認識し、車両の位置を適正に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る車両位置検出装置の構成を示すブロック図である。
【図2】左右の撮像画像から障害物領域を検出する際の画像を示し、(a)は左撮像画像、(b)は右撮像画像、(c)は左画像を右視点画像に変換した画像、(d)は障害物領域を示す図である。
【図3】車両位置検出装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図4】撮像された車両画像を示し、(a)は前又は後ろ向きの車両、(b)は斜め向きの車両、(c)は真横向きの車両を示す図である。
【図5】車両位置検出装置によって画像処理された障害物領域を示し、(a)は前又は後ろ向きの車両から求めた障害物領域、(b)は斜め向きの車両から求めた障害物領域、(c)は真横向きの車両から求めた障害物領域を示す図である。
【図6】従来の問題点を説明するための車両の撮像状態を示す図である。
【符号の説明】
10…車両位置検出装置、11、12…撮像手段、13…画像入力手段、14…画像記憶手段、15…画像変換手段、16…マッチング手段、17…障害物検出手段、18…円・楕円検出手段、19…接線演算手段、20…車両判定手段、21…エッジ検出手段、22…車両位置演算手段、23…出力手段、31…左撮像画像、32…右撮像画像、33…左画像を右視点画像に変換した画像、34…道路、36…撮像車両、36a…障害物領域、37、38…車両角位置、41、42、43…車両、L1〜L13…検出した線、P1〜P8…車両角位置、E1、E2…楕円、C1、C2…円、41b、42b、43b…障害物領域。
Claims (4)
- 撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
前記画像中の車両を障害物領域として検出し、この検出された障害物領域と障害物領域の載置面との間の空間が前記障害物領域に含まれるように補正し、この補正された障害物領域の位置を求める処理手段を備えたこと、
を特徴とする車両位置検出装置。 - 前記撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
前記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、
前記第1の検出手段で検出された障害物領域から円又は楕円を検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段による円又は楕円の未検出時に、前記障害物領域が予め記憶された車両データと一致した場合、前記障害物領域を前又は後ろ向きの車両と判定する判定手段と、
前記前又は後ろ向きの車両と判定された際に、前記障害物領域の下端の辺に当接した横線と、前記障害物領域の両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出する第3の検出手段と、
前記横線と前記2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点から所定長さ下がった位置を前記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と前記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を前記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める演算手段と、
を備えたことを特徴とする車両位置検出装置。 - 撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
前記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、
前記第1の検出手段で検出された障害物領域から楕円を検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段による楕円の検出時に、前記障害物領域を斜め向きの車両と判定する判定手段と、
前記斜め向きの車両と判定された際に、前記楕円の下端に接する接線を求める第1の演算手段と、
前記斜め向きの車両と判定された際に、前記障害物領域における互いに角度が異なる下端の辺に当接すると共に交差する第1および第2の斜線と、この第1および第2の斜線の交差点を通る第1の縦線と、前記障害物領域の両側端の辺に当接する第2および第3の縦線とを検出する第3の検出手段と、
前記接線と前記第1の縦線とが交差する第1の交点と、この第1の交点を通ると共に前記第1の斜線と平行な線が前記第2の縦線と交差する第2の交点と、前記接線と前記第3の縦線とが交差する第3の交点とを求め、この各交点を前記障害物領域の角位置と定め、この各角位置の接続線と前記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を前記障害物領域に含める補正を行い、この補正された障害物領域の位置を求める第2の演算手段と、
を備えたことを特徴とする車両位置検出装置。 - 撮像手段により撮像された車両を含む画像を処理することによって車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
前記画像中の車両を障害物領域として検出する第1の検出手段と、
前記第1の検出手段で検出された障害物領域から円を検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段による円の検出時に、前記障害物領域を横向きの車両と判定する判定手段と、
前記横向きの車両と判定された際に、前記円の下端に接する接線を求める第1の演算手段と、
前記横向きの車両と判定された際に、前記障害物領域両側端の辺に当接した2本の縦線とを検出する第3の検出手段と、
前記接線と前記2本の縦線との各々の交点を求め、この各交点を角位置と定め、この各角位置の接続線と前記障害物領域の辺とで形成される閉じた領域を前記障害物領域に含める処理を行い、この処理された障害物領域の位置を求める第2の演算手段と、
を備えたことを特徴とする車両位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002362668A JP2004192553A (ja) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002362668A JP2004192553A (ja) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | 車両位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004192553A true JP2004192553A (ja) | 2004-07-08 |
Family
