JP2004161050A - 電動ミラーの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡便な処理でミラーを回動させる最適な順序を決定して、ミラーを速やかに目標位置へと移動できると共に、低コスト化を図る上でも有利な電動ミラーの駆動制御装置を提供する。
【解決手段】ミラーの可動範囲を上下中心軸及び左右中心軸で区切った４象限を設定し、この４象限上で、ミラーの現在位置を始点、目標位置を終点としてそれぞれ表し、これらを結ぶベクトルと、上下中心軸及び左右中心軸との関係に基づいて、ミラーを回動させる方向の順序を決定する。
【選択図】 図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ミラーを上下方向及び左右方向に回動させて、ミラーの向きを自動調整する電動ミラーの駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車のドアミラーとしては、乗員がスイッチ操作によってミラーの向きを任意に調整できる電動ミラーが多く用いられるようになってきている。この電動ミラーは、車室内に設置された上下、左右のスイッチを乗員が操作することで、このスイッチ操作に応じて上下駆動用モータ及び左右駆動用モータが作動されてミラーが上下方向と左右方向とに回動し、ミラーの向きが変化するようになっている。このとき、ミラーの上下方向及び左右方向の位置は、上下方向位置検出センサ及び左右方向位置検出センサによってそれぞれ検出され、これら各位置検出センサからの出力値を駆動制御部にフィードバックさせることで、駆動制御部がミラーの位置を把握できるようになっている。
【０００３】
また、自動車のインテリジェント化が進む中で、電動ミラーの位置調整を自動で行う技術も開発され、実用化されるに至っている。これは、運転者が最適と感じるミラーの向きが各運転者特有の運転姿勢等に応じて殆ど決まっていることに着目し、運転者毎に最適と感じるミラーの向きを情報としてメモリに記憶させておき、必要に応じてこの情報をメモリから読み出して、この情報に基づいて上下駆動用モータ又は左右駆動用モータを作動させることで、ミラーの向きを運転者が最適と感じる向きに自動調整するようにしたものである。
【０００４】
また、例えば自動車を駐車させる場合の後退走行を支援するために、シフトレバーがリバース位置に切り替えられたときに、これに連動してミラーの向きを後輪周辺が視野内となるように自動調整し、シフトレバーがリバース位置以外に切り替えられるとミラーの向きを元の位置に復帰させる、いわゆるリバース連動自動調整の技術も実用化されている。
【０００５】
以上のような電動ミラーの位置調整を自動的に行う場合、従来では、予め定められた順序で上下駆動用モータと左右駆動用モータとを順次作動させ、例えば、上下駆動用モータの作動によってミラーを上下方向に回動させた後、左右駆動モータの作動によってミラーを左右方向に回動させることにより、ミラーの向きを目標位置へと自動的に移動させるようにしているのが一般的である。
【０００６】
しかしながら、以上のような電動ミラーでは、ミラーを回動させることが可能な範囲（可動範囲）がその機械的な要因によって決定されており、この可動範囲を超えてミラーを回動させることができないようになっている。このように可動範囲が制限されている中で、予め定められた順序でミラーを上下方向、左右方向に順次回動させてミラーの向きを目標位置へと移動させるようにすると、ミラーの現在位置と目標位置との位置関係によっては、ミラーが可動範囲を超えて回動しようとして、目標位置に速やかに到達できない場合がある。
【０００７】
このような問題に鑑みて、ミラーの現在位置と目標位置との位置関係を基にして、ミラーを回動させる最適な順序をその都度決定することで、ミラーを目標位置へと速やかに到達できるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００８】
特許文献１に記載された技術では、ミラーの可動範囲の内側に作動規制範囲を設け、この作動規制範囲の外縁をミラーが超えないように、ミラーを回動させる順序を決定するようにしている。具体的には、ミラーの現在位置における左右方向の位置から、その位置における作動規制範囲外縁の上限点及び下限点を求め、ミラーの目標位置における上下方向の位置がこれら上限点及び下限点の間にあれば最初に上下方向にミラーを回動させ、ミラーの目標位置における上下方向の位置が上限点及び下限点の間になければ最初に左右方向にミラーを回動させるようにしている。
【０００９】
【特許文献１】
特開２０００−１２７８５４号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、作動規制範囲の外縁となる各点の座標データと、ミラーの現在位置や目標位置の座標データとを対比しながらミラーを回動させる最適な順序を決定するようにしているため、演算処理が煩雑でＣＰＵ等の処理装置の負担が大きくなると共に、作動規制範囲の外縁となる各点の座標データを全て記憶させておく必要があり、その分、メモリ容量が要求されて、特に低コスト化を図る上での大きな障害となる。
【００１１】
そこで、本発明は、簡便な処理でミラーを回動させる最適な順序を決定して、ミラーを速やかに目標位置へと移動できると共に、低コスト化を図る上でも有利な電動ミラーの駆動制御装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明者は、上記目的を達成すべく鋭意検討を重ねた結果、ミラーの可動範囲をその中心を通る上下中心軸及び左右中心軸で区切った４象限を定義し、この４象限上でミラーの現在位置を始点、目標位置を終点として表したときに、これら始点と終点とを結ぶベクトルと、上下中心軸及び左右中心軸との関係から、ミラーが可動範囲を超えて回動しようとすることがないように、ミラーを回動させる方向の順序を適切に決定できることを見出すに至った。
【００１３】
本発明は、以上のような知見に基づいて創案されたものであり、請求項１に記載の発明は、ミラー駆動手段によりミラーを上下方向と左右方向とに回動させて、前記ミラーの向きを現在位置から目標位置へと自動的に移動させる電動ミラーの駆動制御装置であって、前記ミラーの可動範囲を、当該可動範囲の中心を通る上下中心軸及び左右中心軸によって４つの象限に区切り、この４象限上で前記現在位置を始点、前記目標位置を終点としてそれぞれ表して、これら始点と終点とを結ぶベクトルと、前記上下中心軸及び左右中心軸との関係に基づいて、前記ミラーを回動させる方向の順序を決定することを特徴としている。
【００１４】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動ミラーの駆動制御装置において、前記現在位置を示す始点と前記目標位置を示す終点とが共に前記４象限のうちの１つの象限上に表される場合、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが、前記上下中心軸と左右中心軸の何れか一方の中心軸に近付き、他方の中心軸から離間する向きであるときは、近付く方向の中心軸と直交する方向から前記ミラーを回動させることを特徴とするものである。
【００１５】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の電動ミラーの駆動制御装置において、前記現在位置を示す始点と前記目標位置を示す終点とが、前記上下中心軸と左右中心軸の何れか一方の中心軸を挟んで隣接する２つの象限上に各々表される場合、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが他方の中心軸に近付く向きであるときは、前記他方の中心軸と直交する方向から前記ミラーを回動させると共に、前記始点と終点とを結ぶベクトルの向きが前記他方の中心軸から離間する向きであるときは、前記一方の中心軸と直交する方向から前記ミラーを回動させることを特徴とするものである。
【００１６】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の電動ミラーの駆動制御装置において、前記現在位置を示す始点と前記目標位置を示す終点とが、前記４象限のうちで対角に位置する２つの象限上に各々表される場合には、前記上下中心軸と左右中心軸の何れか一方の中心軸と直交する方向に前記ミラーを回動させて前記ミラーの向きを前記一方の中心軸上に位置させ、その後、前記一方の中心軸上に沿って他方の中心軸と直交する方向に前記ミラーを回動させた後、再度、前記一方の中心軸と直交する方向に前記ミラーを回動させることを特徴とするものである。
【００１７】
また、請求項５に記載の発明は、ミラーを上下方向と左右方向とに回動させて、前記ミラーの向きを現在位置から目標位置へと自動的に移動させる電動ミラーの駆動制御装置であって、前記ミラーの現在位置を検出するミラー位置検出手段と、前記ミラーの目標位置が記憶されたミラー目標位置記憶手段と、前記ミラーの可動範囲を、当該可動範囲の中心を通る上下中心軸及び左右中心軸によって４つの象限に区切り、この４象限上で、前記ミラー位置検出手段により検出された前記ミラーの現在位置を始点、前記ミラー目標位置記憶手段に記憶された前記ミラーの目標位置を終点としてそれぞれ表して、これら始点と終点とを結ぶベクトルと、前記上下中心軸及び左右中心軸との関係を判断する移動象限判断手段と、前記移動象限判断手段の判断結果に基づいて、前記ミラーを回動させる方向の順序を決定する移動順序決定手段と、前記移動順序決定手段により決定された順序に従って、前記ミラーを上下方向と左右方向とに回動させるミラー駆動手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１８】
【発明の効果】