ID=32761052
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002362668A Pending JP2004192553A (ja) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004192553A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008009843A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Honda Motor Co Ltd | 障害物判別装置 |
JP2015204088A (ja) * | 2014-04-16 | 2015-11-16 | 本田技研工業株式会社 | 対象物検知装置 |
JP2015215661A (ja) * | 2014-05-08 | 2015-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 認識装置 |
US9607230B2 (en) | 2014-04-16 | 2017-03-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobile object control apparatus and target object detecting apparatus |
JP2017529517A (ja) * | 2014-06-27 | 2017-10-05 | コノート、エレクトロニクス、リミテッドConnaught Electronics Ltd. | 自動車に接近する対象車両を自動車のカメラシステムにより追跡する方法、カメラシステムおよび自動車 |
-
2002
- 2002-12-13 JP JP2002362668A patent/JP2004192553A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008009843A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Honda Motor Co Ltd | 障害物判別装置 |
JP4707067B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2011-06-22 | 本田技研工業株式会社 | 障害物判別装置 |
JP2015204088A (ja) * | 2014-04-16 | 2015-11-16 | 本田技研工業株式会社 | 対象物検知装置 |
US9607230B2 (en) | 2014-04-16 | 2017-03-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobile object control apparatus and target object detecting apparatus |
JP2015215661A (ja) * | 2014-05-08 | 2015-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 認識装置 |
JP2017529517A (ja) * | 2014-06-27 | 2017-10-05 | コノート、エレクトロニクス、リミテッドConnaught Electronics Ltd. | 自動車に接近する対象車両を自動車のカメラシステムにより追跡する方法、カメラシステムおよび自動車 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3868876B2 (ja) | 障害物検出装置及び方法 | |
JP3156817B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
US11205284B2 (en) | Vehicle-mounted camera pose estimation method, apparatus, and system, and electronic device | |
US8184859B2 (en) | Road marking recognition apparatus and method | |
US20040042638A1 (en) | Method for detecting position of lane marker, apparatus for detecting position of lane marker and alarm apparatus for lane deviation | |
JP4872769B2 (ja) | 路面判別装置および路面判別方法 | |
US9798936B2 (en) | System and method for detecting obstacles using a single camera | |
JP2008102620A (ja) | 画像処理装置 | |
CN110667474B (zh) | 通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统 | |
US11880993B2 (en) | Image processing device, driving assistance system, image processing method, and program | |
KR20180092765A (ko) | 탑뷰 영상을 이용한 차선인식 장치 및 방법 | |
JPH11351862A (ja) | 前方車両検出方法及び装置 | |
JPH1186185A (ja) | 車種判別装置 | |
JP2013251005A (ja) | 画像補正方法 | |
JP2004192553A (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP3516118B2 (ja) | 物体認識方法および物体認識装置 | |
JPH07250268A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5442408B2 (ja) | 画像補正方法 | |
JPH11345336A (ja) | 障害物検出装置 | |
KR20150050233A (ko) | 차선 검출 장치 | |
JP2004235711A (ja) | 対象物追跡システムおよび対象物追跡方法 | |
JP2006050451A (ja) | 障害物警告システム及び画像処理装置 | |
JP3104645B2 (ja) | 道路白線検出方法及び道路白線検出装置 | |
JPH06274788A (ja) | ナンバープレート読み取り装置 | |
JP2004153627A (ja) | 車両用外界認識装置 |