本発明に係る電動ミラーの駆動制御装置によれば、ミラーが可動範囲を超えて回動しようとすることがないように、ミラーを回動させる最適な順序が決定されるので、ミラーの向きを速やかに目標位置へと移動させることができる。また、ミラーを回動させる順序を、ミラー可動範囲に設定された４象限上におけるベクトルと、４象限を区切る上下中心軸及び左右中心軸との関係から決定するようにしているので、簡便な処理でミラーを回動させる順序を適切に決定することができ、特に低コスト化を実現する上で有利である。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、ここでは本発明を自動車のドアミラーに適用した例について具体的に説明するが、本発明は、この例に限らず、自動位置調整機能を有する電動ミラーに対して広く適用可能である。
【００２０】
先ず、本発明が適用される電動式ドアミラーの機械的な構成について簡単に説明する。
【００２１】
電動式ドアミラーは、図１に示すように、ミラー本体１とミラー駆動部２とから構成される。ミラー本体１は、反射面を有するミラー３がミラーハウジング４によって保持された構造となっている。ミラーハウジング４は、ミラー駆動部２のケーシング５に対して回動可能に連結されており、ミラー駆動部２の駆動によって、その略中心部を支点として回動する。そして、このミラーハウジング４の回動に伴い、ミラー３が上下方向及び左右方向に回動して、ミラー３の向きが調整されるようになっている。
【００２２】
ミラー駆動部２は、ミラー３の向きを上下方向に変えるための上下駆動用モータ６及び上下作動ロッド７と、ミラー３の向きを左右方向に変えるための左右駆動用モータ８及び左右作動ロッド９と、上下駆動用モータ６や左右駆動用モータ８を動作させるための出力ドライバＩＣ１０が搭載された回路基板１１とを備え、これらがケーシング５内に収納された構造となっている。
【００２３】
上下作動ロッド７には、ギヤ機構１２が連結されている。そして、このギヤ機構１２の作用により、上下駆動用モータ６の回転駆動力が上下作動ロッド７に伝達され、上下作動ロッド７が軸方向に進退するようになっている。これにより、上下作動ロッド７の先端に係合されたミラーハウジング４に作用力が加わり、ミラーハウジング４及びこれに保持されたミラー３が上下方向に回動操作されることになる。
【００２４】
同様に、左右作動ロッド９には、ギヤ機構１３が連結されている。そして、このギヤ機構１３の作用により、左右駆動用モータ８の回転駆動力が左右作動ロッド９に伝達され、上下作動ロッド９が軸方向に進退するようになっている。これにより、左右作動ロッド９の先端に係合されたミラーハウジング４に作用力が加わり、ミラーハウジング４及びこれに保持されたミラー３が左右方向に回動操作されることになる。
【００２５】
また、回路基板１１には、出力ドライバＩＣ１０の他、ミラー３の上下方向における位置を検出するための上下位置センサ１４と、ミラー３の左右方向における位置を検出するための左右位置センサ１５とが実装されている。上下位置センサ１４は例えば可変抵抗器等よりなり、上下作動ロッド７の移動に伴って生じる抵抗値の変化から、この上下作動ロッド７の移動量を検出する。ミラー３の上下方向の位置は上下作動ロッド７の移動量から求まるので、この上下位置センサ１４からの出力を基に、ミラー３の上下方向の位置が検出できる。また、左右位置センサ１５も例えば可変抵抗器等よりなり、左右作動ロッド９の移動に伴って生じる抵抗値の変化から、この左右作動ロッド９の移動量を検出する。ミラー３の左右方向の位置は左右作動ロッド９の移動量から求まるので、この左右位置センサ１５からの出力を基に、ミラー３の左右方向の位置が検出できる。
【００２６】
次に、以上のような電動式ドアミラーにおけるミラー３の向きを現在位置から目標位置へと自動的に移動させる駆動制御装置について説明する。
【００２７】
この駆動制御装置は、図２に示すように、上下駆動用モータ６及び左右駆動用モータ８と、上下位置センサ１４及び左右位置センサ１５と、出力ドライバ（ＩＣ）１０と、制御部２０とを備えている。上下駆動用モータ６及び左右駆動用モータ８、上下位置センサ１４及び左右位置センサ１５、出力ドライバ（ＩＣ）１０は、ミラー３を実際に上下方向及び左右方向に回動させるミラー駆動手段を構成するものであり、上述したように、ミラー駆動部２のケーシング５内部に収納されている。
【００２８】
また、この駆動制御装置では、制御部２０に、マニュアルスイッチ１６とメモリスイッチ１７とが接続されている。マニュアルスイッチ１６は、車両の乗員が手動でミラー３の位置を調整するためのものである。本例の駆動制御装置では、制御部２０が、このマニュアルスイッチ１６からの出力に応じて駆動信号を生成し、この駆動信号に応じてミラー駆動手段がミラー３を上下方向及び左右方向に回動させることで、車両の乗員の手動によるミラー３の位置調整も行えるようになっている。また、メモリスイッチ１７は、ミラー３の位置を自動調整する際の目標とする位置（目標位置）を登録するためのものである。この目標位置としては、例えば、運転者の運転姿勢に合った最適なミラー３の位置や、いわゆるリバース連動調整の際に有効な、車両の後輪周辺が視野内に入るミラー３の位置が登録される。
【００２９】
制御部２０は、上下現在位置検出部２１と、左右現在位置検出部２２と、目標位置記憶部２３と、移動象限判断部２４と、移動順序決定部２５と、駆動信号生成部２６とを有している。
【００３０】
上下現在位置検出部２１は、上下位置センサ１４からの出力に基づいて、ミラー３の上下方向の現在位置を検出する。また、左右現在位置検出部２２は、左右位置センサ１５からの出力に基づいて、ミラー３の左右方向の現在位置を検出する。
【００３１】
目標位置記憶部２３は、メモリスイッチ１７を利用して登録されたミラー３の目標位置の情報を記憶するものである。すなわち、この目標位置記憶部２３は、メモリスイッチ１７がオンされると、そのときの上下現在位置検出部２１及び左右現在位置検出部２２によって検出されたミラー３の上下方向及び左右方向の位置を目標位置とし、その情報を記憶する。この目標位置記憶部２３に記憶された目標位置の情報は、ミラー３の位置を自動調整する旨の操作入力がなされたときやシフトレバーがリバース位置に切り替えられたときに読み出される。
【００３２】
移動象限判断部２４は、ミラー３の位置を自動調整する旨の操作入力がなされたときやシフトレバーがリバース位置に切り替えられたときに、先ず、図３に示すように、ミラー駆動部２の機械的な要因によって決定されるミラー３の可動範囲を、この可動範囲の中心を通る上下中心軸及び左右中心軸で区切った４つの象限を設定する。そして、上下現在位置検出部２１及び左右現在位置検出部２２によって検出されるミラー３の現在位置を、この４象限上において始点として表す。また、目標位置記憶部２３から読み出されたミラー３の目標位置を、この４象限上において終点として表す。そして、これら始点と終点とを結ぶベクトルを求め、このベクトルと上下中心軸及び左右中心軸との関係、すなわち、このベクトルが上下中心軸や左右中心軸を跨ぐものとなっているか否か、このベクトルの向きが上下中心軸や左右中心軸に近付く向きであるか、或いは離間する向きであるかといった、ベクトルと上下中心軸及び左右中心軸との関係を判断する。
【００３３】
移動順序決定部２５は、移動象限判断部２４により判断されたミラー３の現在位置と目標位置とを結ぶベクトルと上下中心軸及び左右中心軸との関係に基づいて、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとすることがないように、ミラー３を回動させる方向の順序、すなわち、ミラー３を上下方向と左右方向のどちらを優先させて回動させるかを決定する。
【００３４】
ミラー３の現在位置と目標位置とを結ぶベクトルと上下中心軸及び左右中心軸との関係で、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるケースとしては、以下の７つのケースが考えられる。
【００３５】
ケース１：ミラー３の現在位置を示す始点とミラー３の目標位置を示す終点とが共に１つの象限内にあり、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが、左右中心軸に近付き上下中心軸から離間する向きであるとき（図４参照）。
【００３６】
このケース１では、ミラー３を上下方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、移動順序決定部２５は、左右方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する。
【００３７】
ケース２：ミラー３の現在位置を示す始点とミラー３の目標位置を示す終点とが共に１つの象限内にあり、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが、上下中心軸に近付き左右中心軸から離間する向きであるとき（図４参照）。
【００３８】
このケース２では、ミラー３を左右方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、移動順序決定部２５は、上下方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する。
【００３９】
ケース３：ミラー３の現在位置を示す始点とミラー３の目標位置を示す終点とが左右中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置しており、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが、上下中心軸に近付く向きであるとき（図５参照）。
【００４０】
このケース３では、ミラー３を左右方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、移動順序決定部２５は、上下方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する。
【００４１】
ケース４：ミラー３の現在位置を示す始点とミラー３の目標位置を示す終点とが左右中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置しており、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが、上下中心軸から離間する向きであるとき（図５参照）。
【００４２】
このケース４では、ミラー３を上下方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、移動順序決定部２５は、左右方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する。
【００４３】
ケース５：ミラー３の現在位置を示す始点とミラー３の目標位置を示す終点とが上下中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置しており、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが、左右中心軸に近付く向きであるとき（図６参照）。
【００４４】
このケース５では、ミラー３を上下方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、移動順序決定部２５は、左右方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する。
【００４５】
ケース６：ミラー３の現在位置を示す始点とミラー３の目標位置を示す終点とが上下中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置しており、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが、左右中心軸から離間する向きであるとき（図６参照）。
【００４６】
このケース６では、ミラー３を左右方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、移動順序決定部２５は、上下方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する。
【００４７】
ケース７：ミラー３の現在位置を示す始点とミラー３の目標位置を示す終点とが対角に位置する２つの象限に分かれて位置しているとき（図７参照）。
【００４８】
このケース７では、ミラー３を上下方向と左右方向の何れを優先的に回動させるようにしても、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性を排除できないので、移動順序決定部２５は、例外的に以下の手順でミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する。すなわち、先ず、ミラー３の位置が上下中心軸上或いは左右中心軸上に到達するまで、ミラー３を上下方向と左右方向との何れか一方に回動させる。次に、到達した上下中心軸或いは左右中心軸に沿って、ミラー３を左右方向或いは上下方向に回動させ、ミラー３の左右方向の位置或いは上下方向の位置を、目標とする左右方向の位置或いは上下方向の位置に到達させる。そして、再度、ミラー３を上下方向或いは左右方向に回動させて、ミラー３を目標位置へと移動させる。
【００４９】
移動順序決定部２５が以上のようにミラー３を回動させる方向の順序を決定することにより、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする不都合が未然に回避されることになり、ミラー３を現在位置から目的位置へと速やかに移動させることが可能となる。なお、以上のケース１〜７に該当しない場合は、上下方向と左右方向の何れを優先させてミラー３を回動させるようにしても、ミラー３が可動範囲を超えることがない。したがって、このような場合には、移動順序決定部２５は、予め設定しておいた優先順位に従ってミラー３の移動順序を決定すればよい。
【００５０】
駆動信号生成部２６は、移動順序決定部２５により決定された移動順序でミラー３を回動操作させるための駆動信号を生成する。この駆動信号生成部２６により生成された駆動信号は、出力ドライバ１０に供給される。そして、出力ドライバ１０が、この駆動信号に応じて上下駆動用モータ６及び左右駆動用モータ８を駆動制御することで、ミラー３が移動順序決定部２５により決定された移動順序で回動操作され、可動範囲を超えようとすることなく速やかに目標位置へと移動することになる。
【００５１】
ここで、以上のような駆動制御装置によって実行されるミラー３自動位置調整の処理の流れを、図８及び図９のフローチャートを参照して説明する。
【００５２】
図８は、ミラー３の位置を自動調整する処理のメインルーチンである。このメインルーチンは、ミラー３の位置を自動調整する旨の操作入力やシフトレバーのリバース位置への切り替えが行われる毎に実施される。
【００５３】
ミラー３の位置を自動調整する旨の操作入力やシフトレバーのリバース位置への切り替えが行われると、先ず、該当するミラー３の目標位置の情報が目標位置記憶部２３から読み出されて、移動象限判断部２４に供給される（ステップＳ１）。また、その時点におけるミラー３の上下方向の位置が上下現在位置検出部２１により検出されると共に、ミラー３の左右方向の位置が左右現在位置検出部２２により検出され、これらの情報がミラー３の現在位置を示す情報として移動象限判断部２４に供給される（ステップＳ２）。
【００５４】
次に、移動象限判断部２４により、ミラー３の可動範囲を上下中心軸及び左右中心軸で区切った４象限が設定され、この４象限上で、ミラー３の現在位置と目標位置との関係が、現在位置を始点とし目標位置を終点とするベクトルで表現される（ステップＳ３）。そして、このベクトルと、上下中心軸及び左右中心軸との関係が判断される（ステップＳ４）。
【００５５】
次に、移動象限判断部２４の判断結果に基づいて、移動順序決定部２５によりミラー３を回動させる方向の順序が決定される（ステップＳ５）。そして、駆動信号生成部２６により駆動信号が生成され、これに応じて出力ドライバ１０が上下駆動用モータ６及び左右駆動用モータ８を駆動制御することで、ミラー３が決定された順序で回動操作され、現在位置から目標位置へと速やかに移動する（ステップＳ６）。
【００５６】
図９は、以上のメインルーチンにおけるステップＳ４及びステップＳ５の処理、すなわち、ミラー３の現在位置と目標位置とを結ぶベクトルと、上下中心軸及び左右中心軸との関係から、ミラー３を回動させる方向の順序を決定する処理の流れを詳細に示すサブルーチンである。
【００５７】
先ず最初に、ミラー３の現在位置と目標位置とが一致するかどうかを判断する（ステップＳ１０１）。そして、現在位置と目標位置とが一致する場合には、ミラー３の向きを変更する必要がないので、移動順序を決定することなく処理を終了させる。
【００５８】
一方、ミラー３の現在位置と目標位置とが異なる場合には、次に、ミラー３の可動範囲を上下中心軸及び左右中心軸で区切った４象限上を設定し、この４象限上で、ミラー３の現在位置を始点とし目標位置を終点とするベクトルを表現する。そして、ベクトルの向きが左右中心軸に対して平行な向きであるかどうかを判断する（ステップＳ１０２）。ここで、ベクトルの向きが左右中心軸に対して平行な向きである場合には、ミラー３は左右方向のみに回動操作されれば目標位置に到達できるので、左右方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１０３）。
【００５９】
一方、ベクトルの向きが左右中心軸に対して平行な向きでない場合には、次に、ベクトルの向きが上下中心軸に対して平行な向きであるかどうかを判断する（ステップＳ１０４）。ここで、ベクトルの向きが上下中心軸に対して平行な向きである場合には、ミラー３は上下方向のみに回動操作されれば目標位置に到達できるので、上下方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１０５）。
【００６０】
ベクトルの向きが上下中心軸と左右中心軸の双方に対して平行な向きでない場合には、次に、ミラー３の現在位置を示す始点とミラー３の目標位置を示す終点とが、前記４象限の中の１つの象限内に位置しているかどうかを判断する（ステップＳ１０６）。そして、これら始点と終点とが同一の象限内に位置している場合には、次に、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが左右中心軸に近付く向きであるかどうかを判断し（ステップＳ１０７）、更にこのベクトルの向きが上下中心軸に近付く向きであるかどうかを判断する（ステップＳ１０８、ステップＳ１０９）。
【００６１】
ここで、ベクトルの向きが左右中心軸と上下中心軸の双方に近付く向きである場合、或いは左右中心軸と上下中心軸の双方から離間する向きであるには、上下方向と左右方向の何れを優先させてミラー３を回動させるようにしても、ミラー３が可動範囲を超えることがないので、予め設定しておいた優先順位に従ってミラー３の移動順序を決定する（ステップＳ１１０、ステップＳ１１３）。
【００６２】
また、ベクトルの向きが左右中心軸に近付き、且つ上下中心軸から離間する向きである場合（ケース１）には、ミラー３を上下方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、左右方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１１１）。また、ベクトルの向きが左右中心軸から離間し、且つ上下中心軸に近付く向きである場合（ケース２）には、ミラー３を左右方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、上下方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１１２）。
【００６３】
ステップＳ１０６で始点と終点とが同一の象限内にないと判断した場合は、次に、これら始点と終点とが左右中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置しているかどうかを判断する（ステップＳ１１４）。そして、これら始点と終点とが左右中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置している場合には、次に、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが上下中心軸に近付く向きであるかどうかを判断し（ステップＳ１１５）、ベクトルの向きが上下中心軸に近付く向きである場合（ケース３）には、ミラー３を左右方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、上下方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１１６）。一方、ベクトルの向きが上下中心軸から離間する向きである場合（ケース４）には、ミラー３を上下方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、左右方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１１７）。
【００６４】
また、ステップＳ１１４で始点と終点とが左右中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置していないと判断した場合には、次に、これら始点と終点とが上下中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置しているかどうかを判断する（ステップＳ１１８）。そして、これら始点と終点とが上下中心軸を挟んで隣接する２つの象限に分かれて位置している場合には、次に、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが左右中心軸に近付く向きであるかどうかを判断し（ステップＳ１１９）、ベクトルの向きが左右中心軸に近付く向きである場合（ケース５）には、ミラー３を上下方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、左右方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１２０）。一方、ベクトルの向きが左右中心軸から離間する向きである場合（ケース６）には、ミラー３を左右方向から先に回動させると、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性があるので、上下方向を優先させてミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１２１）。
【００６５】
また、ミラー３の現在位置を示す始点と目標位置を示す終点とが、同一象限内に位置しておらず、且つ、隣接象限に分かれて位置している状態でもない場合、すなわち、これら始点と終点とが対角に位置する２つの象限に分かれて位置している場合（ケース７）には、ミラー３を上下方向と左右方向の何れを優先的に回動させるようにしても、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとする可能性を排除できないので、先ず、ミラー３を上下方向と左右方向との何れか一方に回動させ、次に、上下中心軸或いは左右中心軸に沿って左右方向或いは上下方向に回動させ、最後に上下方向或いは左右方向に再度回動させるといった手順でミラー３を回動させるように、その移動順序を決定する（ステップＳ１２２）。
【００６６】
以上説明したように、本発明を適用した電動式ドアミラーの駆動制御装置によれば、ミラー３の可動範囲を上下中心軸及び左右中心軸で区切った４象限上で、ミラー３の現在位置を始点、ミラー３の目標位置を終点としてそれぞれ表し、これら始点と終点とを結ぶベクトルと、上下中心軸及び左右中心軸との関係から、ミラー３を回動させる順序を決定するようにしているので、ミラー３が可動範囲を超えて回動しようとすることがないように、その移動順序を適切に設定して、ミラー３を現在位置から目標位置へと速やかに移動させることができる。また、従来技術のように、作動規制範囲の外縁となる各点の座標データと、ミラーの現在位置や目標位置の座標データとを対比させながら移動順序を決定する場合に問題とされる演算処理の煩雑さやメモリ容量の増大が緩和されるので、特に低コスト化を図る上でも有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動ドアミラーの機械的な構成を概略的に示す断面図である。
【図２】本発明を適用した電動式ドアミラーの駆動制御装置のブロック図である。
【図３】ミラーの可動範囲を上下中心軸及び左右中心軸で区切った４象限を示す概念図である。
【図４】ミラーの移動順序を決定する手法を説明する図であり、ケース１に該当する場合及びケース２に該当する場合を説明する概念図である。
【図５】ミラーの移動順序を決定する手法を説明する図であり、ケース３に該当する場合及びケース４に該当する場合を説明する概念図である。
【図６】ミラーの移動順序を決定する手法を説明する図であり、ケース５に該当する場合及びケース６に該当する場合を説明する概念図である。
【図７】ミラーの移動順序を決定する手法を説明する図であり、ケース７に該当する場合を説明する概念図である。
【図８】本発明を適用した電動式ドアミラーの駆動制御装置によりミラーの位置を自動調整する処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図９】ミラーの現在位置と目標位置とを結ぶベクトルと、上下中心軸及び左右中心軸との関係から、ミラーを回動させる方向の順序を決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ミラー本体
２ ミラー駆動部
３ ミラー
６ 上下駆動用モータ
７ 上下作動ロッド
８ 左右駆動用モータ
９ 左右作動ロッド
１０ 出力ドライバＩＣ
１４ 上下位置センサ
１５ 左右位置センサ
２０ 制御部
２１ 上下現在位置検出部
２２ 左右現在位置検出部
２３ 目標位置記憶部
２４ 移動象限判断部
２５ 移動順序決定部
２６ 駆動信号生成部

Claims (5)

1. ミラーを上下方向と左右方向とに回動させて、前記ミラーの向きを現在位置から目標位置へと自動的に移動させる電動ミラーの駆動制御装置であって、
   前記ミラーの可動範囲を、当該可動範囲の中心を通る上下中心軸及び左右中心軸によって４つの象限に区切り、この４象限上で前記現在位置を始点、前記目標位置を終点としてそれぞれ表して、これら始点と終点とを結ぶベクトルと、前記上下中心軸及び左右中心軸との関係に基づいて、前記ミラーを回動させる方向の順序を決定すること
   を特徴とする電動ミラーの駆動制御装置。
2. 前記現在位置を示す始点と前記目標位置を示す終点とが共に前記４象限のうちの１つの象限上に表される場合、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが、前記上下中心軸と左右中心軸の何れか一方の中心軸に近付き、他方の中心軸から離間する向きであるときは、近付く方向の中心軸と直交する方向から前記ミラーを回動させること
   を特徴とする請求項１に記載の電動ミラーの駆動制御装置。
3. 前記現在位置を示す始点と前記目標位置を示す終点とが、前記上下中心軸と左右中心軸の何れか一方の中心軸を挟んで隣接する２つの象限上に各々表される場合、これら始点と終点とを結ぶベクトルの向きが他方の中心軸に近付く向きであるときは、前記他方の中心軸と直交する方向から前記ミラーを回動させると共に、前記始点と終点とを結ぶベクトルの向きが前記他方の中心軸から離間する向きであるときは、前記一方の中心軸と直交する方向から前記ミラーを回動させること
   を特徴とする請求項１に記載の電動ミラーの駆動制御装置。
4. 前記現在位置を示す始点と前記目標位置を示す終点とが、前記４象限のうちで対角に位置する２つの象限上に各々表される場合には、前記上下中心軸と左右中心軸の何れか一方の中心軸と直交する方向に前記ミラーを回動させて前記ミラーの向きを前記一方の中心軸上に位置させ、その後、前記一方の中心軸上に沿って他方の中心軸と直交する方向に前記ミラーを回動させた後、再度、前記一方の中心軸と直交する方向に前記ミラーを回動させること
   を特徴とする請求項１に記載の電動ミラーの駆動制御装置。
5. ミラーを上下方向と左右方向とに回動させて、前記ミラーの向きを現在位置から目標位置へと自動的に移動させる電動ミラーの駆動制御装置であって、
   前記ミラーの現在位置を検出するミラー位置検出手段（２１，２２）と、
   前記ミラーの目標位置が記憶されたミラー目標位置記憶手段（２３）と、
   前記ミラーの可動範囲を、当該可動範囲の中心を通る上下中心軸及び左右中心軸によって４つの象限に区切り、この４象限上で、前記ミラー位置検出手段により検出された前記ミラーの現在位置を始点、前記ミラー目標位置記憶手段に記憶された前記ミラーの目標位置を終点としてそれぞれ表して、これら始点と終点とを結ぶベクトルと、前記上下中心軸及び左右中心軸との関係を判断する移動象限判断手段（２４）と、
   前記移動象限判断手段の判断結果に基づいて、前記ミラーを回動させる方向の順序を決定する移動順序決定手段（２５）と、
   前記移動順序決定手段により決定された順序に従って、前記ミラーを上下方向と左右方向とに回動させるミラー駆動手段（６，７，８，９，１０）とを備えること
   を特徴とする電動ミラーの駆動制御装置。

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